CN108263626B - 承载装置及飞行器 - Google Patents
承载装置及飞行器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108263626B CN108263626B CN201710005124.2A CN201710005124A CN108263626B CN 108263626 B CN108263626 B CN 108263626B CN 201710005124 A CN201710005124 A CN 201710005124A CN 108263626 B CN108263626 B CN 108263626B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- assembly
- aircraft
- obstacle avoidance
- carrier
- inertial measurement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 155
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 32
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 84
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 6
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract description 15
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 17
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 9
- 230000007488 abnormal function Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 6
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
- B64D47/08—Arrangements of cameras
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
- F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
- F16F15/04—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Testing Of Balance (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明提供了一种承载装置，所述承载装置用于安装于飞行器的机身上，所述承载装置包括：云台，用于安装所述飞行器的避障定位组件及惯性测量组件；及减震组件，安装于所述云台上，且所述云台通过所述减震组件安装于所述飞行器的机身上。通过云台使得避障定位组件与惯性测量组件之间为刚性连接，且避障定位组件与惯性测量组件还采用同一减震组件进行避震，保证避障定位组件与惯性测量组件反馈的数据能够精确同步，有效的解决避障定位组件与惯性测量组件反馈的数据不一致的问题，保证飞行器的飞行姿态，使得飞行器能够平稳飞行，提高用户使用时的满意度。本发明还提供了一种飞行器。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器设备技术领域，特别是涉及一种承载装置及飞行器。
背景技术
对于目前的飞行器而言，飞行器上的双目镜头通常是固定在飞行器的机身上的，双目镜头没有经过减震出来，而与双目镜头相配合的惯性测量单元则通过减震处理。这样就会导致双目镜头与惯性测量单元反馈的数据不能精确同步，进而使得双目镜头获取的图像与惯性测量单元反馈的图像信息不一致，使得飞行器在飞行时存在飞行不稳的现象，影响飞行器的飞行姿态，进而影响用户使用的满意度。
发明内容
基于此，有必要针对目前的飞行器的双目镜头与惯性测量组件反馈的数据不能同步的问题，提供一种能够使得目镜头与惯性测量组件反馈的数据精确同步的承载装置，同时还提供一种含有上述承载装置的飞行器。
上述目的通过下述技术方案实现：
一种承载装置，所述承载装置用于安装于飞行器的机身上，所述承载装置包括：
云台，用于安装所述飞行器的避障定位组件及惯性测量组件；及
减震组件，安装于所述云台上，且所述云台通过所述减震组件安装于所述飞行器的机身上。
在其中一个实施例中，所述云台包括主体支架及连接支架，所述惯性测量组件设置于所述主体支架上，所述避障定位组件设置于所述连接支架上；
所述连接支架与所述主体支架固定连接或为一体结构。
在其中一个实施例中，所述减震组件安装于所述主体支架上。
在其中一个实施例中，所述主体支架上进一步设置有电路板，所述电路板与所述惯性测量组件电连接，且所述惯性测量组件通过所述电路板安装于所述主体支架上。
在其中一个实施例中，所述电路板还与所述避障定位组件电连接。
在其中一个实施例中，所述减震组件设置于所述电路板上。
在其中一个实施例中，所述承载装置的重心所在的竖直线与所述减震组件的中心所在的竖直线共线。
在其中一个实施例中，所述减震组件包括多个减震件，多个所述减震件均匀分布。
在其中一个实施例中，所述减震件的数量为四个，且四个所述减震件呈方形分布，且四个所述减震件设置于所述方形的四个角部。
在其中一个实施例中，所述承载装置还包括安装板，所述安装板安装于所述减震组件上，所述承载装置通过所述安装板安装于所述飞行器的机身上。
在其中一个实施例中，所述安装板的数量为多个，多个所述安装板分别对应一个或者多个所述减震件设置。
在其中一个实施例中，所述云台还包括用于安装所述飞行器的主摄像组件的摄像支架；
所述主体支架与所述摄像支架固定连接或为一体结构。
在其中一个实施例中，所述避障定位组件为双目镜头，所述连接支架包括对称设置于所述主体支架两侧的两部分，所述双目镜头分别安装于所述两部分上。
还涉及一种承载装置，包括云台、避障定位组件、惯性测量组件及减震组件，所述避障定位组件、所述惯性测量组件与所述减震组件均设置于所述云台上。
在其中一个实施例中，所述云台包括主体支架及连接支架，所述惯性测量组件设置于所述主体支架上，所述避障定位组件设置于所述连接支架上；
所述连接支架与所述主体支架固定连接或为一体结构。
在其中一个实施例中，所述减震组件安装于所述主体支架上，用于连接所述承载装置及与所述承载装置配合使用的固件。
在其中一个实施例中，所述承载装置还包括设置于所述主体支架上的电路板，所述电路板与所述惯性测量组件电连接，且所述惯性测量组件通过所述电路板安装于所述主体支架上。
在其中一个实施例中，所述减震组件设置于所述电路板上。
在其中一个实施例中，所述承载装置还包括设置于所述云台上的主摄像组件。
在其中一个实施例中，所述云台还包括摄像支架，所述主摄像组件设置于所述摄像支架上；所述主体支架与所述摄像支架固定连接或为一体结构。
还涉及一种飞行器，包括机身及如上述任一技术特征所述的承载装置，所述承载装置安装于所述机身上。
在其中一个实施例中，所述机身中设置有飞控板，所述飞控板电连接或通信连接至惯性测量组件。
在其中一个实施例中，所述承载装置安装于所述机身的底面或周侧。
本发明的有益效果是：
本发明的承载装置，结构设计简单合理，能够使飞行器的避障定位组件与惯性测量组件安装于云台上，即通过云台建立避障定位组件与惯性测量组件之间的连接关系，这样能够使得避障定位组件与惯性测量组件之间的连接为刚性连接，保证避障定位组件与惯性测量组件反馈的数据相一致，进而保证避障定位组件的数据与惯性测量组件的数据精确同步，保证飞行器的飞行姿态，使得飞行器飞行平稳，提高用户使用时的满意度。同时，云台通过减震组件安装于飞行器的机身上，这样能够使得避障定位组件与惯性测量组件同时避震，以保证惯性测量组件获取图像数据的效果，避免机械振动影响惯性测量组件功能异常，使得避障定位组件与惯性测量组件的数据精确同步。再者，避障定位组件与惯性测量组件共用一个云台及减震组件，还能够减少零件的数量，减小了承载装置的体积，减轻了承载装置的重量，延长飞行器的飞行时间，提高飞行器飞行的安全性。本发明的承载装置通过云台使得避障定位组件与惯性测量组件之间为刚性连接，且避障定位组件与惯性测量组件还采用同一减震组件进行避震，保证避障定位组件与惯性测量组件反馈的数据能够精确同步，有效的解决避障定位组件与惯性测量组件反馈的数据不一致的问题，保证飞行器的飞行姿态，使得飞行器能够平稳飞行，提高用户使用时的满意度。
由于承载装置具有上述技术效果，包含有上述承载装置的飞行器也具有相应的技术效果。
附图说明
图1为本发明一实施例的承载装置中云台与避障定位组件及主摄像组件连接的立体图；
图2为图1所示的承载装置中云台与避障定位组件及主摄像组件连接的主视结构示意图；
图3为图1所示的承载装置中云台与避障定位组件及主摄像组件连接的后视结构示意图；
图4为图1所示的承载装置中电路板与惯性测量组件安装于云台上的立体图；
图5为图4所示的承载装置中电路板上安装减震组件的立体图；
图6为图5所示的承载装置中安装板安装于减震组件上的立体图；
图7为图6所示的承载装置中安装板安装于减震组件上的后视结构示意图；
其中：
100-承载装置；
110-云台；
111-主体支架；
112-连接支架；
113-摄像支架；
120-避障定位组件；
130-惯性测量组件；
140-减震组件；
141-减震件；
150-电路板；
160-安装板；
170-主摄像组件。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明的承载装置及飞行器进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参见图1和图5，本发明提供的一种承载装置100包括云台110及减震组件140。云台110是用来起承载支撑作用的，飞行器的避障定位组件120及惯性测量组件130均安装于云台110上。云台110能够建立避障定位组件120与惯性测量组件130之间的连接关系，也就是说，避障定位组件120与惯性测量组件130通过云台110连接，这样能够保证避障定位组件120与惯性测量组件130之间的连接为刚性连接，进而保证避障定位组件120的数据能够与惯性测量组件130的数据精确同步，以保证避障定位组件120的避障性能，进而保证飞行器飞行平稳，提高飞行器飞行的安全性。同时，减震组件140也安装于云台110上，且云台110通过减震组件140安装于飞行器的机身上。减震组件140能够起到减震的作用，以避免飞行器的振动导致惯性测量组件130功能异常，保证获取数据的准确性，进而保证惯性测量组件130的使用性能。由于避障定位组件120与惯性测量组件130均是安装于云台110上的，减震组件140也是安装于云台110上的，这样能够保证避障定位组件120与惯性测量组件130通过同一减震组件140进行减震，进而使避障定位组件120反馈的数据与惯性测量组件130反馈的数据相一致。
再者，本发明的惯性测量组件130与避障定位组件120共用同一云台110进行支撑连接，在保证反馈数据相一致的同时，减少承载装置100的零件的数量，减轻承载装置100的重量，使得承载装置100的结构紧凑，进而减小承载装置100占用的空间，使得承载装置100更能满足小型或微型飞行器的需要，减轻飞行器的负重，延长飞行器的续航能力，提高飞行器飞行的安全性，提升用户使用时的满意度。并且，避障定位组件120与惯性测量组件130共用一个减震组件140进行避震，减少了减震组件140的数量，节省装配工序，提高装配效率，同时，还能够减少承载装置100的体积，减轻承载装置100的重量，延长飞行器的飞行时间，提高飞行器飞行的安全性。
本发明的承载装置100安装于飞行器的机身上，承载装置100能够使避障定位组件120与惯性测量组件130刚性的固定在一起，进而保证避障定位组件120与惯性测量组件130之间的数据精确同步，同时，避障定位组件120与惯性测量组件130通过同一减震组件140进行减震，能够保证避障定位组件120与惯性测量组件130反馈的数据相一致，以保证飞行器飞行平稳，进而保证飞行器的飞行姿态，延长飞行器的飞行时间，提高飞行器飞行的安全性，提升用户使用时的满意度。惯性测量组件130能够检测飞行器的运行姿态，以使飞行器的运行姿态的数据与拍摄元件反馈的数据相一致，保证飞行器飞行平稳，提高飞行器的飞行时的安全性。避障定位组件120用于避障定位，以避免飞行器撞击物体，提高飞行器飞行时的安全性。
参见图1至图3，具体的，云台110包括主体支架111及连接支架112。惯性测量组件130设置于主体支架111上，避障定位组件120设置于连接支架112上。连接支架112与主体支架111固定连接或为一体结构。这样能够保证主体支架111及连接支架112之间为刚性连接，进而保证主体支架111上的惯性测量组件130与连接支架112上的避障定位组件120为刚性连接，使惯性测量组件130与双目支架的位置相对固定。也就是说，惯性测量组件130与避障定位组件120之间是刚性固定的，这样能够保证避障定位组件120与惯性测量组件130反馈的数据相一致，以使避障定位组件120反馈避障定位的数据与惯性测量组件130反馈运行姿态的数据能够精确同步，进而保证飞行器的飞行姿态，保证飞行器飞行平稳。同时，连接支架112与主体支架111固定连接或为一体结构还能够保证连接支架112与主体支架111之间为连接可靠，继而保证避障定位组件120与惯性测量组件130刚性连接的可靠性，延长飞行器的飞行时间，提高飞行器飞行的安全性。
参见图5，作为一种可实施方式，减震组件140安装于主体支架111上。减震组件140能够起到减震作用，主要是对避障定位组件120与惯性测量组件130进行减震，并且，保证避障定位组件120与惯性测量组件130通过同一减震组件140进行减震，这样能够保证惯性测量组件120与避障定位组件120的运行轨迹相一致，保证获取的飞行器的飞行姿态的准确性，进而保证避障定位组件120与惯性测量组件130反馈的数据精确同步。同时减震组件140还能够保证惯性测量组件130的避震效果，避免飞行器的机身的机械振动导致惯性测量组件130功能异常，继而保证飞行器的飞行姿态，使飞行器飞行平稳。
参见图4，作为一种可实施方式，主体支架111上进一步设置有电路板150，电路板150与惯性测量组件130电连接，惯性测量组件130通过电路板150安装于主体支架111上。电路板150能够控制惯性测量组件130检测飞行器的运行姿态。电路板150能够使得惯性测量组件130检测的飞行器的飞行姿态的数据反馈给一控制***，控制***根据反馈的数据调节飞行器的飞行姿态。进一步地，电路板150还与避障定位组件120电连接。这样能够使电路板150控制避障定位组件120进行避障定位性能检测，并将避障定位的数据反馈，以保证飞行器飞行时的安全性。电路板150也能够使避障定位组件120将避障定位的数据反馈给控制***。由于避障定位组件120与惯性测量组件130之间为刚性连接，这样控制器接收的避障定位组件120反馈的数据与惯性测量组件130反馈的数据能够精确同步，继而使得飞行器飞行平稳提高飞行器飞行的安全性，提升用于使用时的满意度。若避障定位组件120反馈的数据与惯性测量组件130反馈的数据不一致，则飞行器会出现偏斜飞行或飞行不稳的现象，影响飞行器飞行的安全性，进而影响用户使用的满意度。
在本发明的一实施例中，电路板150的面积较小时，电路板150仅能用于将惯性测量组件130安装到主体支架111，电路板150只能部分遮挡主体支架111，此时，减震组件140设置于主体支架111上，以保证惯性测量组件130与避障定位组件120的减震性能，承载装置100通过主体支架111上的减震组件140与飞行器的机身连接。当然，在本发明的再一实施例中，电路板150的面积与主体支架111的面积相差不大时，电路板150除用于将惯性测量组件130安装到主体支架111外，还能起到承载减震组件140的作用，此时，减震组件140设置于电路板150上，以保证惯性测量组件130与避障定位组件120的减震性能，承载装置100通过电路板150上的减震组件140与飞行器的机身连接。同时，电路板150与主体支架111之间可以通过螺纹连接件连接固定，以保证电路板150固定可靠，进而保证电路板150上的惯性测量组件130与避障定位组件120之间为刚性连接。
参见图5，再进一步地，承载装置100的重心所在的竖直线与减震组件140的中心所在的竖直线共线。这样能够保证承载装置100的平衡，避免承载装置100发生偏斜而影响承载装置100上安装主摄像组件170的拍摄效果及避障定位组件120的避障定位效果。同时，承载装置100通过减震组件140安装于飞行器的机身上时，需要保证承载装置100的中心靠近飞行器的机身的重心位置，保证主摄像组件170的拍摄角度，进而保证拍摄效果。同时，还要保证主摄像组件170与避障定位组件120避开飞行器的机身及螺旋桨，以避免主摄像组件170与避障定位组件120和飞行器的机身或螺旋桨发生干涉，提高飞行器飞行的安全性。
作为一种可实施方式，减震组件140包括多个减震件141，多个减震件141均匀分布。这样能够节约生产成本，同时减轻减震组件140的重量，继而减轻云台110的重量，延长飞行器的飞行时间。减震件141是用来起减震作用的，以保证避障定位组件120与惯性测量组件130的防震性能，保证避障定位组件120与惯性测量组件130反馈的数据相一致，继而保证飞行器飞行平稳。进一步地，减震件141呈柱形、球形、腰形或者锥形设置。这样都能够使减震件141起到防震缓冲的作用，保证保证避障定位组件120与惯性测量组件130的防震性能。在本实施例中，减震件141的数量为四个，且四个减震件141呈方形设置分布于方形的四个角部，且减震件141为球形。并且，在本发明的一实施例中，主体支架111的四个角部上分别设置有四个安装减震件141的安装孔，减震件141安装于安装孔并凸出主体支架111的表面设置，以便于与无人机的机身连接。在本发明的另一实施例中，电路板150的四个角部上分别设置有四个安装减震件141的安装孔，减震件141安装于安装孔并凸出电路板150的表面设置，以便于与无人机的机身连接。当然，在本发明的其他实施方式中，多个减震件141连接为一体结构，这样能够节省装配工序，提高装配效率。
参见图6和图7，作为一种可实施方式，承载装置100还包括安装板160，安装板160安装于减震组件140上，减震组件140通过安装板160安装于飞行器的机身上。安装板160是用来安装于减震组件140上的，以将减震组件140安装于飞行器的机身上，实现减震组件140与飞行器的机身的连接。安装板160能够保证承载装置100安装可靠。进一步地，安装板160的数量为多个，多个安装板160分别连接一个或者多个减震件141，且安装板160还能够与飞行器的机身连接。这样能够保证安装板160与飞行器的机身之间连接可靠。在本实施例中，安装板160的数量为两个，两个安装板160分别连接两个减震件141，球形的减震件141的一端安装于安装孔中，球形的减震件141的另一端安装于安装板160上，安装板160上设置有与飞行器的机身连接的连接部，以保证承载装置100与飞行器的机身之间连接可靠。当然，在本发明的其他实施方式中，多个安装板160连接为一体结构，这样能够节省装配工序，提高装配效率。
参见图1至图3，作为一种可实施方式，云台110还包括摄像支架113，摄像支架113用于安装飞行器的主摄像组件170。主摄像组件170是用来实现飞行器的拍摄功能的。主体支架111与摄像支架113固定连接或为一体结构。这样能够保证主体支架111与摄像支架113之间连接的可靠性。进一步地，避障定位组件120为双目镜头。双目镜头主要是基于视差原理并利用双目镜头在不同的位置获取物体的两幅图像，并通过计算图像对应点间的位置偏差获取物体的三维几何信息。基于此，双目镜头能够获取物体的三维几何信息，以使飞行器能够前向定位及避障，避免飞行器飞行时撞击物体，保证飞行器的飞行安全。并且，连接支架112包括对称设置于主体支架111两侧的两部分，双目镜头分别安装于两部分上。为了保证连接支架112的两部分的双目镜头的拍摄角度一致，以及保证双目镜头与惯性测量组件130反馈的数据精确同步，两部分对称设置能够保证双目镜头处于同一水平位置，保证双目镜头的拍摄角度相一致，进而保证双目镜头的运动轨迹相一致，这样能够保证双目镜头准确的获取物体的三维几何信息，有效的起到前向定位及避障的作用，进而保证飞行器飞行的安全性。双目镜头分别安装于两部分上以保证飞行器飞行的安全性，进而保证位于两部分之间的主摄像组件170的拍摄效果。
作为一种可实施方式，两部分的端部开设用于安装双目镜头的安装槽，双目镜头安装于安装槽中。这样能够便于双目镜头的安装固定。同时，连接支架112由金属材料制成，这样能够保证连接支架112的精度，进而使得连接支架112上的双目镜头的拍摄角度相同。进一步地，承载装置100还包括固定件，固定件设置于安装槽中。固定件用于安装并固定双目镜头，使双目镜头安装于安装槽中。固定件通过螺纹连接件固定于安装槽中，以使双目镜头在双目支架上的位置固定，进而保证双目镜头的位置固定，使双目镜头的拍摄角度一致。
参见图1和图5，本发明还提供一种承载装置100，该承载装置100包括云台110、避障定位组件120、惯性测量组件130及减震组件140。云台110是用来起承载支撑作用的，避障定位组件120及惯性测量组件130均安装于云台110上。云台110能够建立避障定位组件120与惯性测量组件130之间的连接关系，也就是说，避障定位组件120与惯性测量组件130通过云台110连接，这样能够保证避障定位组件120与惯性测量组件130之间的连接为刚性连接，进而保证避障定位组件120的数据能够与惯性测量组件130的数据精确同步，以保证避障定位组件120的避障性能。同时，减震组件140也安装于云台110上，用于连接承载装置100及与承载装置100配合使用的固件。减震组件140能够起到减震的作用，以避免飞行器的振动导致惯性测量组件130功能异常，保证获取数据的准确性，进而保证惯性测量组件130的使用性能。由于避障定位组件120与惯性测量组件130均是安装于云台110上的，减震组件140也是安装于云台110上的，这样能够保证避障定位组件120与惯性测量组件130通过同一减震组件140进行减震，进而使避障定位组件120反馈的数据与惯性测量组件130反馈的数据相一致。具体的，惯性测量组件130包括加速度计和陀螺仪，以便于检测飞行器的飞行姿态，保证飞行器飞行平稳。在本发明中，与承载装置100配合使用的固件为飞行器。当然，在本发明的其他实施方式中，与承载装置100配合使用的固件还可以其他设备。
再者，本发明的惯性测量组件130与避障定位组件120共用同一云台110进行支撑连接，在保证反馈数据相一致的同时，减少承载装置100的零件的数量，减轻承载装置100的重量，使得承载装置100的结构紧凑，进而减小承载装置100占用的空间，使得承载装置100更能满足小型或微型飞行器的需要，减轻飞行器的负重，延长飞行器的续航能力，提高飞行器飞行的安全性，提升用户使用时的满意度。并且，避障定位组件120与惯性测量组件130共用一个减震组件140进行避震，减少了减震组件140的数量，节省装配工序，提高装配效率，同时，还能够减少承载装置100的体积，减轻承载装置100的重量，延长飞行器的飞行时间，提高飞行器飞行的安全性。
参见图1至图3，具体的，云台110包括主体支架111及连接支架112。惯性测量组件130设置于主体支架111上，避障定位组件120设置于连接支架112上。连接支架112与主体支架111固定连接或为一体结构。这样能够保证主体支架111及连接支架112之间为刚性连接，进而保证主体支架111上的惯性测量组件130与连接支架112上的避障定位组件120为刚性连接，使惯性测量组件130与双目支架的位置相对固定。也就是说，惯性测量组件130与避障定位组件120之间是刚性固定的，这样能够保证避障定位组件120与惯性测量组件130反馈的数据相一致，以使避障定位组件120反馈避障定位的数据与惯性测量组件130反馈运行姿态的数据能够精确同步。同时，连接支架112与主体支架111固定连接或为一体结构还能够保证连接支架112与主体支架111之间连接可靠，继而保证避障定位组件120与惯性测量组件130刚性连接的可靠性。
参见图5，作为一种可实施方式，减震组件140安装于主体支架111上，用于连接承载装置100及与承载装置100配合使用的固件。减震组件140能够起到减震作用，主要是对避障定位组件120与惯性测量组件130进行减震，并且，保证避障定位组件120与惯性测量组件130通过同一减震组件140进行减震，这样能够保证惯性测量组件120与避障定位组件120的运行轨迹相一致，进而保证避障定位组件120与惯性测量组件130反馈的数据精确同步。承载装置100能够保证飞行器同时减震组件140还能够保证惯性测量组件130的避震效果，避免飞行器的机身的机械振动导致惯性测量组件130功能异常，继而保证飞行器的飞行姿态，使飞行器飞行平稳。
参见图4，作为一种可实施方式，承载装置100还包括设置于主体支架111上的电路板150，电路板150与惯性测量组件130电连接，惯性测量组件130通过电路板150安装于主体支架111上。电路板150能够控制惯性测量组件130检测飞行器的运行姿态。电路板150上设置有控制器，控制器与电路板150电连接，即惯性测量组件130通过电路板150与控制器电连接，这样能够使得惯性测量组件130检测的飞行器的飞行姿态的数据反馈给控制器。进一步地，电路板150还与避障定位组件120电连接。这样能够使电路板150控制避障定位组件120进行避障定位性能检测，并将避障定位的数据反馈，以保证飞行器飞行时的安全性。避障定位组件120也通过电路板150与控制器电连接。避障定位组件120将避障定位的数据反馈给控制器。由于避障定位组件120与惯性测量组件130之间为刚性连接，这样控制器接收的避障定位组件120反馈的数据与惯性测量组件130反馈的数据能够精确同步，继而使得飞行器飞行平稳提高飞行器飞行的安全性，提升用于使用时的满意度。若避障定位组件120反馈的数据与惯性测量组件130反馈的数据不一致，则飞行器会出现偏斜飞行或飞行不稳的现象，影响飞行器飞行的安全性，进而影响用户使用的满意度。
在本发明的一实施例中，电路板150的面积较小时，电路板150仅能用于将惯性测量组件130安装到主体支架111，电路板150只能部分遮挡主体支架111，此时，减震组件140设置于主体支架111上，以保证惯性测量组件130与避障定位组件120的减震性能，承载装置100通过主体支架111上的减震组件140与飞行器的机身连接。当然，在本发明的再一实施例中，电路板150的面积与主体支架111的面积相差不大时，电路板150除用于将惯性测量组件130安装到主体支架111外，还能起到承载减震组件140的作用，此时，减震组件140设置于电路板150上，以保证惯性测量组件130与避障定位组件120的减震性能，承载装置100通过电路板150上的减震组件140与飞行器的机身连接。同时，电路板150与主体支架111之间可以通过螺纹连接件连接固定，以保证电路板150固定可靠，进而保证电路板150上的惯性测量组件130与避障定位组件120之间为刚性连接。
参见图5，再进一步地，承载装置100的重心所在的竖直线与减震组件140的中心所在的竖直线共线。这样能够保证承载装置100的平衡，避免承载装置100发生偏斜而影响承载装置100上安装主摄像组件170的拍摄效果及避障定位组件120的避障定位效果。同时，承载装置100通过减震组件140安装于飞行器的机身上时，需要保证承载装置100的中心靠近飞行器的机身的重心位置，保证主摄像组件170的拍摄角度，进而保证拍摄效果。同时，还要保证主摄像组件170与避障定位组件120避开飞行器的机身及螺旋桨，以避免主摄像组件170与避障定位组件120和飞行器的机身或螺旋桨发生干涉，提高飞行器飞行的安全性。
作为一种可实施方式，减震组件140包括多个减震件141，多个减震件141均匀分布。这样能够节约生产成本，同时减轻减震组件140的重量，继而减轻云台110的重量，延长飞行器的飞行时间。减震件141是用来起减震作用的，以保证避障定位组件120与惯性测量组件130的防震性能，保证避障定位组件120与惯性测量组件130反馈的数据相一致，继而保证飞行器飞行平稳。进一步地，减震件141呈柱形、球形、腰形或者锥形设置。这样都能够使减震件141起到防震缓冲的作用，保证保证避障定位组件120与惯性测量组件130的防震性能。在本实施例中，减震件141的数量为四个，且四个减震件141呈方形设置分布于方形的四个角部，且减震件141为球形。并且，在本发明的一实施例中，主体支架111的四个角部上分别设置有四个安装减震件141的安装孔，减震件141安装于安装孔并凸出主体支架111的表面设置，以便于与无人机的机身连接。在本发明的另一实施例中，电路板150的四个角部上分别设置有四个安装减震件141的安装孔，减震件141安装于安装孔并凸出电路板150的表面设置，以便于与无人机的机身连接。当然，在本发明的其他实施方式中，多个减震件141连接为一体结构，这样能够节省装配工序，提高装配效率。
参见图6和图7，作为一种可实施方式，承载装置100还包括安装板160，安装板160安装于减震组件140上，减震组件140通过安装板160安装于飞行器的机身上。安装板160是用来安装于减震组件140上的，以将减震组件140安装于飞行器的机身上，实现减震组件140与飞行器的机身的连接。安装板160能够保证承载装置100安装可靠。进一步地，安装板160的数量为多个，多个安装板160分别对应一个或者多个减震件141设置，且安装板160还能够与飞行器的机身连接。这样能够保证安装板160与飞行器的机身之间连接可靠。在本实施例中，安装板160的数量为两个，两个安装板160分别连接两个减震件141，球形的减震件141的一端安装于安装孔中，球形的减震件141的另一端安装于安装板160上，安装板160上设置有与飞行器的机身连接的连接部，以保证承载装置100与飞行器的机身之间连接可靠。当然，在本发明的其他实施方式中，多个安装板160连接为一体结构，这样能够节省装配工序，提高装配效率。
进一步地，承载装置100还包括主摄像组件170。主摄像组件170是用来实现飞行器的拍摄功能的。进一步地，云台110还包括摄像支架113，摄像支架113用于主摄像组件170。主体支架111与摄像支架113固定连接或为一体结构。这样能够保证主体支架111与摄像支架113之间连接的可靠性。进一步地，避障定位组件120为双目镜头。双目镜头主要是基于视差原理并利用双目镜头在不同的位置获取物体的两幅图像，并通过计算图像对应点间的位置偏差获取物体的三维几何信息。基于此，双目镜头能够获取物体的三维几何信息，以使飞行器能够前向定位及避障，避免飞行器飞行时撞击物体，保证飞行器的飞行安全。并且，连接支架112包括对称设置于主体支架111两侧的两部分，双目镜头分别安装于两部分上。为了保证连接支架112的两部分的双目镜头的拍摄角度一致，以及保证双目镜头与惯性测量组件130反馈的数据精确同步，两部分对称设置能够保证双目镜头处于同一水平位置，保证双目镜头的拍摄角度相一致，进而保证双目镜头的运动轨迹相一致，这样能够保证双目镜头准确的获取物体的三维几何信息，有效的起到前向定位及避障的作用，进而保证飞行器飞行的安全性。双目镜头分别安装于两部分上以保证飞行器飞行的安全性，进而保证位于两部分之间的主摄像组件170的拍摄效果。
作为一种可实施方式，两部分的端部开设用于安装双目镜头的安装槽，双目镜头安装于安装槽中。这样能够便于双目镜头的安装固定。同时，连接支架112由金属材料制成，这样能够保证连接支架112的精度，进而使得连接支架112上的双目镜头的拍摄角度相同。进一步地，承载装置100还包括固定件，固定件设置于安装槽中。固定件用于安装并固定双目镜头，使双目镜头安装于安装槽中。固定件通过螺纹连接件固定于安装槽中，以使双目镜头在双目支架上的位置固定，进而保证双目镜头的位置固定，使双目镜头的拍摄角度一致。
本发明的承载装置100能够使飞行器的避障定位组件120与惯性测量组件130安装于云台110上，即通过云台110建立避障定位组件120与惯性测量组件130之间的连接关系，这样能够使得避障定位组件120与惯性测量组件130之间的连接为刚性连接，保证避障定位组件120与惯性测量组件130反馈的数据相一致，进而保证避障定位组件120的数据与惯性测量组件130的数据精确同步，保证飞行器的飞行姿态，使得飞行器飞行平稳，提高用户使用时的满意度。同时，云台110通过减震组件140安装于飞行器的机身上，这样能够使得避障定位组件120与惯性测量组件130同时避震，以保证惯性测量组件130获取图像数据的效果，避免机械振动影响惯性测量组件130功能异常，使得避障定位组件120与惯性测量组件130的数据精确同步。再者，避障定位组件120与惯性测量组件130共用一个云台110及减震组件140，还能够减少零件的数量，减小了承载装置100的体积，减轻了承载装置100的重量，延长飞行器的飞行时间，提高飞行器飞行的安全性。本发明的承载装置100通过云台110使得避障定位组件120与惯性测量组件130之间为刚性连接，且避障定位组件120与惯性测量组件130还采用同一减震组件140进行避震，保证避障定位组件120与惯性测量组件130反馈的数据能够精确同步，有效的解决避障定位组件120与惯性测量组件130反馈的数据不一致的问题，保证飞行器的飞行姿态，使得飞行器能够平稳飞行，提高用户使用时的满意度。
本发明还提供了一种飞行器，包括机身及上述实施例中的承载装置100。承载装置100安装于机身上。本发明的飞行器通过承载装置100的惯性测量组件130及避障定位组件120的刚性连接保证反馈的数据精确同步，有效的解决惯性测量组件130及双目镜头反馈的数据不一致的问题，保证飞行器的飞行姿态，使得飞行器飞行平稳。
进一步地，机身中设置有飞控板，飞控板电连接至惯性测量组件130。惯性测量组件130能够检测飞行器的当前飞行姿态，并反馈给控制器。控制器中存储飞行器的初始飞行姿态，若飞行器的当前飞行姿态与初始飞行姿态相区别时，控制器通过惯性测量组件130经飞控板能够调节飞行器的飞行姿态，以使飞行器平稳飞行，提高用户使用时的满意度。
再进一步地，承载装置安装于机身的底面或周侧。这样能够便于承载装置100的主摄像组件170进行拍摄以及避障定位组件120进行避障定位，避免主摄像组件170拍摄到飞行器的零部件以及避障定位组件120触及飞行器的零部件，使得飞行器位于主摄像组件170的拍摄盲区，保证拍摄效果。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (20)
1.一种承载装置，其特征在于，所述承载装置用于安装于飞行器的机身上，所述承载装置包括：
云台，用于安装所述飞行器的避障定位组件及惯性测量组件；及
减震组件，安装于所述云台上，且所述云台通过所述减震组件安装于所述飞行器的机身上；
其中，所述云台包括主体支架及连接支架，所述惯性测量组件设置于所述主体支架上，所述避障定位组件设置于所述连接支架上；所述连接支架与所述主体支架固定连接或为一体结构。
2.根据权利要求1所述的承载装置，其特征在于，所述减震组件安装于所述主体支架上。
3.根据权利要求1所述的承载装置，其特征在于，所述主体支架上进一步设置有电路板，所述电路板与所述惯性测量组件电连接，且所述惯性测量组件通过所述电路板安装于所述主体支架上。
4.根据权利要求3所述的承载装置，其特征在于，所述电路板还与所述避障定位组件电连接。
5.根据权利要求3所述的承载装置，其特征在于，所述减震组件设置于所述电路板上。
6.根据权利要求1至5任一项所述的承载装置，其特征在于，所述承载装置的重心所在的竖直线与所述减震组件的中心所在的竖直线共线。
7.根据权利要求6所述的承载装置，其特征在于，所述减震组件包括多个减震件，多个所述减震件均匀分布。
8.根据权利要求7所述的承载装置，其特征在于，所述减震件的数量为四个，且四个所述减震件呈方形分布，且四个所述减震件设置于所述方形的四个角部。
9.根据权利要求7所述的承载装置，其特征在于，所述承载装置还包括安装板，所述安装板安装于所述减震组件上，所述承载装置通过所述安装板安装于所述飞行器的机身上。
10.根据权利要求9所述的承载装置，其特征在于，所述安装板的数量为多个，多个所述安装板分别对应一个或者多个所述减震件设置。
11.根据权利要求1所述的承载装置，其特征在于，所述云台还包括用于安装所述飞行器的主摄像组件的摄像支架；
所述主体支架与所述摄像支架固定连接或为一体结构。
12.根据权利要求11所述的承载装置，其特征在于，所述避障定位组件为双目镜头，所述连接支架包括对称设置于所述主体支架两侧的两部分，所述双目镜头分别安装于所述两部分上。
13.一种承载装置，其特征在于，包括云台、避障定位组件、惯性测量组件及减震组件，所述避障定位组件、所述惯性测量组件与所述减震组件均设置于所述云台上；
其中，所述云台包括主体支架及连接支架，所述惯性测量组件设置于所述主体支架上，所述避障定位组件设置于所述连接支架上；所述连接支架与所述主体支架固定连接或为一体结构。
14.根据权利要求13所述的承载装置，其特征在于，所述减震组件安装于所述主体支架上，用于连接所述承载装置及与所述承载装置配合使用的固件。
15.根据权利要求13所述的承载装置，其特征在于，所述承载装置还包括设置于所述主体支架上的电路板，所述电路板与所述惯性测量组件电连接，且所述惯性测量组件通过所述电路板安装于所述主体支架上。
16.根据权利要求15所述的承载装置，其特征在于，所述减震组件设置于所述电路板上。
17.根据权利要求13所述的承载装置，其特征在于，所述承载装置还包括设置于所述云台上的主摄像组件。
18.根据权利要求13所述的承载装置，其特征在于，所述云台还包括摄像支架，主摄像组件设置于所述摄像支架上；所述主体支架与所述摄像支架固定连接或为一体结构。
19.一种飞行器，其特征在于，包括机身及如权利要求1至18任一项所述的承载装置，所述承载装置安装于所述机身上。
20.根据权利要求19所述的飞行器，其特征在于，所述机身中设置有飞控板，所述飞控板电连接或通信连接至惯性测量组件。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710005124.2A CN108263626B (zh) | 2017-01-04 | 2017-01-04 | 承载装置及飞行器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710005124.2A CN108263626B (zh) | 2017-01-04 | 2017-01-04 | 承载装置及飞行器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108263626A CN108263626A (zh) | 2018-07-10 |
| CN108263626B true CN108263626B (zh) | 2023-08-22 |
Family
ID=62771682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710005124.2A Active CN108263626B (zh) | 2017-01-04 | 2017-01-04 | 承载装置及飞行器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108263626B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110816836A (zh) * | 2019-12-06 | 2020-02-21 | 沈阳旋飞航空技术有限公司 | 一种用于无人机的支臂折叠机构 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101811578A (zh) * | 2010-04-23 | 2010-08-25 | 福建省电力有限公司福州电业局 | 电力巡检无人直升机专用光电吊舱 |
| WO2015139253A1 (zh) * | 2014-03-19 | 2015-09-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台 |
| WO2015161517A1 (en) * | 2014-04-25 | 2015-10-29 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Inertial sensing device |
| CN105539872A (zh) * | 2016-01-29 | 2016-05-04 | 北京小米移动软件有限公司 | 无人飞行器云台及其承载支架 |
| CN105929402A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-09-07 | 优利科技有限公司 | 一种避障装置及*** |
| CN205707401U (zh) * | 2016-04-15 | 2016-11-23 | 山东工商学院 | 一种航拍校准装置和航拍飞行器 |
| CN206502039U (zh) * | 2017-01-04 | 2017-09-19 | 重庆零度智控智能科技有限公司 | 承载装置及飞行器 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6326237B2 (ja) * | 2014-01-31 | 2018-05-16 | 株式会社トプコン | 測定システム |
-
2017
- 2017-01-04 CN CN201710005124.2A patent/CN108263626B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101811578A (zh) * | 2010-04-23 | 2010-08-25 | 福建省电力有限公司福州电业局 | 电力巡检无人直升机专用光电吊舱 |
| WO2015139253A1 (zh) * | 2014-03-19 | 2015-09-24 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台 |
| WO2015161517A1 (en) * | 2014-04-25 | 2015-10-29 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Inertial sensing device |
| CN105539872A (zh) * | 2016-01-29 | 2016-05-04 | 北京小米移动软件有限公司 | 无人飞行器云台及其承载支架 |
| CN205707401U (zh) * | 2016-04-15 | 2016-11-23 | 山东工商学院 | 一种航拍校准装置和航拍飞行器 |
| CN105929402A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-09-07 | 优利科技有限公司 | 一种避障装置及*** |
| CN206502039U (zh) * | 2017-01-04 | 2017-09-19 | 重庆零度智控智能科技有限公司 | 承载装置及飞行器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108263626A (zh) | 2018-07-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110282132B (zh) | 无人飞行器及多目成像*** | |
| US20190382133A1 (en) | Unmanned aerial vehicle | |
| CN107310740B (zh) | 一种云台相机和无人机 | |
| CN205707401U (zh) | 一种航拍校准装置和航拍飞行器 | |
| CN109690166B (zh) | 云台减震装置及拍摄装置 | |
| CN207773419U (zh) | 无人机 | |
| CN106794903B (zh) | 减震板及具有该减震板的无人飞行器 | |
| CN110325438B (zh) | 无人机 | |
| AU2017200095A1 (en) | All-in-one payload of unmanned aerial vehicle | |
| CN206502039U (zh) | 承载装置及飞行器 | |
| US20230007180A1 (en) | Image stabilization motor, camera module, and electronic device | |
| CN108263626B (zh) | 承载装置及飞行器 | |
| CN108891611A (zh) | 一种飞行器 | |
| CN212332993U (zh) | 用于云台的增稳***、无人机及固定装置 | |
| KR102127350B1 (ko) | 진동 완화 기능을 구비한 짐벌 장치 | |
| CN210822803U (zh) | 一种云台及无人机 | |
| CN112253676B (zh) | 减振装置及机器人 | |
| CN211685666U (zh) | 一种云台、无人机及控制*** | |
| CN110770128B (zh) | 传感器组件及无人飞行器 | |
| CN110461709A (zh) | 一种旋转机构、无人机的起落架及机架、无人机 | |
| JP2022080396A (ja) | 撮影装置、手持ち撮影システム及び無人移動体撮影システム | |
| CN108290641B (zh) | 一种无人机 | |
| CN207496957U (zh) | 一种云台装置及无人机 | |
| AU2017100027A4 (en) | All-in-one payload of unmanned aerial vehicle | |
| CN211810286U (zh) | 一种云台减震结构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20190211 Address after: 300220 Hexi District, Tianjin Dongting Road 20, Chen Tang science and Technology Business District Service Center 309-9. Applicant after: Tianjin Yuandu Technology Co.,Ltd. Address before: 401121 No. 19 Yinglong Avenue, Longxing Street, Yubei, Chongqing Applicant before: CHONGQING ZERO INTELLIGENT CONTROL TECHNOLOGY CO.,LTD. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 0701600 A102, No. 67, tourism East Road, Anxin County, Baoding City, Hebei Province Applicant after: Hebei xiong'an Yuandu Technology Co.,Ltd. Address before: No. 309-9, service center, Chen Tong, Hexi District, Dongting Road, Hexi District, Tianjin, Tianjin Applicant before: Tianjin Yuandu Technology Co.,Ltd. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20200914 Address after: 102100 building 27, yard 8, Fenggu 4th Road, Yanqing garden, Zhongguancun, Yanqing District, Beijing 1916 Applicant after: Beijing Yuandu Internet Technology Co.,Ltd. Address before: 0701600 A102, No. 67, tourism East Road, Anxin County, Baoding City, Hebei Province Applicant before: Hebei xiong'an Yuandu Technology Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |