CN108255189A - 一种电力巡检无人机*** - Google Patents
一种电力巡检无人机*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN108255189A CN108255189A CN201810096973.8A CN201810096973A CN108255189A CN 108255189 A CN108255189 A CN 108255189A CN 201810096973 A CN201810096973 A CN 201810096973A CN 108255189 A CN108255189 A CN 108255189A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- unmanned plane
- ground
- flight
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 15
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 7
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims description 6
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 claims description 5
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 5
- 238000003331 infrared imaging Methods 0.000 claims description 5
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 4
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 claims description 3
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims description 3
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 claims description 3
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 3
- 238000007794 visualization technique Methods 0.000 claims description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 2
- 238000013480 data collection Methods 0.000 claims description 2
- 238000011835 investigation Methods 0.000 claims description 2
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 abstract description 2
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 6
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 6
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 3
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 2
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000000803 paradoxical effect Effects 0.000 description 2
- VMXUWOKSQNHOCA-UKTHLTGXSA-N ranitidine Chemical compound [O-][N+](=O)\C=C(/NC)NCCSCC1=CC=C(CN(C)C)O1 VMXUWOKSQNHOCA-UKTHLTGXSA-N 0.000 description 2
- 241001269238 Data Species 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000010835 comparative analysis Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种电力巡检无人机***，包括：无人机、地面测控站、数据通信链路***，以及地面数据处理***；其中无人机，用于电力线路巡检数据的采集和获取；地面测控站，用于无人机飞行过程中飞行状态的监测和控制、飞行的领航、传感器数据获取方式的控制，并且对飞行获得的数据进行初步处理；数据通信链路***，用于保障所述地面测控站与所述无人机之间的数据通讯；地面数据处理***，用于处理后期数据，是存储与应用***。本发明采用无人机来对电力线路进行巡检，能不受地理条件的限制来对电力线路进行巡检，安全性强，且速度快，效率高，弥补了人工巡演的不足，具有良好的应用前景。
Description
技术领域
本发明涉及电力维护技术领域，更具体的说是涉及一种电力巡检无人机***。
背景技术
随着我国经济的快速发展，社会对电力能源提出了巨大需求。我国目前已经形成华北、东北、华中、西北和南方电业共6个跨省区电网，110KV以上的输电线路数量也在急剧增长，为满足社会需求如何解决电力线路检测的精度和效率，是困扰电力行业的重大难题。
在电力线路检测的过程中，对于线路维护人员来说，电力线路巡检劳动强度大，工作环境艰苦，而且劳动效率低，遇到电网紧急故障和异常气候条件下，线路维护人员不具备有利的交通优势、利用普通仪器或肉眼来巡查设施，这些方法已经不嫩完全适应现代化电网建设与发展，而由无人机来代替人工进行巡检恰好能解决上述问题。
因此，研究出一种电力巡检无人机***是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种电力巡检无人机***。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种电力巡检无人机***，包括：无人机、地面测控站、数据通信链路***，以及地面数据处理***；
所述无人机，用于电力线路巡检数据的采集和获取；
所述地面测控站，用于无人机飞行过程中飞行状态的监测和控制、飞行的领航、传感器数据获取方式的控制，并且对飞行获得的数据进行初步处理；
所述数据通信链路***，用于保障所述地面测控站与所述无人机之间的数据通讯；
所述地面数据处理***，用于处理后期数据，是存储与应用***。
采用上述技术方案的有益效果为：采用无人机来对电力线路进行巡检，能不受地理条件的限制，即使遇到地震、洪涝等自然灾害，依然能够对受灾区域的电力线路进行巡检，安全性强，且速度快，效率高，弥补了人工巡演的不足，具有良好的应用前景。
进一步地，所述无人机包括伺服***并搭载有数据采集分析***；
所述伺服***用于隔离无人机飞行作业时机体的振动和外界环境对无人机飞行姿态的扰动。
采用上述技术方案的有益效果为：采用稳定平台能够极大提高目标成像质量，确保获得想要、可用的信息，降低无人机平台控制的技术要求。
进一步地，所述数据采集分析***包括：定位定姿***、自主预警与避障***、传感器***、多传感器数据获取***；
所述定位定姿***用于对无人机进行定位，控制所述无人机的飞行姿势，利用LQG控制器实现飞机俯仰翻转姿态的控制，利用PID控制器进行偏行控制；
所述自主预警与避障***用于控制所述无人机自动避让前方障碍，控制飞行路线；
所述传感器***与所述多传感器数据获取***相连，用于获取实时数据；所述传感器***包括成像仪和扫描仪，所述成像仪包括光学数码相机、热红外成像仪、紫外成像仪，所述扫描仪包括激光扫描仪。
采用上述技术方案的有益效果为：
所述定位定姿***用于对无人机获得的数据进行定位标记，使得多种传感器数据可以统一到同一个空间坐标***中，便于开展缺陷、隐患的多源数据协同识别和诊断，提高识别的准确性和自动化程度，多次巡检获得的数据通过空间坐标的匹配能够形成时间线，便于开展与历史数据的对比分析；
其中光学数码相机用于获取杆塔、电力线、电力线走廊的光学影像，用于销钉缺失、绝缘子爆裂、导地线断股、金具锈蚀缺失等缺陷、隐患的诊断；
热红外成像仪用于输电线路设备红外视频采集，获取金具、电力线以及绝缘子等设备的发热状况；
紫外成像仪用于输电线路设备紫外视频信息采集，用于金具和电力线的异常放电检测；
激光扫描仪用于获取电力线走廊地物的高精度点云数据，可实现电力线与地面障碍物之间距离以及电力线弧垂等数据的检测，生成线路走廊真实三维模型。
进一步地，所述传感器***还包括毫米波雷达传感器，所述自主预警与避障***通过所述毫米波雷达传感器，对所述无人机飞行前方障碍物目标进行探测，并向无人机控制***进行预警以规避飞行风险。
进一步地，所述定位定姿***包括GPS定位***，所述传感器***还包括时间同步控制器，所述电力巡检无人机***采用所述GPS定位***中的GPS授时***和时间同步控制器，建立统一的时间坐标，实现所述传感器***的高精度时间同步。
进一步地，将所述GPS定位***输出的时间信号和PPS信号引入至所述时间同步控制器，对时间同步控制器进行时间同步；
时间同步控制器先给所述扫描仪授时，所述扫描仪在接收到PPS信号后，将秒计数清零，从而获得精确至微秒的时间；
所述时间同步控制器同时触发成像仪曝光，并将曝光时刻发送至所述地面数据处理***记录下来，以达到多数据源时间基准统一的目的。
采用上述技术方案的有益效果为：能精准地将所有传感器实现同步，使所有的传感器能同时获得信息并同时将数据信息传递给下一级，实现对无人机精确的控制，和获取最具有时效性的数据。
进一步地，所述地面测控站包括无人机地面控制***、多传感器地面控制***，以及实时数据分析***，所述地面测控站通过遥控、遥测、跟踪定位和信息传输的技术分别对无人机、无人机传感器***进行控制，并对实时传回地面的数据进行分析和处理。
进一步地，所述数据通信链路***包括：地面测控站的信号收发设备以及无人机通信中继设备；
所述数据通信链路***的传输速率根据实际需求进行定制，以实现视频数据的实时回传，使地面测控人员直观了解飞行现场情况。
进一步地，所述地面数据处理***包括：多传感器数据预处理和几何处理***、基于多种传感器的电力线路安全巡检智能专家***以及线路走廊的三维可视化***；
所述地面数据处理***采用摄影测量、遥感的数据处理方法和技术流程，对各种数据进行高精度几何处理，其中所述各种数据包括影像、点云、视频、坐标、姿态的数据；
并通过所述智能专家***的人工智能、模式识别及多种可视化技术，实现输电线路和通道缺陷、隐患的判识、确认，快速定位输电线事故点，实现线路安全状况的及时诊断和故障排查。
采用上述技术方案的有益效果为：利用无人机搭载高清相机和高清摄像机，拍摄巡线图片和视频，实时传输到地面控制站并存储下来，再由地面数据处理***的智能专家***或者基站工作人员根据图像和视频中线路的外观确定是否发生故障，通过该智能专家***能保证本发明的准确性。
进一步地，所述无人机包括固定翼无人机和旋翼无人机。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种电力巡检无人机***，搭载有多种传感器，其中每一种传感器都分别针对电力线路上可能发生的故障情况具有不同的功能，并通过建立统一时空坐标可将多个传感器数据的时间都统一到GPS时间，达到多数据源时间基准统一的目的，并通过遥感技术，使无人机在巡检飞行期间能将所检测到的信息进行实时的回传，并通过地面数据处理中心的智能专家***或者基站工作人员根据图像和视频中线路的外观确定是否发生故障。
综上所述，本发明精确度高，弥补了人工进行电力线路巡检的问题，安全性能强，具有良好的应用前景。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本发明一种电力巡检无人机***的框架示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所述，本发明实施例公开了一种电力巡检无人机***，包括：无人机、地面测控站、数据通信链路***，以及地面数据处理***；
无人机，用于电力线路巡检数据的采集和获取，包括伺服***并搭载有数据采集分析***；
其中伺服***用于隔离无人机飞行作业时机体的振动和外界环境对无人机飞行姿态的扰动；数据采集分析***包括定位定姿***、自主预警与避障***、传感器***、多传感器数据获取***；其中定位定姿***用于对无人机进行定位，控制无人机的飞行姿势，利用LQG控制器实现飞机俯仰翻转姿态的控制，利用PID控制器进行偏行控制，而且自主预警与避障***用于控制无人机自动避让前方障碍，控制飞行路线；
与此同时，传感器***与多传感器数据获取***相连，用于获取实时数据；传感器***包括成像仪和扫描仪，成像仪包括光学数码相机、热红外成像仪、紫外成像仪，扫描仪包括激光扫描仪。
其中光学数码相机用于获取杆塔、电力线、电力线走廊的光学影像，用于销钉缺失、绝缘子爆裂、导地线断股、金具锈蚀缺失等缺陷、隐患的诊断；热红外成像仪用于输电线路设备红外视频采集，获取金具、电力线以及绝缘子等设备的发热状况；紫外成像仪用于输电线路设备紫外视频信息采集，用于金具和电力线的异常放电检测；激光扫描仪用于获取电力线走廊地物的高精度点云数据，可实现电力线与地面障碍物之间距离以及电力线弧垂等数据的检测，生成线路走廊真实三维模型。
传感器***还包括毫米波雷达传感器，自主预警与避障***通过毫米波雷达传感器，对无人机飞行前方障碍物目标进行探测，并向无人机控制***进行预警以规避飞行风险。
定位定姿***包括GPS定位***，传感器***还包括时间同步控制器，电力巡检无人机***采用GPS定位***中的GPS授时***和时间同步控制器，建立统一的时间坐标，实现传感器***的高精度时间同步。
实现传感器***的高精度时间同步的方法步骤为：
首先，将GPS定位***输出的时间信号和PPS信号引入至时间同步控制器，对时间同步控制器进行时间同步；
其次，时间同步控制器先给扫描仪授时，扫描仪在接收到PPS信号后，将秒计数清零，从而获得精确至微秒的时间；
最后，时间同步控制器同时触发成像仪曝光，并将曝光时刻发送至地面数据处理***记录下来，以达到多数据源时间基准统一的目的。
本发明中的地面测控站，用于无人机飞行过程中飞行状态的监测和控制、飞行的领航、传感器数据获取方式的控制，并且对飞行获得的数据进行初步处理；其中地面测控站包括无人机地面控制***、多传感器地面控制***，以及实时数据分析***，地面测控站通过遥控、遥测、跟踪定位和信息传输的技术分别对无人机、无人机传感器***进行控制，并对实时传回地面的数据进行分析和处理。
数据通信链路***用于保障地面测控站与无人机之间的数据通讯，并包括地面测控站的信号收发设备以及无人机通信中继设备，数据链路的传输速率根据实际需求进行定制，一般在4Mbps～8Mbps的速率下，以实现视频数据的实时回传，使地面测控人员直观了解飞行现场情况。
地面数据处理***，用于处理后期数据，是存储与应用***，其中地面数据处理***包括多传感器数据预处理和几何处理***、基于多种传感器的电力线路安全巡检智能专家***以及线路走廊的三维可视化***。
而且地面数据处理***采用摄影测量、遥感的数据处理方法和技术流程，对各种数据进行高精度几何处理，其中各种数据包括影像、点云、视频、坐标、姿态的数据；
并通过智能专家***的人工智能、模式识别及多种可视化技术，实现输电线路和通道缺陷、隐患的判识、确认，快速定位输电线事故点，实现线路安全状况的及时诊断和故障排查。
本发明的无人机可以是固定翼无人机也可以是旋翼无人机。
综上所述，本发明可以大大减轻电力巡线的人力投入，同时又能快速、安全地对线路实施巡检，是一个极具前途和实用价值的电力线路巡检的无人机***。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种电力巡检无人机***，其特征在于，包括：无人机、地面测控站、数据通信链路***，以及地面数据处理***；
所述无人机，用于电力线路巡检数据的采集和获取；
所述地面测控站，用于无人机飞行过程中飞行状态的监测和控制、飞行的领航、传感器数据获取方式的控制，并且对飞行获得的数据进行初步处理；
所述数据通信链路***，用于保障所述地面测控站与所述无人机之间的数据通讯；
所述地面数据处理***，用于处理后期数据，是存储与应用***。
2.根据权利要求1所述的一种电力巡检无人机***，其特征在于，所述无人机包括伺服***并搭载有数据采集分析***；
所述伺服***用于隔离无人机飞行作业时机体的振动和外界环境对无人机飞行姿态的扰动。
3.根据权利要求2所述的一种电力巡检无人机***，其特征在于，所述数据采集分析***包括：定位定姿***、自主预警与避障***、传感器***、多传感器数据获取***；
所述定位定姿***用于对无人机进行定位，控制所述无人机的飞行姿势，利用LQG控制器实现飞机俯仰翻转姿态的控制，利用PID控制器进行偏行控制；
所述自主预警与避障***用于控制所述无人机自动避让前方障碍，控制飞行路线；
所述传感器***与所述多传感器数据获取***相连，用于获取实时数据；所述传感器***包括成像仪和扫描仪，所述成像仪包括光学数码相机、热红外成像仪、紫外成像仪，所述扫描仪包括激光扫描仪。
4.根据权利要求3所述的一种电力巡检无人机***，其特征在于，所述传感器***还包括毫米波雷达传感器，所述自主预警与避障***通过所述毫米波雷达传感器，对所述无人机飞行前方障碍物目标进行探测，并向无人机控制***进行预警以规避飞行风险。
5.根据权利要求3所述的一种电力巡检无人机***，其特征在于，所述定位定姿***包括GPS定位***，所述传感器***还包括时间同步控制器，所述电力巡检无人机***采用所述GPS定位***中的GPS授时***和时间同步控制器，建立统一的时间坐标，实现所述传感器***的高精度时间同步。
6.根据权利要求5所述的一种电力巡检无人机***，其特征在于，将所述GPS定位***输出的时间信号和PPS信号引入至所述时间同步控制器，对时间同步控制器进行时间同步；
时间同步控制器先给所述扫描仪授时，所述扫描仪在接收到PPS信号后，将秒计数清零，从而获得精确至微秒的时间；
所述时间同步控制器同时触发成像仪曝光，并将曝光时刻发送至所述地面数据处理***记录下来，以达到多数据源时间基准统一的目的。
7.根据权利要求1所述的一种电力巡检无人机***，其特征在于，所述地面测控站包括无人机地面控制***、多传感器地面控制***，以及实时数据分析***，所述地面测控站通过遥控、遥测、跟踪定位和信息传输的技术分别对无人机、无人机传感器***进行控制，并对实时传回地面的数据进行分析和处理。
8.根据权利要求1所述的一种电力巡检无人机***，其特征在于，所述数据通信链路***包括：地面测控站的信号收发设备以及无人机通信中继设备；
所述数据通信链路***的传输速率根据实际需求进行定制，以实现视频数据的实时回传，使地面测控人员直观了解飞行现场情况。
9.根据权利要求1所述的一种电力巡检无人机***，其特征在于，所述地面数据处理***包括：多传感器数据预处理和几何处理***、基于多种传感器的电力线路安全巡检智能专家***以及线路走廊的三维可视化***；
所述地面数据处理***采用摄影测量、遥感的数据处理方法和技术流程，对各种数据进行高精度几何处理，其中所述各种数据包括影像、点云、视频、坐标、姿态的数据；
并通过所述智能专家***的人工智能、模式识别及多种可视化技术，实现输电线路和通道缺陷、隐患的判识、确认，快速定位输电线事故点，实现线路安全状况的及时诊断和故障排查。
10.根据权利要求1-9中任意一项所述的一种电力巡检无人机***，其特征在于，所述无人机包括固定翼无人机和旋翼无人机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810096973.8A CN108255189A (zh) | 2018-01-31 | 2018-01-31 | 一种电力巡检无人机*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810096973.8A CN108255189A (zh) | 2018-01-31 | 2018-01-31 | 一种电力巡检无人机*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108255189A true CN108255189A (zh) | 2018-07-06 |
Family
ID=62742436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810096973.8A Pending CN108255189A (zh) | 2018-01-31 | 2018-01-31 | 一种电力巡检无人机*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108255189A (zh) |
Cited By (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109213196A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-15 | 福州日兆信息科技有限公司 | 一种通信铁塔智能巡检无人机装置 |
| CN109254303A (zh) * | 2018-09-19 | 2019-01-22 | 绵阳紫蝶科技有限公司 | 基于激光扫描引导的电力线走廊快速巡检***及方法 |
| CN109376587A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-02-22 | 福州日兆信息科技有限公司 | 基于物联网的检测查勘通信铁塔智能巡检***和方法 |
| CN109506132A (zh) * | 2018-07-09 | 2019-03-22 | 天津市津能滨海热电有限公司 | 一种基于可见光和红外热成像的热力管道探测*** |
| CN109542114A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-03-29 | 珠海模范智能科技有限公司 | 一种无人机输电线路巡检方法及*** |
| CN109634263A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-16 | 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 | 基于数据同步的自动驾驶方法、终端及可读存储介质 |
| CN109739254A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-05-10 | 国网浙江省电力有限公司信息通信分公司 | 一种电力巡检中采用视觉图像定位的无人机及其定位方法 |
| CN110134141A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-16 | 中国科学院地理科学与资源研究所 | 一种垂直起降固定翼自动控制无人机*** |
| CN110182366A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-08-30 | 河南创嘉电气工程有限公司 | 一种带电接地故障查找无人机及配套吊仓装置 |
| CN110440932A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-11-12 | 苏州视晓智能科技有限公司 | 一种输电线路巡检的故障点定位装置及故障点定位方法 |
| CN110740433A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-01-31 | 福州大学 | 一种电力电缆巡检*** |
| CN110910525A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-03-24 | 深圳供电局有限公司 | 无人机巡检***与巡检方法 |
| CN111025325A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-04-17 | 国网四川省电力公司眉山供电公司 | 基于卫星通信的无人机激光雷达航空数据遥测与分析*** |
| CN111127690A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-05-08 | 深圳供电局有限公司 | 配网架空输电线路的无人机巡检***及方法 |
| CN111211858A (zh) * | 2020-04-22 | 2020-05-29 | 成都坤恒顺维科技股份有限公司 | 一种基于时分双工的c波段网络收发*** |
| CN111258331A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-06-09 | 北京拓维思科技有限公司 | 无人机电力线路运维检修***及方法 |
| CN111279282A (zh) * | 2018-12-27 | 2020-06-12 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 授时方法、切换方法、装置、控制***及无人飞行器 |
| CN111279671A (zh) * | 2018-12-27 | 2020-06-12 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 控制方法、装置、无人飞行器及存储介质 |
| CN111977002A (zh) * | 2020-07-08 | 2020-11-24 | 深圳大学 | 一种安全防撞的无人机及数据采集方法 |
| CN112053461A (zh) * | 2020-09-16 | 2020-12-08 | 江苏伊卡洛斯电力无人机通用技术有限公司 | 一种基于无人机的电力巡检方法 |
| CN112262319A (zh) * | 2019-08-30 | 2021-01-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 电力线路的检测方法、毫米波雷达、***和存储介质 |
| CN112286221A (zh) * | 2020-09-16 | 2021-01-29 | 广东顺德电力设计院有限公司 | 一种远距离电力巡航无人机控制*** |
| CN113767409A (zh) * | 2019-05-20 | 2021-12-07 | 西门子股份公司 | 输配电设备诊断方法、装置、***、计算设备、介质以及产品 |
| CN114114465A (zh) * | 2021-11-24 | 2022-03-01 | 北京国网富达科技发展有限责任公司 | 一种输电线路气象监测方法及*** |
| WO2024109161A1 (zh) * | 2022-11-23 | 2024-05-30 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种应用于电力巡检的无人机、方法及电力巡检*** |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004028881A1 (de) * | 2002-09-23 | 2004-04-08 | Siemens Aktiengesellschaft | Sensorsystem und verfahren zur fahrwegüberwachung für eine mobile einheit |
| CN103477187A (zh) * | 2011-04-14 | 2013-12-25 | 赫克斯冈技术中心 | 用于确定新点的测量***和方法 |
| CN103744372A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-23 | 广东电网公司电力科学研究院 | 无人机电力巡检的多传感器时间同步方法与*** |
| CN104538899A (zh) * | 2015-01-19 | 2015-04-22 | 中兴长天信息技术(北京)有限公司 | 基于无线传输的电力线巡检用无人机平台 |
| CN105743017A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-07-06 | 平玉兰 | 输电线路无人机巡检地面测控站及运输保障*** |
-
2018
- 2018-01-31 CN CN201810096973.8A patent/CN108255189A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004028881A1 (de) * | 2002-09-23 | 2004-04-08 | Siemens Aktiengesellschaft | Sensorsystem und verfahren zur fahrwegüberwachung für eine mobile einheit |
| CN103477187A (zh) * | 2011-04-14 | 2013-12-25 | 赫克斯冈技术中心 | 用于确定新点的测量***和方法 |
| CN103744372A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-23 | 广东电网公司电力科学研究院 | 无人机电力巡检的多传感器时间同步方法与*** |
| CN104538899A (zh) * | 2015-01-19 | 2015-04-22 | 中兴长天信息技术(北京)有限公司 | 基于无线传输的电力线巡检用无人机平台 |
| CN105743017A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-07-06 | 平玉兰 | 输电线路无人机巡检地面测控站及运输保障*** |
Cited By (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109506132A (zh) * | 2018-07-09 | 2019-03-22 | 天津市津能滨海热电有限公司 | 一种基于可见光和红外热成像的热力管道探测*** |
| CN109213196A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-15 | 福州日兆信息科技有限公司 | 一种通信铁塔智能巡检无人机装置 |
| CN109376587A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-02-22 | 福州日兆信息科技有限公司 | 基于物联网的检测查勘通信铁塔智能巡检***和方法 |
| CN109254303A (zh) * | 2018-09-19 | 2019-01-22 | 绵阳紫蝶科技有限公司 | 基于激光扫描引导的电力线走廊快速巡检***及方法 |
| CN109254303B (zh) * | 2018-09-19 | 2021-03-16 | 绵阳紫蝶科技有限公司 | 基于激光扫描引导的电力线走廊快速巡检***及方法 |
| CN109542114A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-03-29 | 珠海模范智能科技有限公司 | 一种无人机输电线路巡检方法及*** |
| CN109739254B (zh) * | 2018-11-20 | 2021-11-09 | 国网浙江省电力有限公司信息通信分公司 | 一种电力巡检中采用视觉图像定位的无人机及其定位方法 |
| CN109739254A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-05-10 | 国网浙江省电力有限公司信息通信分公司 | 一种电力巡检中采用视觉图像定位的无人机及其定位方法 |
| CN111279282A (zh) * | 2018-12-27 | 2020-06-12 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 授时方法、切换方法、装置、控制***及无人飞行器 |
| CN111279671A (zh) * | 2018-12-27 | 2020-06-12 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 控制方法、装置、无人飞行器及存储介质 |
| WO2020133105A1 (zh) * | 2018-12-27 | 2020-07-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 授时方法、切换方法、装置、控制***及无人飞行器 |
| CN109634263A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-16 | 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 | 基于数据同步的自动驾驶方法、终端及可读存储介质 |
| CN109634263B (zh) * | 2018-12-29 | 2021-09-24 | 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 | 基于数据同步的自动驾驶方法、终端及可读存储介质 |
| CN113767409A (zh) * | 2019-05-20 | 2021-12-07 | 西门子股份公司 | 输配电设备诊断方法、装置、***、计算设备、介质以及产品 |
| CN110134141A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-16 | 中国科学院地理科学与资源研究所 | 一种垂直起降固定翼自动控制无人机*** |
| CN110440932A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-11-12 | 苏州视晓智能科技有限公司 | 一种输电线路巡检的故障点定位装置及故障点定位方法 |
| CN110182366A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-08-30 | 河南创嘉电气工程有限公司 | 一种带电接地故障查找无人机及配套吊仓装置 |
| CN112262319A (zh) * | 2019-08-30 | 2021-01-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 电力线路的检测方法、毫米波雷达、***和存储介质 |
| WO2021035720A1 (zh) * | 2019-08-30 | 2021-03-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 电力线路的检测方法、毫米波雷达、***和存储介质 |
| CN110740433B (zh) * | 2019-10-29 | 2021-11-26 | 福州大学 | 一种电力电缆巡检*** |
| CN110740433A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-01-31 | 福州大学 | 一种电力电缆巡检*** |
| CN110910525A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-03-24 | 深圳供电局有限公司 | 无人机巡检***与巡检方法 |
| CN111025325A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-04-17 | 国网四川省电力公司眉山供电公司 | 基于卫星通信的无人机激光雷达航空数据遥测与分析*** |
| CN111127690A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-05-08 | 深圳供电局有限公司 | 配网架空输电线路的无人机巡检***及方法 |
| CN111258331A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-06-09 | 北京拓维思科技有限公司 | 无人机电力线路运维检修***及方法 |
| CN111211858A (zh) * | 2020-04-22 | 2020-05-29 | 成都坤恒顺维科技股份有限公司 | 一种基于时分双工的c波段网络收发*** |
| CN111977002A (zh) * | 2020-07-08 | 2020-11-24 | 深圳大学 | 一种安全防撞的无人机及数据采集方法 |
| CN112286221A (zh) * | 2020-09-16 | 2021-01-29 | 广东顺德电力设计院有限公司 | 一种远距离电力巡航无人机控制*** |
| CN112053461A (zh) * | 2020-09-16 | 2020-12-08 | 江苏伊卡洛斯电力无人机通用技术有限公司 | 一种基于无人机的电力巡检方法 |
| CN112286221B (zh) * | 2020-09-16 | 2022-10-18 | 广东顺德电力设计院有限公司 | 一种远距离电力巡航无人机控制*** |
| CN114114465A (zh) * | 2021-11-24 | 2022-03-01 | 北京国网富达科技发展有限责任公司 | 一种输电线路气象监测方法及*** |
| WO2024109161A1 (zh) * | 2022-11-23 | 2024-05-30 | 国网智能科技股份有限公司 | 一种应用于电力巡检的无人机、方法及电力巡检*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108255189A (zh) | 一种电力巡检无人机*** | |
| He et al. | Research of multi-rotor UAVs detailed autonomous inspection technology of transmission lines based on route planning | |
| CN108306217B (zh) | 一种架空高压线智能自主沿导线飞行巡检***和方法 | |
| Wang et al. | Power line inspection with a flying robot | |
| CN109376587A (zh) | 基于物联网的检测查勘通信铁塔智能巡检***和方法 | |
| CN102510011B (zh) | 基于微型多旋翼无人直升机的电力杆塔智能巡检方法 | |
| CN110418957B (zh) | 对具有运行机构的设施进行状态监控的方法和装置 | |
| Li | The UAV intelligent inspection of transmission lines | |
| CN113075938B (zh) | 一种输电线路远距离智能巡检***及方法 | |
| CN208873047U (zh) | 一种基于多旋翼无人机的巡检装置 | |
| CN110888457A (zh) | 利用无人机和机器人对变电设备开展立体巡视***及方法 | |
| CN103455036A (zh) | 一种场景空中巡视方法和飞行器 | |
| CN103427366B (zh) | 用于控制识别输电线路的直升机机载***的实时空间位置动态度量方法 | |
| KR102344195B1 (ko) | 전력선 촬영 방법 | |
| CN207268846U (zh) | 电力巡检机器人 | |
| CN109443304A (zh) | 基于无人机输电线路走廊及激光点云的空间距离量测方法 | |
| CN211087009U (zh) | 一种基于飞行器的接触网巡检装置 | |
| CN107069549A (zh) | 旋翼无人机电力巡线*** | |
| CN111244822B (zh) | 一种复杂地理环境的固定翼无人机巡线方法、***和装置 | |
| CN113075686B (zh) | 一种基于多传感器融合的电缆沟智能巡检机器人建图方法 | |
| CN113077561A (zh) | 一种无人机智能巡检*** | |
| CN111578861A (zh) | 一种配电网树障检测方法及*** | |
| CN110647170A (zh) | 一种基于无人机的航标巡检装置与方法 | |
| CN113110566A (zh) | 一种用于输电线路的无人机智能巡检*** | |
| CN115580708A (zh) | 一种光缆线路无人机巡检的方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180706 |