CN108248209A - 一种移印机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种移印机，本发明能够通过驱动机构和控制机构对多自由度移印胶头的行程和姿态进行控制，能够对承印物进行连续的印刷操作，避免了对每一个承印物进行人工定位和人工校对的过程，实现了印刷过程的全程自动化，节省了人力物力，显著提供了生产效率，并且由于降低了人为操作的因素进而保证了产品质量。并且安置于多自由度移印胶头的监测部能够对完成印刷后的承印物进行拍照，并将拍照结果传输至控制机构以使得控制机构能够自动监控承印物的印刷质量，避免出现残次品。

Description

一种移印机
技术领域
本发明涉及印刷设备领域，尤其涉及一种移印机。
背景技术
移印属于一种间接的可凹胶头印刷技术，目前已成为各种物体表面印刷和装饰的一种主要方法。其工艺过程很简单：先将设计的图案蚀刻在印刷平板上，把蚀刻板涂上油墨，然后，通过硅胶头将其中的大部分油墨转印到被印刷物体(承印物)上。
移印目前已成为各种物体表面印刷和装饰的一种主要方法，例如当产品空间比较小或结构较复杂不容易使用传统印刷方式在其表面印刷时，使用移印机是不错的选择。移印机是一种印刷设备，其适用于塑胶、玩具、玻璃、金属、陶磁、电子等领域中。移印机能在小面积、凹凸面的产品上进行印刷。因此使用移印机印刷具有非常明显的优势。
移印机主要组成部分为：工作架、胶头印刷装置、供墨刮墨装置及控制***。在移印机印刷承印物时，首先将油墨喷涂在蚀刻板上，然后用一把可伸缩刮刀将多余的油墨刮掉，留在被蚀区域的油墨中的溶剂挥发并形成胶状的表面，而后胶头下降到蚀刻板上，吸上油墨，并将油墨印刷在承印物上。
这种印刷技术效果精美、细致，并且极适合小面积、凹凸面等其它印刷方法难以奏效的地方，因此移印机广泛用于电器、塑胶、玩具、玻璃灯行业。传统的移印机通过气缸驱动单胶头将模板上的油印转印到承印物上，印刷过程中，需要人工对承印物进行定位，对承印物和胶头的位置关系进行校准，由于人工的参与导致自动化程度不高，并且承印物印刷后的质量不稳定。不仅非常费时费力，工作效率降低，还容易产生大量的残次品，进一步造成了人力物力的浪费。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种移印机。
本发明是以如下技术方案实现的：
一种移印机，包括平台、工件支撑机构和蚀刻机构，所述工件支撑机构和所述蚀刻机构均设置于所述平台上，所述蚀刻机构包括蚀刻板和置物盒，所述蚀刻板的被蚀区域设置有待印信息；
所述移印机还包括多自由度移印胶头，所述多自由度移印胶头包括移动部和胶头部，所述胶头部包括与所述移动部连接的末端执行器，所述末端执行器上设置有胶头；所述移动部具有多个自由度以使得所述胶头能够到达所述工件支撑机构和所述蚀刻板；所述胶头部相对于所述移动部的末端可转动；
所述移印机还包括驱动机构和控制机构，所述驱动机构受控于所述控制机构，用于驱动所述多自由度移印胶头。
进一步地，所述末端执行器的表面上设置有一个或多个胶头安置台，所述胶头安置台上设置有一个或多个胶头。
进一步地，所述多自由度移印胶头还包括监测部，所述监测部设置于胶头部的末端执行器上，所述监测部与所述控制机构连接通讯。
进一步地，所述驱动机构还用于驱动所述置物盒和所述工件支撑机构，所述置物盒能够沿所述蚀刻板移动，所述工件支撑机构在所述平台上可移动。
进一步地，所述控制机构包括：
数据获取模块，用于获取并记录移印过程所需参数；
控制指令生成模块，用于根据所述参数生成控制指令；
控制执行模块，用于将所述控制指令传输至驱动机构。
进一步地，所述工件支撑机构包括第一移动机构和设置于第一移动机构之上的工件支撑架；
沿所述蚀刻板延伸方向设置有第二移动机构，所述第二移动机构上设置有中控支架，所述置物盒设置于所述中空支架上，所述驱动机构通过驱动所述中控支架驱动置物盒；所述中空支架沿所述第二移动机构可滑动，所述置物盒顶部位于所述蚀刻板上方。
进一步地，所述移动部由N个转动副构成，相邻的转动副的转动平面相互垂直。
进一步地，所述移动部包括基座，所述基座与第一转动副连接，所述第一转动副和第一连接臂的一端连接，所述第一连接臂的另一端与第二转动副连接；所述第二转动副还与第二连接臂的一端连接；所述第二连接臂的另一端与第三转动副连接，所述第三转动副还与第三连接臂连接；
所述第三连接臂的末端设置有末端执行器。
进一步地，所述末端执行器的第一表面与所述移动部连接，与所述第一表面相交的侧面设置有胶头安置台，所述胶头安置台上并行设置有一个或多个胶头。
进一步地，所述末端执行器的第一表面与所述移动部连接，与所述第一表面相对的第二表面设置有胶头安置台，所述胶头安置台上并行设置有一个或多个胶头。
本发明的有益效果是：
1、通过驱动机构和控制机构对多自由度移印胶头的行程和姿态进行控制，能够对承印物进行连续的印刷操作，避免了对每一个承印物进行人工定位和人工校对的过程，实现了印刷过程的全程自动化，节省了人力物力，显著提供了生产效率，并且由于降低了人为操作的因素进而保证了产品质量。
2、安置于多自由度移印胶头的监测部能够对完成印刷后的承印物进行拍照，并将拍照结果传输至控制机构以使得控制机构能够自动监控承印物的印刷质量，避免出现残次品。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种移印机结构图；
图2是本发明实施例提供的多自由度移印胶头结构图；
图3是本发明实施例提供的末端执行器结构图；
图4是本发明实施例提供的控制机构框图；
图5是本发明实施例提供的控制方法流程图。
其中，1-平台，2-工件支撑机构，3-蚀刻机构，4-多自由度移印胶头，21-第一移动机构，22-工件支撑架，31-蚀刻板，32-置物盒，33-第二移动机构，34-中空支架，41-移动部，42-末端执行器，421-胶头，422-胶头安置台，423-支撑轴，424-监测部。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
实施例1：
本发明实施例提供一种移印机，如图1所示，所述移印机包括平台1、工件支撑机构2和蚀刻机构3，所述工件支撑机构2和所述蚀刻机构3均设置于所述平台1上，所述蚀刻机构3包括蚀刻板31和置物盒32，所述蚀刻板31的被蚀区域设置有待印信息。
所述移印机还包括多自由度移印胶头4，如图2所示，所述多自由度移印胶头包括移动部41和胶头部，所述胶头部包括与所述移动部41连接的末端执行器42。如图3所示，所述末端执行器42上设置有胶头421。所述移动部41具有多个自由度以使得所述胶头421能够到达所述工件支撑机构2和所述蚀刻板31；所述胶头部相对于所述移动部41的末端可转动。
所述移印机还包括驱动机构和控制机构，所述驱动机构受控于所述控制机构，用于驱动所述多自由度移印胶头4。
具体地，所述胶头部的末端执行器42的表面上设置有一个或多个胶头安置台422，所述胶头安置台422上设置有一个或多个胶头421。具体地，胶头安置台422的设置方式可以有多种。
第一种，所述末端执行器42的第一表面与所述移动部41连接，与所述第一表面相交的侧面设置有胶头安置台422，所述胶头安置台422上并行设置有一个或多个胶头421。这种设置方式如图3所示，所述末端执行器42由支撑轴423和围绕所述支撑轴423的胶头安置台422构成，所述胶头安置台423上可设置有一个或多个胶头421，胶头安置台422可以有一个或多个，胶头安置台422的胶头421也可以为一个或多个，各个胶头安置台422的数量也可以不一致。所述支撑轴423与所述移动部41的末端接触的一面所在的平面即为第一表面，所述胶头安置台422可围绕所述支撑轴423转动，转动范围可达360度。
第二种，所述末端执行器42的第一表面与所述移动部41连接，与所述第一表面相对的第二表面设置有胶头安置台422，所述胶头安置台422上并行设置有一个或多个胶头。这种设置方式比第一种少了一个转动自由度，以第一种为例，所述胶头安置台422设置于支撑轴423上与第一表面相对的第二表面即可。
进一步地，如图3所示，所述末端执行器42上还设置有监测部424，具体地，所述监测部424可以由球机或枪机构成，所述监测部424与所述控制机构连接通讯。具体地，安置于多自由度移印胶头4的监测部424能够对完成印刷后的承印物进行拍照，并将拍照结果传输至控制机构以使得控制机构能够自动监控承印物的印刷质量，避免出现残次品。具体的监测方法详见方法实施例。
具体地，本发明实施例中的移动部41可以由多自由度机器人构成，具体地，所述移动部41由N个转动副构成，相邻的转动副的转动平面相互垂直。本发明实施例中如图2所示，所述移动部41包括基座，所述基座与第一转动副连接，所述第一转动副和第一连接臂的一端连接，所述第一连接臂的另一端与第二转动副连接；所述第二转动副还与第二连接臂的一端连接；所述第二连接臂的另一端与第三转动副连接，所述第三转动副还与第三连接臂连接；所述第三连接臂的末端设置有末端执行器。具体地，所述移动部41的相邻转动副的转动平面均相互垂直。
进一步地，所述驱动机构还用于驱动所述置物盒和所述工件支撑机构，所述置物盒32能够沿所述蚀刻板31移动，所述工件支撑机构2在3所述平台1上可移动。具体地，所述蚀刻机构可以有一个或者多个，如图1所示，所述蚀刻机构3有两个，分别设置于工件支撑机构2的两侧。
所述工件支撑机构2包括第一移动机构21和设置于第一移动机构之上的工件支撑架22。具体地，如图1所示，所述第一移动机构21为第一导轨，所述第一导轨之上设置有工件支撑架22，所述工件支撑架22沿所述第一导轨可滑动。所述工件支撑架22在竖直方向可移动，所述工件支撑架上可放置承印物。为使得承印物能够相对于工件支撑架22固定，所述工件支撑架22上还可以设置有固定机构。
如图1所示，所述蚀刻机构3包括蚀刻板31和置物盒32，所述置物盒32可以放置用于印刷的涂料，最常见的即为油墨。沿所述蚀刻板延伸方向设置有第二移动机构33。所述第二移动机构33可以为第二导轨。若所述蚀刻机构有多个，则有多个第二导轨，本实施例中，第二导轨分置于工件支撑机构2的两侧，可以与所述第一导轨平行。
所述置物盒32设置于中空支架34上并且所述置物盒32顶部位于所述蚀刻板上方31，所述中空支架34沿所述第二导轨可滑动，并且所述中空支架34在竖直方向上可移动。所述第二导轨位于所述蚀刻板31一侧，所述蚀刻板31上刻有待印信息。在移印开始之前，置物盒32在高度方向不与蚀刻板接触，置物盒32底部打开并沿所述第二导轨滑动，油墨即可通过置物32盒底部并流经所述中空支架34的空隙到达蚀刻板31上刻有待印信息的位置；当待印信息所在位置被涂抹上油墨后，所述置物盒32底部关闭并下降至与所述蚀刻板31接触，置物盒32再次沿所述第二导轨滑动，即可将待印信息所在位置的多余油墨刮除，其作用与现有技术中的刮刀相似。
实施例2：
本发明实施例还提供一种移印控制方法，所述方法使用实施例1提供的移印机，具体地，所述实施例1中的移印机由控制机构实现移印过程的全程自动化控制，如图4所示，所述控制机构包括：
数据获取模块，用于获取并记录移印过程所需参数；
控制指令生成模块，用于根据所述参数生成控制指令；
控制执行模块，用于将所述控制指令传输至驱动机构。
具体地，如图5所示，所述移印控制方法包括：
S1.对移印过程进行示教，并以指令形式记录示教过程以生成指令串。
对于新的承印物(待印工件)进行示教，即通过人工控制末端执行器42执行印刷动作，由所述控制机构自行获取移印过程所需参数，并根据所述参数生成控制指令。
S2.执行所述指令串以对承印物进行印刷。
由控制机构自动将指令串传输至驱动机构以实现自动印刷。在具体的印刷过程中，驱动机构可以驱动多自由度移印胶头4、蚀刻机构4和工件支撑机构3以完成自动印刷过程。
S3.到达预设监测位置获取承印物图像。
当监测部424到达预设监测位置，即可拍摄承印物图像，并将图像传输至控制机构。
S4.根据预设算法获取所述承印物图像的印刷质量参数；所述印刷质量参数用于表征所述承印物印刷的完成度。
具体地，控制机构可以通过比对承印物图像与预设的合格图像的相似度获取印刷质量参数。
S5.根据所述印刷质量参数控制印刷过程。
若印刷质量参数不能达到预设的合格阈值，则印刷过程自动停止；否则，继续进行。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种移印机，包括平台(1)、工件支撑机构(2)和蚀刻机构(3)，所述工件支撑机构(2)和所述蚀刻机构(3)均设置于所述平台(1)上，所述蚀刻机构(3)包括蚀刻板(31)和置物盒(32)，所述蚀刻板(31)的被蚀区域设置有待印信息，其特征在于：
所述移印机还包括多自由度移印胶头(4)，所述多自由度移印胶头(4)包括移动部(41)和胶头部，所述胶头部包括与所述移动部连接的末端执行器(42)，所述末端执行器(42)上设置有胶头(421)；所述移动部(41)具有多个自由度以使得所述胶头(421)能够到达所述工件支撑机构(2)和所述蚀刻板(31)；所述胶头部相对于所述移动部(41)的末端可转动；
所述移印机还包括驱动机构和控制机构，所述驱动机构受控于所述控制机构，用于驱动所述多自由度移印胶头。
2.根据权利要求1所述的一种移印机，其特征在于：所述末端执行器(42)的表面上设置有一个或多个胶头安置(422)台，所述胶头安置台(422)上设置有一个或多个胶头(421)。
3.根据权利要求2所述的一种移印机，其特征在于：所述多自由度移印胶头(4)还包括监测部(424)，所述监测部(424)设置于胶头部的末端执行器上(42)，所述监测部(424)与所述控制机构连接通讯。
4.根据权利要求1所述的一种移印机，其特征在于：所述驱动机构还用于驱动所述置物盒(32)和所述工件支撑机构(2)，所述置物盒(32)能够沿所述蚀刻板(31)移动，所述工件支撑机构(2)在所述平台(1)上可移动。
5.根据权利要求1所述的一种移印机，其特征在于，所述控制机构包括：
数据获取模块，用于获取并记录移印过程所需参数；
控制指令生成模块，用于根据所述参数生成控制指令；
控制执行模块，用于将所述控制指令传输至驱动机构。
6.根据权利要求4所述的一种移印机，其特征在于：
所述工件支撑机构(2)包括第一移动机构(21)和设置于第一移动机构(21)之上的工件支撑架(22)；
沿所述蚀刻板(31)延伸方向设置有第二移动机构(33)，所述第二移动机构(33)上设置有中控支架(34)，所述置物盒(32)设置于所述中空支架(34)上，所述驱动机构通过驱动所述中控支架(34)驱动置物盒(32)；所述中空支架(34)沿所述第二移动机构(33)可滑动，所述置物盒(32)顶部位于所述蚀刻板(31)上方。
7.根据权利要求1所述的一种移印机，其特征在于：
所述移动部(41)由N个转动副构成，相邻的转动副的转动平面相互垂直。
8.根据权利要求7所述的一种移印机，其特征在于：
所述移动部(41)包括基座，所述基座与第一转动副连接，所述第一转动副和第一连接臂的一端连接，所述第一连接臂的另一端与第二转动副连接；所述第二转动副还与第二连接臂的一端连接；所述第二连接臂的另一端与第三转动副连接，所述第三转动副还与第三连接臂连接；
所述第三连接臂的末端设置有末端执行器(42)。
9.根据权利要求2所述的一种移印机，其特征在于：
所述末端执行器(42)的第一表面与所述移动部(41)连接，与所述第一表面相交的侧面设置有胶头安置台(422)，所述胶头安置台(422)上并行设置有一个或多个胶头(421)。
10.根据权利要求2所述的一种移印机，其特征在于：
所述末端执行器(42)的第一表面与所述移动部(41)连接，与所述第一表面相对的第二表面设置有胶头安置台(422)，所述胶头安置台(422)上并行设置有一个或多个胶头(421)。
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