CN108247633B - 机器人的控制方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的控制方法及***。其中，该方法包括：获取激光信号发生器发出的激光点的位置信息；根据所述位置信息以及机器人的当前位置，生成规划路径；控制所述机器人按照所述规划路径移动至目标区域。本发明解决了由于在线编程示教方法操作复杂造成的控制难度较大、效率较低的技术问题。

Description

机器人的控制方法及***

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及***。

背景技术

目前，工业机器人在生产中已经得到了广泛的应用，随着其应用范围的不断扩大，人们对机器人示教技术的要求也在不断提高。目前在国内外生产中应用的机器人大多为在线编程示教的方法，具体是由操作员通过直接操作机器人关节或间接利用机器人示教器对机器人的运动规划进行引导运动，机器人则采集各关节的运动数据并记录生成机器人运动指令，以完成示教动作的学习。

但是，传统的在线编程示教方法一般是通过操作示教器上的各轴方向按键进行示教的，操作较为复杂繁琐，并且需要对操作人员进行一定时间的培训方可上手，不便于操作，效率较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及***，以至少解决由于在线编程示教方法操作复杂造成的控制难度较大、效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取激光信号发生器发出的激光点的位置信息；根据位置信息以及机器人的当前位置，生成规划路径；控制机器人按照规划路径移动至目标区域。

可选地，获取激光信号发生器发出的激光点的位置信息之前，方法还包括：接收第一语音命令，第一语音指令用于指示机器人移动至预设位置；根据第一语音命令获取预先存储的第一控制指令；按照设定的参数执行第一控制指令，以控制机器人移动至预设位置。

可选地，控制机器人按照规划路径移动至目标区域之后，方法还包括：接收第二语音命令，第二语音命令用于指示机器人的运动动作；对第二语音命令进行分析，生成第二控制指令；根据第二控制指令，控制机器人执行运动动作。

可选地，所述第一语音命令包括动作命令关键字；其中，所述动作命令关键字包括以下至少之一：回原点、回待机点、试运行、自动运行启动、暂停、停止、清除报警；所述第二语音命令包括以下至少之一：关键字变量、数值变量以及单位变量；其中，所述关键字变量包括以下至少之一：方向、速度、距离、加减速、延时；所述数值变量包括以下至少之一：整数、浮点数；所述单位变量包括以下至少之一：方向单位、速度单位、距离单位、加减速单位、时间单位。

可选地，控制机器人按照规划路径移动至目标区域之后，方法还包括：存储规划路径；在接收到运行启动命令的情况下，根据存储的规划路径控制机器人移动。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制***，包括：激光信号发生器，用于发射激光；摄像设备，用于获取激光信号发生器发出的激光点的位置信息；运动控制器，与摄像设备连接，用于根据位置信息以及机器人的当前位置，生成规划路径；控制机器人按照规划路径移动至目标区域。

可选地，机器人的控制***，还包括：语音识别设备，用于接收第一语音命令，第一语音指令用于指示机器人移动至预设位置；其中，运动控制器包括：语音命令解析模块，用于解析第一语音命令；语言解释器模块，与语音命令解析模块连接，用于将解析后第一语音命令转化为机器人可识别的数据；运算控制算法模块，与语言解释器模块连接，用于根据可识别的数据获取预先存储的第一控制指令；按照设定的参数执行第一控制指令，以控制机器人移动至预设位置。

可选地，语音识别设备，还用于接收第二语音命令，第二语音命令用于指示机器人的运动动作；语音命令解析模块，还用于将第二语音命令解析为参数；语言解释器模块，还用于将参数转化为可识别数据；运算控制算法模块，还用于对可识别数据进行分析，生成第二控制指令；根据第二控制指令，控制机器人执行运动动作。

可选地，所述第一语音命令包括动作命令关键字；其中，所述动作命令关键字包括以下至少之一：回原点、回待机点、试运行、自动运行启动、暂停、停止、清除报警；所述第二语音命令包括以下至少之一：关键字变量、数值变量以及单位变量；其中，所述关键字变量包括以下至少之一：方向、速度、距离、加减速、延时；所述数值变量包括以下至少之一：整数、浮点数；所述单位变量包括以下至少之一：方向单位、速度单位、距离单位、加减速单位、时间单位。

可选地，机器人的控制***，还包括：存储器，用于存储规划路径；运动控制器，还用于在接收到运行启动命令的情况下，根据存储的规划路径控制机器人移动。

在本发明实施例中，采用获取激光信号发生器发出的激光点的位置信息；根据位置信息以及机器人的当前位置，生成规划路径；控制机器人按照规划路径移动至目标区域的方式，通过激光点的引导定位，达到了快速初步定位目标区域的目的，从而使得操作人员对机器人的控制更加灵活简便，实现了大大缩短了机器人的定位时间，提高机器人示教效率的技术效果，进而解决了由于在线编程示教方法操作复杂造成的控制难度较大、效率较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程示意图；

图2是根据本发明实施例的另一种可选的机器人的控制方法的流程示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制***的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的运动控制器的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的另一种可选的运动控制器的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的机器人的控制方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取激光信号发生器发出的激光点的位置信息。

本申请上述步骤S102中，通过激光信号发生器发出的激光点位置引导定位，摄像设备获取激光点的位置信息。具体操作是，操作人员手持激光信号发生器，指向目标附近位置，进而由摄像设备获取激光点位置坐标(即上述的位置信息)。

步骤S104，根据位置信息以及机器人的当前位置，生成规划路径。

本申请上述步骤S104中，在获取到上述位置信息后，摄像设备将位置信息传输至运动控制器的图像处理分析模块，并在运动控制器的语言解释器模块解析成机器人可识别的数据，经运动控制算法模块生成规划路径，并对该规划路径进行优化。

步骤S106，控制机器人按照规划路径移动至目标区域。

本申请上述步骤S106中，运动控制算法模块在生成规划路径后，生成机器人控制指令，以控制机器人按照规划路径移动至目标区域。机器人按照设定的参数执行该控制指令，机器人快速运动至目标附近位置(即目标区域)。这样，操作人员对机器人的控制更加灵活简便，而且大大缩短了机器人的定位时间，提高机器人示教效率。

通过上述步骤，通过激光点的引导定位，达到了快速初步定位目标区域的目的，从而使得操作人员对机器人的控制更加灵活简便，实现了大大缩短了机器人的定位时间，提高机器人示教效率的技术效果，进而解决了由于在线编程示教方法操作复杂造成的控制难度较大、效率较低的技术问题。

可选地，获取激光信号发生器发出的激光点的位置信息之前，上述方法还包括：接收第一语音命令，第一语音指令用于指示机器人移动至预设位置；根据第一语音命令获取预先存储的第一控制指令；按照设定的参数执行第一控制指令，以控制机器人移动至预设位置。

本实施例中，在通过激光点进行引导定位之前，可以通过语音控制机器人回至原点 /待机点(即上述的预设位置)。具体地，操作人员对准语音识别设备发出“回原点”或“回待机点”语音命令(即上述的第一语音命令)，语音命令经过无线网络通信传输至运动控制器的语音命令解析模块识别并解析该语音命令，并发送至语言解释器模块解析成机器人可识别的数据，经运动控制算法模块规划路径并优化后，最终生成机器人运动控制指令，运动控制器根据原始储存的对应控制命令按照设定的参数执行该语音指令，机器人运动至原点/待机点位置。

可选地，控制机器人按照规划路径移动至目标区域之后，上述方法还包括：接收第二语音命令，第二语音命令用于指示机器人的运动动作；对第二语音命令进行分析，生成第二控制指令；根据第二控制指令，控制机器人执行运动动作。

本实施例中，在通过激光点进行引导定位之后，可以通过语音控制机器人进行精细定位。具体地，操作人员可通过语音识别设备向运动控制器发出关于方向，速度，距离，加减速，延时等关键字变量(Keywords)，加上具体数值变量(Numbers)以及单位变量(Units)的语音命令(即上述的第二语音命令)以控制机器人的运动，其中，具体数值变量可以是带有浮点数的精确值。运动控制器的语音命令解析模块会识别并解析该语音命令为具体的参数，并发送至语言解释器模块和运动控制算法模块，最终生成机器人运动控制指令。

可选地，第一语音命令包括动作命令关键字；其中，动作命令关键字包括以下至少之一：回原点、回待机点、试运行、自动运行启动、暂停、停止、清除报警；第二语音命令包括以下至少之一：关键字变量、数值变量以及单位变量；其中，关键字变量包括以下至少之一：方向、速度、距离、加减速、延时；数值变量包括以下至少之一：整数、浮点数；单位变量包括以下至少之一：方向单位、速度单位、距离单位、加减速单位、时间单位。

本实施例中，需要提前建立一套语音控制命令匹配模型，便于语音命令解析模块处理匹配，定义语音控制命令格式为：

关键字变量Keywords+数值变量Numbers+单位变量Unit

首先，定义语音命令关键字变量库：方向D，速度V，距离S，加速时间Acc，减速时间Dec，延时T等关键字，后续还可根据需求进行扩展定义。其中，方向D变量可以包括：向左、向右；向前、向后；向上、向下。

其次，定义语音命令数值变量库:整数Unit，浮点数Float，后续还可根据需求进行扩展定义。

然后，定义语音命令单位变量库:方向单位(正向+，反向-)，速度单位mm/s，距离单位mm，加减速单位mm/s²，时间单位s。后续还可根据需求进行扩展定义。其中方向单位变量正反向定义为：向左(+)、向右(-)；向前(+)、向后(-)；向上(+)、向下(-)。

另外，还可以单独进行一些固态常量库的定义，如机器人回原点/待机点，试运行，自动运行时，可能会以固定的速度，加减速，距离等进行运动，则只需要提前定义好对应关系的语音命令和数值，存储于内存模块即可。可抽象出来的语音命令格式为：动作命令关键字Keywords。包括的语音命令有：回原点、回待机点、试运行、自动运行启动、暂停、停止、清除报警等，后续还可根据需求进行扩展定义。

通过上述变量库的定义即可完成完整的语音控制命令数据帧，操作人员可通过语音识别设备向运动控制器发出符合语音命令格式：Keywords+数值Numbers+单位Unit 的语音命令即可被控制器识别，最后便可得到相应的控制指令并输出给机器人，语音命令中无关键字的以默认参数值执行。

例如，语音命令为：“方向：向左；速度：60％；距离：100mm；延时：1s”。运动控制器的语音命令解析模块会识别并解析该语音命令为具体的参数，即机器人延时1s 后向左以60％的速度移动100mm的距离，并发送至语言解释器模块和运动控制算法模块，最终生成机器人运动控制指令。需要说明的是，语音控制命令匹配模型可根据实际应用情况修改扩展。

当机器人精确定位至目标位置后，机器人则可以执行具体的工艺任务，如实现末端工装的抓放，焊接，点胶，装配等生产工艺。

可选地，控制机器人按照规划路径移动至目标区域之后，方法还包括：存储规划路径；在接收到运行启动命令的情况下，根据存储的规划路径控制机器人移动。

本实施例中，机器人全局示教路径已规划完毕，各个关键点的控制参数实时存储至运动控制器的存储模块，并可实时显示至示教器人机界面上，方便操作人员查看。

本实施例中，操作人员可根据实际的生产环境和工艺需求，灵活选择不同的示教模式，如普通示教和智能示教两种模式，用户体验良好，为多种生产环境的使用创造了良好的条件。在智能示教模式中，通过激光点的引导定位，摄像设备以及运动控制器的图像处理分析模块可以快速初步定位目标附近位置，使得操作人员对机器人的控制更加灵活简便，而且大大缩短了机器人的定位时间，提高机器人示教效率。

进一步的，语音控制命令可以帮助操作人员和机器人实现更加精准细致的目标位置定位，即在机器人靠近目标附近位置时，还可通过语音识别设备来发送相关包含关键词和数据的语音命令控制和微调目标位置的定位。本发明还建立了一套语音控制命令匹配模型，便于语音命令解析模块处理匹配。

另外，机器人全局示教路径规划的各个关键点控制参数可实时存储至运动控制器存储模块，并可实时显示至示教器人机界面上，方便操作人员查看。这样，通过激光引导与语音的相互结合技术来定位目标位置，使得机器人在复杂的工作环境中能够更加快速精确地进行路径的示教和规划。

下面结合实施例对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

示教器具备普通示教和智能示教两种模式，现场操作人员可根据实际产品生产情况与环境进行示教模式的选择。该功能根据实际生产环境或工艺进行选择切换，灵活方便，用户体验良好，为多种生产环境的使用创造良好的条件。

若操作人员选择的是普通示教模式，需要操作人员手动将示教器上的示教模式旋钮切换到普通示教模式，即可通过示教器上的轴方向按键或设定轴目标位置坐标的方法实现机器人示教路径的规划。

如图2所示，若操作人员选择的是智能示教模式，则本实施例的机器人的控制方法包括以下步骤：

步骤S1：选择智能示教模式。

上述步骤S1需要操作人员手动将示教器上的示教模式旋钮切换到智能示教模式。

步骤S2：示教路径及其数据存储。

上述步骤S2包含如下方法：

(1)语音控制回至原点/待机点。操作人员对准语音识别设备发出“回原点”或“回待机点”语音命令，语音命令经过无线网络通信传输至控制器的语音命令解析模块识别并解析该语音命令，并发送至语言解释器模块解析成机器人可识别的数据，经运动控制算法模块规划路径并优化后，最终生成机器人运动控制指令，运动控制器根据原始储存的对应控制命令按照设定的参数执行该语音指令，机器人运动至原点/待机点位置。

(2)激光快速定位目标位置。本发明通过激光信号发生器发出的激光点位置引导定位，摄像设备以及运动控制器的图像处理分析模块可以初步快速定位目标附近位置。具体操作是，操作人员手持激光信号发射器，指向目标附近位置。摄像设备获取激光点位置坐标，并传输至运动控制器的图像处理分析模块，并在运动控制器的语言解释器模块解析成机器人可识别的数据，经运动控制算法模块规划路径并优化后，生成机器人控制指令。机器人按照设定的参数执行该位置指令，机器人快速运动至目标附近位置。这样操作人员对机器人的控制更加灵活简便，而且大大缩短了机器人的定位时间，提高机器人示教效率。

(3)语音控制精细定位。语音控制命令可以实现更加精准细致的目标位置定位，操作人员可通过语音识别设备向运动控制器发出关于方向，速度，距离，加减速，延时等关键字变量Keywords，加上具体数值变量Numbers以及单位变量Units控制机器人的运动，具体数值变量可以是带有浮点数的精确值。运动控制器语音命令解析模块会识别并解析该语音命令为具体的参数，并发送至语言解释器模块和运动控制算法模块，最终生成机器人运动控制指令。

(4)末端工装执行任务。机器人精确定位至目标位置后，机器人则执行具体的工艺任务，如实现末端工装的抓放，焊接，点胶，装配等生产工艺。

(5)激光与语音快速精细定位下一步目标位置。操作人员可重复上述(2)(3) (4)三点的操作步骤继续进行后续的机器人控制命令。

(6)语音控制回至原点/待机点。操作人员重复(1)的语音命令控制机器人运动至原点/待机点位置。

(7)示教路径数据存储。通过上述步骤，机器人全局示教路径已规划完毕，各个关键点的控制参数实时存储至运动控制器存储模块，并可实时显示至示教器人机界面上，方便操作人员查看。

步骤S3：示教路径试运行。

上述步骤S3是全局示教规划路径的试运行操作，即操作人员通过向语音识别设备发出语音命令“试运行”，机器人会将上述Step2步骤存储的全局示教规划路径自动连续运行一遍。

步骤S4：自动生产。

上述步骤S4是经上述所有示教流程执行完毕后，机器人正式开始自动生产循环，操作人员通过向语音识别设备发出语音命令“自动运行启动”，机器人执行对应控制命令实现自动运行生产。运行过程中可发出语音命令“停止”、“暂停”语音命令停止或暂停机器人运动。若机器人控制***运行过程中出现异常报警，解决报警后，可发出“清除报警”语音命令解除报警状态。

本发明实施例提供的机器人的控制方法，解决了传统在线编程示教方法中通过操作示教器上的各轴方向按键或者设定各轴目标位置坐标进行示教的操作较为复杂繁琐问题，使得机器人示教操作简单方便，易于上手；解决了当今不同应用场合下如，小批量、多品种、生产环境复杂的快速柔性生产的需求问题，实现了灵活方便，快速精准，效率高效的技术效果。通过本实施例的机器人的控制方法，不仅可以在很大程度上降低了传统示教方法的复杂繁琐，便于操作人员快速了解和示教机器人动作，还可以适应机器人在不同场合下的小批量，多品种的快速柔性生产，以提高生产效率。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制***的实施例，如图3所示，包括：

激光信号发生器30，用于发射激光；

摄像设备32，用于获取激光信号发生器30发出的激光点的位置信息；

运动控制器34，与摄像设备32连接，用于根据位置信息以及机器人36的当前位置，生成规划路径；控制机器人36按照规划路径移动至目标区域。

可选地，仍如图3所示，机器人的控制***还包括：

语音识别设备38，用于接收第一语音命令，第一语音指令用于指示机器人36移动至预设位置。

其中，如图4所示，运动控制器34包括：

语音命令解析模块340，用于解析第一语音命令；

语言解释器模块342，与语音命令解析模块340连接，用于将解析后第一语音命令转化为机器人36可识别的数据；

运算控制算法模块344，与语言解释器模块342连接，用于根据可识别的数据获取预先存储的第一控制指令；按照设定的参数执行第一控制指令，以控制机器人36 移动至预设位置。

可选地，语音识别设备38，还用于接收第二语音命令，第二语音命令用于指示机器人36的运动动作；

语音命令解析模块340，还用于将第二语音命令解析为参数；

语言解释器模块342，还用于将参数转化为可识别数据；

运算控制算法模块344，还用于对可识别数据进行分析，生成第二控制指令；根据第二控制指令，控制机器人36执行运动动作。

如图5所示，本实施例的运动控制器包括：运动控制算法模块344、语言解释器模块、语音命令解析模块340、图像处理分析模块346。

其中，图像处理分析模块，负责处理双目摄像头(即摄像设备)传输过来的图像信息数据，例如处理激光信号发生器发出的激光点位置坐标，利用双目摄像头(例如 Kinect体感设备中的双目摄像头)，可获得激光点的RGB图像及深度图像信息，由此可实现激光点的定位和跟踪。激光信号发生器可手持，作为快速目标位置定位引导装置，Kinect体感设备安装于生产现场且方便全局定位激光点的合适位置。

语音命令解析模块，负责处理语音识别设备输入的语音信息数据。语音识别设备一般搭载语音识别软件，其原理是利用隐马尔科夫(HMM)和人工神经网络(ANN)等原理对语音信号进行建模，很大程度能提高语音信号的整体非平稳性和局部平稳性。语音识别设备可手持，作为操作人员语音控制命令的采集设备，并与控制器通过WIFI 进行数据通信。

可选地，第一语音命令包括动作命令关键字；其中，动作命令关键字包括以下至少之一：回原点、回待机点、试运行、自动运行启动、暂停、停止、清除报警；第二语音命令包括以下至少之一：关键字变量、数值变量以及单位变量；其中，关键字变量包括以下至少之一：方向、速度、距离、加减速、延时；数值变量包括以下至少之一：整数、浮点数；单位变量包括以下至少之一：方向单位、速度单位、距离单位、加减速单位、时间单位。

可选地，机器人的控制***还包括：存储器，用于存储规划路径；运动控制器34，还用于在接收到运行启动命令的情况下，根据存储的规划路径控制机器人36移动。

本发明提供了一种机器人的控制***，该机器人控制***通过实时获取外界人员指定的全局有效位置信息，进行实时的、智能的路径规划和示教。其中，仍如图3所示，机器人的控制***包括：机器人36、运动控制器34、示教器、激光信号发生器 30、双目摄像头(即摄像设备32)、语音识别设备38。

其中，示教器即是通过控制机器人动作的装置。本实施例中，示教器具备普通示教和智能示教两种模式，现场操作人员可根据实际产品生产情况与环境进行示教模式的选择。该功能根据实际生产环境或工艺进行选择切换，灵活方便，用户体验良好，为多种生产环境的使用创造良好的条件。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取激光信号发生器发出的激光点的位置信息；

根据所述位置信息以及机器人的当前位置，生成规划路径；

控制所述机器人按照所述规划路径移动至目标区域；

其中，所述获取激光信号发生器发出的激光点的位置信息之前，所述方法还包括：

接收第一语音命令，所述第一语音命令用于指示所述机器人移动至预设位置；

根据所述第一语音命令获取预先存储的第一控制指令；

按照设定的参数执行第一控制指令，以控制所述机器人移动至所述预设位置；

其中，所述控制所述机器人按照所述规划路径移动至目标区域之后，所述方法还包括：

接收第二语音命令，所述第二语音命令用于指示所述机器人的运动动作；

对所述第二语音命令进行分析，生成第二控制指令；

根据所述第二控制指令，控制所述机器人执行所述运动动作；

其中，所述第一语音命令包括动作命令关键字；其中，所述动作命令关键字包括以下至少之一：回原点、回待机点、试运行、自动运行启动、暂停、停止、清除报警；

其中，所述控制所述机器人按照所述规划路径移动至目标区域之后，所述方法还包括：

存储所述规划路径；

在接收到运行启动命令的情况下，根据存储的所述规划路径控制所述机器人移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第二语音命令包括以下至少之一：关键字变量、数值变量以及单位变量；其中，所述关键字变量包括以下至少之一：方向、速度、距离、加减速、延时；所述数值变量包括以下至少之一：整数、浮点数；所述单位变量包括以下至少之一：方向单位、速度单位、距离单位、加减速单位、时间单位。

3.一种机器人的控制***，其特征在于，包括：

激光信号发生器，用于发射激光；

摄像设备，用于获取所述激光信号发生器发出的激光点的位置信息；

运动控制器，与所述摄像设备连接，用于根据所述位置信息以及机器人的当前位置，生成规划路径；控制所述机器人按照所述规划路径移动至目标区域；

其中，所述***还包括：

语音识别设备，用于接收第一语音命令，所述第一语音命令用于指示所述机器人移动至预设位置；

其中，所述运动控制器包括：

语音命令解析模块，用于解析所述第一语音命令；

语言解释器模块，与所述语音命令解析模块连接，用于将解析后所述第一语音命令转化为机器人可识别的数据；

运算控制算法模块，与所述语言解释器模块连接，用于根据所述可识别的数据获取预先存储的第一控制指令；按照设定的参数执行第一控制指令，以控制所述机器人移动至所述预设位置；

其中，所述语音识别设备，还用于接收第二语音命令，所述第二语音命令用于指示所述机器人的运动动作；

所述语音命令解析模块，还用于将所述第二语音命令解析为参数；

所述语言解释器模块，还用于将所述参数转化为可识别数据；

运算控制算法模块，还用于对所述可识别数据进行分析，生成第二控制指令；根据所述第二控制指令，控制所述机器人执行所述运动动作；

其中，所述第一语音命令包括动作命令关键字；其中，所述动作命令关键字包括以下至少之一：回原点、回待机点、试运行、自动运行启动、暂停、停止、清除报警；

其中，还包括：

存储器，用于存储所述规划路径；

所述运动控制器，还用于在接收到运行启动命令的情况下，根据存储的所述规划路径控制所述机器人移动。

4.根据权利要求3所述的***，其特征在于，

所述第二语音命令包括以下至少之一：关键字变量、数值变量以及单位变量；其中，所述关键字变量包括以下至少之一：方向、速度、距离、加减速、延时；所述数值变量包括以下至少之一：整数、浮点数；所述单位变量包括以下至少之一：方向单位、速度单位、距离单位、加减速单位、时间单位。

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