CN108245253A - 一种医疗机器人专用机械臂 - Google Patents

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李辉
郭鹏
刘希东
毕建平
王新莉
李雷
李渊
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    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract

本发明公开的属于医疗器械技术领域，具体为一种医疗机器人专用机械臂，包括底座，所述底座的底部四角均设置有移动轮，所述底座的顶部中央位置设置有开口向下的第一框架，所述第一框架的内腔底部设置有第一电机，所述第一电机的顶部动力输出端安装有第一联轴器，所述第一联轴器顶部的输出端安装有转动杆，所述第一框架的顶部中央位置安装有轴承座，所述转动杆的顶部固定连接有大臂，所述大臂的底部左侧设置有开口向上的第二框架，该发明提出的一种医疗机器人专用机械臂，通过第一电机、第二电机、气缸和电动伸缩杆的相互配合，实现了机械手能够达到不同的位置，使用方便，且结构简单，灵活度高，满足使用需要。

Description

一种医疗机器人专用机械臂
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体为一种医疗机器人专用机械臂。
背景技术
医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，具有重要的研究价值，在军用和民用上有着广泛的应用前景，是目前机器人领域的一个研究热点。医疗机器人主要用于伤病员的手术、救援、转运和康复。机械臂是医疗机器人上的重要组成部件，现有的医疗机器人专用机械臂结构设计不合理，运动角度不便于调节，且活动空间具有一定的局限性，满足不了使用需要，为此，我们提出一种医疗机器人专用机械臂。
发明内容
本发明的目的在于提供一种医疗机器人专用机械臂，以解决上述背景技术中提出的现有的医疗机器人专用机械臂结构设计不合理，运动角度不便于调节，且活动空间具有一定的局限性，满足不了使用需要的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种医疗机器人专用机械臂，包括底座，所述底座的底部四角均设置有移动轮，所述底座的顶部中央位置设置有开口向下的第一框架，所述第一框架的内腔底部设置有第一电机，所述第一电机的顶部动力输出端安装有第一联轴器，所述第一联轴器顶部的输出端安装有转动杆，所述第一框架的顶部中央位置安装有轴承座，所述转动杆的顶部贯穿第一框架连接在轴承座的内腔，所述转动杆的顶部固定连接有大臂，所述大臂的底部左侧设置有开口向上的第二框架，所述第二框架的底部设置有第二电机，所述第二框架的内腔底部设置有第二联轴器，所述第二电机的顶部动力输出端与第二联轴器的底部连接，所述第二联轴器的顶部输出端安装有转轴，所述转轴的顶部贯穿大臂连接有小臂，所述小臂的左侧转动安装有转动杆，所述转动杆的底部设置有安装板，所述安装板的左右两侧均安装有补光灯，所述安装板的底部中央位置设置有气缸，所述安装板的底部左右两侧对称设置有摄像头，所述气缸的底部动力输出端安装有机械爪，所述小臂的底部左侧铰接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部动力输出端与安装板的顶部铰接。
优选的，所述移动轮为万向轮，且四组所述移动轮中至少有两组安装有锁死机构。
优选的，所述底座的右侧顶部设置有推手。
优选的，所述小臂的底部右侧开有两组球轮槽，且两组球轮槽分别位于转轴的两侧，所述球轮槽的内腔镶嵌有球轮，所述大臂的顶部开有与球轮相配合的滚动槽。
优选的，所述电动伸缩杆的底部朝向左下方倾斜设置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该发明提出的一种医疗机器人专用机械臂，通过第一电机、第二电机、气缸和电动伸缩杆的相互配合，实现了机械手能够达到不同的位置，使用方便，且结构简单，灵活度高，满足使用需要。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明大臂与小臂连接结构示意图。
图中：1底座、2移动轮、3推手、4第一框架、5第一电机、6第一联轴器、7转动杆、8轴承座、9大臂、91滚动槽、10第二框架、11第二联轴器、12第二电机、13转轴、14小臂、141球轮槽、142球轮、15转动杆、16安装板、17电动伸缩杆、18补光灯、19摄像头、20气缸、21机械爪。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种医疗机器人专用机械臂，包括底座1，所述底座1的底部四角均设置有移动轮2，所述底座1的顶部中央位置设置有开口向下的第一框架4，所述第一框架4的内腔底部设置有第一电机5，所述第一电机5的顶部动力输出端安装有第一联轴器6，所述第一联轴器6顶部的输出端安装有转动杆7，所述第一框架4的顶部中央位置安装有轴承座8，所述转动杆7的顶部贯穿第一框架4连接在轴承座8的内腔，所述转动杆7的顶部固定连接有大臂9，所述大臂9的底部左侧设置有开口向上的第二框架10，所述第二框架10的底部设置有第二电机12，所述第二框架10的内腔底部设置有第二联轴器11，所述第二电机12的顶部动力输出端与第二联轴器11的底部连接，所述第二联轴器11的顶部输出端安装有转轴13，所述转轴13的顶部贯穿大臂9连接有小臂14，所述小臂14的左侧转动安装有转动杆15，所述转动杆15的底部设置有安装板16，所述安装板16的左右两侧均安装有补光灯18，所述安装板16的底部中央位置设置有气缸20，所述安装板16的底部左右两侧对称设置有摄像头19，所述气缸20的底部动力输出端安装有机械爪21，所述小臂14的底部左侧铰接有电动伸缩杆17，所述电动伸缩杆17的底部动力输出端与安装板16的顶部铰接。
其中，所述移动轮2为万向轮，且四组所述移动轮2中至少有两组安装有锁死机构，便于对该机械臂的移动和定位，所述底座1的右侧顶部设置有推手3，所述小臂14的底部右侧开有两组球轮槽141，且两组球轮槽141分别位于转轴13的两侧，所述球轮槽141的内腔镶嵌有球轮142，所述大臂9的顶部开有与球轮142相配合的滚动槽91，所述电动伸缩杆17的底部朝向左下方倾斜设置。
工作原理：通过推手3和移动轮2将该机械臂移动至需要使用的位置，在使用时，通过第一电机5能够带动大臂9转动，通过第二电机12能够带动小臂14转动，通过气缸20能够实现机械爪21的升降，且通过电动伸缩杆17的伸缩，能够实现机械爪21摆动不同的角度，满足使用需要，该发明实现机械爪21在各个方向的距离和角度均可以调节，且补光灯18和摄像头19的设置，便于图像的采集。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种医疗机器人专用机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的底部四角均设置有移动轮(2)，所述底座(1)的顶部中央位置设置有开口向下的第一框架(4)，所述第一框架(4)的内腔底部设置有第一电机(5)，所述第一电机(5)的顶部动力输出端安装有第一联轴器(6)，所述第一联轴器(6)顶部的输出端安装有转动杆(7)，所述第一框架(4)的顶部中央位置安装有轴承座(8)，所述转动杆(7)的顶部贯穿第一框架(4)连接在轴承座(8)的内腔，所述转动杆(7)的顶部固定连接有大臂(9)，所述大臂(9)的底部左侧设置有开口向上的第二框架(10)，所述第二框架(10)的底部设置有第二电机(12)，所述第二框架(10)的内腔底部设置有第二联轴器(11)，所述第二电机(12)的顶部动力输出端与第二联轴器(11)的底部连接，所述第二联轴器(11)的顶部输出端安装有转轴(13)，所述转轴(13)的顶部贯穿大臂(9)连接有小臂(14)，所述小臂(14)的左侧转动安装有转动杆(15)，所述转动杆(15)的底部设置有安装板(16)，所述安装板(16)的左右两侧均安装有补光灯(18)，所述安装板(16)的底部中央位置设置有气缸(20)，所述安装板(16)的底部左右两侧对称设置有摄像头(19)，所述气缸(20)的底部动力输出端安装有机械爪(21)，所述小臂(14)的底部左侧铰接有电动伸缩杆(17)，所述电动伸缩杆(17)的底部动力输出端与安装板(16)的顶部铰接。
2.根据权利要求1所述的一种医疗机器人专用机械臂，其特征在于：所述移动轮(2)为万向轮，且四组所述移动轮(2)中至少有两组安装有锁死机构。
3.根据权利要求1所述的一种医疗机器人专用机械臂，其特征在于：所述底座(1)的右侧顶部设置有推手(3)。
4.根据权利要求1所述的一种医疗机器人专用机械臂，其特征在于：所述小臂(14)的底部右侧开有两组球轮槽(141)，且两组球轮槽(141)分别位于转轴(13)的两侧，所述球轮槽(141)的内腔镶嵌有球轮(142)，所述大臂(9)的顶部开有与球轮(142)相配合的滚动槽(91)。
5.根据权利要求1所述的一种医疗机器人专用机械臂，其特征在于：所述电动伸缩杆(17)的底部朝向左下方倾斜设置。
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