CN108226862B - 一种便携设备、信标及导航*** - Google Patents

一种便携设备、信标及导航*** Download PDF

Info

Publication number
CN108226862B
CN108226862B CN201611160254.5A CN201611160254A CN108226862B CN 108226862 B CN108226862 B CN 108226862B CN 201611160254 A CN201611160254 A CN 201611160254A CN 108226862 B CN108226862 B CN 108226862B
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
portable device
navigation
positioning
beacon
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201611160254.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108226862A (zh
Inventor
郝艳彪
刘秋平
罗力川
王治平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Academy of Telecommunications Technology CATT
Original Assignee
China Academy of Telecommunications Technology CATT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Academy of Telecommunications Technology CATT filed Critical China Academy of Telecommunications Technology CATT
Priority to CN201611160254.5A priority Critical patent/CN108226862B/zh
Publication of CN108226862A publication Critical patent/CN108226862A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108226862B publication Critical patent/CN108226862B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/10—Position of receiver fixed by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements, e.g. omega or decca systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/06—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本申请公开了一种便携设备、信标及导航***，用以实现便携式的室内导航设备、***。本申请提供的便携设备，包括：定位模块，用于接收信标发射的广播包，并利用该广播包，采用到达角AOA或离开角AOD技术，对该便携设备进行定位；处理器模块，用于根据定位模块的定位结果发出导航指令。

Description

一种便携设备、信标及导航***
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种便携设备、信标及导航***。
背景技术
盲人作为弱势群体，其生活出行一直存在诸多不便，尤其是一些必要大型的公共服务机构，例如医院、地铁站等。复杂的室内结构特别不利于盲人的出行，在服务性场所甚至需要专门的工作人员对盲人进行单独引导，开发一款便携式室内盲人引导***十分必要。
发明内容
本申请实施例提供了一种便携设备、信标及导航***，用以实现便携式的室内导航设备、***。
本申请实施例提供的一种便携设备，包括：
定位模块，用于接收信标发射的广播包，并利用该广播包，采用到达角AOA或离开角AOD技术，对该便携设备进行定位；
处理器模块，用于根据定位模块的定位结果发出导航指令。
通过该便携设备实现了基于AOA或AOD技术的便携式导航设备，方便盲人等用户的室内导航。
可选地，还包括：运动传感模块，用于确定该便携设备的运动状态和方向；
所述处理器模块具体用于：根据定位模块的定位结果发出导航指令，以及该便携设备的运动状态和方向，发出导航指令。
可选地，还包括：触觉反馈模块，用于接收处理器模块发出的导航指令通过触觉方式提示用户。
可选地，还包括：
噪声模块，用于检测环境噪声；
所述处理器模块利用所述环境噪声确定提示用户的方式为触觉方式或语音方式，并根据定位模块的定位结果，采用触觉方式发出导航指令给触觉反馈模块或采用语音方式发出导航指令给语音模块；
触觉反馈模块，用于接收处理器模块发出的导航指令并通过触觉方式提示用户；
语音模块，用于接收处理器模块发出的导航指令并通过语音方式提示用户。
可选地，所述语音模块还用于接收用户语音指令，并转换为导航的目的地信息；
所述处理器模块，具体根据所述目的地信息，以及所述定位模块的定位结果发出导航指令。
可选地，还包括：按键切换模块，用于接收触觉方式的按键指令或语音方式的按键指令；
所述处理器模块当接收到触觉方式的按键指令或语音方式的按键指令时，根据定位模块的定位结果，采用触觉方式发出导航指令给触觉反馈模块或采用语音方式发出导航指令给语音模块。
可选地，所述导航指令中包括方向和角度的指令，所述触觉反馈模块按照预设的不同方向与振动频率的对应关系，确定与导航指令中的方向对应的振动频率，并按照预设的不同角度与振动次数的对应关系，确定导航指令中的角度对应的振动次数，按照确定的振动频率和振动次数进行振动。
可选地，所述定位模块采用到达角AOA或离开角AOD技术，对该便携设备进行定位，具体包括：
确定不同天线的广播包的相位延迟；
根据所述相位延迟、天线间距、广播包的信号波长，确定AOA或AOD；
根据所述AOA或AOD，以及所述广播包中的信号强度指示RSSI值、所述信标的位置信息，确定所述便携设备以所述信标为原点的极坐标值。
可选地，所述便携设备为蓝牙手环。
本申请实施例提供的一种信标，包括：天线对、射频切换模块和控制器，其中，所述控制器控制所述射频切换模块通过天线对发射广播包。
本申请实施例提供的一种导航***，包括本申请实施例提供的所述的便携设备，以及本申请实施例提供的所述的信标。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的AOD定位原理示意图；
图2为本申请实施例提供的AOA定位原理示意图；
图3为本申请实施例提供的便携设备的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的便携设备的振动提示方式示意图；
图5为本申请实施例提供的导航***的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的导航过程示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种便携设备、信标及导航***，用以实现便携式的室内导航设备、***。
本申请实施例可以有效的解决盲人在室内活动时无法快速、安全、便捷地从当前位置到达目标场所的问题，尤其是医院、地铁站、商场等公共场所的活动出行问题。
本申请实施例借助物联网技术，将蓝牙5.0中接收端到达角(Angle ofArrival，AOA)和发射端离开角(Angle of Departure，AOD)技术，首次应用到室内定位技术中，实现了一个蓝牙信标节点便可实现室内定位，提高了定位精度。同时避免了传统射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)导盲技术中，信标难以通用和扩展问题，解决了全球定位***(Global PositioningSystem，GPS)技术在室内无法定位的问题。通过将蓝牙手环作为导航终端，解决了现有传统导航终端操作流程复杂，使用携带不方便的问题。
本申请实施例设计了自适应切换的交互模式，解决了传统导盲模式交互方式单一，交互效率低下等问题。同时，以语音和触觉方式两种可选方式进行导盲提示，解决了盲人无法使用智能手机、电子导航终端等智能设备进行导航的问题。
本申请实施例提供的技术方案，主要包括两个功能部分：信标(Beacon)部分和蓝牙手环部分。
Beacon中的应用(APP)层控制Beacon进入到广播(Broadcast)模式，发送广播包，即Beacon将Beacon安装位置和接收的信号强度指示(Received Signal StrengthIndication，RSSI)值以及其他信息，组成255字节的广播包，进行广播。也就是说，所述广播包中携带Beacon的位置信息和信号发射的能量信息，蓝牙手环根据该能量信息(RSSI值)可以确定Beacon和蓝牙手环之间的距离。在发送和接收广播包时运用AOA或AOD功能，能够实现两种定位方法。
方法一、基于AOD定位原理如下：
如图1所示，Beacon中安装天线以及射频(Radio Frequency，RF)切换(Switch)模块，Beacon中的控制器(Controller)，采用蓝牙5.0以上的协议栈，控制RF Switch工作，即广播时通过设置直接查找能力(Direction finding enabled)命令，来控制与控制器(Controller)相连接的射频(Radio Frequency，RF)切换(Switch)模块，实现在不同天线上分别发送广播包。蓝牙手环接收到两根天线上发送来的广播包，蓝牙手环中的控制器(Controller)计算得到两根天线上发送来的广播包的相位延迟ψ，并且满足：
ψ＝(2πd sin(θ))/λ
其中d表示两根相互垂直的天线之间的距离，是预设值，λ是信号的波长，这两根天线的信号可以是一样的信号，波长相同，θ角是AOD角，所以有：
θ＝sin-1((ψλ)/(2πd))
蓝牙手环可以预先设置有d、λ的值，采用现有技术可以确定ψ，因此根据以上公式便能够得到AOD角θ的大小。在实际定位过程中，依照以上原理，使用相互垂直的天线对儿，进行广播包发送，便能够得到空间中的任意位置的AOD角度对儿，便能够获得其空间方向角度。再根据广播包中的RSSI值的大小以及Beacon的位置信息，可以直接计算出蓝牙手环以Beacon为原点的极坐标值，实时获得蓝牙手环的位置，实现了利用单个Beacon对蓝牙手环的精确定位。
方法二、基于AOA定位原理如下：
参见图2，基于AOA定位原理，无需对Beacon进行改进，需要在蓝牙手环中设置天线对、RF Switch，现有的Beacon发送广播包，蓝牙手环中的Controller通过控制RF Switch来控制两根天线进行信号接收，并计算这两根天线接收到的信号的相位延迟ψ，并且满足：
Ψ＝(2πd cos(θ))/λ
其中，d表示这两根相互垂直的天线之间的距离，λ是这两根天线接收到的信号的波长，θ角是AOA角，所以经过计算可得：
θ＝cos-1((ψλ)/(2πd))
根据以上公式便能够得到AOA角的大小，由于距离d远远小于手环和Beacon之间的距离，故AOA角便可作为蓝牙手环相对于Beacon的角度。定位时，依照以上原理，使用相互垂直的天线对儿，进行广播包发送，便能够得到空间中的任意位置的AOA角度对儿，进而转化为空间方位角，利用此方法可通过增加天线的数量来达到更加精确的方位。再根据广播包中的RSSI值的大小以及Beacon的位置信息，可以直接计算出蓝牙手环以Beacon为原点的极坐标值，实时获得蓝牙手环的位置，实现了利用单个Beacon对蓝牙手环的精确定位。
需要说明的是，上述是以两根天线为例进行的说明，在实际应用中，也可以设置有更多根天线，形成天线矩阵，进行广播包的发送。
如图3所示，本申请实施例中所述的蓝牙手环包括运动传感模块301、定位模块302、噪声模块304、按键切换模块306、语音模块307、触觉反馈模块305以及处理器模块303。其中：
运动传感器模块包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、磁力计及运动状态判断模块和方向运算模块。其中，三轴加速度计将输出的原始数据传送到运动状态判断模块，运动状态判断模块用于准确判断盲人的运动状态为静止、加速、或减速等状态，三轴陀螺仪和磁力计输出原始信号到方向运算模块进行方向判断，最终运动状态判断模块和方向运算模块分别将盲人的运动状态和方向数据输出到处理器模块。
定位模块包括低功耗蓝牙设备和定位算法模块，所述蓝牙设备采用蓝牙5以上协议，蓝牙设备工作在非连接状态下监听广播包(Observe)模式，在进入到Beacon模块的发射范围时，蓝牙设备触发定位算法模块按照前面介绍的方法一或方法二进行定位，并将定位坐标值输出到处理器模块进行导航运算。
噪声模块用来探测环境中的噪声，并将噪声的值与设定的阈值进行对比，将对比结果输出到处理器模块进行处理。当噪声高于设定阈值时，处理器模块将采用触觉反馈模块来引导盲人进行导航，反之则采用语音模块引导盲人进行导航。
按键切换模块将按键结果输出到处理器模块。盲人能用按键强制切换触觉反馈模式和语音模式。
语音模块负责接收盲人发来的语音命令，并将语音命令转化为与导航***内匹配的地点，输出给处理器模块；并将处理器输出的导航指令进行语音输出。
触觉反馈模块接收处理器模块发来的触觉反馈指令，通过触觉振动对导航偏离进行反馈。将脉冲振动的频率或强度作为盲人导航中的左右编码，实现盲人的左右判断。例如，如图4所示，用四种振动频率分别表示前、后、左、右四个方向，振动频率1表示向左行走，振动频率2表示前进，振动频率3表示向右行走，振动频率4表示后退。并且，还可以通过振动次数来提示盲人在当前行进方向需要向另一方向偏转的角度，例如，盲人需要向右转40度，则使用振动频率3提示盲人向右转，具体转的角度多少，通过振动次数指示，即连续使用振动频率3振动4次，表示需要向右转40度。需要说明的是，盲人行进的方向和距离，可以随着导航的运行实时调整，或者进行周期性调整，调整周期可以根据盲人的行进速度进行设定，以便及时提醒盲人行进路线，避免盲人过多偏离路线，在出现偏离路线的情况予以及时纠正。
处理器模块接收定位模块发送来的定位坐标，并接收来自运动传感模块的运动状态和运动方向信息，将二者作为盲人的当前信息状态。接收噪声模块的输出值作为环境信息状态。处理器模块将当前信息状态与导航路径状态进行对比匹配，计算出盲人偏离的方向和距离，将环境信息状态与设定值进行对比匹配，获取最优交互模式，并将盲人偏离的方向和距离通过最优交互模式进行输出。盲人可根据个人意愿，强制一键切换交互模式。
室内导盲***工作原理如图5所示，盲人佩戴导盲蓝牙手环，在室内环境下，部署有n个蓝牙信标，n为正整数，通过这些蓝牙信标可以实现对盲人的实时导航。
蓝牙手环***使用流程如图6所示。盲人只需通过按键启动导航***进行工作，对导航手环的语音模块说出目标位置便开始了导航使用过程，方便操作。导航手环自动为盲人进行最优路径规划。手环通过运动传感器对盲人方向和运动状态进行检测，并通过噪声探测模块来判断环境状态信息，选择最优交互方式为用户提供导航提示，进而不断纠正用户的路线偏离情况，最终引导用户按照规划路线到达指定目标，完成导航任务。
本申请实施例提供的一种信标，包括：天线对、射频切换模块和控制器，其中，所述控制器控制所述射频切换模块通过天线对发射广播包。
本申请实施例提供的一种导航***，包括本申请实施例提供的所述的便携设备，以及本申请实施例提供的所述的信标。
综上所述，本申请实施例首次将AOA和AOD技术应用到Beacon定位中，实现Beacon对蓝牙设备进行定位，并将Beacon定位应用到室内盲人导航领域，将导航终端设计成手环等便携设备，实现语音输出和振动触觉反馈交互模式，提供了多种切换方式，提高了导航***的交互性和实用性。具体地，本申请实施例将AOA和AOD技术首次应用到Beacon中，实现一个Beacon即可对蓝牙设备定位；首次将Beacon技术用于室内盲人导航领域，将手环作为导盲终端，在室内导盲交互中加入语音导盲和触觉反馈导盲自动切换设计，将噪声探测模块的输出结果作为两种模式(语音输出模式和振动触觉反馈模式)自动切换的判断条件；将脉冲振动的频率或强度作为盲人导航中的前、后、左、右编码，实现盲人的方向判断，并将脉冲振动次数与导航方向偏离角度形成映射关系，例如，振动4次偏离40度。从而，使用AOA和AOD技术实现了一个Beacon对蓝牙设备进行精确定位，应用于室内盲人导航时，通过多个Beacon实现室内连续定位，Beacon技术应用于室内导盲，数据量小、定位速度快、连续定位，不受环境变化限制，定位精度高，导航终端采用蓝牙手环技术，体积小、便携式、易操作，将运动传感器组合获得的盲人的方向与导航方向实时对比，增强盲人的方向感，触觉反馈方式与语音输出交互方式自适应切换，实现多模式交互，提高交互效率和用户体验；长短脉冲振动触觉反馈提示，定量提示盲人方向，提高振动交互的准确性和有效性；Beacon跳频技术，提高导盲***的抗干扰特性；蓝牙5.0技术可携带255字节广播包，能够在Beacon广播包中携带商业信息、公共服务信息以及其他信息，使盲人和普通人同时能够接收到推送信息，例如，为商场商家推送促销信息，这样会推动商场自动部署Beacon装置，降低导盲***部署成本。语音输出方式提示引导盲人，导航准确。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种便携设备，其特征在于，包括：
定位模块，用于接收信标发射的广播包，并利用该广播包中携带的位置信息和信号发射的能量信息，采用到达角AOA或离开角AOD技术，对该便携设备进行定位，所述广播包通过蓝牙传输；
处理器模块，用于根据定位模块的定位结果发出导航指令。
2.根据权利要求1所述的便携设备，其特征在于，还包括：运动传感模块，用于确定该便携设备的运动状态和方向；
所述处理器模块具体用于：根据定位模块的定位结果发出导航指令，以及该便携设备的运动状态和方向，发出导航指令。
3.根据权利要求1所述的便携设备，其特征在于，还包括：触觉反馈模块，用于接收处理器模块发出的导航指令通过触觉方式提示用户。
4.根据权利要求1所述的便携设备，其特征在于，还包括：
噪声模块，用于检测环境噪声；
所述处理器模块利用所述环境噪声确定提示用户的方式为触觉方式或语音方式，并根据定位模块的定位结果，采用触觉方式发出导航指令给触觉反馈模块或采用语音方式发出导航指令给语音模块；
触觉反馈模块，用于接收处理器模块发出的导航指令并通过触觉方式提示用户；
语音模块，用于接收处理器模块发出的导航指令并通过语音方式提示用户。
5.根据权利要求4所述的便携设备，其特征在于，所述语音模块还用于接收用户语音指令，并转换为导航的目的地信息；
所述处理器模块，具体根据所述目的地信息，以及所述定位模块的定位结果发出导航指令。
6.根据权利要求4所述的便携设备，其特征在于，还包括：按键切换模块，用于接收触觉方式的按键指令或语音方式的按键指令；
所述处理器模块当接收到触觉方式的按键指令或语音方式的按键指令时，根据定位模块的定位结果，采用触觉方式发出导航指令给触觉反馈模块或采用语音方式发出导航指令给语音模块。
7.根据权利要求4、5或6所述的便携设备，其特征在于，所述导航指令中包括方向和角度的指令，所述触觉反馈模块按照预设的不同方向与振动频率的对应关系，确定与导航指令中的方向对应的振动频率，并按照预设的不同角度与振动次数的对应关系，确定导航指令中的角度对应的振动次数，按照确定的振动频率和振动次数进行振动。
8.根据权利要求1所述的便携设备，其特征在于，所述定位模块采用到达角AOA或离开角AOD技术，对该便携设备进行定位，具体包括：
确定不同天线的广播包的相位延迟；
根据所述相位延迟、天线间距、广播包的信号波长，确定AOA或AOD；
根据所述AOA或AOD，以及所述广播包中的信号强度指示RSSI值、所述信标的位置信息，确定所述便携设备以所述信标为原点的极坐标值。
9.根据权利要求1所述的便携设备，其特征在于，所述便携设备为蓝牙手环。
10.一种信标，其特征在于，包括：天线对、射频切换模块和控制器，其中，所述控制器控制所述射频切换模块通过天线对发射广播包，所述广播包通过蓝牙传输，以使便携设备利用该广播包中携带的位置信息和信号发射的能量信息，采用到达角AOA或离开角AOD技术，对该便携设备进行定位。
11.一种导航***，其特征在于，包括权利要求1～9任一权项所述的便携设备，以及权利要求10所述的信标。
CN201611160254.5A 2016-12-15 2016-12-15 一种便携设备、信标及导航*** Active CN108226862B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611160254.5A CN108226862B (zh) 2016-12-15 2016-12-15 一种便携设备、信标及导航***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611160254.5A CN108226862B (zh) 2016-12-15 2016-12-15 一种便携设备、信标及导航***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108226862A CN108226862A (zh) 2018-06-29
CN108226862B true CN108226862B (zh) 2020-11-10

Family

ID=62651471

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611160254.5A Active CN108226862B (zh) 2016-12-15 2016-12-15 一种便携设备、信标及导航***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108226862B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4095541A1 (en) * 2021-05-28 2022-11-30 Hand Held Products, Inc. Methods and systems for tracking of assets and user navigation
US11843934B2 (en) 2021-05-28 2023-12-12 Hand Held Products, Inc. Methods and systems for tracking of assets and user navigation

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113167854B (zh) * 2018-11-30 2024-04-09 华为技术有限公司 蓝牙定位方法和蓝牙设备
CN109525733A (zh) * 2018-12-27 2019-03-26 江苏恒宝智能***技术有限公司 一种智能到站提醒方法及***
CN110136432B (zh) * 2019-04-22 2021-10-08 广众通电子（深圳）有限公司 盲人交通指示方法及移动终端
CN110297211A (zh) * 2019-06-12 2019-10-01 Oppo（重庆）智能科技有限公司 一种定位方法及电子设备
CN112351488B (zh) * 2019-08-09 2022-09-27 大唐移动通信设备有限公司 一种测量上报及接收方法、装置及设备
CN110706505A (zh) * 2019-09-03 2020-01-17 广东昇辉电子控股有限公司 一种基于蓝牙5．1出发角的地下车库寻车***
CN113069329A (zh) * 2020-01-06 2021-07-06 奥迪股份公司 步行辅助***及方法
CN112312315A (zh) * 2020-10-23 2021-02-02 武汉天喻聚联科技有限公司 一种区域范围类的定位导航终端***
WO2022099657A1 (zh) * 2020-11-13 2022-05-19 北京小米移动软件有限公司 终端的离开角aod获取方法、装置和通信设备
CN113099405B (zh) * 2021-03-11 2021-12-17 武汉大学 一种基于发射角估计的音频定位方法
CN113099530B (zh) * 2021-04-07 2022-08-02 中国人民解放军国防科技大学 基于蓝牙aoa定位技术的磁浮列车绝对位置定位***及方法
CN113660724B (zh) * 2021-10-20 2021-12-31 北京卓建智菡科技有限公司 一种运动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质
CN115290114B (zh) * 2022-10-08 2023-01-03 腾讯科技（深圳）有限公司 交通信息指示方法、装置、计算机设备及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102854491A (zh) * 2012-08-24 2013-01-02 东莞中山大学研究院 一种基于蓝牙技术实现定位的方法及***
CN104284419A (zh) * 2014-10-20 2015-01-14 北京邮电大学 一种基于iBeacon的室内定位及辅助导航方法、装置和***
CN105242240A (zh) * 2015-10-12 2016-01-13 深圳市天工测控技术有限公司 一种***及其室内定位方法、装置和***

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1233115C (zh) * 2000-06-30 2005-12-21 德克萨斯仪器股份有限公司 具有智能告警***的无线通信设备
US20060129308A1 (en) * 2004-12-10 2006-06-15 Lawrence Kates Management and navigation system for the blind
EP2474834B1 (en) * 2011-01-11 2018-04-25 Nokia Technologies Oy Provision of data usable in apparatus positioning
US9684059B2 (en) * 2012-10-22 2017-06-20 Wifive.Co.,Ltd Device for estimating location and method for estimating location by using uplink access point
CN103068040B (zh) * 2012-12-28 2016-03-02 中国人民解放军信息工程大学 一种无线传感网节点定位、导航方法及相关装置、***

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102854491A (zh) * 2012-08-24 2013-01-02 东莞中山大学研究院 一种基于蓝牙技术实现定位的方法及***
CN104284419A (zh) * 2014-10-20 2015-01-14 北京邮电大学 一种基于iBeacon的室内定位及辅助导航方法、装置和***
CN105242240A (zh) * 2015-10-12 2016-01-13 深圳市天工测控技术有限公司 一种***及其室内定位方法、装置和***

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4095541A1 (en) * 2021-05-28 2022-11-30 Hand Held Products, Inc. Methods and systems for tracking of assets and user navigation
US11843934B2 (en) 2021-05-28 2023-12-12 Hand Held Products, Inc. Methods and systems for tracking of assets and user navigation

Also Published As

Publication number Publication date
CN108226862A (zh) 2018-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108226862B (zh) 一种便携设备、信标及导航***
JP6975245B2 (ja) 自動車のパッシブエントリーの拡張
US7787886B2 (en) System and method for locating a target using RFID
US7978137B2 (en) Performance and power management in direction of arrival determination by utilizing sensor information
EP3356841B1 (en) Cloud-coordinated location system using ultrasonic pulses and radio signals
US20060012476A1 (en) Method and system for finding
JP5503774B1 (ja) 無線タグ捜索方法およびその装置
US10347118B2 (en) Device and method for controlling a plurality of targeted devices
US20180372832A1 (en) Communication device and electronic device having same
US20090221298A1 (en) Wireless communication terminals and methods that display relative direction and distance therebetween responsive to acceleration data
ATE268924T1 (de) Netzwerkgerät mit auswählbaren zielen
JP2007316028A (ja) 位置情報提供システムおよび移動通信装置
US20160171883A1 (en) Road crossing assistance for the visually impaired
CN106297233B (zh) 一种信息传输方法及设备
KR20090104838A (ko) 물체 또는 사람의 위치를 추적할 수 있도록 하는 시스템
JP5798651B2 (ja) 無線タグ捜索方法およびその装置
CN105005306B (zh) 机器人表演中复位方法
KR101031129B1 (ko) 휴대용 주차위치 표시기
CN105338495A (zh) 近距离无线通信定位与跟踪装置及其跟踪方法
CN109672465B (zh) 一种调整天线增益的方法、设备及***
CN104793181A (zh) 近距离防丢失预警与定位装置及其定位方法
KR20190096543A (ko) 절전형 위치 추적장치
CN113824221A (zh) 电子设备及其从设备定位方法、计算机可读存储介质
CN112098929B (zh) 智能设备间的相对角度确定方法、装置、***和智能设备
KR101773084B1 (ko) 하이브리드 기반의 공간위치 추적시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant