CN108209747A - 垃圾处理方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种垃圾处理方法和方法。所述方法包括：控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。上述方法中垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
Description
技术领域
本发明涉及清洁技术领域，具体涉及垃圾处理方法，垃圾处理装置、清洁***，清洁设备，外接设备，计算机设备和计算机可读存储介质。
背景技术
扫地机器人、拖地机器人等各种自动清洁设备越来越多地进入家庭生活之中，可以完成各种清洁任务，为生产生活带来极大便利。
目前的清洁设备在清洁时，将吸入的垃圾收集在内部尘盒中，需要人工将尘盒取出清倒垃圾，自动化程度低，而且在取出尘盒后垃圾容易洒出，造成二次污染，在清倒垃圾的过程中，也会被尘盒中的垃圾粘到手上，增加了额外的劳动负担。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的垃圾处理方法，垃圾处理装置、清洁***，清洁设备，外接设备，计算机设备和计算机可读存储介质。
依据本发明的一个方面，提供了一种垃圾处理方法，应用于清洁***，所述清洁***包括清洁设备和用于向所述清洁设备提供辅助功能的外接设备，所述方法包括：控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接；将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
根据本发明的另一方面，提供了一种垃圾处理方法，应用于清洁设备，所述方法包括：控制所述清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接，所述外接设备用于向所述清洁设备提供辅助功能；将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
根据本发明的另一方面，提供了一种垃圾处理装置，应用于清洁***，所述清洁***包括清洁设备和用于向所述清洁设备提供辅助功能的外接设备，所述装置包括：对接控制模块，用于控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接；垃圾转移模块，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
根据本发明的另一方面，提供了一种垃圾处理装置，应用于清洁设备，所述装置包括：对接控制模块，用于控制所述清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接，所述外接设备用于向所述清洁设备提供辅助功能；垃圾转移模块，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
根据本发明的另一方面，提供了一种垃圾处理装置，应用于外接设备，所述外接设备用于向清洁设备提供辅助功能，所述装置包括：对接确认模块，用于确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接；垃圾转移模块，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
根据本发明的另一方面，提供了一种清洁***，包括清洁设备和用于向所述清洁设备提供辅助功能的外接设备；所述清洁设备上设置有垃圾排出口；所述垃圾排出口与所述外接设备对接，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
根据本发明的另一方面，提供了一种清洁设备，其中，包括垃圾排出口，所述垃圾排出口与外接设备对接，用于吸出所述清洁设备中的垃圾。
根据本发明的另一方面，提供了一种外接设备，所述外接设备用于向所述清洁设备提供辅助功能，其中，包括吸尘装置，所述吸尘装置与清洁设备的垃圾排出口对接，用于吸出所述清洁设备中的垃圾。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述一个或多个的方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述一个或多个的方法。根据本发明的一种垃圾处理方法和相应的装置，通过控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明实施例一的垃圾处理方法的步骤流程示意图；
图2示出了根据本发明实施例二的垃圾处理方法的步骤流程示意图；
图3示出了根据本发明实施例三的垃圾处理方法的步骤流程示意图；
图4示出了根据本发明实施例四的垃圾处理方法的步骤流程示意图；
图5示出了根据本发明实施例五的垃圾处理装置的示意性结构框图；
图6示出了根据本发明实施例六的垃圾处理装置的示意性结构框图；
图7示出了根据本发明实施例七的垃圾处理装置的示意性结构框图；
图8示出了根据本发明实施例所述一种清洁设备的示意图；
图9示出了本发明实施例所述的一种清洁***的示意图；
图10示出了本发明实施例所述的一种清洁设备的示意图；
图11示出了本发明实施例所述的一种外接设备的示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
参照图1，示出了根据本发明实施例一的垃圾处理方法的步骤流程示意图，应用于清洁***，所述清洁***包括清洁设备和用于向所述清洁设备提供辅助功能的外接设备，具体可以包括如下步骤：
步骤101，控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接。
清洁***包括清洁设备和外接设备。清洁设备可以是扫地机器人、拖地机器人、吸尘机器人等，或者其他任意适用的设备，本发明实施例对此不做限制。清洁设备所处工作空间的地图用于记录清洁设备可行进的位置，包括有工作空间内的墙壁、障碍物等物体的轮廓和位置。地图可以由清洁设备检测得到，用于检测的组件包括但不限于碰撞传感器、陀螺仪、红外测距传感器、激光测距传感器、摄像头等中至少一种。地图也可以是清洁设备接收到的由其他设备绘制的地图，本发明实施例对此不做限制。
清洁设备需要提供辅助功能的外接设备，辅助功能可以包括充电功能、数据传输功能、维修功能等中至少一项、或者其他任意适用的功能，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，外接设备为清洁设备提供垃圾处理功能，还可以包括其他辅助功能，本发明实施例对此不做限制。例如，集成了垃圾处理功能的充电座，不仅可以为扫地机器人进行充电，还可以为扫地机器人处理垃圾。
在本发明实施例中，垃圾排出口是指可以把清洁设备中的垃圾排出的出口，垃圾排出口的设计位置需要与外接设备对应，可以是在清洁设备上增设的垃圾排出口，也可以将清洁设备原本用于吸入垃圾的入口用作垃圾排出口，或者其他任意适用的垃圾排出口，本发明实施例对此不做限制。例如，在扫地机器人的侧面设置一个垃圾排出口，可以与外接设备接收垃圾的位置相对应。
在本发明实施例中，垃圾排出口与外接设备对接包括垃圾排出口伸入外接设备内，或者外接设备上设置垃圾接收口，垃圾排出口与垃圾接收口紧密对接在一起，或者垃圾排出口与外接设备上的垃圾接收口对接在一起，但不紧密对接，或者垃圾排出口对准垃圾接收口，或者垃圾排出口伸入垃圾接收口内，或者垃圾接收口伸入垃圾排出口，或者其他任意适用的对接方式，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，清洁设备可以通过检测外接设备的位置，或者记录外接设备的位置，在需要进行垃圾处理时，控制自身向外接设备行进。在行进到与外接设置附近时，在控制垃圾排出口与外接设备对接，例如，与外接设备的距离小于设定距离时。
在本发明实施例中，控制清洁设备不断调整自身的位置、姿态等，使得垃圾排出口与外接设备对接，还可以驱动垃圾排出口伸向外接设备的对应位置，来使得垃圾排出口与外接设备对接，或者还可以控制外接设备调整自身的位置、姿态等来使得外接设备与垃圾排出口对接，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。
例如，清洁设备和外接设备上设置相互配合的红外对接装置，利用红外对接装置接收红外信号，确定垃圾排出口与外接设备上的对应位置对准；或者清洁设备和外接设备上设置相互配合的霍尔磁感装置，通过接收霍尔磁感装置的感应信息，根据感应信息，确定垃圾排出口与外接设备上的对应位置对接。具体可以包括任意适用的方式，本发明实施例对此不作限制。
步骤102，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
在本发明实施例中，垃圾排出口与外接设备对接后，可以控制清洁设备向外接设备排出垃圾，使垃圾通过垃圾排出口转移至外接设备，或者可以控制外接设备从清洁设备取出垃圾，使垃圾通过垃圾排出口转移至外接设备，或者同时控制清洁设备排出垃圾与外接设备取出垃圾，使垃圾通过垃圾排出口转移至外接设备，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，控制外接设备从清洁设备取出垃圾的方式可以包括控制外接设备向垃圾排出口进行吸尘，使得清洁设备的尘盒中的垃圾，随气流被吸出，进入外接设备。控制清洁设备向外接设备排出垃圾的方式可以包括控制清洁设备向垃圾排出口进行吹气，使得清洁设备的尘盒中的垃圾，随气流被吹出，进入外接设备。具体可以包括任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。
根据本发明的上述垃圾处理方法，通过控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
在本发明实施例中，优选地，外接设备上设置有垃圾接收口，垃圾接收口不小于垃圾排出口，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备的一种实现方式可以包括：控制所述清洁设备将垃圾吹出到所述垃圾接收口内。
垃圾接收口是指可以接收垃圾，与清洁设备上的垃圾排出口对应的入口，垃圾接收口的设计位置需要与清洁设备的垃圾排出口对应。例如，在外接设备的侧面设置一个垃圾接收口，可以与清洁设备的垃圾排出口的位置相对应。垃圾接收口不小于垃圾排出口，垃圾排出口与垃圾接收口对准后，控制清洁设备进行吹气，使得垃圾随吹出的气流通过垃圾排出口，进入垃圾接收口内。
参照图2，示出了根据本发明实施例二的垃圾处理方法的步骤流程示意图，应用于清洁***，所述清洁***包括清洁设备和用于向所述清洁设备提供辅助功能的外接设备，具体可以包括如下步骤：
步骤201，判断所述清洁设备的尘盒或滤网需要清理。
在本发明实施例中，清洁设备的尘盒用于存储垃圾，滤网用于过滤进入风机的气流中的灰尘，判断清洁设备的尘盒或滤网需要清理的实现方式包括多种，例如，扫地机器人进行吸尘的动力来源于风机，风机的转速会受到扫地机器人内风道的风阻的影响，当尘盒里面垃圾变多，或者滤网上附着物变多时，风阻变大，风机的转速就会随之降低，通过检测风机的电流或转速就可以确定尘盒是否已满或者滤网是否堵塞。具体可以包括任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。
步骤202，控制所述清洁设备向所述外接设备行进。
在本发明实施例中，清洁设备可以检测外接设备的位置，或者地图数据中记录有外接设备的位置，控制清洁设备向外接设备行进，直至行进到与外接设备的距离小于设定距离。
在本发明实施例中，优选地，在控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，还可以包括：判断所述清洁设备需进行充电。
外接设备还可以为清洁设备充电，当清洁设备的剩余电量低时，需要为清洁设备进行充电，也可以控制清洁设备向外接设备行进，为清洁设备充电时，也可以同时进行垃圾处理。
步骤203，控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口。
在本发明实施例中，外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，吸尘装置是指利用风机转动产生吸入气流，实现吸尘效果的装置，吸尘装置包括一个垃圾接收口，垃圾接收口与清洁设备的垃圾排出口可以对接在一起。
在本发明实施例中，垃圾排出口与垃圾接收口对接在一起，包括垃圾排出口伸入垃圾接收口，或垃圾接收口伸入垃圾排出口，或垃圾排出口与垃圾接收口对准，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，优选地，控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口的一种实现方式可以包括：调整所述清洁设备的位置和/或姿态，确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口。
调整清洁设备的位置和/或姿态，垃圾排出口对准垃圾接收口，并使得清洁设备不断靠近外接设备，直至确认垃圾排出口与垃圾接收口对接。调整清洁设备的位置包括控制清洁设备在外接设备的周围进行移动，调整清洁设备的姿态包括控制清洁设备旋转，使得垃圾排出口朝向外接设备一侧。
在本发明实施例中，优选地，清洁设备和外接设备上设置有相互配合的红外对接装置，调整所述清洁设备的位置和/或姿态的一种实现方式可以包括：利用所述红外对接装置接收红外信号，确定所述垃圾排出口对准所述垃圾接收口，控制所述垃圾排出口向垃圾接收口移动，直至所述垃圾排出口与垃圾接收口对接。
红外对接装置包括红外发射器和红外接收器，相互配合使用，当红外发射器发出的红外信号被红外接收器接收，表明红外发射器与红外接收器对准，设置位置使得红外发射器与红外接收器对准时，垃圾排出口与垃圾接收口也对准。红外发射器安装在清洁设备上时红外接收器安装在外接设备上，红外发射器安装在外接设备上时红外接收器安装在清洁设备上。
在控制清洁设备调整位置和/或姿态时，红外发射器发射红外信号，当红外接收器接收到红外信号时，确定垃圾排出口对准垃圾接收口，之后控制垃圾排出口向垃圾接收口移动，直至垃圾排出口与垃圾接收口对接。具体可以控制清洁设备向外接设备移动以使垃圾排出口向垃圾接收口移动，或者可以控制清洁设备伸长垃圾排出口，以使垃圾排出口向垃圾接收口移动，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，优选地，清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，确定确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口的一种实现方式包括：接收所述霍尔磁感装置的感应信息，根据所述感应信息，确定所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
霍尔磁感装置，也称霍尔效应传感器或霍尔传感器，是一个换能器，将变化的磁场转化为输出电压的变化。霍尔电压随磁场强度的变化而变化，磁场越强，电压越高，磁场越弱，电压越低。霍尔电压值很小，通常只有几个毫伏，但经集成电路中的放大器放大，就能使该电压放大到足以输出较强的信号。由磁铁和霍尔集成电路可以组成相互配合的霍尔磁感装置，当磁铁和霍尔集成电路距离相互靠近时，霍尔集成电路的输出电压的变化，就能表示出磁铁与霍尔集成电路是否距离足够小。
霍尔磁感装置可以安装在清洁设备和外接设备上，感应信息是指霍尔磁感装置产生的电压信息，当电压满足设定条件，则确定垃圾排出口与垃圾接收口对接。例如，清洁设备上垃圾排出口的对应位置处安装有磁铁，外接设备上的垃圾接收口的对应位置处安装有霍尔集成电路，当垃圾排出口与垃圾接收口对接在一起时，产生的感应信息满足设定条件。
在本发明实施例中，优选地，在所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态之后，还可以包括：控制所述清洁设备伸长垃圾排出口与垃圾接收口对接，或控制所述外接设备伸长垃圾接收口与垃圾排出口对接。
步骤204，控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
在本发明实施例中，吸尘装置可以从垃圾接收口吸入气流，垃圾接收口与垃圾排出口对接在一起，控制吸尘装置进行吸出操作，使得清洁设备中的垃圾通过垃圾排出口、垃圾接收口，进入到吸尘装置中。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备上设置有连通尘盒的风道结构，所述风道结构包括垃圾排出口。清洁设备中的垃圾可以从尘盒中通过风道结构到达垃圾排出口，再进入垃圾接收口。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾包括：控制所述吸尘装置通过所述垃圾排出口从所述清洁设备的尘盒内吸气，并控制所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气，所述吸气产生的负压比吹气产生的正压高出设定气压值。
外接设备的吸尘装置进行吸气，同时清洁设备的风机向尘盒吹气，以使垃圾更快更容易的进入外接设备。为了避免清洁设备的风机将垃圾从其他出口吹出，要使得吸尘装置吸气所产生的负压要比清洁设备吹气所产生的正压高出设定气压值，这样就可以保障清洁设备的风机吹出的垃圾都进入外接设备中。设定气压值可以根据调试过程得到，本发明对此不作限制。
根据本发明的上述垃圾处理方法，通过判断所述清洁设备的尘盒或滤网需要清理，控制所述清洁设备向所述外接设备行进，控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口，控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
参照图3，示出了根据本发明实施例三的垃圾处理方法的步骤流程示意图，应用于清洁设备，具体可以包括如下步骤：
步骤301，控制所述清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接。
在本发明实施例中，此步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中的描述，本发明实施例对此不做限制。
步骤302，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
在本发明实施例中，此步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中的描述，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接的一种实现方式可以包括：控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备上设置有连通尘盒的风道结构，所述风道结构包括垃圾排出口。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口的一种实现方式可以包括：调整所述清洁设备的位置和/或姿态，确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的红外对接装置，调整所述清洁设备的位置和/或姿态的一种实现方式可以包括：利用所述红外对接装置接收红外信号，确定所述垃圾排出口对准所述垃圾接收口，控制所述清洁设备移动，直至所述垃圾排出口与垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，确定所述垃圾排出口对准所述垃圾接收口的一种实现方式可以包括：接收所述霍尔磁感装置的感应信息，根据所述感应信息，确定所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，在所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态之后，还可以包括：控制所述清洁设备伸长垃圾排出口与垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：向所述外接设备发出垃圾处理指示，以使所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
清洁设备在控制清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接之后，向外接设备发出垃圾处理指示，外接设备接到指示后控制吸尘装置吸出清洁设备中的垃圾。
在本发明实施例中，优选地，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备的一种实现方式可以包括：控制所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气，所述吸尘装置进行吸气产生的负压比所述清洁设备的风机进行吹气产生的正压高出设定气压值。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有垃圾接收口，所述垃圾接收口不小于所述垃圾排出口，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备的一种实现方式可以包括：控制所述清洁设备将垃圾吹出到所述垃圾接收口内。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接之前，还可以包括：控制所述清洁设备向所述外接设备行进。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，还可以包括：判断所述清洁设备的尘盒或滤网需要清理。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，还可以包括：判断所述清洁设备需进行充电。
根据本发明的上述垃圾处理方法，通过控制所述清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
参照图4，示出了根据本发明实施例四的垃圾处理方法的步骤流程示意图，应用于外接设备，具体可以包括如下步骤：
步骤401，确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接。
步骤402，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接的一种实现方式可以包括：确认所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口。所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备的一种实现方式可以包括：控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，确认所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口的一种实现方式可以包括：接收所述霍尔磁感装置的感应信息；根据所述感应信息，确认所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
确认所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口在所述确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口之前，还可以包括：控制所述外接设备伸长垃圾接收口与垃圾排出口对接。
在本发明实施例中，优选地，控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾的一种实现方式可以包括：控制所述吸尘装置通过所述垃圾排出口从所述清洁设备的尘盒内吸气，所述吸气产生的负压比所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气产生的正压高出设定气压值。
根据本发明的上述垃圾处理方法，通过确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
参照图5，示出了根据本发明实施例五的垃圾处理装置的示意性结构框图，应用于清洁***，具体可以包括如下模块：
对接控制模块501，用于控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接；
垃圾转移模块502，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述对接控制模块包括：
对接控制子模块，用于控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口；
所述垃圾转移模块包括：
吸入子模块，用于控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备上设置有连通尘盒的风道结构，所述风道结构包括垃圾排出口。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有垃圾接收口，所述垃圾接收口不小于所述垃圾排出口，所述垃圾转移模块包括：
吹出子模块，用于控制所述清洁设备将垃圾吹出到所述垃圾接收口内。
在本发明实施例中，优选地，所述对接控制子模块包括：
调整单元，用于调整所述清洁设备的位置和/或姿态；
对接确认单元，用于确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的红外对接装置，所述调整单元包括：
信号接收子单元，用于利用所述红外对接装置接收红外信号；
对准确定子单元，用于确定所述垃圾排出口对准所述垃圾接收口；
移动子单元，用于控制所述垃圾排出口向垃圾接收口移动，直至所述垃圾排出口与垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述对接确认单元包括：
信息接收子单元，用于接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
对接确定子单元根据所述感应信息，确定所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
伸长模块，用于在所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态之后，控制所述清洁设备伸长垃圾排出口与垃圾接收口对接，或控制所述外接设备伸长垃圾接收口与垃圾排出口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述吸出子模块，具体用于控制所述吸尘装置通过所述垃圾排出口从所述清洁设备的尘盒内吸气，并控制所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气，所述吸气产生的负压比吹气产生的正压高出设定气压值。
在本发明实施例中，优选地，述装置还包括：
行进模块，用于在所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接之前，控制所述清洁设备向所述外接设备行进。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
第一判断模块，用于在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，判断所述清洁设备的尘盒或滤网需要清理。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
第二判断模块，用于在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，判断所述清洁设备需进行充电。
根据本发明的上述垃圾处理装置，通过控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
参照图6，示出了根据本发明实施例六的垃圾处理装置的示意性结构框图，应用于清洁设备，具体可以包括如下模块：
对接控制模块601，用于控制所述清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接，所述外接设备用于向所述清洁设备提供辅助功能；
垃圾转移模块602，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述对接控制模块包括：
对接控制子模块，用于控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备上设置有连通尘盒的风道结构，所述风道结构包括垃圾排出口。
在本发明实施例中，优选地，所述对接控制子模块包括：
调整单元，用于调整所述清洁设备的位置和/或姿态；
对接确认单元，用于确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的红外对接装置，所述调整单元包括：
信号接收子单元，用于利用所述红外对接装置接收红外信号；
对准确定子单元，用于确定所述垃圾排出口对准所述垃圾接收口；
移动子单元，用于控制所述清洁设备移动，直至所述垃圾排出口与垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述对接确认单元包括：
信息接收子单元，用于接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
对接确定子单元，用于根据所述感应信息，确定所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
伸长模块，用于在所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态之后，控制所述清洁设备伸长垃圾排出口与垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述垃圾转移模块包括：
指示子模块，用于向所述外接设备发出垃圾处理指示，以使所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
在本发明实施例中，优选地，所述垃圾转移模块，具体用于控制所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气，所述吸尘装置进行吸气产生的负压比所述清洁设备的风机进行吹气产生的正压高出设定气压值。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有垃圾接收口，所述垃圾接收口不小于所述垃圾排出口，所述垃圾转移模块包括：
吹出子模块，用于控制所述清洁设备将垃圾吹出到所述垃圾接收口内。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
行进模块，用于在所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接之前，控制所述清洁设备向所述外接设备行进。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
第一判断模块，用于在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，判断所述清洁设备的尘盒或滤网需要清理。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
第二判断模块，用于在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，判断所述清洁设备需进行充电。
根据本发明的上述垃圾处理装置，通过控制所述清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
参照图7，示出了根据本发明实施例七的垃圾处理装置的示意性结构框图，应用于外接设备，所述外接设备用于向清洁设备提供辅助功能，具体可以包括如下模块：
对接确认模块701，用于确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接；
垃圾转移模块702，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述对接确认模块包括：
对接确认子模块，用于确认所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口；
所述垃圾转移模块包括：
吸出子模块，用于控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述对接确认子模块包括：
信息接收子模块，用于接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
对接确认子模块，用于根据所述感应信息，确认所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
伸长模块，用于在所述确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口之前，控制所述外接设备伸长垃圾接收口与垃圾排出口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述吸出子模块，具体用于控制所述吸尘装置通过所述垃圾排出口从所述清洁设备的尘盒内吸气，所述吸气产生的负压比所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气产生的正压高出设定气压值。
根据本发明的上述垃圾处理装置，通过确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
图8是本发明实施例所述的一种清洁设备的示意图，参照图8，本实施例所述的清洁设备1包括激光雷达测距传感器、摄像头、红外传感器、陀螺仪、悬崖传感器、触碰传感器等至少一种传感装置，为清洁设备的控制***提供各种环境信息和运动状态信息。清洁设备可以是指扫地机器人、拖地机器人、工作机器人、玩具机器人、无人驾驶飞机、自动驾驶汽车等，或者其他任意适用的清洁设备，本发明实施例对此不做限制。
清洁设备可以利用各种传感装置，获取周围障碍物的位置信息，例如，激光雷达测距传感器可以发射激光束，并接收障碍物反射或散射的光束，根据光束的发射时间和接收时间就可以分析出障碍物的距离。清洁设备可以获取周围各个方向上的障碍物情况，例如，控制激光雷达测距传感器每旋转一定角度进行一次测量。具体可以包括任意适用的方式，获取周围障碍物的位置信息，本发明实施例对此不做限制。
清洁设备需要提供辅助功能的外接设备，辅助功能可以包括充电功能、数据传输功能、维修功能等、或者其他任意适用的功能，本发明实施例对此不做限制。例如，为扫地机器人进行充电的充电座。
图9示出了本发明实施例所述的一种清洁***的示意图，参照图9，清洁***包括包括清洁设备1和用于向清洁设备1提供辅助功能的外接设备2，清洁设备1 上设置有垃圾排出口3。
垃圾排出口3与外接设备2对接，用于控制清洁设备1中的垃圾进入外接设备2。
在本发明实施例中，垃圾排出口3是指可以把清洁设备1中的垃圾排出的出口，垃圾排出口3的设计位置需要与外接设备2对应，可以是在清洁设备1上增设的垃圾排出口3，也可以将清洁设备1原本用于吸入垃圾的入口用作垃圾排出口 3，或者其他任意适用的垃圾排出口，本发明实施例对此不做限制。例如，在扫地机器人的侧面设置一个垃圾排出口，可以与外接设备接收垃圾的位置相对应。
在本发明实施例中，垃圾排出口3与外接设备2对接后，清洁设备1可以向外接设备2排出垃圾，使垃圾通过垃圾排出口3进入外接设备2，或者外接设备2 从清洁设备1取出垃圾，使垃圾通过垃圾排出口3进入外接设备2，或者清洁设备 1排出垃圾与外接设2备取出垃圾同时进行，使垃圾通过垃圾排出口3进入外接设备2，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，清洁设备1可以从垃圾排出口3吹出垃圾，或者外接设备2可以通过垃圾排出口3吸入垃圾。
根据本发明的一种清洁***，包括清洁设备和用于向清洁设备提供辅助功能的外接设备，清洁设备上设置有垃圾排出口，垃圾排出口与外接设备对接，用于控制清洁设备中的垃圾进入外接设备，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
在本发明实施例中，可选地，参照图10，清洁设备1上设置有连通尘盒4的风道结构5，风道结构5包括垃圾排出口3。通过风道结构5使得外接设备2或清洁设备1的风机产生的风可以通过上述风道结构5实现由尘盒4、向垃圾排出口3 的流动，且流动方向由图10中的箭头方向示出；其中，风机产生的风在垃圾排出口3、风道结构5与尘盒3之间流动时，可以将尘盒3中的灰尘、颗粒状垃圾等垃圾输送至外接设备2中，实现垃圾处理。
在本发明实施例中，可选地，参照图10，风道结构5与尘盒4之间设置有阀门结构6，在关闭时阻止所述清洁设备1通过所述风道结构5吸气。阀门结构6 可以包括自动阀门、电动阀门等，或者其他任意适用的阀门，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，可选地，阀门结构6包括逆止阀，逆止阀是指依靠介质本身流动而自动开、闭阀瓣，用来防止介质倒流的阀门，又称止回阀、单向阀、逆流阀、和背压阀。逆止阀属于一种自动阀门。
在本发明实施例中，可选地，参照图9，外接设备2上设置有与垃圾排出口3 对接的吸尘装置7。吸尘装置7是指利用电机高速旋转，从吸入口吸入空气，使尘盒产生一定的真空，使得垃圾进入的装置。
在本发明实施例中，可选地，参照图9，吸尘装置7包括与所述垃圾排出口3 相互配合的垃圾接收口8。垃圾接收口8是指可以接收垃圾，与清洁设备1上的垃圾排出口3对应的入口，垃圾接收口8的设计位置需要与清洁设备1的垃圾排出口3对应。例如，在外接设备的侧面设置一个垃圾接收口，可以与清洁设备的垃圾排出口的位置相对应。垃圾接收口不小于垃圾排出口，垃圾排出口与垃圾接收口对准后，控制清洁设备进行吹气，使得垃圾随吹出的气流通过垃圾排出口，进入垃圾接收口内。
在本发明实施例中，可选地，参照图9，垃圾排出口3位于清洁设备1的侧面，垃圾接收口8位于外接设备2的侧面。
在本发明实施例中，可选地，清洁设备1和外接设备2上设置有相互配合的红外对接装置，红外对接装置包括红外发射器和红外接收器，相互配合使用，当红外发射器发出的红外信号被红外接收器接收，表明红外发射器与红外接收器对准，设置位置使得红外发射器与红外接收器对准时，垃圾排出口与垃圾接收口也对准。红外发射器安装在清洁设备上时红外接收器安装在外接设备上，红外发射器安装在外接设备上时红外接收器安装在清洁设备上。
相互配合的红外对接装置对准时，风道结构5的垃圾排出口3对准吸尘装置 7的垃圾接收口8。
在本发明实施例中，可选地，清洁设备1和外接设备2上设备有相互配合的霍尔磁感装置。霍尔磁感装置，也称霍尔效应传感器或霍尔传感器，是一个换能器，将变化的磁场转化为输出电压的变化。霍尔电压随磁场强度的变化而变化，磁场越强，电压越高，磁场越弱，电压越低。霍尔电压值很小，通常只有几个毫伏，但经集成电路中的放大器放大，就能使该电压放大到足以输出较强的信号。由磁铁和霍尔集成电路可以组成相互配合的霍尔磁感装置，当磁铁和霍尔集成电路距离相互靠近时，霍尔集成电路的输出电压的变化，就能表示出磁铁与霍尔集成电路是否距离足够小。
相互配合的霍尔磁感装置贴近时，风道结构5的垃圾排出口3与吸尘装置7 的垃圾接收口8对接。
在本发明实施例中，可选地，霍尔磁感装置位于所述风道结构5的垃圾排出口3内，和吸尘装置7的垃圾接收口8内。当垃圾排出口与垃圾接收口相互嵌套对接时，霍尔磁感装置可以确认垃圾排出口与垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，可选地，所述吸尘装置7中用于收纳垃圾的容器可拆卸。容器可以拆卸，以使垃圾可以不沾到使用者的手，就将垃圾从吸尘装置中取出，例如，可拆卸容器为一次性的塑料袋。
图10示出了本发明实施例所述的一种清洁设备的示意图，参照图10，清洁设备1包括垃圾排出口3，垃圾排出口3与外接设备2对接，用于吸出清洁设备1 中的垃圾。
根据本发明的一种清洁设备，包括垃圾排出口，垃圾排出口与外接设备对接，用于吸出清洁设备中的垃圾，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
在本发明实施例中，可选地，参照图10，清洁设备1上设置有连通尘盒4的风道结构5，风道结构5包括垃圾排出口3。
在本发明实施例中，可选地，参照图10，垃圾排出口3位于清洁设备1的侧面。
在本发明实施例中，可选地，参照图10，风道结构5与尘盒4之间设置有阀门结构6，在关闭时阻止清洁设备通过所述风道结构吸气。
在本发明实施例中，可选地，阀门结构包括逆止阀。
在本发明实施例中，可选地，清洁设备1上设置有与外接设备2相互配合的红外对接装置；相互配合的红外对接装置对准时，所述风道结构5的垃圾排出口3 对准外接设备2的垃圾接收口8。
在本发明实施例中，可选地，清洁设备1上设置有与外接设备2相互配合的霍尔磁感装置；相互配合的霍尔磁感装置贴近时，风道结构5的垃圾排出口3与外接设备2的垃圾接收口8对接。
在本发明实施例中，可选地，霍尔磁感装置位于所述风道结构的垃圾排出口内。
图11示出了本发明实施例所述的一种外接设备的示意图，参照图11，外接设备2用于向清洁设备1提供辅助功能，包括吸尘装置7，吸尘装置7与清洁设备1 的垃圾排出口3对接，用于吸出清洁设备1中的垃圾。
根据本发明的一种外接设备，用于向清洁设备提供辅助功能，包括吸尘装置，吸尘装置与清洁设备的垃圾排出口对接，用于吸出清洁设备中的垃圾，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
在本发明实施例中，可选地，参照图11，外接设备2上设置有与所述垃圾排出口3对接的吸尘装置3。
在本发明实施例中，可选地，参照图11，吸尘装置7包括与垃圾排出口3相互配合的垃圾接收口8。
在本发明实施例中，可选地，参照图11，垃圾接收口8位于外接设备2的侧面。
在本发明实施例中，可选地，外接设备2上设置有与清洁设备1相互配合的红外对接装置；相互配合的红外对接装置对准时，所述垃圾排出口对准所述吸尘装置的垃圾接收口。
在本发明实施例中，可选地，外接设备2上设备有与清洁设备1相互配合的霍尔磁感装置；相互配合的霍尔磁感装置贴近时，所述垃圾排出口与所述吸尘装置的垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，可选地，霍尔磁感装置位于吸尘装置7的垃圾接收口8 内。
在本发明实施例中，可选地，吸尘装置7中用于收纳垃圾的容器可拆卸。
本发明实施例另提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接；
将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接包括：
控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口；
所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备上设置有连通尘盒的风道结构，所述风道结构包括垃圾排出口。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有垃圾接收口，所述垃圾接收口不小于所述垃圾排出口，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述清洁设备将垃圾吹出到所述垃圾接收口内。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口包括：
调整所述清洁设备的位置和/或姿态；
确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的红外对接装置，所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态包括：
利用所述红外对接装置接收红外信号；
确定所述垃圾排出口对准所述垃圾接收口；
控制所述垃圾排出口向垃圾接收口移动，直至所述垃圾排出口与垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口包括：
接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
根据所述感应信息，确定所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，在所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态之后，所述方法还包括：
控制所述清洁设备伸长垃圾排出口与垃圾接收口对接，或控制所述外接设备伸长垃圾接收口与垃圾排出口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾包括：
控制所述吸尘装置通过所述垃圾排出口从所述清洁设备的尘盒内吸气，并控制所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气，所述吸气产生的负压比吹气产生的正压高出设定气压值。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接之前，所述方法还包括：
控制所述清洁设备向所述外接设备行进。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，所述方法还包括：
判断所述清洁设备的尘盒或滤网需要清理。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，所述方法还包括：
判断所述清洁设备需进行充电。
根据本发明的上述计算机设备，通过控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
本发明实施例另提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
控制所述清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接，所述外接设备用于向所述清洁设备提供辅助功能；
将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接包括：
控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备上设置有连通尘盒的风道结构，所述风道结构包括垃圾排出口。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口包括：
调整所述清洁设备的位置和/或姿态；
确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的红外对接装置，所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态包括：
利用所述红外对接装置接收红外信号；
确定所述垃圾排出口对准所述垃圾接收口；
控制所述清洁设备移动，直至所述垃圾排出口与垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口包括：
接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
根据所述感应信息，确定所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，在所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态之后，所述方法还包括：
控制所述清洁设备伸长垃圾排出口与垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
向所述外接设备发出垃圾处理指示，以使所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
在本发明实施例中，优选地，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气，所述吸尘装置进行吸气产生的负压比所述清洁设备的风机进行吹气产生的正压高出设定气压值。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有垃圾接收口，所述垃圾接收口不小于所述垃圾排出口，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述清洁设备将垃圾吹出到所述垃圾接收口内。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接之前，所述方法还包括：
控制所述清洁设备向所述外接设备行进。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，所述方法还包括：
判断所述清洁设备的尘盒或滤网需要清理。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，所述方法还包括：
判断所述清洁设备需进行充电。
根据本发明的上述计算机设备，通过控制所述清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
本发明实施例另提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接；
将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接包括：
确认所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口；
所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述确认所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口包括：
接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
根据所述感应信息，确认所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，在所述确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口之前，所述方法还包括：
控制所述外接设备伸长垃圾接收口与垃圾排出口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾包括：
控制所述吸尘装置通过所述垃圾排出口从所述清洁设备的尘盒内吸气，所述吸气产生的负压比所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气产生的正压高出设定气压值。
根据本发明的上述计算机设备，通过确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接；
将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接包括：
控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口；
所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备上设置有连通尘盒的风道结构，所述风道结构包括垃圾排出口。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有垃圾接收口，所述垃圾接收口不小于所述垃圾排出口，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述清洁设备将垃圾吹出到所述垃圾接收口内。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口包括：
调整所述清洁设备的位置和/或姿态；
确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的红外对接装置，所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态包括：
利用所述红外对接装置接收红外信号；
确定所述垃圾排出口对准所述垃圾接收口；
控制所述垃圾排出口向垃圾接收口移动，直至所述垃圾排出口与垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口包括：
接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
根据所述感应信息，确定所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，在所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态之后，所述方法还包括：
控制所述清洁设备伸长垃圾排出口与垃圾接收口对接，或控制所述外接设备伸长垃圾接收口与垃圾排出口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾包括：
控制所述吸尘装置通过所述垃圾排出口从所述清洁设备的尘盒内吸气，并控制所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气，所述吸气产生的负压比吹气产生的正压高出设定气压值。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接之前，所述方法还包括：
控制所述清洁设备向所述外接设备行进。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，所述方法还包括：
判断所述清洁设备的尘盒或滤网需要清理。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，所述方法还包括：
判断所述清洁设备需进行充电。
根据本发明的上述计算机可读存储介质，通过
控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
控制所述清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接，所述外接设备用于向所述清洁设备提供辅助功能；
将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接包括：
控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备上设置有连通尘盒的风道结构，所述风道结构包括垃圾排出口。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口包括：
调整所述清洁设备的位置和/或姿态；
确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的红外对接装置，所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态包括：
利用所述红外对接装置接收红外信号；
确定所述垃圾排出口对准所述垃圾接收口；
控制所述清洁设备移动，直至所述垃圾排出口与垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口包括：
接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
根据所述感应信息，确定所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，在所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态之后，所述方法还包括：
控制所述清洁设备伸长垃圾排出口与垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
向所述外接设备发出垃圾处理指示，以使所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
在本发明实施例中，优选地，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气，所述吸尘装置进行吸气产生的负压比所述清洁设备的风机进行吹气产生的正压高出设定气压值。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有垃圾接收口，所述垃圾接收口不小于所述垃圾排出口，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述清洁设备将垃圾吹出到所述垃圾接收口内。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接之前，所述方法还包括：
控制所述清洁设备向所述外接设备行进。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，所述方法还包括：
判断所述清洁设备的尘盒或滤网需要清理。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，所述方法还包括：
判断所述清洁设备需进行充电。
根据本发明的上述计算机可读存储介质，通过
控制所述清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接；
将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
在本发明实施例中，优选地，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接包括：
确认所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口；
所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述确认所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口包括：
接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
根据所述感应信息，确认所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
在本发明实施例中，优选地，在所述确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口之前，所述方法还包括：
控制所述外接设备伸长垃圾接收口与垃圾排出口对接。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾包括：
控制所述吸尘装置通过所述垃圾排出口从所述清洁设备的尘盒内吸气，所述吸气产生的负压比所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气产生的正压高出设定气压值。
根据本发明的上述计算机可读存储介质，通过确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接，将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备，使得垃圾能自动地从清洁设备转移到外接设备中，不再需要人工将尘盒取出清倒垃圾的，避免了取出尘盒后垃圾洒出造成的二次污染，以及在清倒垃圾的过程中垃圾粘到手上的问题，减少了额外的劳动负担，提高了垃圾处理的自动化程度。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟***或者其它设备固有相关。各种通用***也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类***所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的垃圾处理方法和装置的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
本发明公开了A1、一种垃圾处理方法，应用于清洁***，所述清洁***包括清洁设备和用于向所述清洁设备提供辅助功能的外接设备，所述方法包括：
控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接；
将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
A2、根据A1所述的方法，其中，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接包括：
控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口；
所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
A3、根据A2所述的方法，其中，所述清洁设备上设置有连通尘盒的风道结构，所述风道结构包括垃圾排出口。
A4、根据A1所述的方法，其中，所述外接设备上设置有垃圾接收口，所述垃圾接收口不小于所述垃圾排出口，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述清洁设备将垃圾吹出到所述垃圾接收口内。
A5、根据A2所述的方法，其中，所述控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口包括：
调整所述清洁设备的位置和/或姿态；
确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口。
A6、根据A5所述的方法，其中，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的红外对接装置，所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态包括：
利用所述红外对接装置接收红外信号；
确定所述垃圾排出口对准所述垃圾接收口；
控制所述垃圾排出口向垃圾接收口移动，直至所述垃圾排出口与垃圾接收口对接。
A7、根据A5所述的方法，其中，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口包括：
接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
根据所述感应信息，确定所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
A8、根据A5所述的方法，其中，在所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态之后，所述方法还包括：
控制所述清洁设备伸长垃圾排出口与垃圾接收口对接，或控制所述外接设备伸长垃圾接收口与垃圾排出口对接。
A9、根据A2所述的方法，其中，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述吸尘装置通过所述垃圾排出口从所述清洁设备的尘盒内吸气，并控制所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气，所述吸气产生的负压比吹气产生的正压高出设定气压值。
A10、根据A1所述的方法，其中，在所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接之前，所述方法还包括：
控制所述清洁设备向所述外接设备行进。
A11、根据A10所述的方法，其中，在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，所述方法还包括：
判断所述清洁设备的尘盒或滤网需要清理。
A12、根据A10所述的方法，其中，在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，所述方法还包括：
判断所述清洁设备需进行充电。
本发明还公开了B13、一种垃圾处理方法，应用于清洁设备，所述方法包括：
控制所述清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接，所述外接设备用于向所述清洁设备提供辅助功能；
将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
B14、根据B13所述的方法，其中，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接包括：
控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口。
B15、根据B14所述的方法，其中，所述清洁设备上设置有连通尘盒的风道结构，所述风道结构包括垃圾排出口。
B16、根据B14所述的方法，其中，所述控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口包括：
调整所述清洁设备的位置和/或姿态；
确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口。
B17、根据B16所述的方法，其中，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的红外对接装置，所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态包括：
利用所述红外对接装置接收红外信号；
确定所述垃圾排出口对准所述垃圾接收口；
控制所述清洁设备移动，直至所述垃圾排出口与垃圾接收口对接。
B18、根据B16所述的方法，其中，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口包括：
接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
根据所述感应信息，确定所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
B19、根据B16所述的方法，其中，在所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态之后，所述方法还包括：
控制所述清洁设备伸长垃圾排出口与垃圾接收口对接。
B20、根据B14所述的方法，其中，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
向所述外接设备发出垃圾处理指示，以使所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
B21、根据B14所述的方法，其中，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气，所述吸尘装置进行吸气产生的负压比所述清洁设备的风机进行吹气产生的正压高出设定气压值。
B22、根据B13所述的方法，其中，所述外接设备上设置有垃圾接收口，所述垃圾接收口不小于所述垃圾排出口，所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述清洁设备将垃圾吹出到所述垃圾接收口内。
B23、根据B13所述的方法，其中，在所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接之前，所述方法还包括：
控制所述清洁设备向所述外接设备行进。
B24、根据B23所述的方法，其中，在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，所述方法还包括：
判断所述清洁设备的尘盒或滤网需要清理。
B25、根据B23所述的方法，其中，在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，所述方法还包括：
判断所述清洁设备需进行充电。
本发明还公开了C26、一种垃圾处理方法，应用于外接设备，所述外接设备用于向清洁设备提供辅助功能，所述方法包括：
确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接；
将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
C27、根据C26所述的方法，其中，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接包括：
确认所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口；
所述将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备包括：
控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
C28、根据C27所述的方法，其中，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述确认所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口包括：
接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
根据所述感应信息，确认所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
C29、根据C27所述的方法，其中，在所述确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口之前，所述方法还包括：
控制所述外接设备伸长垃圾接收口与垃圾排出口对接。
C30、根据C27所述的方法，其中，所述控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾包括：
控制所述吸尘装置通过所述垃圾排出口从所述清洁设备的尘盒内吸气，所述吸气产生的负压比所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气产生的正压高出设定气压值。
本发明还公开了D31、一种垃圾处理装置，应用于清洁***，所述清洁***包括清洁设备和用于向所述清洁设备提供辅助功能的外接设备，所述装置包括：
对接控制模块，用于控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接；
垃圾转移模块，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
D32、根据D31所述的装置，其中，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述对接控制模块包括：
对接控制子模块，用于控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口；
所述垃圾转移模块包括：
吸入子模块，用于控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
D33、根据D32所述的装置，其中，所述清洁设备上设置有连通尘盒的风道结构，所述风道结构包括垃圾排出口。
D34、根据D31所述的装置，其中，所述外接设备上设置有垃圾接收口，所述垃圾接收口不小于所述垃圾排出口，所述垃圾转移模块包括：
吹出子模块，用于控制所述清洁设备将垃圾吹出到所述垃圾接收口内。
D35、根据D32所述的装置，其中，所述对接控制子模块包括：
调整单元，用于调整所述清洁设备的位置和/或姿态；
对接确认单元，用于确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口。
D36、根据D35所述的装置，其中，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的红外对接装置，所述调整单元包括：
信号接收子单元，用于利用所述红外对接装置接收红外信号；
对准确定子单元，用于确定所述垃圾排出口对准所述垃圾接收口；
移动子单元，用于控制所述垃圾排出口向垃圾接收口移动，直至所述垃圾排出口与垃圾接收口对接。
D37、根据D35所述的装置，其中，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述对接确认单元包括：
信息接收子单元，用于接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
对接确定子单元根据所述感应信息，确定所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
D38、根据D35所述的装置，其中，所述装置还包括：
伸长模块，用于在所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态之后，控制所述清洁设备伸长垃圾排出口与垃圾接收口对接，或控制所述外接设备伸长垃圾接收口与垃圾排出口对接。
D39、根据D32所述的装置，其中，所述吸出子模块，具体用于控制所述吸尘装置通过所述垃圾排出口从所述清洁设备的尘盒内吸气，并控制所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气，所述吸气产生的负压比吹气产生的正压高出设定气压值。
D40、根据D31所述的装置，其中，所述装置还包括：
行进模块，用于在所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接之前，控制所述清洁设备向所述外接设备行进。
D41、根据D40所述的装置，其中，所述装置还包括：
第一判断模块，用于在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，判断所述清洁设备的尘盒或滤网需要清理。
D42、根据D40所述的装置，其中，所述装置还包括：
第二判断模块，用于在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，判断所述清洁设备需进行充电。
本发明还公开了E43、一种垃圾处理装置，应用于清洁设备，所述装置包括：
对接控制模块，用于控制所述清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接，所述外接设备用于向所述清洁设备提供辅助功能；
垃圾转移模块，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
E44、根据E43所述的装置，其中，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述对接控制模块包括：
对接控制子模块，用于控制所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口。
E45、根据E44所述的装置，其中，所述清洁设备上设置有连通尘盒的风道结构，所述风道结构包括垃圾排出口。
E46、根据E44所述的装置，其中，所述对接控制子模块包括：
调整单元，用于调整所述清洁设备的位置和/或姿态；
对接确认单元，用于确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口。
E47、根据E46所述的装置，其中，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的红外对接装置，所述调整单元包括：
信号接收子单元，用于利用所述红外对接装置接收红外信号；
对准确定子单元，用于确定所述垃圾排出口对准所述垃圾接收口；
移动子单元，用于控制所述清洁设备移动，直至所述垃圾排出口与垃圾接收口对接。
E48、根据E46所述的装置，其中，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述对接确认单元包括：
信息接收子单元，用于接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
对接确定子单元，用于根据所述感应信息，确定所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
E49、根据E46所述的装置，其中，所述装置还包括：
伸长模块，用于在所述调整所述清洁设备的位置和/或姿态之后，控制所述清洁设备伸长垃圾排出口与垃圾接收口对接。
E50、根据E44所述的装置，其中，所述垃圾转移模块包括：
指示子模块，用于向所述外接设备发出垃圾处理指示，以使所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
E51、根据E44所述的装置，其中，所述垃圾转移模块，具体用于控制所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气，所述吸尘装置进行吸气产生的负压比所述清洁设备的风机进行吹气产生的正压高出设定气压值。
E52、根据E43所述的装置，其中，所述外接设备上设置有垃圾接收口，所述垃圾接收口不小于所述垃圾排出口，所述垃圾转移模块包括：
吹出子模块，用于控制所述清洁设备将垃圾吹出到所述垃圾接收口内。
E53、根据E43所述的装置，其中，所述装置还包括：
行进模块，用于在所述控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接之前，控制所述清洁设备向所述外接设备行进。
E54、根据E53所述的装置，其中，所述装置还包括：
第一判断模块，用于在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，判断所述清洁设备的尘盒或滤网需要清理。
E55、根据E53所述的装置，其中，所述装置还包括：
第二判断模块，用于在所述控制所述清洁设备向所述外接设备行进之前，判断所述清洁设备需进行充电。
本发明还公开了F56、一种垃圾处理装置，应用于外接设备，所述外接设备用于向清洁设备提供辅助功能，所述装置包括：
对接确认模块，用于确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接；
垃圾转移模块，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
F57、根据F56所述的装置，其中，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置，所述对接确认模块包括：
对接确认子模块，用于确认所述垃圾排出口对接所述吸尘装置的垃圾接收口；
所述垃圾转移模块包括：
吸出子模块，用于控制所述吸尘装置吸出所述清洁设备中的垃圾。
F58、根据F57所述的装置，其中，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的霍尔磁感装置，所述对接确认子模块包括：
信息接收子模块，用于接收所述霍尔磁感装置的感应信息；
对接确认子模块，用于根据所述感应信息，确认所述垃圾排出口与所述垃圾接收口对接。
F59、根据F57所述的装置，其中，所述装置还包括：
伸长模块，用于在所述确认所述垃圾排出口对接所述垃圾接收口之前，控制所述外接设备伸长垃圾接收口与垃圾排出口对接。
F60、根据F57所述的装置，其中，所述吸出子模块，具体用于控制所述吸尘装置通过所述垃圾排出口从所述清洁设备的尘盒内吸气，所述吸气产生的负压比所述清洁设备的风机向所述尘盒内吹气产生的正压高出设定气压值。
本发明还公开了G61、一种清洁***，包括清洁设备和用于向所述清洁设备提供辅助功能的外接设备；
所述清洁设备上设置有垃圾排出口；
所述垃圾排出口与所述外接设备对接，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
G62、根据G61所述的***，其中，所述清洁设备上设置有连通尘盒的风道结构，所述风道结构包括垃圾排出口。
G63、根据G62所述的***，其中，所述风道结构与尘盒之间设置有阀门结构，在关闭时阻止所述清洁设备通过所述风道结构吸气。
G64、根据G61所述的***，其中，所述阀门结构包括逆止阀。
G65、根据G61所述的***，其中，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置。
G66、根据G65所述的***，其中，所述吸尘装置包括与所述垃圾排出口相互配合的垃圾接收口。
G67、根据G66所述的***，其中，所述垃圾排出口位于所述清洁设备的侧面，所述垃圾接收口位于所述外接设备的侧面。
G68、根据G66所述的***，其中，所述清洁设备和外接设备上设置有相互配合的红外对接装置；
所述相互配合的红外对接装置对准时，所述风道结构的垃圾排出口对准所述吸尘装置的垃圾接收口。
G69、根据G66所述的***，其中，所述清洁设备和外接设备上设备有相互配合的霍尔磁感装置；
所述相互配合的霍尔磁感装置贴近时，所述风道结构的垃圾排出口与所述吸尘装置的垃圾接收口对接。
G70、根据G69所述的***，其中，所述霍尔磁感装置位于所述风道结构的垃圾排出口内，和所述吸尘装置的垃圾接收口内。
G71、根据G65所述的***，其中，所述吸尘装置中用于收纳垃圾的容器可拆卸。
本发明还公开了H72、一种清洁设备，其中，包括垃圾排出口，所述垃圾排出口与外接设备对接，用于吸出所述清洁设备中的垃圾。
H73、根据H72所述的清洁设备，其中，所述清洁设备上设置有连通尘盒的风道结构，所述风道结构包括垃圾排出口。
H74、根据H72所述的清洁设备，其中，所述垃圾排出口位于所述清洁设备的侧面。
H75、根据H73所述的清洁设备，其中，所述风道结构与尘盒之间设置有阀门结构，在关闭时阻止所述清洁设备通过所述风道结构吸气。
H76、根据H75所述的清洁设备，其中，所述阀门结构包括逆止阀。
H77、根据H73所述的清洁设备，其中，所述清洁设备上设置有与所述外接设备相互配合的红外对接装置；
所述相互配合的红外对接装置对准时，所述风道结构的垃圾排出口对准所述外接设备的垃圾接收口。
H78、根据H73所述的清洁设备，其中，所述清洁设备上设置有与所述外接设备相互配合的霍尔磁感装置；
所述相互配合的霍尔磁感装置贴近时，所述风道结构的垃圾排出口与所述外接设备的垃圾接收口对接。
H79、根据H78所述的清洁设备，其中，所述霍尔磁感装置位于所述风道结构的垃圾排出口内。
本发明还公开了I80、一种外接设备，所述外接设备用于向所述清洁设备提供辅助功能，其中，包括吸尘装置，所述吸尘装置与清洁设备的垃圾排出口对接，用于吸出所述清洁设备中的垃圾。
I81、根据I80所述的外接设备，其中，所述外接设备上设置有与所述垃圾排出口对接的吸尘装置。
I82、根据I81所述的外接设备，其中，所述吸尘装置包括与所述垃圾排出口相互配合的垃圾接收口。
I83、根据I82所述的外接设备，其中，所述垃圾接收口位于所述外接设备的侧面。
I84、根据I82所述的外接设备，其中，所述外接设备上设置有与所述清洁设备相互配合的红外对接装置；
所述相互配合的红外对接装置对准时，所述垃圾排出口对准所述吸尘装置的垃圾接收口。
I85、根据I82所述的外接设备，其中，所述外接设备上设备有与所述清洁设备相互配合的霍尔磁感装置；
所述相互配合的霍尔磁感装置贴近时，所述垃圾排出口与所述吸尘装置的垃圾接收口对接。
I86、根据I85所述的外接设备，其中，所述霍尔磁感装置位于所述吸尘装置的垃圾接收口内。
I87、根据I80所述的外接设备，其中，所述吸尘装置中用于收纳垃圾的容器可拆卸。
本发明还公开了J88、一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如A1-A12和B13-B25和C26-C30一个或多个的方法。
本发明还公开了K89、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如A1-A12和B13-B25和C26-C30一个或多个的方法。
Claims (10)
1.一种垃圾处理方法，应用于清洁***，所述清洁***包括清洁设备和用于向所述清洁设备提供辅助功能的外接设备，所述方法包括：
控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接；
将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
2.一种垃圾处理方法，应用于清洁设备，所述方法包括：
控制所述清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接，所述外接设备用于向所述清洁设备提供辅助功能；
将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
3.一种垃圾处理方法，应用于外接设备，所述外接设备用于向清洁设备提供辅助功能，所述方法包括：
确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接；
将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
4.一种垃圾处理装置，应用于清洁***，所述清洁***包括清洁设备和用于向所述清洁设备提供辅助功能的外接设备，所述装置包括：
对接控制模块，用于控制所述清洁设备的垃圾排出口与所述外接设备对接；
垃圾转移模块，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
5.一种垃圾处理装置，应用于清洁设备，所述装置包括：
对接控制模块，用于控制所述清洁设备的垃圾排出口与外接设备对接，所述外接设备用于向所述清洁设备提供辅助功能；
垃圾转移模块，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
6.一种垃圾处理装置，应用于外接设备，所述外接设备用于向清洁设备提供辅助功能，所述装置包括：
对接确认模块，用于确认所述外接设备与清洁设备的垃圾排出口对接；
垃圾转移模块，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
7.一种清洁***，包括清洁设备和用于向所述清洁设备提供辅助功能的外接设备；
所述清洁设备上设置有垃圾排出口；
所述垃圾排出口与所述外接设备对接，用于将所述清洁设备中的垃圾转移至所述外接设备。
8.一种清洁设备，其中，包括垃圾排出口，所述垃圾排出口与外接设备对接，用于吸出所述清洁设备中的垃圾。
9.一种外接设备，所述外接设备用于向所述清洁设备提供辅助功能，其中，包括吸尘装置，所述吸尘装置与清洁设备的垃圾排出口对接，用于吸出所述清洁设备中的垃圾。
10.一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-30一个或多个的方法。
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