CN108209733B - 机器人清洁器及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

公开了一种机器人清洁器。该机器人清洁器包含：包含发光装置和光接收装置的红外传感器，该发光装置配置为将红外射线输出到地面，该光接收装置配置为接收从地面反射的红外射线，并且将所接收的红外射线转换成电信号中并输出电信号；以及处理器，该处理器配置为，如果从红外传感器接收电信号则确定电信号的输出电压，基于输出电压和预定的第一阈值电压来控制机器人清洁器的行进方向，并且基于输出电压和预定的第二阈值电压来控制机器人清洁器的抽吸模式，其中第二阈值电压高于第一阈值电压。

Description

机器人清洁器及其控制方法
本申请与2016年12月15日提交的韩国专利申请No.10-2016-0171701相关并要求其优先权，其公开内容通过引用全部并入本文。
技术领域
根据本公开的设备和方法涉及机器人清洁器及其控制方法，并且更具体地，涉及自动控制机器人清洁器的行进方向和抽吸力的机器人清洁器及其控制方法。
背景技术
通常，机器人被开发用于工业使用，并且在各种工业领域中广泛使用。近年来，使用机器人的领域已经扩大到不仅在医疗领域、航空航天领域中，而且在普通家庭中利用。
在家庭中使用的机器人的典型示例是机器人清洁器。机器人清洁器通过在自身行进的同时抽吸诸如灰尘的杂质来进行家庭内部空间的清洁的功能。
另一方面，在进行清洁时，当机器人清洁器到达比正在行驶的平的地面更低的低的地面(诸如起居室地面或崖)时，机器人清洁器应当改变行进方向以防止由于跌落而损坏。这由安装在机器人清洁器上的各种传感器(例如红外传感器)和根据从传感器接收的信号控制操作的控制处理器来操作。
但是，常规的机器人清洁器仅使用红外传感器以改变机器人清洁器的行进方向，并且不能根据位于操作中的机器人清洁器的下方的地面的类型(诸如硬的地面(诸如大理石等)和软的地面(诸如地毯))来自动地控制抽吸力。
因此，当机器人清洁器采用在其中机器人清洁器以适合于硬的地面的抽吸模式进行操作的状态在软的地面上行进时，由于低的抽吸力而存在不适合地进行清洁的问题。相反，当机器人清洁器采用在其中机器人清洁器以适合于软的地面的抽吸模式进行操作的状态在硬的地面上进行驱动时，由于在硬的地面上的操作强劲的抽吸力而存在电池消耗的问题。
发明内容
为了解决上述缺陷，主要目的在于提供能够使用红外传感器来自动控制行进方向和抽吸力的机器人清洁器，以及其控制方法。
根据本公开的方面，机器人清洁器可以包含：包括发光装置和光接收装置的红外传感器，该发光装置配置为将红外射线输出到地面，该光接收装置配置为接收从地面反射的红外射线，并且将所接收的红外射线转换成电信号并且输出电信号；以及处理器，该处理器配置为，如果从红外传感器接收电信号则确定电信号的输出电压，基于输出电压和预定的第一阈值电压来控制机器人清洁器的行进方向，并且基于输出电压和预定的第二阈值电压来控制机器人清洁器的抽吸模式，其中第二阈值电压高于第一阈值电压。
处理器可以配置为，当输出电压低于第一阈值电压时，将机器人清洁器的行进方向切换到与先前的行进方向不同的方向，并且当输出电压等于或高于第一阈值电压时，控制机器人清洁器的行进方向以维持与先前的行进方向相同的方向。
处理器可以配置为，当输出电压等于或高于第一阈值电压并且小于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，并且当输出电压等于或高于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以具有比第一抽吸模式的抽吸力相对更低的抽吸力的第二抽吸模式进行操作。
红外传感器可以包含多个红外传感器，并且处理器可以配置为，当从多个红外传感器分别接收的多个电信号的所有输出电压等于或高于第一阈值电压并且小于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，并且当多个电信号的输出电压中的至少一个或多个等于或高于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。
红外传感器可以包含多个红外传感器，并且处理器可以配置为，当从多个红外传感器分别接收的多个电信号的输出电压中的至少一个等于或高于第一阈值电压并且小于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，并且当多个电信号的所有输出电压等于或高于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。
处理器可以配置为计算在预定时间内从红外传感器接收的多个电信号的平均输出电压，并且使用所计算的平均输出电压来控制机器人清洁器的行进方向和抽吸模式。
第二阈值电压可以是从硬的地面所反射的红外射线的输出电压和从软的地面所反射的红外射线的输出电压的平均电压。
处理器可以配置为分别确定关于从第一地面和第二地面所反射的红外射线的第一电信号和第二电信号的输出电压，并且将第二阈值电压改变到对应于第一电信号和第二电信号的输出电压的平均电压。
根据本公开的另一个方面，机器人清洁器的控制方法可以包含：将红外射线输出到地面；接收从地面反射的红外射线，并且将所接收的红外射线转换成电信号；以及确定电信号的输出电压，基于输出电压和预定的第一阈值电压来控制机器人清洁器的行进方向，并且基于输出电压和预定的第二阈值电压来控制机器人清洁器的抽吸模式，其中第二阈值电压高于第一阈值电压。
该控制可以包含：当输出电压等于或低于第一阈值电压时，将机器人清洁器的行进方向切换到与先前的行进方向不同的方向，以及当输出电压等于或高于第一阈值电压时，控制机器人清洁器的行进方向以维持与先前的行进方向相同的方向。
该控制可以包含：当输出电压等于或高于第一阈值电压并且小于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，以及当输出电压等于或高于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以具有比第一抽吸模式的抽吸力相对更低的抽吸力的第二抽吸模式进行操作。
红外传感器控制可以包含多个红外传感器，并且该控制可以包含：当从多个红外传感器分别接收的多个电信号的所有输出电压等于或高于第一阈值电压并且小于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，以及当多个电信号的输出电压中的至少一个或多个等于或高于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。
红外传感器可以包含多个红外传感器，并且该控制可以包含：当从多个红外传感器分别接收的多个电信号的输出电压中的至少一个等于或高于第一阈值电压并且小于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，以及当多个电信号的所有输出电压等于或高于第二阈值电压时，控制机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。
该控制可以包含计算在预定时间内从红外传感器接收的多个电信号的平均输出电压，以及使用所计算的平均输出电压。
第二阈值电压可以是从硬的地面所反射的红外射线的输出电压和从软的地面所反射的红外射线的输出电压的平均电压。
该控制方法还包含：分别确定关于从第一地面和第二地面所反射的红外射线的第一电信号和第二电信号的输出电压，以及将第二阈值电压改变到对应于第一电信号和第二电信号的输出电压的平均电压。
如上所述，根据本公开的不同示例性实施例，在没有增加材料成本以及增加机器人清洁器的电池效率的情况下，可以通过使用用于改变机器人清洁器的方向的红外传感器来控制机器人清洁器的抽吸模式，从而改善机器人清洁器的清洁效率。
在进行以下详细描述之前，阐述在本专利文件中使用的某些词语和短语的限定可能是有利的：术语“包含”和“包括”及其派生词意味着包含但不限于；术语“或”是包含性的，意味着是和/或；短语“与……相关联”和“其与……相关联”以及其派生词可以意味着包含、被包含在……内、与……互联、含有、被含有在……内、连接到或者与……相连接、耦合到或者与……相耦合、与……相协作、交叉存取、并置、接近于、限制于或者由……限制、具有、具有……的性质等；并且术语“控制器”意味着控制至少一个操作的任何装置、***或其部件，此类装置可以以硬件、固件或软件、或其至少两个的一些组合来实现。应该注意，不管是本地的还是远程的，与任何特定控制器相关联的功能可以是集中式的或分布式的。
此外，以下描述的各种功能可以由一个或多个计算机程序来实现或支持，其中的每一个由计算机可读程序代码形成并且体现在计算机可读介质中。术语“应用”和“程序”是指适于在适当的计算机可读程序代码中实现的一个或多个计算机程序、软件部件、指令集、进程、功能、对象、类、实例、相关数据或其的一部分。短语“计算机可读程序代码”包含任何类型的计算机代码，包含源代码、目标代码和可执行代码。短语“计算机可读介质”包含能够被计算机存取的任何类型的介质，诸如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、硬盘驱动器、光盘(CD)、数字视频光盘(DVD)或任何其他类型的存储器。“非暂时性”计算机可读介质排除了传输暂时性电信号或其他信号的有线、无线、光学或其他通信链路。非暂时性计算机可读介质包含其中数据可以被永久储存的介质和其中数据可以被存储并且稍后被覆写的介质，诸如可重写光盘或可擦除存储器装置。
在本专利文献中提供了对某些词语和短语的限定，本领域的普通技术人员应该理解，在许多情况下(如果不是大多数情况)，这样的限定适用于此类限定的词语和短语的先前以及将来的使用。
附图说明
为了更完整地理解本公开及其优点，现在参考以下描述并结合附图，其中相同的附图标记表示相同的部件：
图1示出了用于解释根据本公开的实施例的机器人清洁器的框图。
图2示出了用于解释根据本公开的实施例的控制机器人清洁器的行进方向和抽吸模式的方法的图。
图3示出了用于解释根据本公开的实施例的包含在机器人清洁器中的多个红外传感器的图。
图4示出了用于解释根据本公开的实施例的改变机器人清洁器的预定的第二阈值电压的方法的图。
图5示出了用于解释根据本公开的实施例的机器人清洁器的详细框图。
图6示出了图示了根据本公开的实施例的机器人清洁器的控制方法的流程图。
具体实施方式
以下讨论的图1到6和用于描述该专利中的本公开的原理的各种实施例仅仅用于解释，并不应被解释为以任何方式限制本公开的范围。本领域技术人员将理解，本公开的原理可以以任何适当布置的***或装置实现。
由于本公开可以进行各种修改并且具有多个示例性实施例，因此本公开的具体示例性实施例将在附图中示出并且将在详细描述中详细地描述。然而，应当理解的是，本公开不限于特定的示例性实施例，而是在不脱离本公开的范围和精神的情况下，包含所有的修改、等同和替换。当确定为与本公开有关的已知技术的详细描述可能使本公开的主旨模糊时，将省略详细描述。
术语“第一”、“第二”等可以用于描述各种部件，但是该部件不被解释为受术语限制。该术语仅用于将一个部件从另一个部件进行区分。
本公开中使用的术语仅用于描述特定的示例性实施例，而不是限制本公开的范围。除非上下文另外明确指出，否则单数形式旨在包含复数形式。还将理解的是，在本说明书中使用的术语“包含”或“由......形成”指定本说明书中提及的特征、数字、步骤、操作、部件、部分或其组合的存在，但不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、操作、部件、部分或其组合的存在或添加。
在示例性实施例中，“模块”或“模件”可以进行至少一个功能或操作，并且由硬件或软件来实现，或者可以由硬件和软件的组合来实现。另外，多个“模块”或多个“模件”可以集成在至少一个模块中，并且可以由除了需要由特定硬件来实现的“模块”或“模件”以外的至少一个处理器(未示出)来实现。
以下，将参考附图详细描述本公开。
图1示出了用于解释根据本公开的实施例的机器人清洁器1000的框图。
机器人清洁器1000是指被驱动以吸取地面上的诸如灰尘的杂质的装置。如图1所示，机器人清洁器1000可以包含红外传感器100和处理器200。
首先，红外传感器100可以包含发光装置和光接收装置，该发光装置输出红外射线，该光接收装置接收红外射线并将红外射线转换成电信号。为此，发光装置可以包含将电信号转换成红外射线并且输出红外射线的红外二极管(IR)，并且光接收装置可以包含光电晶体管，该光电晶体管接收红外射线，将所接收的红外射线转换成电信号，并且输出电信号。然而，这仅仅是示例性实施例，并且其应该理解，红外传感器可以是能够进行上述功能的各种类型的半导体中的任一个。
在此，红外传感器100的发光装置可以将红外射线输出到地面，并且光接收装置可以接收从地面反射的红外射线。
为此，红外传感器100可以配置为模块，其中发光装置和光接收装置以特定的角度面向彼此。
具体而言，红外传感器100的发光装置和光接收装置可以以预定的距离水平地布置在机器人清洁器1000的下部端部，并且红外传感器100的发光装置可以以特定的角度(例如机器人清洁器的行进方向上的相对于垂直线的60度)设置，并且光接收装置可以以特定的角度(例如发光装置的方向上的相对于垂直线的45度)设置。
地面可以是位于操作中的机器人清洁器1000的下部侧面的各种种类的地面。例如，地面可以是木制或者大理石等的地板、以及诸如地板上的地毯(尼龙地毯、聚丙烯地毯、羊毛地毯等)的各种地毯。
同时，虽然已经将机器人清洁器1000描述为使用红外传感器100，但这仅仅是示例性实施例，并且应该理解，可以使用诸如超声波传感器和激光传感器的各种类型的传感器。
处理器200可以控制机器人清洁器1000的全体操作。为此，处理器200可以包含中央处理单元(CPU)、随机存取存储器(RAM)和只读存储器(ROM)，以进行与包含在机器人清洁器1000中的其他部件相关的操作或数据处理。
首先，如果从红外传感器100接收电信号，则处理器200可以确定电信号的输出电压。
具体而言，处理器200可以基于接收红外射线的光接收装置的两端之间的电压来确定电信号的输出电压。为此，用于测量电压的电压测量器(未示出)还可以包含在光接收装置的两端。然而，这仅仅是示例性实施例，并且处理器可以通过使用各种方法来确定电信号的输出电压。例如，机器人清洁器1000还可以包含能够将从光接收装置输出的电信号转换成电信号的I/V转换器，并且相应地，处理器200可以基于所转换的电压信号来确定机器人清洁器1000的输出电压。
处理器200可以基于从红外传感器100所接收的电信号的输出电压和预定电压来控制机器人清洁器1000的行进方向和抽吸模式。
具体而言，处理器200可以基于电信号的输出电压和预定的第一阈值电压来控制机器人清洁器1000的行进方向，并且基于电信号的输出电压和预定的第二阈值电压来控制机器人清洁器1000的抽吸模式。以下，将参考图2进行详细描述。
图2示出了用于解释根据本公开的实施例的控制机器人清洁器1000的行进方向和抽吸模式的方法的图。
如图2所示，可以基于第一阈值电压来划分第一周期和第二周期，并且可以基于第二阈值电压来划分第二周期和第三周期。
在此，第一阈值电压可以是用于确定机器人清洁器1000的行进方向的参考电压。
具体而言，当机器人清洁器1000从崖或者高地移动到低地时，由于红外传感器1000和地面之间的距离变远了，因此反射的红外射线的量与机器人清洁器1000在平地上移动的情况相比可以是相对小的。相应地，与红外射线的量成比例的输出电压也是相对小的。此时，如果输出电压降到特定的电压以下，则意味着机器人清洁器1000从崖或高地移动到低地，则机器人清洁器1000的行进方向需要改变。如上所述，用于防止机器人清洁器1000跌落的特定的电压设定可以是第一阈值电压。例如，相对于具有最低反射率的黑色底部，当红外传感器100和地面之间的距离是约20mm时，第一阈值电压可以是约12mV。然而，这仅仅是示例性实施例，并且应当理解，根据红外传感器100与地面之间的距离以及底部材料的反射率，第一阈值电压可以是几个mV至几十个mV。
因此，如果确定机器人清洁器1000的输出电压等于或小于第一阈值电压，则处理器200可以改变机器人清洁器1000的行进方向。
具体而言，参考图2，当处理器200确定机器人清洁器1000的输出电压属于小于第一阈值电压的第一周期时，处理器200可以将机器人清洁器1000的行进方向切换到与先前的行进方向不同的方向。
当处理器200确定机器人清洁器1000的输出电压属于等于或大于第一阈值电压的第二周期或第三周期时，处理器200可以将机器人清洁器1000的行进方向控制为保持与先前的行进方向相同。
第二阈值电压可以是用于确定机器人清洁器1000的抽吸模式的参考电压。
具体而言，根据材料特性，诸如地毯等的软的地面比诸如大理石的硬的地面具有相对更大量的灰尘等的杂质。
因此，当机器人清洁器1000在软的地面上操作而不是在硬的地面上操作时，机器人清洁器1000可以通过必须以相对高的抽吸力驱动抽吸电动机来更有效地抽吸杂质。
根据材料特性，当机器人清洁器1000在软的地面上移动时，从地面反射的红外射线的量可以小于当机器人清洁器1000在硬的地面上移动时从地板反射的红外射线的量。并且，由于输出电压与红外射线的量成比例，软的地面上的输出电压可以低于硬的地面上的输出电压。
因此，在本公开中，当机器人清洁器1000是在硬的地面和软的地面中的每一个中时，处理器200测量从每个地面反射的红外射线的输出电压，并且将所测量的输出电压的平均电压设定作为第二阈值电压。例如，当从大理石等硬的地面反射的红外射线的输出电压是2.64V，并且从地毯等的软的地面反射的红外射线的输出电压是1.54V时，第二阈值电压可以设定为其平均值约为2.1V。即是说，第二阈值电压可以设定为在从硬的地面反射的红外射线的输出电压和从软的地面反射的红外射线的输出电压之间的值。
基于第二阈值电压，处理器200可以改变机器人清洁器1000的抽吸模式。
具体而言，参考图2，当处理器200确定机器人清洁器1000的输出电压属于在其中输出电压等于或高于第一阈值电压且低于第二阈值电压的第二周期时，处理器200可控制机器人清洁器1000以第一抽吸模式进行操作，并且当处理器200确定机器人清洁器1000的输出电压属于在其中输出电压等于或高于第二阈值电压的第三周期时，处理器200可以控制机器人清洁器1000以第二抽吸模式进行操作，该第二抽吸模式具有比第一抽吸模式相对更低的抽吸力。
如上所述，基于从地面反射的红外射线的输出电压，根据本公开的示例性实施例的机器人清洁器1000不仅可以控制机器人清洁器1000的行进方向，而且可以控制抽吸模式，从而有效地管理机器人清洁器1000的电池并提供进一步满足用户需求的清洁服务。
同时，红外传感器100可以包含多个红外传感器。具体而言，机器人清洁器1000可以包含包括发光装置和光接收装置的多个红外传感器模块。
例如，参考图3，机器人清洁器1000可以包含位于机器人清洁器1000的下部中心处的主红外传感器310以及位于其两侧的侧面红外传感器320和330。然而，这仅仅是示例性实施例，并且应该理解，红外传感器的数量可以按需改变。
处理器200可以基于多个红外传感器来控制机器人清洁器1000的抽吸模式。
具体而言，当从多个红外传感器分别接收的多个电信号的所有输出电压等于或高于第一阈值电压并且低于第二阈值电压时，处理器200可以控制机器人清洁器1000以第一抽吸模式进行操作，并且当多个电信号的输出电压中的至少一个或多个等于或大于第二阈值电压时，处理器200可以控制机器人清洁器1000以第二抽吸模式进行操作。
也就是说，当多个电信号的所有输出电压等于或高于第一阈值电压且低于第二阈值电压时，由于整个机器人清洁器1000可以被视为位于软的地面中，处理器200可以控制机器人清洁器1000以第一抽吸模式进行操作。
然而，当多个电信号的输出电压中的至少一个或多个等于或高于第二阈值电压时，机器人清洁器1000的至少一部分可以被视为位于硬的地面中。相应地，在这种情况下，处理器200控制机器人清洁器1000以第二抽吸模式进行操作，该第二抽吸模式具有比第一抽吸模式相对更低的抽吸力。
相应地，可以防止电池被不必要地消耗的问题。
当从多个红外传感器分别接收的多个电信号的输出电压中的至少一个或多个等于或高于第一阈值电压并且低于第二阈值电压时，处理器200可以控制机器人清洁器1000以第一抽吸模式进行操作，并且当多个电信号的所有输出电压等于或高于第二阈值电压时，控制机器人清洁器1000以第二抽吸模式进行操作。
相应地，考虑到由室内软的地面(例如，地毯)所占据的面积，用户可以有效地利用机器人清洁器1000。
同时，处理器200可以计算在预定时间内从红外传感器100接收的多个电信号的平均输出电压，并且使用所计算的平均输出电压来控制机器人清洁器1000的行进方向和抽吸模式。
具体而言，处理器200可以在预定时间内从红外传感器100接收多个电信号。处理器200可以计算多个所接收的电信号的输出电压的平均输出电压，当其确定所计算的平均输出电压小于第一阈值电压时，改变机器人清洁器1000的行进方向，并且当确定所计算的平均输出电压等于或高于第一阈值电压时，维持机器人清洁器1000的行进方向。
相似地，当所计算的平均输出电压等于或高于第一阈值电压并且低于第二阈值电压时，处理器200可以控制机器人清洁器1000以第一抽吸模式进行操作，并且当所计算的平均输出电压等于或高于第二阈值电压时，处理器200可以控制机器人清洁器1000以第二抽吸模式进行操作。
相应地，当由于地面上存在的杂质等的影响而接收到不规则的电信号时，可以防止机器人清洁器1000发生故障。例如，当相对于即时的输出电压来控制机器人清洁器1000时，即使机器人清洁器1000目前在硬的地面上，虽然机器人清洁器1000由于在硬的地面上存在的杂质等的影响可能输出与在软的地面中的输出电压相同的输出电压并且以第一抽吸模式进行操作，但是可以相对于平均输出电压来控制机器人清洁器1000，从而防止这样的故障。
处理器200可以分别确定关于从第一地面和第二地面所反射的红外射线的第一电信号和第二电信号的输出电压，并且将第二阈值电压改变到对应于第一电信号和第二电信号的输出电压的平均电压。
为此，机器人清洁器1000还可以包含用于改变第二阈值电压的界面420和用于显示UI屏幕的显示器410。
例如，参考图4，如果用户选择用于改变第二阈值电压的界面420，则机器人清洁器1000可以显示关于是否重置抽吸模式的UI屏幕411，以改变第二阈值电压。
如果用户在UI屏幕411上选择“好”，则显示器410可以显示UI屏幕412，该UI屏幕请求在第一地面上驱动机器人清洁器1000。此时，当用户在第一地面上驱动机器人清洁器1000时，处理器200可以控制红外传感器向地面输出红外射线并且接收反射的红外射线。然后，处理器200可以基于反射的红外射线的量来确定第一输出电压。然后，显示器可以显示UI屏幕413，该UI屏幕请求在第二地面上驱动机器人清洁器1000。此时，当用户在第二地面上驱动机器人清洁器1000时，处理器200可以控制红外传感器在地面上输出红外射线并且接收反射的红外射线。然后，处理器200可以基于反射的红外射线的量来确定第二输出电压。
处理器200可以将第二阈值电压改变为与第一输出电压和第二输出电压的平均电压相对应，并且显示指示第二阈值电压已改变的UI屏幕414。相应地，机器人清洁器1000可以基于改变的第二阈值电压和输出电压来控制机器人清洁器1000的抽吸模式。
如上所述，根据本公开的示例性实施例的机器人清洁器1000可以根据通过界面420输入的用户命令来改变第二阈值电压，并且相应地，用户可以根据在家里的地板或地毯的类型来改变第二阈值电压。此时，由于第二阈值电压是用于确定抽吸模式的电压，用户可以根据他/她家中的环境来接收个性化的清洁服务。
同时，在图4中，界面420被示出为分开的按钮。然而，这仅仅是示例性实施例，并且界面420可以以各种类型(诸如向显示器410触摸的类型)来提供。
图5示出了用于解释根据本公开的实施例的机器人清洁器1000的详细框图。
如图5所示，机器人清洁器1000可以包括红外传感器100、传感器300、储存器400、接口500、抽吸装置600、驱动器700、显示器800和处理器200。以下，将省略具有上述这些的冗余部件。
传感器300感测在机器人清洁器1000周围的障碍物。具体而言，传感器300可以通过使用超声波传感器、红外传感器、RF传感器等来感测在机器人清洁器1000周围的障碍物的位置和从障碍物到机器人清洁器1000的距离。而且，传感器300还可以包含碰撞传感器，其通过与障碍物的碰撞来感测障碍物。
传感器300感测位于机器人清洁器1000前方的对象。具体而言，传感器300可以包含能够对机器人清洁器1000的前表面进行成像的成像单元，并且可以通过图像处理来感测由成像单元进行成像的图像中的对象。传感器300可以储存需要在储存器400中抽吸或绕行的对象的对应的成像的图像。
传感器300可以感测地面表面上的灰尘程度。具体而言，传感器300可以包含灰尘传感器，该灰尘传感器感测在进入抽吸装置600的空气中的灰尘的程度。相应地，当实时检测到的灰尘的量减少到预定量时，传感器300可以确定清洁进行得很好。
传感器300感测机器人清洁器1000是否与液体接触。具体而言，传感器300可以感测配置机器人清洁器1000的驱动器700的轮子是否与液体接触。
储存器400可以储存对机器人清洁器1000的操作所必需的各种程序和数据。为此，储存器400可以实现为非易失性存储器、易失性存储器、闪存存储器、硬盘驱动器(HDD)或固态驱动器(SSD)。
储存器400可以储存第一阈值电压和第二阈值电压。在此，第一阈值电压可以是确定是否改变机器人清洁器1000的行进方向的预定电压。第二阈值电压可以是确定是否改变机器人清洁器1000的抽吸模式的预定电压。
储存器400可以将在清洁处过程期间产生的历史等储存为历史信息。在此，历史信息可以包含清洁时间、关于充电次数的信息、关于错误发生次数的信息、关于每个错误的信息、关于非清洁区域的信息等。
接口500包含多个功能键，用户可以设置或选择机器人清洁器1000所支持的各种功能。接口500可以实现为诸如多个按钮的装置，或者可以实现为能够同时进行显示器的功能的触摸屏。
接口500可以接收机器人清洁器1000的清洁功能的开/关命令、清洁模式的选择、用于非清洁区域的重新清洁命令、对特定空间的清洁命令等。特别地，接口500可以接收用户命令以改变第二阈值电压。具体而言，接口500可以接收用于改变第二阈值电压的第一用户命令和第二用户命令，并且相应地，处理器200可以基于从地面反射的红外射线的量来确定第一输出电压和第二输出电压，并且然后改变第二阈值电压以与第一输出电压和第二输出电压的平均电压相对应。
抽吸装置600吸取机器人清洁器1000的地面表面上的灰尘。具体而言，抽吸装置600可以在移动或停止期间通过吸收下侧上的杂质来进行清洁操作。抽吸装置600还可以包含净化空气中的污染物的空气净化单元。
抽吸装置600具有多个操作模式。在此，可以根据抽吸强度来分类操作模式。
例如，当机器人清洁器1000的输出电压等于或高于第一阈值电压并且低于第二阈值电压时，机器人清洁器1000可以以第一抽吸模式进行操作，并且当输出电压等于或高于第二阈值电压时，机器人清洁器1000可以以具有比第一抽吸模式的抽吸力相对更高的抽吸力的第二抽吸模式进行操作。
驱动器700移动机器人清洁器1000。驱动器700连接到一个或多个轮子，并且包含诸如电动机的驱动器。然后，驱动器700根据处理器200的控制信号来进行诸如移动、停止和转动方向的行进操作。
显示器800可以显示由机器人清洁器1000所支持的各种类型的信息。显示器800可以是诸如LCD等的小型监视器，并且可以实现为能够同时进行界面功能的触摸屏。
显示器800可以显示关于机器人清洁器1000的操作状态(例如，清洁模式或睡眠模式)的信息、与清洁过程有关的信息(例如，清洁过程的时间、当前清洁模式(例如，当前抽吸模式))、电池信息、电池是否充电、集尘盒是否充满灰尘、错误状态(液体接触状态)等。如果检测到错误，则显示器800可以显示所检测到的错误。
处理器200相对于机器人清洁器1000的每个配置进行控制。
具体而言，处理器200可以根据用户命令开始清洁操作。此时，处理器200可以基于机器人清洁器1000的输出电压来控制抽吸装置600以对应于输出电压的抽吸模式进行操作。
例如，当输出电压低于第一阈值电压时，处理器200可以控制驱动器700以切换机器人清洁器1000的行进方向，并且当输出电压等于或高于第一阈值电压时，可以控制驱动器700以维持机器人清洁器1000的行进方向。
当输出电压等于或高于第一阈值电压并且低于第二阈值电压时，处理器200可以控制抽吸装置600以机器人清洁器1000的第一抽吸模式进行操作，并且可以控制抽吸装置600以具有比第一抽吸模式的抽吸力相对更低的抽吸力的第二抽吸模式进行操作。
图6示出了图示了根据本公开的实施例的机器人清洁器1000的控制方法的流程图。
首先，机器人清洁器1000可以将红外射线输出到地板(S610)。机器人清洁器1000可以接收从地面反射的红外射线，并且将所接收的红外射线转换成电信号(S620)，并且确定所接收的电信号的输出电压(S630)。此时，如果所确定的输出电压小于第一阈值电压，则可以改变机器人清洁器1000的行进方向(S650)以防止跌落，并且如果输出电压等于或高于第一阈值电压，则可以维持机器人清洁器1000的行进方向。机器人清洁器1000可以确定输出电压是否等于或高于第一阈值电压并且低于第二阈值电压(S660)，如果所确定的输出电压等于或者高于第一阈值电压并且小于第二阈值电压，则机器人清洁器1000可以以第一抽吸模式进行操作(S670)，以及如果所确定的输出电压等于或高于第二阈值电压，则机器人清洁器1000可以以具有比第一抽吸模式的抽吸力相对更低的抽吸力的第二抽吸模式进行操作(S680)。
如上所述，基于从地面反射的红外射线的输出电压，机器人清洁器1000不仅可以控制行进方向，而且还可以控制抽吸模式，从而提高清洁效率并且也消除了不必要的电池消耗。
根据上述不同的示例性实施例的机器人清洁器的控制方法可以由程序来实现，并且可以储存在非暂时性计算机可读记录介质中。非暂时性计算机可读记录介质的示例可以是光盘(CD)、数字多功能盘(DVD)、硬盘、蓝光盘、通用串行总线(USB)、存储卡、只读存储器(ROM)等。
非暂时性计算机可读记录介质可以分布在联网的计算机***之上，使得计算机可读代码可以以分布式的方式储存和执行。另外，用于实现上述方法的功能程序、代码和代码段可以由本公开所属领域的程序员容易地推论。
虽然已经以示例性实施例描述了本公开，但是本领域技术人员可以提出各种改变和修改。意在使得本公开包含落入所附权利要求的范围内的此类改变和修改。

Claims (12)

1.一种机器人清洁器，包括：
多个红外传感器，包含多个发光装置和多个光接收装置，所述多个发光装置配置为分别将多个红外射线输出到地面，所述多个光接收装置配置为分别接收从所述地面反射的所述多个红外射线，并且将所接收的多个红外射线转换成多个电信号并输出所述多个电信号；以及
处理器，其配置为，如果从所述多个红外传感器分别接收多个电信号则确定所述多个电信号所对应的多个输出电压，基于多个输出电压和预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的行进方向，并且基于所述多个输出电压与预定的第二阈值电压和预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的抽吸模式，其中所述第二阈值电压高于所述第一阈值电压，
其中，所述处理器还配置为，当从所述多个红外传感器分别接收的多个电信号的所有输出电压等于或高于所述第一阈值电压并且小于所述第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，并且当所述多个电信号的输出电压中的至少一个或多个等于或高于所述第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。
2.一种机器人清洁器，包括：
多个红外传感器，包含多个发光装置和多个光接收装置，所述多个发光装置配置为分别将多个红外射线输出到地面，所述多个光接收装置配置为分别接收从所述地面反射的所述多个红外射线，并且将所接收的多个红外射线转换成多个电信号并输出所述多个电信号；以及
处理器，其配置为，如果从所述多个红外传感器分别接收多个电信号则确定所述多个电信号所对应的多个输出电压，基于多个输出电压和预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的行进方向，并且基于所述多个输出电压与预定的第二阈值电压和预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的抽吸模式，其中所述第二阈值电压高于所述第一阈值电压，
其中所述处理器还配置为，当从所述多个红外传感器分别接收的多个电信号的输出电压中的至少一个等于或高于所述第一阈值电压并且小于所述第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，并且当所述多个电信号的所有输出电压等于或高于所述第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。
3.一种机器人清洁器，包括：
多个红外传感器，包含多个发光装置和多个光接收装置，所述多个发光装置配置为分别将多个红外射线输出到地面，所述多个光接收装置配置为分别接收从所述地面反射的所述多个红外射线，并且将所接收的多个红外射线转换成多个电信号并输出所述多个电信号；以及
处理器，其配置为，如果从所述多个红外传感器分别接收多个电信号则确定所述多个电信号所对应的多个输出电压，基于多个输出电压和预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的行进方向，并且基于所述多个输出电压与预定的第二阈值电压和预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的抽吸模式，其中所述第二阈值电压高于所述第一阈值电压，
其中所述处理器还配置为，计算在预定时间内从所述多个红外传感器接收的多个电信号的平均输出电压，当所计算的平均输出电压小于第一阈值电压时，将所述机器人清洁器的行进方向切换到与先前的行进方向不同的方向，并且当所计算的平均输出电压等于或高于第一阈值电压时，控制所述机器人清洁器的行进方向以维持与所述先前的行进方向相同的方向。
4.一种机器人清洁器，包括：
多个红外传感器，包含多个发光装置和多个光接收装置，所述多个发光装置配置为分别将多个红外射线输出到地面，所述多个光接收装置配置为分别接收从所述地面反射的所述多个红外射线，并且将所接收的多个红外射线转换成多个电信号并输出所述多个电信号；以及
处理器，其配置为，如果从所述多个红外传感器分别接收多个电信号则确定所述多个电信号所对应的多个输出电压，基于多个输出电压和预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的行进方向，并且基于所述多个输出电压与预定的第二阈值电压和预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的抽吸模式，其中所述第二阈值电压高于所述第一阈值电压，
其中所述处理器还配置为，计算在预定时间内从所述多个红外传感器接收的多个电信号的平均输出电压，当所计算的平均输出电压等于或高于第一阈值电压并且低于第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，并且当所计算的平均输出电压等于或高于第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。
5.如权利要求1至4中任一项所述的机器人清洁器，其中所述第二阈值电压是从硬的地面所反射的红外射线的输出电压和从软的地面所反射的红外射线的输出电压的平均电压。
6.如权利要求1至4中任一项所述的机器人清洁器，其中所述处理器还配置为，分别确定关于从第一地面和第二地面所反射的红外射线的第一电信号和第二电信号的输出电压，并且将所述第二阈值电压改变到对应于所述第一电信号和第二电信号的输出电压的平均电压。
7.如权利要求1至4中任一项所述的机器人清洁器，还包括包含用户接口的显示器，所述用户接口配置为接收多个命令。
8.如权利要求7所述的机器人清洁器，其中所述处理器还配置为响应于由所述用户接口所接收的命令来确定所述输出电压。
9.一种机器人清洁器的控制方法，所述控制方法包括：
将多个红外射线输出到地面；
接收从所述地面反射的多个所述红外射线，并且分别将所接收的多个红外射线转换成多个电信号；
分别确定所述多个电信号所对应的多个输出电压；
基于所述多个输出电压和预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的行进方向；以及
基于所述多个输出电压与预定的第二阈值电压和所述预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的抽吸模式，其中所述第二阈值电压高于所述第一阈值电压，
其中所述控制包含：当从多个红外传感器分别接收的多个电信号的所有输出电压等于或高于所述第一阈值电压并且小于所述第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，以及当所述多个电信号的输出电压中的至少一个或多个等于或高于所述第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。
10.一种机器人清洁器的控制方法，所述控制方法包括：
将多个红外射线输出到地面；
接收从所述地面反射的多个所述红外射线，并且分别将所接收的多个红外射线转换成多个电信号；
分别确定所述多个电信号所对应的多个输出电压；
基于所述多个输出电压和预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的行进方向；以及
基于所述多个输出电压与预定的第二阈值电压和所述预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的抽吸模式，其中所述第二阈值电压高于所述第一阈值电压，
其中所述控制包含：当从多个红外传感器分别接收的多个电信号的输出电压中的至少一个等于或高于所述第一阈值电压并且小于所述第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，以及当所述多个电信号的所有输出电压等于或高于所述第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。
11.一种机器人清洁器的控制方法，所述控制方法包括：
将多个红外射线输出到地面；
接收从所述地面反射的多个所述红外射线，并且分别将所接收的多个红外射线转换成多个电信号；
分别确定所述多个电信号所对应的多个输出电压；
基于所述多个输出电压和预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的行进方向；以及
基于所述多个输出电压与预定的第二阈值电压和所述预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的抽吸模式，其中所述第二阈值电压高于所述第一阈值电压，
其中所述控制包含：计算在预定时间内从多个红外传感器接收的多个电信号的平均输出电压，当所计算的平均输出电压小于第一阈值电压时，将所述机器人清洁器的行进方向切换到与先前的行进方向不同的方向，并且当所计算的平均输出电压等于或高于第一阈值电压时，控制所述机器人清洁器的行进方向以维持与所述先前的行进方向相同的方向。
12.一种机器人清洁器的控制方法，所述控制方法包括：
将多个红外射线输出到地面；
接收从所述地面反射的多个所述红外射线，并且分别将所接收的多个红外射线转换成多个电信号；
分别确定所述多个电信号所对应的多个输出电压；
基于所述多个输出电压和预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的行进方向；以及
基于所述多个输出电压与预定的第二阈值电压和所述预定的第一阈值电压来控制所述机器人清洁器的抽吸模式，其中所述第二阈值电压高于所述第一阈值电压，
其中所述控制包含：计算在预定时间内从多个红外传感器接收的多个电信号的平均输出电压，当所计算的平均输出电压等于或高于第一阈值电压并且低于第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第一抽吸模式进行操作，并且当所计算的平均输出电压等于或高于第二阈值电压时，控制所述机器人清洁器以第二抽吸模式进行操作。
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