CN108205566B - 一种基于轨迹对点云进行管理的方法及装置、导航设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种基于轨迹对点云进行管理的方法及装置、导航设备。该方法包括：获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理后，将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理。本发明可以计算出点云的和轨迹的关系，并根据轨迹快速定位到点云位置，通过点云可以实时看的坐标位置，根据GPS轨迹进行点云的分幅管理，实现点云的快速定位和实时拉取，同时保证同一瓦片中点云和轨迹的信息的完整性，减少管理成本，提高生产效率。

Description

一种基于轨迹对点云进行管理的方法及装置、导航设备
技术领域
本发明涉及点云，尤其涉及基于轨迹对点云进行管理的方法及装置、导航设备。
背景技术
点云是一种数据集合，是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，最开始应用于机械领域。随着设备成本的下降以及精度的提高，也越来越多地应用于其他领域，例如在电子地图领域可以用来制作街景。
点云根据获取的方式不同，其包含的属性信息也不同。例如激光丈量原理得到的点云，包括三维坐标(XYZ)和激光反射强度(Itensity)；根据摄影丈量原理得到的点云，包括三维坐标(XYZ)和颜色信息(RGB)；结合激光丈量和摄影丈量原理得到点云，包括三维坐标(XYZ)、激光反射强度(Itensity)和颜色信息(RGB)。
目前应用于电子地图领域的点云主要采用激光丈量和摄影丈量原理来获得点云，例如将激光设备和摄影设备固定在车顶，通过车辆在大街上穿行来获得街景。
然而在电子地图领域，由于点云的数据量太大，无法实现位置的快速定位。此外，在云点数据采集的过程中，云点分段存储，轨迹数据与云点分开存储和管理。因此，无法根据点云看到真实的地理坐标，并且由于点云的海量数据而不快速定位坐标位置。
如上所述，轨迹数据和点云分开管理，因此不能通过轨迹实时查看高精度的点云文件。本申请的发明人发现点云和轨迹数据本身存在联系，但目前尚不能根据点云查询轨迹，为数据的生产和管理带来了困难。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种基于轨迹对点云进行管理的方法及装置，能够将点云文件按照轨迹点进行关联存储和管理，保证用户可以随时快速访问相关的点云文件。
其中，该基于轨迹对点云进行管理的方法包括：
获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；
根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理后，将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理。
可选地，所述根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹之间的对应关系包括：
根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系；和/或
将所述相邻两个轨迹点对应的点云以该相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的一个轨迹点的时间戳信息命名的点云文件进行存储。
可选地，所述根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹点之间的对应关系包括：
将轨迹文件的坐标系转换为与点云相同的投影和坐标系；
根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序确定轨迹点对应的点云文件；
根据点云的时间戳信息以及轨迹点的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据最后一个轨迹点的时间戳信息和最后一个点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系。
可选地，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹点之间的对应关系还包括：
将相邻两个轨迹点对应的点云进行空间比对；
将该对应的点云的重叠部分划归到所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云；
将点云的重叠部分进行切割，以切割掉与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的轨迹点对应的点云中和与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云的重叠部分。
相应地，本发明提供了一种基于轨迹对点云进行管理的装置，包括：
获取模块，用于获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；
关联模块，用于根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理；
存储模块，用于将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理。
可选地，所述关联模块包括关联单元，用于根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系；和/或
所述存储模块，还用于将所述相邻两个轨迹点对应的点云以该相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的一个轨迹点的时间戳信息命名的点云文件进行存储。
可选地，所述关联模块还包括：
转换单元，用于将轨迹文件的坐标系转换为与云点相同的投影和坐标系；
点云文件确定单元，用于根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序确定轨迹点对应的点云文件。
可选地，所述关联模块还包括：
比对单元，用于将相邻两个轨迹点对应的点云进行空间比对；；
去重单元，用于将该对应的点云的重叠部分划归到所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云；
切割单元，用于将点云的重叠部分进行切割，以切割掉与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的轨迹点对应的点云中和与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云的重叠部分。
相应地，本发明提供了一种导航设备，其特征在于，设置有采用所述的基于轨迹对点云进行管理的装置处理得到的与轨迹点对应存储的点云文件。
相应地，本发明提供了一种云服务器，设置有：
所述的基于轨迹对点云进行管理的装置；和/或，
采用所述的基于轨迹对点云进行管理的装置处理得到的与轨迹点对应存储的点云文件。
本发明可以计算出点云的和轨迹的关系，并根据轨迹快速定位到点云位置，通过点云可以实时看的坐标位置，根据GPS轨迹进行点云的分幅管理，实现点云的快速定位和实时拉取，同时保证同一瓦片中点云和轨迹的信息的完整性，减少管理成本，提高生产效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例提供的基于轨迹对点云进行管理的方法示意图；
图2A和图2B分别是本发明实施例点云去重前和点云去重后的示意图；
图3是本发明实施例提供的对点云文件和轨迹文件处理之后的轨迹点和点云文件之间对应关系示意图；
图4是本发明实施例提供的基于轨迹对点云进行管理的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的基于轨迹对点云进行管理的装置示意图；
图6是本发明实施例提供的导航设备的组成示意图。
附图标记说明
505 获取模块 510 关联模块
515 存储模块 520 关联单元
525 转换单元 530 点云文件确定单元
535 比对单元 540 去重单元
545 切割单元 605 数据模块
610 用户交互模块 615 搜索模块
620 导航模块 625 娱乐模块
630 通信模块 600 趣驾操作***
具体实施方式
如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本发明的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
本发明实施例提供了一种基于轨迹对点云进行管理的方法,如图1所示，该方法包括：
步骤105，获取轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点，每个轨迹点含有时间戳信息，例如GPS时间戳信息；此外，点云文件包括点云，点云也含有时间戳信息，例如GPS时间戳信息；
步骤110，根据每个轨迹点的时间戳信息和每个点云的时间戳信息建立点云与轨迹之间的对应关系。将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理，保证用户可以随时快速访问相关的点云文件，快速的建立真实的现实模型。
一般情况下，仅将点云与轨迹文件进行分段对应，因此无法根据轨迹点对点云进行检索。本实施例中通过将轨迹点与点云对应起来，从而实现了根据轨迹点检索对应的点云。
在对应关系建立的过程中，可选地，对轨迹文件进行坐标系转换，将轨迹文件的坐标系转换为点云相同的投影和坐标系，例如将WGS84下的轨迹文件转为WGS84椭球下高斯三度投影坐标***。
此外，可以根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序，得到每一个轨迹点对应的点云文件，从而可以建立每个轨迹点和点云之间的对应关系，可以完成根据轨迹点检索点云的功能。
可选地，还可以根据当前轨迹点的时间戳信息得到下一个轨迹点的时间戳信息，并进而根据该时间戳信息得到该下一个轨迹点对应的点云，从而保证管理上点云和轨迹范围的一致性，并保证后面数据作业中信息的对称。可选地，可以建立当前轨迹点与当前轨迹点对应的点云和下一轨迹点对应的点件之间的对应关系。如此处理，可以使得每个轨迹对应的点云按序重叠，更便于管理。
可选地，由于当前轨迹点对应的点云和下一轨迹点对应的点云之间存在重叠，可以对其进行去重操作，例如将重叠部分划归到下一个轨迹点对应的点云，而在当前轨迹点对应的点云中将重叠的部分进行切割。图2A示出了去重前点云重叠的情况，可以看出两个点云重叠部分20在两个点云中都存在。图2B示出了去重后的两个点云，二者的数据没有交叠。
在计算出轨迹点与点云的对应关系以后，可以将每个轨迹点对应的点云形成行点云文件进行存储。可选地，可以按照轨迹点的时间戳信息进行命名存储，从而便于根据轨迹点的时间戳信息来检索到对应的点云文件。
图3示出了一种轨迹文件与点云文件的对应关系，以采用本发明提供的技术方案之后，轨迹点与点云文件的对应关系。可以看出，一段轨迹的轨迹文件对应多个点云文件，例如轨迹文件对应于点云1、点云2、……、点云n+1等点云，无法检索出每个轨迹点对应的点云，只是得到轨迹文件与点云文件的对应关系。在采用本发明提供的技术方案之后，可以通过轨迹点的时间戳信息，例如轨迹点的GPSTime字段，得到名称为GPSTIME的点云文件，对应的点云位置信息。本发明将每个轨迹点，例如轨迹点1、轨迹点2、轨迹点3、……、轨迹点n+1，和对应的点云文件建立匹配关系，是点到点之间的对应。
图4示出了本发明实施例基于轨迹对点云进行管理的流程图。如图4所示，基于已有的点云文件和轨迹文件，确定每个轨迹点对应的点云，将对应的点云使用GPS时间戳信息进行文件命名，存储轨迹点以及对应的点云文件，从而存储了轨迹点与点云之间存在的关系，可以实现使用GPS时间戳信息来检索轨迹点对应的点云。图4中示出了3个轨迹点和3个点云，其中点云1和点云2对应于轨迹点1，点云2和点云3对应于轨迹点2，点云3对应于轨迹点3。本领域技术人员也可以通过其他方式来实现，例如点云1对应于轨迹点1，点云1和点云2对应于轨迹点2，点云2和点云3对应于轨迹点3。可选地，也可以采用一一对应的方式，如点云1对应于轨迹点1，点云2对应于轨迹点2，点云3对应于轨迹点3。
为了详细说明本发明的技术方案，下面举例说明。
已有的轨迹文件中包括轨迹点A、B、C，已有的点云文件包括a1、b1、c1，其中点云文件a1包括点云a11，点云文件b1包括点云b11，点云文件c1包括点云c11。下表示出了轨迹点与点云的对应关系。
表1轨迹点与点云之间的对应关系
轨迹点 点云文件 点云
A a1 a11
B b1 b11
C c1 c11
其中，假设相邻的点云数据存重叠，例如a11与b11重叠1/2的数据，b11与c11重叠1/2的数据。
轨迹点A具有GPS时间戳信息1444984810，轨迹点B具有GPS时间戳信息1444984815，轨迹点B具有GPS时间戳信息1444984823，点云a11具有GPS时间戳信息1444984810，点云b11具有GPS时间戳信息1444984815，点云c11具有GPS时间戳信息1444984823。
为了提高对应关系的粒度，通过上述针对轨迹点对应的云点，可以实现针对轨迹点检索云点。
不同坐标***下的数据，能显示在一个窗口中，如果两个文件坐标***不一致，无法叠加显示。作为优选的实施例，在建立轨迹点与云点的对应关系之前，可以先对轨迹文件进行坐标转换，将轨迹文件转换为WGS84椭球带高斯三度带投影的坐标和投影。
轨迹文件包含有个轨迹点，可以根据行驶顺序对轨迹点排序；云点也有生成顺序，从而可以通过比对云点的时间戳信息和轨迹点的时间戳信息，找到与轨迹点对应的云点，从而建立轨迹点与云点的关系，可以通过轨迹点检索出云点。
由于云点数据量非常大，并且存在重叠，在将轨迹点对应到相邻的两个云点时，可以进行去重。例如轨迹点A可以对应到云点a11和云点b11，轨迹点B可以对应到云点b11和云点c11。
如上已经假设云点a11和云点b11重叠一半的数据，云点b11和云点c11重叠一半的数据。为了减少数据占用的空间，可以将重叠的数据进行切割，例如将云点a11中重叠的数据进行切割，仅保留云点b11的数据，从而形成与轨迹点A对应的云点文件。同样地，将云点b11中重叠的数据进行切割，仅保留云点c11的数据，从而形成与轨迹点B对应的云点文件。
为了便于检索，重新生成的云点文件可以使用轨迹点的GPS时间戳信息来命名，例如与轨迹点A对应的云点文件的名称可以为1444984810，与轨迹点B对应的云点文件的名称可以为1444984815。因此，在检索的过程中，可以使用轨迹点自身的时间戳信息进行检索，很容易定位到与该轨迹点对应的点云文件，从而获得点云文件的数据。
相应地，本发明实施例提供了一种基于轨迹对点云进行管理的装置，如图5所示，包括获取模块505、关联模块510、存储模块515。可选地，建立模块还包括关联单元520、转换单元525、点云文件确定单元530、比对单元535、去重单元540、切割单元545。获取模块505，可以用来用于获取轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点，轨迹点含有时间戳信息；其中点云文件包括点云的时间戳信息；关联模块510，可以用来根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹点之间的对应关系；存储模块515可以将点云文件按照轨迹点进行关联存储和管理。
具体而言，建立模块可以按照顺序将与相邻的两个轨迹点对应的点云与时间戳信息在先的轨迹点建立对应关系。
作为可选的实施例，关联单元520可以根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，对于最后一个轨迹点和云点，建立单个轨迹点和点云之间的对应关系。
作为可选的实施例，转换单元525可以用来将轨迹文件的坐标系转换为与云点相同的投影和坐标系。点云文件确定单元530可以确定轨迹的行驶顺序和点云的生成生成顺序确定轨迹点对应的点云文件。比对模块535，用于将相邻两个轨迹点对应的点云进行空间比对；去重模块540，用于将该对应的点云的重叠部分划归到所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云；切割模块530，用于用于将点云的重叠部分进行切割，以切割掉与相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的轨迹点对应的点云中和与相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云的重叠部分。
基于上述各实施例，本发明实施例还提供了一种导航设备，如图6所示，该导航设备包括：数据模块605、用户交互模块610、搜索模块615、导航模块620、娱乐模块625、通信模块630及车载趣驾操作***600，其中：
数据模块605，用于存储并更新上述任一实施例所述的基于轨迹对点云进行管理的装置处理得到的与轨迹点对应存储的点云文件；用户交互模块610，用于接收、分析用户指令并输出执行用户指令后的结果；搜索模块615，用于根据用户指令执行搜索操作并输出搜索结果；导航模块620，用于根据得到的导航指令为用户提供二维/三维路径规划及导航服务；娱乐模块625，用于提供游戏、音乐及其他影音娱乐项目；通信模块630，用于获取更新的地图数据、动态交通信息、一对一或群组的语音/视频通讯；车载趣驾操作***600，用于为上述各模块提供运行环境和支持。
进一步地，在一可选实施例中，上述用户交互模块610包括：信息入口模块(图中未示出)、智能语音交互模块(图中未示出)、分析模块(图中未示出)、显示模块(图中未示出)。信息入口模块，用于接收用户通过触屏或按键手动输入的指令；智能语音交互模块，用于接收用户语音指令、进行语音唤醒和语音控制，以及用于语音输出执行用户语音指令的结果；分析模块，用于对用户语音指令进行语音识别、语意分析及指令转换，并用于通知相应的模块执行识别出来的用户语音指令；其中，用户语音指令为任意语种的任意一种句型的表达；显示模块，用于显示搜索模块提供的搜索结果，导航模块提供的导航路径、数据模块提供的地图数据、以及通信模块提供的动态交通信息，采用语音、二维/三维图示、和/或文字的方式显示。
需要说明的是，由于前述任一实施例所述的在地图数据的自动检测方法及装置具有上述技术效果，因此，采用了前述任一实施例所述的地图数据的自动检测方法及装置的混合导航***也应具备相应的技术效果，其具体实施过程与上述实施例类似，兹不赘述。
需要指出的是，本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
上述说明示出并描述了本发明的若干具体实施例，但如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于轨迹对点云进行管理的方法，其特征在于，包括：
获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；
根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理后，将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理，其中，根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序，得到每一个轨迹点对应的点云文件，从而建立每个轨迹点和点云之间的对应关系。
2.根据权利要求1所述的基于轨迹对点云进行管理的方法，其特征在于，所述根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹之间的对应关系包括：
根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系；和/或
将所述相邻两个轨迹点对应的点云以该相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的一个轨迹点的时间戳信息命名的点云文件进行存储。
3.根据权利要求1或2所述的基于轨迹对点云进行管理的方法，其特征在于，所述根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹点之间的对应关系包括：
将轨迹文件的坐标系转换为与点云相同的投影和坐标系；
根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序确定轨迹点对应的点云文件；
根据点云的时间戳信息以及轨迹点的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据最后一个轨迹点的时间戳信息和最后一个点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系。
4.根据权利要求3所述的基于轨迹对点云进行管理的方法，其特征在于，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹点之间的对应关系还包括：
将相邻两个轨迹点对应的点云进行空间比对；
将该对应的点云的重叠部分划归到所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云；
将点云的重叠部分进行切割，以切割掉与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的轨迹点对应的点云中和与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云的重叠部分。
5.一种基于轨迹对点云进行管理的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；
关联模块，用于根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理；其中，根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序，得到每一个轨迹点对应的点云文件，从而建立每个轨迹点和点云之间的对应关系；
存储模块，用于将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理。
6.根据权利要求5所述的基于轨迹对点云进行管理的装置，其特征在于，所述关联模块包括关联单元，用于根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系；和/或
所述存储模块，还用于将所述相邻两个轨迹点对应的点云以该相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的一个轨迹点的时间戳信息命名的点云文件进行存储。
7.根据权利要求5或6所述的基于轨迹对点云进行管理的装置，其特征在于，所述关联模块还包括：
转换单元，用于将轨迹文件的坐标系转换为与云点相同的投影和坐标系；
点云文件确定单元，用于根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序确定轨迹点对应的点云文件。
8.根据权利要求5或6所述的基于轨迹对点云进行管理的装置，其特征在于，所述关联模块还包括：
比对单元，用于将相邻两个轨迹点对应的点云进行空间比对；
去重单元，用于将该对应的点云的重叠部分划归到所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云；
切割单元，用于将点云的重叠部分进行切割，以切割掉与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的轨迹点对应的点云中和与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云的重叠部分。
9.一种导航设备，其特征在于，包括：
数据模块，用于存储有采用根据权利要求5-8任意一项所述的基于轨迹对点云进行管理的装置处理得到的与轨迹点对应存储的点云文件；
用户交互模块，用于接收、分析用户指令并输出执行用户指令后的结果；
搜索模块，用于根据用户指令执行搜索操作并输出搜索结果；
导航模块，用于根据得到的导航指令为用户提供二维/三维路径规划及导航服务；
娱乐模块，用于提供游戏、音乐及其他影音娱乐项目；
通信模块，用于获取更新的地图数据、动态交通信息、一对一或群组的语音/视频通讯；
车载趣驾操作***，用于为上述各模块提供运行环境和支持。
10.根据权利要求9所述导航设备，其特征在于，所述用户交互模块包括：
信息入口模块，用于接收用户通过触屏或按键手动输入的指令；
智能语音交互模块，用于接收用户语音指令、进行语音唤醒和语音控制，以及用于语音输出执行所述用户语音指令的结果；
分析模块，用于对所述用户语音指令进行语音识别、语意分析及指令转换，并用于通知相应的模块执行识别出来的用户语音指令；其中，所述用户语音指令为任意语种的任意一种句型的表达；
显示模块，用于显示所述搜索模块提供的搜索结果，所述导航模块提供的导航路径、所述数据模块提供的地图数据、以及所述通信模块提供的动态交通信息，采用语音、二维/三维图示、和/或文字的方式显示。
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