CN108189906A - 电动助力转向***及其防倒拖方法 - Google Patents

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杜春洋
肖志峰
罗毅
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Abstract

本发明公开了一种具有防倒拖功能的电动助力转向***，其电动助力转向***控制器实时采集电源电压、转向助力电机H桥采样电阻的电流和电流方向；符合主动关断状态时，电动助力转向***控制器主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)；主动关断状态是指电源电压大于电压阈值，H桥采样电阻电流大于电流阈值，且H桥采样电阻电流方向与电动助力转向***正常工作时电流方向相反。本发明能利用现有电动助力转向***硬件实现防倒拖功能，能避免由于倒拖工况造成的电动助力转向***MOSFET损坏。

Description

电动助力转向***及其防倒拖方法
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种具有防倒拖功能的电动助力转向***。本发明还涉及一种电动助力转向***的防倒拖方法。
背景技术
电动助力转向***(EPS)主要是利用电机提供转向助力转矩，通过减速机构与驾驶员施加的转向力矩共同作用到转向管柱上，从而根据不同的车况为驾驶员提供相应的助力。电动助力转向***结构如图1所示，由传统的机械转向***(主要包括方向盘1、转向管柱4、中间轴5、转向横拉杆7转向器8、小齿轮9、转向节臂10、转向轮11)加装转角传感器2、减速机构3、扭矩传感器6、转向助力电机12和电子控制单元13等组成。
电动助力转向***在实际工作过程中，如果出现转向助力电机的两个相线间短路，在中性点不接地情况下，转向助力电机会有负序电流流过，并产生制动力矩，这会造成方向盘卡死进而影响驾驶员安全的严重故障。为避免此故障的发生，通常电动助力转向***会设计有相线保护电路，如图2所述PSU(Phase Separation Unit)部分，当电动助力转向***一旦诊断出电机相线有短路情况发生时，就会通过PSU切断电机的各个相线，使电动助力切换成手动助力模式，确保方向盘仍可转动，从而提高了***的安全性。
虽然使用PSU电路可极大降低因相线间短路带给车内人员的安全风险，但也带来了其他不利影响。如图3所示，当两个车辆发生某种碰撞时，车辆A按照箭头方向正向行驶或打算向右侧转弯过程中，如果突然出现车辆B从右侧闯过来并与车辆A的车轮发生碰撞，此时会给方向盘一个外界的反向冲击力，这会造成图2中转向助力电机主动转动即电机倒拖。
在电机倒拖时，如果转向助力电机的H桥和PSU均开启时，电机中的电感会释放能量并通过H桥和PSU形成回路，进而产生反电动势，如图4所示。反电动势的大小可以通过下面公式计算得到。电机电感中储存的能量越高，碰撞时的速度越大，电机倒拖产生的反电动势也越大，幅值会达到几十伏甚至上百伏。通常PSU电路中所用MOSFET的VDS耐压能力为40V，一旦反电动势超过此值，MOSFET就会造成永久损坏。
公式中ua,ub,uc分别代表电机A,B,C三相的输出电压，R为电机相线内阻，ia，ib，ic为电机A,B,C三相中电流，L为电机相线电感值，t为时间，Ke为电机反电动势系数，ω为电机转速，θ为电机转角。
该问题目前是电动助力转向***领域普遍存在一个较难解决的技术难题，很多国内外厂家针对此问题提供了很多解决方案。例如专利US 7,019,479B2Electronicallycommutable motor，专利US 6,577,086B2Device for disconnecting a neutral pointof a motor，专利WO 2010/116182A1Motor drive circuitry。这些专利通常是通过提供一种硬件电路或优化电机设计等来提供解决方案的。这些方法要么电路复杂，所用器件较多，带来产品成本的较大提升，要么制作工艺复杂，实现起来较为困难。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种利用现有电动助力转向***硬件就能实现防倒拖功能的电动助力转向***。本发明还提供了一种利用现有电动助力转向***硬件实现防倒拖功能的方法。
为解决上述技术问题，本发明提供的电动助力转向***实时采集电源电压、转向助力电机H桥采样电阻的电流和电流方向；
符合主动关断状态时，电动助力转向***控制器主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)；
主动关断状态是指电源电压大于电压阈值，H桥采样电阻电流大于电流阈值，且H桥采样电阻电流方向与电动助力转向***正常工作时电流方向相反。
进一步改进所述电动助力转向***，主动关断状态持续第一预设时长电动助力转向***控制器的第一计数器加一，只有第一计数器值大于第一计数阈值电动助力转向***控制器才主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
进一步改进所述电动助力转向***，电动助力转向***控制器主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)后，电动助力转向***控制器开始计时，当关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)持续时间大于等于第二预设时长，电动助力转向***控制器主动恢复转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
进一步改进所述电动助力转向***，不符合主动关断状态持续第一预设时长电动助力转向***控制器的第二计数器加一，当第二计数器值大于第二计数阈值电动助力转向***控制器主动恢复转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
进一步改进所述电动助力转向***，电动助力转向***控制器记录主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路持续时间的转向助力电机关键电气参数，所示关键电气参数至少包括电源电压值和H桥采样电阻电流值，以供后续需要时分析用。
其中，电压阈值设定为25V，电流阈值为18A，第一计数阈值为10ms，第二计数阈值为15ms，第一预设时长为2ms，第二预设时长为1.2s。
本发明提供的一种电动助力转向***防倒拖方法，包括以下步骤：
实时采集电源电压、转向助力电机H桥采样电阻的电流和电流方向
实时判断是否符合主动关断状态；
主动关断状态是指电源电压大于电压阈值，H桥采样电阻电流大于电流阈值，且H桥采样电阻电流方向与电动助力转向***正常工作时电流方向相反；
符合主动关断状态时，主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
进一步改进所述电动助力转向***防倒拖方法，主动关断状态持续第一预设时长第一计数器加一，只有第一计数器值大于第一计数阈值才主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
进一步改进所述电动助力转向***防倒拖方法，：主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)后，电动助力转向***控制器开始计时，当关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)持续时间大于等于第二预设时长，电动助力转向***控制器主动恢复转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
进一步改进所述电动助力转向***防倒拖方法，不符合主动关断状态持续第一预设时长第二计数器加一，当第二计数器值大于第二计数阈值电动助力转向***控制器主动恢复转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
进一步改进所述电动助力转向***防倒拖方法，记录每次主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路持续时间的转向助力电机关键电气参数，所述关键电气参数至少包括电源电压值和H桥采样电阻电流值。
其中，电压阈值设定为25V，电流阈值为18A，第一计数阈值为10ms，第二计数阈值为15ms，第一预设时长为2ms，第二预设时长为1.2s。
本发明电动助力转向***主要思路是当倒拖工况来临时，电动助力转向***能及早识别出可能会导致MOSFET损坏的倒拖工况，主动去关闭H桥和PSU，从而使得在倒拖工况中时电机电感能量的泄放通道及早关闭。此时关闭，电机电感的能量累积的还不是很高，其关断时出现的瞬时反电动势还不足以导致MOSFET损坏。通道关闭后，即使电机还处于倒拖工况中，此时的反电动势是相对稳定的，幅值也不够高，处于MOSFET可以承受的范围内，从而避免了电机电感能量累积到一定高度时再被动关闭H桥和PSU时出现的瞬时极高的电动势对MOSFET的冲击。
本发明通过信息判断识别出倒拖工况，这是本发明中非常关键的一步，如果倒拖工况不能正确识别，将会导致电动助力转向***误动作，进而给驾驶员手感带来不适影响产品实用性。本发明倒拖工况识别的主要依据是电源电压、采样电阻的电流大小和电流方向。这三项指标可以作为充分条件来实现有效的倒拖工况的判断。因为电动助力转向***产品正常工作时，电源电压是基本稳定的，而倒拖工况出现时会导致电源电压的抬升，可以说电压的抬升是倒拖工况有别于正常工况的一个显著指标之一。因此将电源电压超过电压阈值VHth作为其中的一个判断条件。在电源电压超标满足的条件下还需要判断另外一个指标就是流过采样电阻F1的电流大小和方向，处于倒拖工况中的流过采样电阻的电流方向如果与预期的方向是相反的且电流超过电流阈值Phase_Current_Limit，则可认为电机处于倒拖工况中。电流较小时其产生的反电动势也较小，此时即使电机处于倒拖工况中，其产生的能量也不足以造成对MOSFET的损坏，此时电动助力转向***是安全的，只有超出该电流阈值，才可能会导致MOSFET的损坏，且电流越高，损坏的概率越大。因此需要对超过电流阈值的倒拖工况进行相关的防护处理。本发明就是通过综合判断电源电压和流过采样电阻的电流大小和方向识别出倒拖工况的。
识别出倒拖工况后，本发明主动关断H桥和PSU的处理，其主要目的如前面所说，在电机电感能量还未累积起来时，提前关闭泄放通道，使电机的倒拖处于平稳状态，避免电机电感能量累积到一定高度后再被动关闭H桥和PSU时出现的瞬时极高的电动势对MOSFET的冲击。为避免软件因误判断倒拖工况造成关闭H桥和PSU的现象发生。本发明对于倒拖工况识别还提出了优化方案，只有倒拖工况满足一定的时延和判断次数CountA_Limit才认为该倒拖工况是有效的，控制器才会去执行关闭H桥和PSU的动作。只有倒拖工况的条件不满足一定的时延和判断次数CountB_Limit才认为倒拖工况是无效的，电动助力转向***按预设工作流程进行主循环中的其他处理。当判断出有效倒拖工况并关闭H桥和PSU后，本发明设置了第二预设时长No_Assistance_Time_Limit，因为通常倒拖工况不会一直存在，当超过该第二预设时长后，EPS产品会开通H桥和PSU恢复正常工作状态。如果在EPS工作过程中发生过电机倒拖的工况，本发明能记录其中一些关键参数，如关闭H桥和PSU时的电源电压，流过采样电阻的电流大小及标记码存储到EEPROM中，以供后续需要时分析用。
附图说明
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1是EPS结构示意图。
图2是一种电动助力转向控制器电路结构示意图。
图3是一种车辆碰撞示意图。
图4是电机倒拖时反电动势形成示意图.
图5是本发明流程示意图。
具体实施方式
本发明提供的电动助力转向***一实施例，电动助力转向***控制器实时采集电源电压、转向助力电机H桥采样电阻的电流和电流方向；
符合主动关断状态时，并且主动关断状态持续第一预设时长电动助力转向***控制器的第一计数器加一，只有第一计数器值大于第一计数阈值电动助力转向***控制器才主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)；
主动关断状态是指电源电压大于电压阈值，H桥采样电阻电流大于电流阈值，且H桥采样电阻电流方向与电动助力转向***正常工作时电流方向相反；
电动助力转向***控制器主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)后，电动助力转向***控制器开始计时，当关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)持续时间大于等于第二预设时长，电动助力转向***控制器主动恢复转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)；
不符合主动关断状态持续第一预设时长电动助力转向***控制器的第二计数器加一，当第二计数器值大于第二计数阈值电动助力转向***控制器主动恢复转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)；
电动助力转向***控制器记录主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路持续时间的转向助力电机关键电气参数，所示关键电气参数至少包括电源电压值和H桥采样电阻电流值。其中，电压阈值设定为25V，电流阈值为18A，第一计数阈值为10ms，第二计数阈值为15ms，第一预设时长为2ms，第二预设时长为1.2s。
如图5所示，本发明提供的一种电动助力转向***防倒拖方法，包括以下步骤：
实时采集电源电压、转向助力电机H桥采样电阻的电流和电流方向
实时判断是否符合主动关断状态；
主动关断状态是指电源电压大于电压阈值，H桥采样电阻电流大于电流阈值，且H桥采样电阻电流方向与电动助力转向***正常工作时电流方向相反；
主动关断状态持续第一预设时长第一计数器加一，只有第一计数器值大于第一计数阈值才主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)后，电动助力转向***控制器开始计时，当关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)持续时间大于等于第二预设时长，电动助力转向***控制器主动恢复转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
不符合主动关断状态持续第一预设时长第二计数器加一，当第二计数器值大于第二计数阈值电动助力转向***控制器主动恢复转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
记录每次主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路持续时间的转向助力电机关键电气参数，所述关键电气参数至少包括电源电压值和H桥采样电阻电流值。
其中，电压阈值设定为25V，电流阈值为18A，第一计数阈值为10ms，第二计数阈值为15ms，第一预设时长为2ms，第二预设时长为1.2s。
以上通过具体实施方式和实施例对本发明进行了详细的说明，但这些并非构成对本发明的限制。在不脱离本发明原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种具有防倒拖功能的电动助力转向***，其特征在于：电动助力转向***控制器实时采集电源电压、转向助力电机H桥采样电阻的电流和电流方向；
符合主动关断状态时，电动助力转向***控制器主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)；
主动关断状态是指电源电压大于电压阈值，H桥采样电阻电流大于电流阈值，且H桥采样电阻电流方向与电动助力转向***正常工作时电流方向相反。
2.如权利要求1所述的电动助力转向***，其特征在于：主动关断状态持续第一预设时长电动助力转向***控制器的第一计数器加一，只有第一计数器值大于第一计数阈值电动助力转向***控制器才主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
3.如权利要求2所述的电动助力转向***，其特征在于：电动助力转向***控制器主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)后，电动助力转向***控制器开始计时，当关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)持续时间大于等于第二预设时长，电动助力转向***控制器主动恢复转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
4.如权利要求1-3任意一项所述的电动助力转向***，其特征在于：不符合主动关断状态持续第一预设时长电动助力转向***控制器的第二计数器加一，当第二计数器值大于第二计数阈值电动助力转向***控制器主动恢复转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
5.如权利要求4所述的电动助力转向***，其特征在于：电动助力转向***控制器记录主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路持续时间的转向助力电机关键电气参数，所示关键电气参数至少包括电源电压值和H桥采样电阻电流值。
6.如权利要求4所述的电动助力转向***，其特征在于：电压阈值设定为25V，电流阈值为18A，第一计数阈值为10ms，第二计数阈值为15ms，第一预设时长为2ms，第二预设时长为1.2s。
7.一种电动助力转向***防倒拖方法，其特征在于，包括以下步骤：
实时采集电源电压、转向助力电机H桥采样电阻的电流和电流方向
实时判断是否符合主动关断状态；
主动关断状态是指电源电压大于电压阈值，H桥采样电阻电流大于电流阈值，且H桥采样电阻电流方向与电动助力转向***正常工作时电流方向相反；
符合主动关断状态时，主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
8.如权利要求7所述的电动助力转向***防倒拖方法，其特征在于：主动关断状态持续第一预设时长第一计数器加一，只有第一计数器值大于第一计数阈值才主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
9.如权利要求8所述的电动助力转向***防倒拖方法，其特征在于：主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)后，电动助力转向***控制器开始计时，当关断转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)持续时间大于等于第二预设时长，电动助力转向***控制器主动恢复转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
10.如权利要求7-9任意一项所述的电动助力转向***防倒拖方法，其特征在于：不符合主动关断状态持续第一预设时长第二计数器加一，当第二计数器值大于第二计数阈值电动助力转向***控制器主动恢复转向助力电机H桥和相线保护电路(PSU)。
11.如权利要求10所述的电动助力转向***防倒拖方法，其特征在于：记录每次主动关断转向助力电机H桥和相线保护电路持续时间的转向助力电机关键电气参数，所述关键电气参数至少包括电源电压值和H桥采样电阻电流值。
12.如权利要求10所述的电动助力转向***防倒拖方法，其特征在于：电压阈值设定为25V，电流阈值为18A，第一计数阈值为10ms，第二计数阈值为15ms，第一预设时长为2ms，第二预设时长为1.2s。
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