CN108189061B - 一种汽车后盖外板涂胶抓手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种汽车后盖外板涂胶抓手，具有安装在机器人腕部前端的抓手组件，抓手组件能够对汽车后盖外板进行抓取，汽车后盖外板包括第一板件和第二板件，第一板件和第二板件焊接成一体。抓取开始后，两个外侧抓取机构的第一抓取部和第二抓取部分别对第一板件和第二板件进行抓取，利用真空吸盘实现了对板件的无损伤抓取，且焊接边界板定位机构的L型上压块和L型下压块将焊接边界板夹紧固定；同时多个中间抓取机构也开始动作，对第一板件和第二板件的不同位置进行抓取，实现了对汽车后盖外板的定位，同时由于与机器人协同作业，还能够对汽车后盖外板进行翻转、旋转等操作，大幅度提高作业灵活性。

Description

一种汽车后盖外板涂胶抓手
技术领域：
本发明涉及汽车零件加工技术领域，具体涉及一种汽车后盖外板涂胶抓手。
背景技术：
汽车后盖外板是汽车后盖板的重要组成部分，随着人们对汽车造型要求的多元化，汽车后盖外板也被设计成各种不同的造型。在进行汽车后盖外板的加工过程中，需要对其进行涂胶操作，这个过程就需要使用到固定夹具，从而将汽车后盖外板进行固定，以便于涂胶装置进行涂胶操作。
由于汽车后盖外板的结构较为特殊，导致固定夹具的结构比较复杂，且灵活性较差，无法对汽车后盖外板进行灵活的移动，导致涂胶过程比较机械，灵活度比较低。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种汽车后盖外板涂胶抓手。
本发明的技术解决措施如下：
一种汽车后盖外板涂胶抓手，具有安装在机器人腕部前端的抓手组件，抓手组件能够对汽车后盖外板进行抓取，汽车后盖外板包括第一板件和第二板件，第一板件和第二板件焊接成一体，焊接处形成有向内延伸的焊接边界板；抓手组件包括与机器人腕部固定连接的安装法兰板，安装法兰板上可拆卸固定连接有主横梁，主横梁的两端各设置有一个外侧抓取机构，两个外侧抓取机构之间的主横梁上还固定有多个中间抓取机构；其中，外侧抓取机构包括抓取第一板件的第一抓取部和抓取第二板件的第二抓取部，第一抓取部包括与主横梁可拆卸连接的第一固定座，第一固定座上部固定连接有第一伸缩杆，第一伸缩杆的端部连接有第一铰接部，第一铰接部上铰接有第二伸缩杆，第二伸缩杆的端部铰接有第二铰接部，第二铰接部上铰接有第三伸缩杆，第三伸缩杆的端部设置有第一旋转座，第一旋转座与水平支架固定连接，水平支架的侧面连接有Z型支架，Z型支架的上端固定连接有一个真空吸盘；第二抓取部包括与主横梁可拆卸连接的第二固定座，第二固定座上部固定连接有第四伸缩杆，第四伸缩杆的端部连接有第三铰接部，第三铰接部上铰接有第五伸缩杆，第五伸缩杆的端部铰接有第四铰接部，第四铰接部上铰接有第六伸缩杆，第六伸缩杆穿过第四铰接部，第六伸缩杆的一端连接有焊接边界板定位机构，另一端设置有第二旋转座，第二旋转座与竖直支架固定连接，竖直支架的侧面连接有L型支架，L型支架的侧面固定连接有一个真空吸盘。
第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、第五伸缩杆以及第六伸缩杆均为伸缩气缸。
中间抓取机构包括与主横梁可拆卸连接的第三固定座，第三固定座上固定连接有第七伸缩杆，第七伸缩杆的端部铰接有第五铰接部，第五铰接部上还铰接有第八伸缩杆，第八伸缩杆的端部铰接有第六铰接部，第六铰接部上铰接有第九伸缩杆，第九伸缩杆的端部设置有第三旋转座，第三旋转座上固定有连接支架，连接支架的侧面固定连接有安装架体，安装架体上连接有一个真空吸盘。
焊接边界板定位机构包括固定在第六伸缩杆的一端支撑座，支撑座的上部固定有传动箱，传动箱内设置有驱动电机，驱动电机的输出轴向两侧延伸并伸出传动箱，且输出轴的两端与两个摆动臂固定连接，两个摆动臂的末端固定连接有h型支架，h型支架的端部固定连接有L型上压块；支撑座的侧面可拆卸连接有水平安装座，水平安装座的端部固定连接有L型下压块，焊接边界板定位机构处于工作状态时，L型上压块和L型下压块将焊接边界板夹紧固定。
第一固定座、第二固定座以及第三固定座均通过紧固螺栓实现与主横梁的可拆卸连接，主横梁上设置有沿主横梁轴向分布的多个调节孔，第一固定座、第二固定座以及第三固定座上设置有螺栓孔，紧固螺栓穿过调节孔和螺栓孔且末端具有紧固螺母。
主横梁为中空的正多边形横梁结构，主横梁上设置有多个通孔。
本发明的有益效果在于：抓取开始后，两个外侧抓取机构的第一抓取部和第二抓取部分别对第一板件和第二板件进行抓取，利用真空吸盘实现了对板件的无损伤抓取，且焊接边界板定位机构的L型上压块和L型下压块将焊接边界板夹紧固定；同时多个中间抓取机构也开始动作，对第一板件和第二板件的不同位置进行抓取，实现了对汽车后盖外板的定位，同时由于与机器人协同作业，还能够对汽车后盖外板进行翻转、旋转等操作，大幅度提高作业灵活性。
附图说明：
图1为汽车后盖外板被抓取时的结构示意图；
图2为汽车后盖外板的结构示意图；
图3为本发明的结构示意图；
图4为外侧抓取机构的结构示意图；
图5为中间抓取机构的结构示意图；
图6为焊接边界板定位机构的结构示意图。
具体实施方式：
为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做出详细的说明。
如图1-6所示，一种汽车后盖外板涂胶抓手，具有安装在机器人腕部前端的抓手组件1，抓手组件1能够对汽车后盖外板9进行抓取，汽车后盖外板9包括第一板件91和第二板件92，第一板件91和第二板件92焊接成一体，焊接处形成有向内延伸的焊接边界板93；抓手组件1包括与机器人腕部固定连接的安装法兰板11，安装法兰板11上可拆卸固定连接有主横梁10，主横梁10的两端各设置有一个外侧抓取机构2，两个外侧抓取机构2之间的主横梁10上还固定有多个中间抓取机构3；其中，外侧抓取机构2包括抓取第一板件的第一抓取部和抓取第二板件的第二抓取部，第一抓取部包括与主横梁10可拆卸连接的第一固定座60，第一固定座60上部固定连接有第一伸缩杆61，第一伸缩杆61的端部连接有第一铰接部62，第一铰接部62上铰接有第二伸缩杆63，第二伸缩杆63的端部铰接有第二铰接部64，第二铰接部64上铰接有第三伸缩杆65，第三伸缩杆65的端部设置有第一旋转座66，第一旋转座66与水平支架67固定连接，水平支架67的侧面连接有Z型支架68，Z型支架68的上端固定连接有一个真空吸盘4；第二抓取部包括与主横梁10可拆卸连接的第二固定座20，第二固定座20上部固定连接有第四伸缩杆21，第四伸缩杆21的端部连接有第三铰接部22，第三铰接部22上铰接有第五伸缩杆23，第五伸缩杆23的端部铰接有第四铰接部24，第四铰接部24上铰接有第六伸缩杆25，第六伸缩杆25穿过第四铰接部24，第六伸缩杆25的一端连接有焊接边界板定位机构5，另一端设置有第二旋转座26，第二旋转座26与竖直支架27固定连接，竖直支架27的侧面连接有L型支架28，L型支架28的侧面固定连接有一个真空吸盘4。
第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、第五伸缩杆以及第六伸缩杆均为伸缩气缸。
中间抓取机构3包括与主横梁10可拆卸连接的第三固定座30，第三固定座30上固定连接有第七伸缩杆31，第七伸缩杆31的端部铰接有第五铰接部32，第五铰接部32上还铰接有第八伸缩杆33，第八伸缩杆33的端部铰接有第六铰接部34，第六铰接部34上铰接有第九伸缩杆35，第九伸缩杆35的端部设置有第三旋转座36，第三旋转座36上固定有连接支架37，连接支架37的侧面固定连接有安装架体38，安装架体38上连接有一个真空吸盘4。
焊接边界板定位机构5包括固定在第六伸缩杆25的一端支撑座50，支撑座50的上部固定有传动箱51，传动箱51内设置有驱动电机，驱动电机的输出轴向两侧延伸并伸出传动箱，且输出轴的两端与两个摆动臂固定连接，两个摆动臂的末端固定连接有h型支架52，h型支架52的端部固定连接有L型上压块521；支撑座50的侧面可拆卸连接有水平安装座53，水平安装座53的端部固定连接有L型下压块531，焊接边界板定位机构5处于工作状态时，L型上压块521和L型下压块531将焊接边界板夹紧固定。
第一固定座、第二固定座以及第三固定座均通过紧固螺栓实现与主横梁的可拆卸连接，主横梁10上设置有沿主横梁轴向分布的多个调节孔，第一固定座、第二固定座以及第三固定座上设置有螺栓孔，紧固螺栓穿过调节孔和螺栓孔且末端具有紧固螺母。
主横梁10为中空的正多边形横梁结构，主横梁10上设置有多个通孔。
抓取开始后，两个外侧抓取机构的第一抓取部和第二抓取部分别对第一板件和第二板件进行抓取，利用真空吸盘实现了对板件的无损伤抓取，且焊接边界板定位机构5的L型上压块521和L型下压块531将焊接边界板夹紧固定；同时多个中间抓取机构3也开始动作，对第一板件和第二板件的不同位置进行抓取，实现了对汽车后盖外板的定位，同时由于与机器人协同作业，还能够对汽车后盖外板进行翻转、旋转等操作，大幅度提高作业灵活性。
所述实施例用以例示性说明本发明，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对所述实施例进行修改，因此本发明的权利保护范围，应如本发明的权利要求所列。

Claims (6)

1.一种汽车后盖外板涂胶抓手，其特征在于：具有安装在机器人腕部前端的抓手组件(1)，抓手组件(1)能够对汽车后盖外板(9)进行抓取，汽车后盖外板(9)包括第一板件(91)和第二板件(92)，第一板件(91)和第二板件(92)焊接成一体，焊接处形成有向内延伸的焊接边界板(93)；抓手组件(1)包括与机器人腕部固定连接的安装法兰板(11)，安装法兰板(11)上可拆卸固定连接有主横梁(10)，主横梁(10)的两端各设置有一个外侧抓取机构(2)，两个外侧抓取机构(2)之间的主横梁(10)上还固定有多个中间抓取机构(3)；其中，外侧抓取机构(2)包括抓取第一板件的第一抓取部和抓取第二板件的第二抓取部，第一抓取部包括与主横梁(10)可拆卸连接的第一固定座(60)，第一固定座(60)上部固定连接有第一伸缩杆(61)，第一伸缩杆(61)的端部连接有第一铰接部(62)，第一铰接部(62)上铰接有第二伸缩杆(63)，第二伸缩杆(63)的端部铰接有第二铰接部(64)，第二铰接部(64)上铰接有第三伸缩杆(65)，第三伸缩杆(65)的端部设置有第一旋转座(66)，第一旋转座(66)与水平支架(67)固定连接，水平支架(67)的侧面连接有Z型支架(68)，Z型支架(68)的上端固定连接有一个真空吸盘(4)；第二抓取部包括与主横梁(10)可拆卸连接的第二固定座(20)，第二固定座(20)上部固定连接有第四伸缩杆(21)，第四伸缩杆(21)的端部连接有第三铰接部(22)，第三铰接部(22)上铰接有第五伸缩杆(23)，第五伸缩杆(23)的端部铰接有第四铰接部(24)，第四铰接部(24)上铰接有第六伸缩杆(25)，第六伸缩杆(25)穿过第四铰接部(24)，第六伸缩杆(25)的一端连接有焊接边界板定位机构(5)，另一端设置有第二旋转座(26)，第二旋转座(26)与竖直支架(27)固定连接，竖直支架(27)的侧面连接有L型支架(28)，L型支架(28)的侧面固定连接有一个真空吸盘(4)。
2.根据权利要求1所述的一种汽车后盖外板涂胶抓手，其特征在于：第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、第五伸缩杆以及第六伸缩杆均为伸缩气缸。
3.根据权利要求1所述的一种汽车后盖外板涂胶抓手，其特征在于：中间抓取机构(3)包括与主横梁(10)可拆卸连接的第三固定座(30)，第三固定座(30)上固定连接有第七伸缩杆(31)，第七伸缩杆(31)的端部铰接有第五铰接部(32)，第五铰接部(32)上还铰接有第八伸缩杆(33)，第八伸缩杆(33)的端部铰接有第六铰接部(34)，第六铰接部(34)上铰接有第九伸缩杆(35)，第九伸缩杆(35)的端部设置有第三旋转座(36)，第三旋转座(36)上固定有连接支架(37)，连接支架(37)的侧面固定连接有安装架体(38)，安装架体(38)上连接有一个真空吸盘(4)。
4.根据权利要求1所述的一种汽车后盖外板涂胶抓手，其特征在于：焊接边界板定位机构(5)包括固定在第六伸缩杆(25)的一端支撑座(50)，支撑座(50)的上部固定有传动箱(51)，传动箱(51)内设置有驱动电机，驱动电机的输出轴向两侧延伸并伸出传动箱，且输出轴的两端与两个摆动臂固定连接，两个摆动臂的末端固定连接有h型支架(52)，h型支架(52)的端部固定连接有L型上压块(521)；支撑座(50)的侧面可拆卸连接有水平安装座(53)，水平安装座(53)的端部固定连接有L型下压块(531)，焊接边界板定位机构(5)处于工作状态时，L型上压块(521)和L型下压块(531)将焊接边界板夹紧固定。
5.根据权利要求3所述的一种汽车后盖外板涂胶抓手，其特征在于：第一固定座、第二固定座以及第三固定座均通过紧固螺栓实现与主横梁的可拆卸连接，主横梁(10)上设置有沿主横梁轴向分布的多个调节孔，第一固定座、第二固定座以及第三固定座上设置有螺栓孔，紧固螺栓穿过调节孔和螺栓孔且末端具有紧固螺母。
6.根据权利要求1所述的一种汽车后盖外板涂胶抓手，其特征在于：主横梁(10)为中空的正多边形横梁结构，主横梁(10)上设置有多个通孔。
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