CN108173736B - 一种基于室内定位的交互***和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种基于室内定位的交互***和方法。至少两个室内定位子***，分别用于对各自室内范围内的智能终端执行室内定位，其中每个室内定位子***的各自室内范围内的智能终端分别向云端服务器提供各自基于室内定位所确定的室内坐标；云端服务器，用于提供电子地图，所述电子地图包含所述至少两个室内定位子***的位置标识，其中当所述至少两个室内定位子***的位置标识中的至少一个被触发时，发送被触发的位置标识所对应的室内定位子***的室内地图及该被触发的位置标识所对应的室内定位子***内的智能终端的室内坐标。

Description

一种基于室内定位的交互***和方法
技术领域
本发明实施方式涉及定位技术领域，更具体地，涉及一种基于室内定位的交互***和方法。
背景技术
随着移动网络技术的迅速发展以及智能终端的日益普及，基于地理位置的社交服务越来越受到人们关注。目前，很多网络公司均推出基于地理位置的社交服务。相对于传统的互联网社交模式，基于位置的社交服务具有更加精准的社交服务功能，更加强烈的用户吸引效果，目前已经成为业内的热点。
传统移动社交综合移动网络、手机终端和社交网络服务的优势和特点，彼此互为有益补充。用户信息的可靠性成为社交网络的基础。社交网络与其他网上社区、网上交友等方式不同的是，其基本上是基于客户真实信息建立的人际网络，较为贴近实名制。
在日常中，人们的生活、工作和学习基本都是在室内，而基于人和物具***置的应用范围非行广泛，但室内导航及定位目前采用wifi、蓝牙(bluetooth)、地磁场等方法，但精度都是米级，而且受室内环境的影响非常大。由于上述室内定位的精度非常有限，基于人和物具***置的社交应用难以付诸实际应用中
发明内容
有鉴于此，本发明实施方式提出一种基于室内定位的交互***和方法。
本发明实施方式的技术方案如下：
一种基于室内定位的交互***，包括：
至少两个室内定位子***，分别用于对各自室内范围内的智能终端执行室内定位，其中每个室内定位子***的各自室内范围内的智能终端分别向云端服务器提供各自基于室内定位所确定的室内坐标；
云端服务器，用于提供电子地图，所述电子地图包含所述至少两个室内定位子***的位置标识，其中当所述至少两个室内定位子***的位置标识中的至少一个被触发时，发送被触发的位置标识所对应的室内定位子***的室内地图及该被触发的位置标识所对应的室内定位子***内的智能终端的室内坐标。
在一个实施方式中，室内定位子***包括：至少三个超声波信号发射单元，分别布置在室内各自固定位置处，分别用于发送超声波定位信号，所述至少三个超声波信号发射单元不在同一条直线上，也不在同一个圆周上；
其中位于室内定位子***的室内范围内的智能终端，用于从所述至少三个超声波信号发射单元分别接收超声波定位信号，计算与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离，并基于与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离确定所述智能终端的室内坐标，将所述智能终端的室内坐标和智能终端的属性信息发送到云端服务器。
在一个实施方式中，所述超声波信号发射单元为三个，所述超声波信号发射单元之间时间同步且所述智能终端与所述超声波信号发射单元时间同步；
智能终端，用于基于下列公式计算所述智能终端的室内坐标(x、y、z)：
[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2＝d1；
[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2＝d2；
[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2＝d3；
其中：
(x、y、z)为智能终端的室内坐标；(x1、y1、z1)为第一个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x2、y2、z2)为第二个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x3、y3、z3)为第三个超声波信号发射单元在室内的坐标；d1为智能终端与第一个超声波信号发射单元的计算距离；d2为智能终端与第二个超声波信号发射单元的计算距离；d3为智能终端与第三个超声波信号发射单元的计算距离；
或
所述超声波信号发射单元为四个，所述超声波信号发射单元之间时间同步且所述第一智能终端与所述超声波信号发射单元不时间同步；
智能终端，用于基于下列公式计算室内坐标(x、y、z)及r0：
[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2+r0＝d1；
[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2+r0＝d2；
[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2+r0＝d3；
[(x4-x)2+(y4-y)2+(z4-z)2]1/2+r0＝d4；
其中：
(x、y、z)为智能终端的室内坐标；(x1、y1、z1)为第一个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x2、y2、z2)为第二个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x3、y3、z3)为第三个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x4、y4、z4)为第四个超声波信号发射单元在室内的坐标；d1为智能终端与第一个超声波信号发射单元的计算距离；d2为智能终端与第二个超声波信号发射单元的计算距离；d3为智能终端与第三个超声波信号发射单元的计算距离；d4为智能终端与第四个超声波信号发射单元的计算距离；r0为智能终端与所述超声波信号发射单元不时间同步所导致的距离误差。
在一个实施方式中，所述智能终端的属性信息包括所述智能终端的用户电子名片资料或所述智能终端的展品信息；该交互***还包括：
交互终端，用于从云端服务器接收电子地图，在所述电子地图中触发室内定位子***的位置标识，并接收被触发的位置标识所对应的室内定位子***的室内地图及该被触发的位置标识所对应的室内定位子***内的智能终端的室内坐标和属性信息；基于所述智能终端的电子名片资料与所述智能终端建立无线通信链接，基于所述无线通信链接向所述智能终端发送社交信息，并基于所述智能终端的室内坐标计算与所述智能终端的室内见面路径，并在所述室内地图上展示所述室内见面路径；
其中：所述交互终端位于智能终端所在的室内定位子***中；或，所述交互终端不位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内；或所述交互终端位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内且不位于智能终端所在的室内定位子***中。
在一个实施方式中，还包括：
分享终端，用于从云端服务器接收电子地图，从交互终端接收所述智能终端所在的室内定位子***的室内地图、所述智能终端的室内坐标和所述智能终端的属性信息；基于所述智能终端的电子名片资料与所述智能终端建立无线通信链接，基于所述无线通信链接向所述智能终端发送社交信息，并基于所述智能终端的室内坐标计算与所述智能终端的室内见面路径，并在所述室内地图上展示所述室内见面路径；
所述分享终端位于智能终端所在的室内定位子***中；或，所述分享终端不位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内；或所述分享终端位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内且不位于智能终端所在的室内定位子***中；或所述分享终端位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内且不位于分享终端所在的室内定位子***中。
一种基于室内定位的交互方法，该方法包括：
至少两个室内定位子***分别对各自室内范围内的智能终端执行室内定位，其中每个室内定位子***的各自室内范围内的智能终端分别向云端服务器提供各自基于室内定位所确定的室内坐标；
云端服务器提供电子地图，所述电子地图包含所述至少两个室内定位子***的位置标识；
当所述至少两个室内定位子***的位置标识中的至少一个被触发时，云端服务器发送被触发的位置标识所对应的室内定位子***的室内地图及该被触发的位置标识所对应的室内定位子***内的智能终端的室内坐标。
在一个实施方式中，室内定位子***包括：至少三个超声波信号发射单元，分别布置在室内各自固定位置处，分别用于发送超声波定位信号，所述至少三个超声波信号发射单元不在同一条直线上，也不在同一个圆周上；
其中位于室内定位子***的室内范围内的智能终端从所述至少三个超声波信号发射单元分别接收超声波定位信号，计算与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离，并基于与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离确定所述智能终端的室内坐标，将所述智能终端的室内坐标和智能终端的属性信息发送到云端服务器。
在一个实施方式中，所述超声波信号发射单元为三个，所述超声波信号发射单元之间时间同步且所述智能终端与所述超声波信号发射单元时间同步；
智能终端基于下列公式计算所述智能终端的室内坐标(x、y、z)：
[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2＝d1；
[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2＝d2；
[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2＝d3；
其中：
(x、y、z)为智能终端的室内坐标；(x1、y1、z1)为第一个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x2、y2、z2)为第二个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x3、y3、z3)为第三个超声波信号发射单元在室内的坐标；d1为智能终端与第一个超声波信号发射单元的计算距离；d2为智能终端与第二个超声波信号发射单元的计算距离；d3为智能终端与第三个超声波信号发射单元的计算距离；
或
所述超声波信号发射单元为四个，所述超声波信号发射单元之间时间同步且所述第一智能终端与所述超声波信号发射单元不时间同步；
智能终端基于下列公式计算室内坐标(x、y、z)及r0：
[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2+r0＝d1；
[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2+r0＝d2；
[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2+r0＝d3；
[(x4-x)2+(y4-y)2+(z4-z)2]1/2+r0＝d4；
其中：
(x、y、z)为智能终端的室内坐标；(x1、y1、z1)为第一个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x2、y2、z2)为第二个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x3、y3、z3)为第三个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x4、y4、z4)为第四个超声波信号发射单元在室内的坐标；d1为智能终端与第一个超声波信号发射单元的计算距离；d2为智能终端与第二个超声波信号发射单元的计算距离；d3为智能终端与第三个超声波信号发射单元的计算距离；d4为智能终端与第四个超声波信号发射单元的计算距离；r0为智能终端与所述超声波信号发射单元不时间同步所导致的距离误差。
在一个实施方式中，所述智能终端的属性信息为所述智能终端的用户电子名片资料或所述智能终端的展品信息；
该方法还包括：
交互终端接收电子地图，在所述电子地图中触发室内定位子***的位置标识，并接收被触发的位置标识所对应的室内定位子***的室内地图及该被触发的位置标识所对应的室内定位子***内的智能终端的室内坐标和属性信息；
交互终端基于所述智能终端的电子名片资料与所述智能终端建立无线通信链接，基于所述无线通信链接向所述智能终端发送社交信息；
交互终端基于所述智能终端的室内坐标计算与所述智能终端的室内见面路径，并在所述室内地图上展示所述室内见面路径；
其中所述交互终端位于智能终端所在的室内定位子***中；或，所述交互终端不位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内；或所述交互终端位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内且不位于智能终端所在的室内定位子***中。
在一个实施方式中，还包括：
分享终端从云端服务器获取电子地图，从交互终端接收所述智能终端的室内坐标和所述智能终端的属性信息；
分享终端基于所述智能终端的电子名片资料与所述智能终端建立无线通信链接，基于所述无线通信链接向所述智能终端发送社交信息，并基于所述智能终端的室内坐标计算与所述智能终端的室内见面路径，并在所述室内地图上展示所述室内见面路径；
其中所述分享终端位于智能终端所在的室内定位子***中；或，所述分享终端不位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内；或所述分享终端位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内且不位于智能终端所在的室内定位子***中；或所述分享终端位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内且不位于分享终端所在的室内定位子***中。
在一个实施方式中，该方法还预先包括：建立包含在线地图的云端数据库；将以相对坐标表示的多个室内地图匹配到以全球卫星定位坐标表示的在线地图；
该方法还包括：
将在线地图中的全球卫星定位坐标转换为任一室内地图中的相对坐标或在多个室内地图中的相对坐标之间切换，其中：在多个室内地图中的相对坐标之间切换包括下列中的至少一个：
基于唯一接收到的主发射单元定位信号选择对应的定位装置；
基于接收到的多个主发射单元定位信号，选择信号强度最大的主发射单元，当接收到该主发射单元所对应的定位装置发送的至少三个定位信号时，选择该定位装置；
当接收到的每个定位装置发送的定位信号都少于三个时，等待；
当接收到有的定位装置发送的定位信号少于三个，有的定位装置发送的定位信号为至少三个时，选择发送至少三个定位信号且所述至少三个定位信号中包含主发射单元发送的定位信号的定位装置。
从上述技术方案可以看出，本发明基于多个室内定位子***的组网方法，可以将一个城市甚至全球所有室内定位子***通过移动智能终端和云端联系起来，使得处在两个距离较远的定位子***中的移动智能终端产生基于精准位置的社交联系。室内定位子***中的定位装置无需接入互联网，安装方便、快捷，硬件成本低。而且，本发明将室内精准定位***应用到环境社交，基于精确位置服务构建社交网络，利用室内定位***有效获取和利用智能终端的精确位置信息，实现某个可测范围内人与人、人与物交流，为用户提供一种基于地理位置的方便社交方式。另外，本发明实施方式还提出了免时钟同步的定位方法，提高了使用便利性。另外，本发明实施方式可以将室内坐标映射到室内地图上，从而便于用户执行便利交互。
附图说明
图1为根据本发明基于室内定位的交互***的结构图；
图2为根据本发明实施方式室内定位算法示意图。
图3为根据本发明城际间社交示意图。
图4为根据本发明线上参加异地展会结构图。
图5为根据本发明实施方式的超声波测距的结构示意图。
图6为根据本发明基于多个室内精准定位***组网方法工作流程图。
图7为根据本发明第一实施方式的智能终端组网社交示意图。
图8为根据本发明第二实施方式的智能终端组网社交示意图。
图9为根据本发明第三实施方式的智能终端组网社交示意图。
图10为根据本发明不同定位装置间坐标切换示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步的详细描述。
为了描述上的简洁和直观，下文通过描述若干代表性的实施方式来对本发明的方案进行阐述。实施方式中大量的细节仅用于帮助理解本发明的方案。但是很明显，本发明的技术方案实现时可以不局限于这些细节。为了避免不必要地模糊了本发明的方案，一些实施方式没有进行细致地描述，而是仅给出了框架。下文中，“包括”是指“包括但不限于”，“根据……”是指“至少根据……，但不限于仅根据……”。由于汉语的语言习惯，下文中没有特别指出一个成分的数量时，意味着该成分可以是一个也可以是多个，或可理解为至少一个。
本申请基于室内精准定位***的组网方法，定位精度可以达到厘米级，本申请提出的室内精准定位***可以与GPS等导航***结合，可以实现GPS的最后一公里，即室内人和物精准位置定位。
在本发明中，将多套室内精准定位***以智能终端和云端为中心组合成定位网络。通过这种组网方法，实现较大范围内智能终端之间基于精确地理位置的应用。在室外的智能终端基于这些定位技术可以实现大范围内的定位导航功能，进而实现基于地理位置的简单交流。而且，可以将一个城市甚至全球所有的室内定位***通过智能终端和云端联系起来，使得处在两个距离较远的定位***中的智能终端产生基于精准位置的社交联系。可以实现室内人和物的导航与定位，可广泛应用于社交场合。
本发明提出一种由多个室内精准定位***组网方法，将多套室内精准定位***进行组网，实现大范围内智能终端之间基于地理位置的应用。而且，本发明对多个室内精准定位***进行组网，从而针对多个室内定位子***进行组合分配，在空间上形成一个以云端为中心的辐射状定位网络。该定位网络中的各个定位***彼此互相独立，可以没有信息交流。以云端为中心的定位网络中，定位***对智能终端进行定位，智能终端通过云端将自己的位置信息与其他智能终端进行共享。
图1为根据本发明基于室内定位的交互***的结构图。
如图1所示，交互***包括：
多个(至少两个)室内定位子***，分别用于对各自室内范围内的智能终端执行室内定位，其中每个室内定位子***的各自室内范围内的智能终端分别向云端服务器提供各自基于室内定位所确定的室内坐标；
云端服务器，用于提供电子地图，电子地图包含所述至少两个室内定位子***的位置标识，其中当所述至少两个室内定位子***的位置标识中的至少一个被触发时，发送被触发的位置标识所对应的室内定位子***的室内地图及该被触发的位置标识所对应的室内定位子***内的智能终端的室内坐标。
在图1中，定位子***1位于室内1中，定位子***2位于室内2中…定位子***n位于室内n中，其中各个定位子***可以位于同一个城市中，也可以分别位于不同城市中，甚至各个定位子***可以位于不同国家中。
定位子***1可以对室内1中的各个智能终端执行定位，定位子***1中的各个智能终端分别向云端服务器提供各自基于室内定位所确定的室内坐标。类似地，定位子***2可以对室内2中的各个智能终端执行定位，定位子***2中的各个智能终端分别向云端服务器提供各自基于室内定位所确定的室内坐标…定位子***n可以对室内n中的各个智能终端执行定位，定位子***1中的各个智能终端分别向云端服务器提供各自基于室内定位所确定的室内坐标。
在一个实施方案中，每个室内定位子***包括：至少三个超声波信号发射单元，分别布置在室内各自固定位置处，分别用于发送超声波定位信号，所述至少三个超声波信号发射单元不在同一条直线上，也不在同一个圆周上；
其中位于每个室内定位子***的室内范围内的智能终端，用于从所述至少三个超声波信号发射单元分别接收超声波定位信号，计算与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离，并基于与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离确定所述智能终端的室内坐标，将所述智能终端的室内坐标和智能终端的属性信息发送到云端服务器。
图2为根据本发明实施方式定位算法示意图。在这里，以任意一个智能终端为例，描述智能终端与超声波信号发射单元之间的定位过程。在一个实施方式中，超声波信号发射单元为三个，超声波信号发射单元之间时间同步且智能终端与超声波信号发射单元时间同步；智能终端，用于基于下列公式计算智能终端的室内坐标(x、y、z)：
[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2＝d1；
[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2＝d2；
[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2＝d3；
其中：
(x、y、z)为智能终端的室内坐标；(x1、y1、z1)为第一个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x2、y2、z2)为第二个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x3、y3、z3)为第三个超声波信号发射单元在室内的坐标；d1为智能终端与第一个超声波信号发射单元的计算距离；d2为智能终端与第二个超声波信号发射单元的计算距离；d3为智能终端与第三个超声波信号发射单元的计算距离。
在这里，每个超声波信号发射单元发送的超声波定位信号分别包含自身的标识及超声波信号发射单元本地的发送时刻。智能终端基于智能终端本地接收超声波定位信号的接收时刻，以及超声波定位信号中包含的发送时刻计算与超声波信号发射单元的距离。
比如，超声波信号发射单元A发出的超声波定位信号包含超声波信号发射单元A的标识(即A)及超声波信号发射单元A本地的发送时刻t1。智能终端本地接收该超声波定位信号的接收时刻为t2。因此，智能终端计算出与超声波信号发射单元A之间的距离为d，而且d＝C*(t2－t1)，其中C为超声波的速度。可见，在这种实施方式中，需要超声波信号发射单元之间时间同步且智能终端与超声波信号发射单元时间同步，但是计算过程简单。
在一个实施方式中，超声波信号发射单元为四个，超声波信号发射单元之间时间同步且智能终端与超声波信号发射单元不时间同步；
智能终端，用于基于下列公式计算室内坐标(x、y、z)及r0：
[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2+r0＝d1；
[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2+r0＝d2；
[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2+r0＝d3；
[(x4-x)2+(y4-y)2+(z4-z)2]1/2+r0＝d4；
其中：
(x、y、z)为智能终端的室内坐标；(x1、y1、z1)为第一个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x2、y2、z2)为第二个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x3、y3、z3)为第三个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x4、y4、z4)为第四个超声波信号发射单元在室内的坐标；d1为智能终端与第一个超声波信号发射单元的计算距离；d2为智能终端与第二个超声波信号发射单元的计算距离；d3为智能终端与第三个超声波信号发射单元的计算距离；d4为智能终端与第四个超声波信号发射单元的计算距离；r0为智能终端与超声波信号发射单元不时间同步所导致的距离误差。
在这里，每个超声波信号发射单元发送的超声波定位信号分别包含自身的标识及发送时刻。智能终端基于接收时刻和发送时刻计算与超声波信号发射单元的距离。
可见，在这种实施方式中，需要超声波信号发射单元之间时间同步且智能终端可以与超声波信号发射单元不时间同步，因此适用情形更加广泛。
在一个实施方案中，智能终端的属性信息包括智能终端的用户电子名片资料或智能终端的展品信息；该交互***还包括：交互终端，用于从云端服务器接收电子地图，在电子地图中触发室内定位子***的位置标识，并接收被触发的位置标识所对应的室内定位子***的室内地图及该被触发的位置标识所对应的室内定位子***内的智能终端的室内坐标和属性信息；基于智能终端的电子名片资料与所述智能终端建立无线通信链接，基于无线通信链接向所述智能终端发送社交信息，并基于智能终端的室内坐标计算与所述智能终端的室内见面路径，并在室内地图上展示室内见面路径；其中：交互终端位于智能终端所在的室内定位子***中；或，所述交互终端不位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内；或所述交互终端位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内且不位于智能终端所在的室内定位子***中。
在一个实施方案中，该***还包括：分享终端，用于从云端服务器接收电子地图，从交互终端接收智能终端所在的室内定位子***的室内地图、智能终端的室内坐标和智能终端的属性信息；基于智能终端的电子名片资料与智能终端建立无线通信链接，基于无线通信链接向所述智能终端发送社交信息，并基于智能终端的室内坐标计算与所述智能终端的室内见面路径，并在所述室内地图上展示所述室内见面路径；其中分享终端位于智能终端所在的室内定位子***中；或，分享终端不位于至少两个室内定位子***的各自室内范围内；或分享终端位于至少两个室内定位子***的各自室内范围内且不位于智能终端所在的室内定位子***中。
举例，智能终端的属性信息可以包括：智能终端的用户电子名片资料或智能终端的展品信息。比如，智能终端的用户电子名片资料可以是使用智能终端的用户昵称、年龄、性别、即时通讯帐号，等等。智能终端的展品信息可以是第一智能终端的物品名称、生产日期、价格，等等。
在一个实施方式中，在图2所示定位方式中，至少三个超声波信号发射单元中包含一个主设备，主设备还用于发送包含室内地图标识的超声波信号；智能终端，还用于将室内地图标识发送到云端；交互终端，还用于从云端获取对应于室内地图标识的室内地图，并将室内坐标映射到室内地图上。
在一个实施方式中，交互终端，用于基于智能终端的电子名片资料与智能终端建立无线通信链接，并基于无线通信链接向智能终端发送社交信息。比如，交互终端可以与智能终端相互聊天，或传送电子文档。具体地，无线通信链接可以包括：近场通讯、蓝牙、紫蜂、无线宽带、第二代移动通信、第三代移动通信、***移动通信或第五代移动通信，等等。在这里，交互终端与智能终端的聊天，可以基于第三方即时通讯软件，也可以是独立开发的即时通讯聊天软件。
在一个实施方式中，交互终端、智能终端和分享终端分别可以实施为智能手机、带有电话通讯功能的掌上电脑、平板电脑、个人数字助理器(PDA，Personal DigitalAssistant)，等等。
综上，本申请的室内定位***是一种精准定位***，其定位精度达到厘米级。一定范围内装有足够多的定位装置，形成足够大的定位网络，对其空间内所有智能终端进行精准定位，并将其位置显示于空间地图中，通过云端共享给定位网络中其他智能终端。这样就可以实现基于精准位置的远距离定位导航以及其它基于精准位置的应用。
本申请的基于室内精准定位***的定位组网方法包含：多个定位子***、多个智能终端以及云端数据库。智能终端处在各个定位子***中，各个定位子***之间相互独立，没有直接的信息传输。多个定位子***中的每个定位子***中都至少含有一个定位装置。该定位装置中包含一个处理器和至少四个信号发射单元，至少四个信号发射单元中一个设为主发射单元，其余设为从发射单元。定位装置的处理器用于处理多路音频信号、电声转换、放大器等作用；主发射单元和从发射单元以T0时间间隔发送定位信号，定位信号中包含发射单元的ID，该ID记为emission_ID，同一定位装置中emission_ID是唯一的，不同的定位装置中emission_ID可以不唯一；主发射单元还以T1时间间隔发送指令信号，指令信号中包含Position_ID等其他信号；Position_ID是每个定位装置中的主发射单元的一个唯一ID编码，用来区别定位***中其它定位装置；定位子***中的定位装置中的至少四个发射单元用来发射信号为声波信号。
云端数据库是***管理员提前设置好的数据库，其中包含但不限于如下数据：定位装置主发射单元ID、与该ID相对应的室内地图、该ID所对应的定位装置的类型、该主发射单元的坐标信息。
定位装置类型是指主发射单元与从发射单元位置分布的类型，从发射单元和主发射单元排布的位置及各发射单元之间的距离不同定义不同的装置类型。
另外，云端数据库还作为某社交环境中智能终端之间信息交流的媒介，接收智能终端向云端发送的坐标，并向智能终端发送其它智能终端坐标和交流信息。智能终端是被定位设备，用于接收定位***中定位装置发射的信号，以及向云端发送信息并接收云端发送的信息。智能终端都有唯一的ID编号，此ID编号可以在移动终端生产时的编号，也可以由用户在注册时设定，也可以根据其他设定，但应为唯一编号，为了与Position_ID区别在本专利中此ID编号被称作Mobile_ID。
根据上述室内定位***组网结构示意图可以看出，每个定位子***中定位装置对智能终端进行精准定位，智能终端通过云端将每个定位子***中的智能终端的位置、信息共享给其它定位子***中的智能终端。这样就可以通过云端将多个定位子***连系起来形成一个大的定位网络，即使两个智能终端的距离再远，只要两个智能终端彼此都处在定位子***中，彼此就可以共享自己的精确位置，并且可以实时显示在同一张地图中，从而可以实现基于精准位置的定位导航。这里所述的定位子***中定位装置无需接入互联网，智能终端与互联网进行信息传输。
定位网络中的各个部分组合分配，每个部分发挥各自作用。定位网络中的定位装置以被定位的智能终端为媒介将定位结果发送到云端。每个定位子***都是独立的，之间没有直接的通信连接，每套定位子***中的定位装置也是互相独立的，定位装置中每个发射单元只发送信号，彼此互不影响。每个定位子***的定位装置中发射单元都有固定的三维坐标，每个发射单元根据三维坐标组合在一起形成定位装置，多套定位装置形成定位子***。定位装置根据各个主发射单元三维坐标将位置显示在室内地图中。定位***显示在区域地图(GPS地图)中，其原理是每个定位子***中至少有一套定位装置，将其中一套定位装置设置为主定位装置，其被设定的主定位装置中的主发射单元的三维坐标是唯一确定的，将其三维坐标转换成经纬度，与GPS进行匹配，这样就可以将室内定位结合到城市或区域地图(GPS地图)中，将室内定位与室外定位相结合，实现GPS最后一公里精准定位。
在一个实施方式中，该方法还预先包括：建立包含在线地图的云端数据库；将以相对坐标表示的多个室内地图匹配到以全球卫星定位坐标表示的在线地图；
该方法还包括：将在线地图中的全球卫星定位坐标转换为任一室内地图中的相对坐标或在多个室内地图中的相对坐标之间转换，其中：在多个室内地图中的相对坐标之间转换包括下列中的至少一个：基于唯一接收到的主发射单元定位信号选择对应的定位装置；基于接收到的多个主发射单元定位信号，选择信号强度最大的主发射单元，当接收到该主发射单元所对应的定位装置发送的至少三个定位信号时，选择该定位装置；当接收到的每个定位装置发送的定位信号都少于三个时，等待；当接收到有的定位装置发送的定位信号少于三个，有的定位装置发送的定位信号为至少三个时，选择发送至少三个定位信号的定位装置，等等。
本申请的室内定位组网主要包括以下步骤：建立数据库、室内地图匹配到在线地图、定位子***定位、坐标切换、定位查看及信息交流。
1.建立数据库
***管理员设置好云端数据库，其中包含但不限于与Position_ID对应的的室内地图信息，以及Position_ID对应定位装置的所有发射单元的坐标信息。在线地图也保存在云端数据库中，在线地图包括卫星地图、电子地图、地表地形图三种，包含了交通、地形、地理、实景等信息。室内地图可以是某个房间室内地图，可以是某固定室内地图，如商场、火车站、飞机场、展会、学校、矿井等等，也可以是移动室内地图，如列车、汽车、飞机等等，或者是多个室内地图的组合，如社区、商业区等。室内地图也可以是二维的、三维的地图，也可以是虚拟增强地图或者是实际增强地图等。室内地图包括室内布局、物***置等信息。
2.室内地图与在线地图
在线地图各点以经纬度和海拔高度表示，目前现在地图主要是基于GPS定位，GPS的精度为3米，而在室内很难收到GPS信号。GPS的定位精度也远远不能满足室内人员及物品的定位。本专利应用室外基于GPS定位与室内基于超声波精准定位相结合实现所有位置的精准定位。
本申请基于超声定位***为精准定位，精度需达厘米级别，采用经纬度和海拔表示坐标信息达不到该精度，故室内定位采用相对坐标。建筑物内某参考点在GPS地图中的坐标为经纬度、高度坐标记为(W,N,H)，在室内参考点设为坐标原点O(0,0,0)，室内精准定位子***各发射单元的坐标相对O点的坐标为已知，通过室内精准定位子***计算出智能终端相对O点的坐标(x,y,z)。
当地图显示为电子地图时，地图中各点坐标为经纬度和海拔，当切换到室内地图时，室内地图各点采用相对坐标表示。同一室内地图设置一个原点，一幢楼有多个楼层，则该幢楼设一个坐标原点，楼层内室内地图各点采用相对坐标标记。
这里涉及两种地图和两种坐标。接收GPS信号对应的地图为在线地图，显示室外的地图信息，包括地理、交通、实景等信息，地图中各点以经纬度及海拔高度表示。接收声波定位信号对应的地图为室内地图，包括室内布局及物品等信息，室内地图中的各点以相对坐标表示。
因此，本专利涉及到两种坐标，一种是GPS地图中的坐标，通常用经纬度和海拔表示，另一种是室内地图的相对坐标。还涉及到两种坐标的计算，一种是GPS坐标转换至室内相对坐标，另一种是移动终端移动时，室内多个定位子***之间的坐标换算。
例如，查询室内地图时，移动终端打开定位APP时，首先显示所在区域的城市GPS地图以及所在位置或者建筑物信息，需要查看某位置或建筑物的室内地图时，点击该位置，显示该建筑物的室内地图，接收到室内定位子***的定位信号时，则显示室内具***置信息。
同理，对地图放大或者缩小操作时，GPS坐标与室内相对坐标进行换算，实现室内到室外地图的顺利切换。
建筑物内某固定点的经纬度坐标为P(W0,N0,H0)，室内定位时，为相对坐标，室内某点设为原点O(0,0,0)。移动智能终端的位置A点在GPS地图中的坐标为经纬度和海拔坐标记为(W’,N’,H’)，室内定位中得到移动智能终端的位置信息记为(x,y,z)。O点与P点的位置固定，距离为已知。一般的，O点可以与P点设置为同一处。则A点位置信息GPS坐标可与室内相对位置坐标相互转换。
3.定位子***定位
室内可以安装一套及以上的定位装置，主发射单元以T1时间间隔发送指令信号，指令信号中包含Position_ID等信息。定位类型是指定位装置的形状类型，比如，四个信号发射单元时，三个从发射单元布置为1个边长为60厘米的等边三角形，三角形中心位置为主发射单元，这是其中一种定位装置的类型。移动智能设备接收到指令信号，解析出Position_ID，通过网络从数据库中查询得到定位装置主发射单元的坐标以及定位装置的类型，由此可以计算出所有从发射单元的坐标。定位装置的所有信号发射单元以T0的时间间隔发送定位信号，定位信号中包含emission_ID。智能终端接收到定位信号，解析出emission_ID，从云端数据库中获取得到的emission_ID对应的发射单元的坐标。至少四个信号发射单元通过超声测距定位移动智能设备的位置信息(x,y,z)
4.坐标切换
定位装置之间的坐标切换，也就移动终端接收某定位装置信号切换到另一个定位装置信号时坐标的切换。首先移动装置处理接收到发射单元的信号，选择信号强的定位装置进行定位计算，然后根据所选择的定位装置的坐标计算移动装置的坐标。不同定位装置之间的转换其实就是位于同一定位***中的各个定位装置之间的转换。其中，这些不同定位装置可以位于同一定位子***，也可以位于不同的定位子***。
在某个室内定位子***的定位装置之间的坐标切换中，在图10中当移动智能终端从室内定位装置A移动到室内定位装置B，在这个过程中两个定位装置的中间有一个信号的重叠覆盖区域。在此区域中移动智能终端接收到的信号会来自两个不同定位装置，根据定位原理移动智能终端需要选取来自同一个定位装置的信号发射单元所发射的信号，并且至少三个来自不同发射单元的信号才能完成定位。针对此过程中移动智能终端怎样选取定位信号，完成不同定位装置之间的坐标切换的说明如下：
在图10中定位子***的定位装置A中的主发射单元设为A1，其主发射单元有Position_ID，各个发射单元有各自的emission_ID，定位装置B的主发射单元设为B1，其主发射单元有Position_ID，各个发射单元有各自的emission_ID。根据Position_ID与emission_ID所带信号的标识不一样，移动智能终端可以分辨出所接收到的定位信号来自哪个定位装置。如图10所示移动智能终端从定位子***的定位装置A向定位装置B移动，在该信号的重叠覆盖区域，移动智能终端的定位信号选择有以下几种情况：
(1)移动智能终端接收到定位装置A与定位装置B的定位信号，检测是否有来自定位装置A主发射单元A1发射的信号，或者定位装置B主发射单元B1发射的信号。如果检测到的信号只有A1发射的信号，那么移动智能终端只选取来自定位装置A中的至少三个发射单元所发射的信号，舍弃定位装置B中超声发射单元所发射的信号。
(2)移动智能终端接受到定位装置A与定位装置B的定位信号，检测是否有来自定位装置A主发射单元A1发射的信号，或者定位装置B主发射单元B1发射的信号。当检测到既有定位装置A主发射单元A1所发射的信号，又有定位装置B主发射单元B1所发射的信号，智能终端检测A1与B1的信号强度，如果A1的信号强度较强，并且移动智能终端接收到来自定位装置A的至少三个定位信号，那么移动智能终端只选取来自定位装置A中的至少三个发射单元所发射的定位信号，舍弃定位装置B中超声发射单元所发射的信号。
(3)移动智能终端接受到定位装置A与定位装置B的定位信号，检测是否有来自定位装置A主发射单元A1发射的信号，或者定位装置B主发射单元B1发射的信号。当检测到既有定位装置A主发射单元A1所发射的信号，又有定位装置B主发射单元B1所发射的信号，智能终端检测A1与B1的信号强度。如果A1的信号强度较强，但是移动智能终端接收到来自定位装置A的定位信号少于三个，而移动智能终端接收到至少三个来自定位装置B中的定位信号，那么移动智能终端选取来自定位装置B中的至少三个发射单元所发射的定位信号，舍弃定位装置A中超声发射单元所发射的信号。
(4)移动智能终端接受到定位装置A与定位装置B的定位信号，检测是否有来自定位装置A主发射单元A1发射的信号，或者定位装置B主发射单元B1发射的信号。当检测到既有定位装置A主发射单元A1所发射的信号，又有定位装置B主发射单元B1所发射的信号，智能终端检测A1与B1的信号强度。但是移动智能终端检测到接收来自定位装置A、B的定位信号都少于三个，移动智能终端继续等待直到接收到来自同一个定位装置的至少三个发射单元所发射的定位信号再进行定位计算。
当移动智能终端选好定位信号后，根据该定位信号计算出此时移动智能终端坐标。当移动智能终端继续移动时，该移动智能终端会越来越远离定位定位装置A的中心，相反也会越来越接近定位装置B的中心。那么移动智能终端接收到定位装置B的信号会越来越强，直到完全接收不到定位装置A的信号，移动智能终端就完全进入定位装置B的定位范围内。
下面以移动智能终端接收到定位装置A中的发射单元信号强为例计算移动智能终端位置信息。在超声波信号发射单元之间时间同步且智能终端与超声波信号发射单元不时间同步时，至少需要四个来自定位装置A中的信号发射单元发射的定位信号来计算移动智能终端位置信息。定位装置A的主发射单元坐标由数据库中得到，如前述计算方法，则计算公式为：
[(xa1-x)2+(ya1-y)2+(za1-z)2]1/2+r0＝d1；
[(xa2-x)2+(ya2-y)2+(za2-z)2]1/2+r0＝d2；
[(xa3-x)2+(ya3-y)2+(za3-z)2]1/2+r0＝d3；
[(xa4-x)2+(ya4-y)2+(za4-z)2]1/2+r0＝d4；
其中:
(x、y、z)为智能终端的室内坐标；(xa1,ya1,za1)为第一个超声波信号发射单元在室内的坐标；(xa2,ya2,za2)为第二个超声波信号发射单元在室内的坐标；(xa3,ya3,za3)为第三个超声波信号发射单元在室内的坐标；(xa4,ya4,za4)为第四个超声波信号发射单元在室内的坐标；d1为智能终端与第一个超声波信号发射单元的计算距离；d2为智能终端与第二个超声波信号发射单元的计算距离；d3为智能终端与第三个超声波信号发射单元的计算距离；d4为智能终端与第四个超声波信号发射单元的计算距离；r0为智能终端与超声波信号发射单元不时间同步所导致的距离误差。另一种情况在超声波信号发射单元之间时间同步且智能终端与超声波信号发射单元也时间同步时，需要至少三个来自定位装置A的信号发射单元发射的定位信号来计算移动智能终端位置信息，计算原理一样，这里不再赘述。
5.定位查看及信息交流
主发射单元以T1时间间隔发送指令信号，指令信号中包含Position_ID。Position_ID对应某一室内地图，智能终端从信号发射单元接收到Position_ID，解析后，发送给云端，云端查找到该Position_ID，将其对应的地图发送给智能终端，并显示。定位时，智能终端计算出自己所在的坐标，在地图上显示，并将该坐标发送到云端，同时接收云端发送的周围其他智能设备的坐标，并在地图上显示。智能终端通过网络向云端发送交流信息及个人信息，同时接收云端发送的其他智能终端的交流信息和个人信息等。
图6为根据本发明基于多个室内精准定位***组网方法工作流程图。
在图6中，基于多个室内精准定位***组网方法详细工作流程包括：
1、***管理员设置好云端数据库，Position_ID及其对应的的室内地图信息、对应的定位装置类型、主发射单元的坐标等信息。
2、某设定空间内，装有一套定位***，该定位***包含至少一个定位装置，一个定位装置中包含一个处理器和至少四个信号发射单元。
3、定位装置的主发射单元以时间间隔为T1发送指令信号等，指令信号包括Position_ID和其他信号。主发射单元与从发射单元以时间间隔为T0发送定位信号，定位信号中包含emission_ID和其他信号。
4、某设定室内空间中一个定位***下的移动智能终端1打开定位APP，首次登陆时，注册并录入个人信息。接收定位***中其中一个定位装置的主发射单元发送的Position_ID信号，移动智能终端1接收到该Position_ID信号后云端向其发送与该Position_ID信号相匹配的地图，该地图中会标志出所有装有定位***的位置。
5、移动智能终端1接收到定位装置中主发射单元和从发射单元发送的定位信号，得出移动智能终端1坐标。移动智能终端1将个人信息与得出的坐标相匹配对应到所下载的地图中去。并将其与个人信息相匹配的坐标和Mobile_ID发送给云端。
6、移动智能终端1打开云端向其发送的城市或区域地图，地图中显示出所有装有室内定位***的位置，点击某目标位置的建筑体，云端会自动发送一张该定位***下的一张室内地图到移动智能终端1。云端将该室内定位***中其它移动智能终端坐标和对应个人信息发送到移动智能终端1。移动智能终端1将接收到的其它移动智能终端坐标和个人信息对应到该室内地图中。如果该室内空间较大，用户可以根据自己需求，点击地图中需要的区域或楼层，手动放大或缩小该区域地图。
7、移动智能终端1点击室内地图中其它移动智能终端的位置，查看其个人信息，选择意向社交对象，通过定位APP发送信息到云端，云端再将信息根据意向社交对象的Mobile_ID准确地发送到意向社交对象持有的移动智能终端。意向社交对象接收到社交信息后，可以直接通过定位APP回复信息，或者点击定位APP上获取对方位置按钮，云端会将移动智能终端1具***置发送到社交对象的移动智能终端上并对应到地图中。
8、通过上面描述，处在不同定位***下的移动智能终端可以实现信息交流与位置共享。两者之间基于彼此的精确位置信息还可以进行导航。譬如将移动智能终端1作为出发地，意向社交对象作为目的地，如果两者不在同一个室内，需要室外导航部分，可以通过基于GPS的室外导航技术来实现。移动智能终端1根据当前位置和该室内出口位置给出参考路径，室外部分应用GPS导航技术指引用户到达意向社交对象所在室内建筑物入口，从建筑物入口到社交对象所在目的地移动智能终端1再计算出参考路径，最终到达目的地。
本申请所述精准定位***组网方法在空间方面包括了全部室内与室外空间，全方位实现了定位。还可以广泛应用于社交场合以及展会等等方面。室内地图如果是实景地图，或者虚拟现实(Virtual Reality，简称VR)、增强现实(Augmented Reality，简称AR)、混合现实(Mix reality，简称MR)等，基于这些地图，该应用可以广泛应用于实景游戏，还可以开发出其他更多的应用方面。
为了更直观的说明将本发明所述的基于室内精准定位***组网应用于大范围内社交，下面以城际之间交流为例，具体说明。
图3为根据本发明城际间社交示意图。在图3中，具体步骤如下：
(1)、用户打开移动智能终端APP，首次登陆需注册并输入个人信息；(2)、APP读取移动智能终端通讯录中好友信息；(3)、APP获取目的城市信息；(4)、移动智能终端下载目的城市地图；(5)、APP在目的城市地图中显示出装有本发明所述定位***场所的位置；(6)、在(5)的基础上显示出移动智能终端通讯录中好友位置，或者其它持有移动智能终端的陌生人位置；(7)、选择社交对象，点击好友或陌生人位置，获取社交对象所在室内的地图；(8)、社交对象持有的移动智能终端所在定位***对其进行精确定位，地图中显示社交对象精确位置；(9)、点击社交对象精确位置，通过APP发送和接收交流信息，或者基于两者精确位置进行导航找到对方。
其中，持有移动智能终端的用户不仅可以在同一某区域，也可以在不同区域，甚至不同的城市，不同的国家。当使用者所处的位置没有精准定位***时，也可以查看其他已安装有定位***的区域，应用软件中打开指定或者希望区域的地图，地图上能显示已安装有精准定位***位置，打开该位置的室内地图，即可进行交流。
本发明还可以应用于人与物的“交流”，实现线上参加展会，不仅能查看展品，并能与展品进行互动，还能与参加展会的人员进行交流，好像身处于展会之中。图4为根据本发明线上参加异地展会结构图。如图4所示，可以包含下列操作：查看展品：展馆中装有精准定位***，移动智能终端打开定位应用软件，输入展会信息，云端向移动智能终端发送目的展会地图，获取该场所室内地图，查看场所内展示的商品。使用者在移动智能终端浏览展品，到某展品某一区域位置范围时，移动智能终端能接收到展品发出的互动信息。用户还可以通过云端数据库查看展品的详细信息。还可以与展会中人员进行交流，移动智能终端能通过云端数据库查看通过本专利定位***定位的人员信息和位置信息，向云端发送和接收展会中人员的交流信息。这样就可以实现城际间线上参加展会或购物。异地之间线上参加展会，可以节省时间与人力成本，使用户在任何一个地方，随时随地参加展会。
在上述描述中，在智能终端上计算与超声波信号发射单元之间的各自距离。实际上，也可以在超声波信号发射单元上分别计算与智能终端的距离，而且超声波信号发射单元将计算出的与智能终端的距离发送到智能终端，从而由智能终端基于该距离确定自身在室内的坐标。
图5为根据本发明实施方式的超声波测距的结构示意图。如图5所示，该测距***包括：包含第一超声波发送器11、第一超声波接收器12和计算单元13的超声波信号发射单元1，超声波信号发射单元1保存有一个预设的时间值ΔT(比如，可以在计算单元13中保存该时间值ΔT)；包含第二超声波接收器21和第二超声波发送器22的智能终端2，智能终端2保存有该预设的时间值ΔT；其中：第一超声波发送器11，用于发送第一超声波信号；第二超声波接收器21，用于接收该第一超声波信号；第二超声波发送器22，用于在第二超声波接收器21接收第一超声波信号的时刻起，再经过该时间值ΔT的时刻发送第二超声波信号；第一超声波接收器12，用于接收第二超声波信号；计算单元13，用于基于在超声波信号发射单元1记录的、第一超声波发送器11发送第一超声波信号的第一时刻，在超声波信号发射单元1记录的、第一超声波接收器12接收第二超声波信号的第二时刻，以及该时间值ΔT计算超声波信号发射单元1与智能终端2之间的距离。
第一超声波信号中可以携带超声波信号发射单元1的标识信息，第二超声波信号中可以携带可穿戴设备2的标识信息，从而可以区分第一超声波信号和第二超声波信号。
具体地，超声波信号发射单元1和智能终端2分别保存相同的时间值ΔT。超声波信号发射单元1基于本地时钟记录第一超声波发生器11发送第一超声波信号的时刻T1。第一超声波信号经过时间T由智能终端2的第二超声波接收器21接收。然后，智能终端2的第二超声波发送器22在第二超声波接收器21接收到第一超声波信号的时刻起，经过时间ΔT后再发送第二超声波信号。在超声波信号发射单元1和智能终端2之间，超声波在空气中传播经历的路径相同，因此第二超声波信号经过时间T由超声波信号发射单元1的第一超声波接收器12接收。超声波信号发射单元1基于本地时钟记录第一超声波接收器12接收第二超声波信号的时刻T2。那么，T+ΔT+T＝(T2-T1)；
因此，超声波在在超声波信号发射单元1和智能终端2之间的空气中传播的时间T为：T＝(T2-T1-ΔT)/2；因此，超声波信号发射单元1与智能终端2之间的距离L为：L＝C*T，其中C为超声波在空气中传播的速度，为常数。ΔT为预设值，其取值范围可以为1毫秒到50秒之间。
例如：超声波信号发射单元1发出测距超声波M，从发出测距超声波M到再次接收到智能终端2回复的超声波N的时间差为0.25s，即T2-T1为0.25s，已知智能终端2处理测距超声波M的预设时间ΔT为0.05s，则测距超声波M和回复超声波N在超声波信号发射单元1到智能终端2之间单程传播的时间为0.1s，超声波在空气中传播的速度为350m/s，则可以计算出超声波信号发射单元1与智能终端2之间的距离为350*0.1＝35米。
在一个实施方式中，超声波信号发射单元1，还用于将计算单元13计算出的超声波信号发射单元1与智能终端2之间的距离发送到智能终端2。比如，超声波信号发射单元1可以经由第一超声波发送器11，将包含该距离的超声波信号发送到智能终端2的第二超声波接收器21。智能终端2通过解析该超声波信号，可以获知智能终端2与超声波信号发射单元1之间的距离。
在一个实施方式中，超声波信号发射单元1还包括报警单元14；计算单元13，还用于当超声波信号发射单元1与智能终端2之间的距离超过预先设定的门限值时，向报警单元14发送报警命令；报警单元14，用于根据报警命令发出报警信号。比如，报警信号可以为光报警、声音报警，振动报警，等等。在一个实施方式中，智能终端2还包括报警单元23。报警单元23，用于当超声波信号发射单元1与智能终端2之间的距离超过预先设定的门限值时，发出报警信号。比如，报警信号可以为光报警、声音报警，振动报警，等等。
可见，本发明无需在超声波信号发射单元1和智能终端2之间发送同步时间即可实现超声波信号发射单元1和智能终端2之间的测距，因此本发明实施方式实现了免同步时钟的超声波测距。超声波信号发射单元1的计算单元13计算出与智能终端之间的距离后，可以将该距离承载在超声波信号中发送到穿戴式设备，从而智能终端可以获取该距离。
基于图5所示结构，当超声波信号发射单元的数目为三个或三个以上时，超声波信号发射单元之间无需时间同步，而且超声波信号发射单元与智能终端之间也无需时间同步，即可实现针对智能终端的定位计算。可以将图5所示的超声波发射单元和智能终端应用到图1所示结构。当将图5所示的超声波发射单元和智能终端应用到图1所示***结构时，具体地：室内定位子***，包括：至少一套定位装置，每个定位装置包括至少三个超声波信号发射单元，分别布置在室内各自固定位置处，分别用于发送超声波定位信号，所述至少三个超声波信号发射单元不在同一条直线上，也不在同一个圆周上；至少三个超声波信号发射单元，分别计算与位于室内的智能终端的距离，并将各自计算出的距离承载在超声波通知信号中发送到智能终端；其中，每个超声波信号发射单元具有图5中超声波信号发射单元1的相同结构，而且智能终端具有图5中第一智能终端2的相同结构。超声波信号发射单元计算与智能终端的距离的具体方式参照图5的描述；其中室内定位子***中的智能终端，用于分别解析超声波通知信号以获取与至少三个超声波信号发射单元的各自距离，并基于与至少三个超声波信号发射单元的各自距离确定智能终端的室内坐标，将室内坐标发送到云端服务器。
可见，本发明实施方式还提出了一种彻底的免同步时钟的超声波定位方法，基本原理是三点定位方法。首先，布置三台(或更多)位置固定且均带有至少一个超声波发生器和至少一个超声波接收器的固定设备(即超声波信号发射单元)。被定位设备为可穿戴设备，被定位设备具有至少一个超声波发生器和至少一个超声波接收器。固定设备和智能终端，均有唯一ID。固定设备发送带有自身ID的超声波信号，智能终端接收来自固定设备的超声波信号，经过预定的时间后将该带有固定设备ID的超声波信号发射回去。根据上述免时钟同步的超声波测距方法，可以得到移动设备与固定设备的距离，同理可以测得智能终端与其他两台固定设备的距离。因此，固定设备之间无需时间同步，而且固定设备与智能终端之间也无需时间同步。
下面结合具体实施方式对本发明进行说明。图7为根据本发明第一实施方式的智能终端组网社交示意图。图7描述了如下状态：移动智能终端A、B都处在本发明所述的室内定位子***中，两者所处的室内定位子***可以是一个同一地理位置的室内定位子***，也可以是相距较远的两个不同地理位置的室内定位子***，此状态中A、B可以是陌生人，也可以是好友，两者之间可以基于彼此的精确位置进行社交，具体实施步骤如下：步骤(1)、设置好云端数据库；步骤(2)、室内定位子***中各个定位装置中的发射单元发送信号；步骤(3)、移动智能终端A打开APP(首次登陆输入个人信息)，接收信号，当其接收到步骤(2)中所述一个定位装置中的主发射单元发送的Pisition_ID信号，移动智能终端A根据其Position_ID信号从云端获取与该Position_ID信号相匹配的各个发射单元坐标、装置类型和匹配的地图信息，其中GPS地图中会显示出所有装有本专利所述室内定位子***的位置。步骤(4)、移动智能终端A接收步骤(3)中定位装置中主发射单元和从发射单元发送的定位信号，得出移动智能终端A的坐标。步骤(5)、移动智能终端A将个人信息和坐标发送到云端，并且将自己此时坐标对应到步骤(3)中从云端获取的室内地图中。步骤(6)、移动智能终端A打开步骤(3)中所述从云端获取的GPS地图，GPS地图中会显示出所有室内定位子***所在位置，移动智能终端A点击目标室内定位子***位置，此时云端会发送此目标室内定位子***下的其他移动智能终端坐标、个人信息和室内地图到移动智能终端A，移动智能终端A显示出该室内地图，并将接收到的在该地图中的其他移动智能终端坐标对应到地图中。步骤(7)、移动智能终端A点击6中所述地图中其他移动智能终端位置查看个人信息，发现移动智能终端B为意向社交对象，通过云端向移动智能终端B发送社交信息，移动智能终端B通过APP查看移动智能终端A发送的社交信息、A的具***置和回复信息等。A、B两者还可以通过APP共享彼此精确位置、进行精确导航找到对方具***置，室外导航部分可以基于GPS导航技术来实现。
图8为根据本发明第二实施方式的智能终端组网社交示意图。在图8中，描述了如下状态：移动智能终端A在本发明所述的室内定位子***中，移动智能终端C不在本发明所述的室内定位子***中，此状态中A可以通过APP查看到C的个人信息，C可以通过APP查看到A的具***置。此状态较适用于用户到达某陌生城市，通过APP查找自己附近好友，不需要好友口头导航，用户可以直接找到好友所处室内的精确位置。具体实施步骤如下：步骤(1)、设置好云端数据库；步骤(2)、室内定位子***中各个定位装置中的发射单元发送信号；步骤(3)、移动智能终端A打开APP(首次登陆输入个人信息)，接收信号，当其接收步骤(2)中所述一个定位装置中的主发射单元发送的Pisition_ID信号，移动智能终端A根据其Position_ID信号从云端获取与该Position_ID信号相匹配的各个发射单元坐标、装置类型和匹配的地图信息，其中GPS地图中会显示出所有装有本专利所述室内定位子***的位置；步骤(4)、移动智能终端A接收3中所述定位装置中主发射单元和从发射单元发送的定位信号，得出移动智能终端A的坐标；步骤(5)、移动智能终端A将个人信息和坐标发送到云端，并且将自己此时坐标对应到步骤(3)中所述从云端获取的室内地图中；步骤(6)、移动智能终端C打开APP(首次登陆输入个人信息)，匹配手机通讯录，从云端获取目的城市地图，此地图中显示出所有装有本专利所述的室内定位子***所在位置，并在地图中标志出通讯录中处在地图中室内定位子***中的好友位置；步骤(7)、移动智能终端C点击目标好友位置或者意向社交对象位置(假设为移动智能终端A)，云端发送A所在室内定位子***的室内地图和A的坐标到移动智能终端C，移动智能终端C将A的坐标对应到室内地图中，点击室内地图中A的坐标位置发送社交信息，移动智能终端A接收到C的信息后可以查看C的个人信息选择回复信息。移动智能终端C可以基于此时A的精确位置进行导航到达A所在室内的具***置。
图9为根据本发明第三实施方式的智能终端组网社交示意图。在图9中描述如下状态：移动智能终端A在室内定位子***中，移动智能终端C、D不在室内定位子***中，在此状态中移动智能终端A和C可以是好友，C和D是好友，C可以通过APP将A的具***置共享给D，促成A和D的进一步交流。具体实施步骤如下：步骤(1)、设置好云端数据库；步骤(1)、室内定位子***中各个定位装置中的发射单元发送信号；步骤(3)、移动智能终端A打开APP(首次登陆输入个人信息)，接收信号，当其接收步骤(2)中所述一个定位装置中的主发射单元发送的Position_ID信号，移动智能终端A根据其Position_ID信号从云端获取与该Position_ID信号相匹配的各个发射单元坐标、装置类型和匹配的地图信息，其中GPS地图中会显示出所有装有本专利所述室内定位子***的位置；步骤(4)、移动智能终端A接收3中所述定位装置中主发射单元和从发射单元发送的定位信号，参得出移动智能终端A的坐标；步骤(5)、移动智能终端A将个人信息和坐标发送到云端，并且将自己此时坐标对应到步骤(3)中所述从云端获取的室内地图中；步骤(6)、移动智能终端C和D打开APP(首次登陆录入个人信息)，匹配手机通讯录，移动智能终端C从云端获取目的城市地图，地图中显示出所有装有室内定位子***的位置，在这些位置中标志出通讯录中好友的位置，点击其中A所在位置，云端发送A所在室内定位子***的室内地图和A的个人信息、坐标到C，C将A的坐标对应到地图中去，并将此地图共享给D。步骤(7)、移动智能终端D打开从C发送过来的带有A坐标位置的室内地图，获取A的具***置，通过APP与A进行互动交流，也可以基于A的具***置进行导航找到A。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于室内定位的交互***，其特征在于，包括：
至少两个室内定位子***，分别用于对各自室内范围内的智能终端执行室内定位，其中每个室内定位子***的各自室内范围内的智能终端分别向云端服务器提供各自基于室内定位所确定的室内坐标和智能终端的属性信息；
云端服务器，用于提供电子地图，所述电子地图包含所述至少两个室内定位子***的位置标识，其中当所述至少两个室内定位子***的位置标识中的至少一个被触发时，发送被触发的位置标识所对应的室内定位子***的室内地图及该被触发的位置标识所对应的室内定位子***内的智能终端的室内坐标；
所述智能终端的属性信息包括所述智能终端的用户电子名片资料或所述智能终端的展品信息；该交互***还包括：
交互终端，用于从云端服务器接收电子地图，在所述电子地图中触发室内定位子***的位置标识，并接收被触发的位置标识所对应的室内定位子***的室内地图及该被触发的位置标识所对应的室内定位子***内的智能终端的室内坐标和属性信息；基于所述智能终端的电子名片资料与所述智能终端建立无线通信链接，基于所述无线通信链接向所述智能终端发送社交信息，并基于所述智能终端的室内坐标计算与所述智能终端的室内见面路径，并在所述室内地图上展示所述室内见面路径；
其中：所述交互终端位于智能终端所在的室内定位子***中；或，所述交互终端不位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内；或所述交互终端位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内且不位于智能终端所在的室内定位子***中。
2.根据权利要求1所述的基于室内定位的交互***，其特征在于，室内定位子***包括：至少三个超声波信号发射单元，分别布置在室内各自固定位置处，分别用于发送超声波定位信号，所述至少三个超声波信号发射单元不在同一条直线上，也不在同一个圆周上；
其中位于室内定位子***的室内范围内的智能终端，用于从所述至少三个超声波信号发射单元分别接收超声波定位信号，计算与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离，并基于与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离确定所述智能终端的室内坐标。
3.根据权利要求2所述的基于室内定位的交互***，其特征在于，
所述超声波信号发射单元为三个，所述超声波信号发射单元之间时间同步且所述智能终端与所述超声波信号发射单元时间同步；
智能终端，用于基于下列公式计算所述智能终端的室内坐标(x、y、z)：
[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2＝d1；
[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2＝d2；
[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2＝d3；
其中：
(x、y、z)为智能终端的室内坐标；(x1、y1、z1)为第一个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x2、y2、z2)为第二个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x3、y3、z3)为第三个超声波信号发射单元在室内的坐标；d1为智能终端与第一个超声波信号发射单元的计算距离；d2为智能终端与第二个超声波信号发射单元的计算距离；d3为智能终端与第三个超声波信号发射单元的计算距离；
或
所述超声波信号发射单元为四个，所述超声波信号发射单元之间时间同步且所述智能终端与所述超声波信号发射单元不时间同步；
智能终端，用于基于下列公式计算室内坐标(x、y、z)及r0：
[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2+r0＝d1；
[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2+r0＝d2；
[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2+r0＝d3；
[(x4-x)2+(y4-y)2+(z4-z)2]1/2+r0＝d4；
其中：
(x、y、z)为智能终端的室内坐标；(x1、y1、z1)为第一个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x2、y2、z2)为第二个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x3、y3、z3)为第三个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x4、y4、z4)为第四个超声波信号发射单元在室内的坐标；d1为智能终端与第一个超声波信号发射单元的计算距离；d2为智能终端与第二个超声波信号发射单元的计算距离；d3为智能终端与第三个超声波信号发射单元的计算距离；d4为智能终端与第四个超声波信号发射单元的计算距离；r0为智能终端与所述超声波信号发射单元不时间同步所导致的距离误差。
4.根据权利要求1所述的基于室内定位的交互***，其特征在于，还包括：
分享终端，用于从云端服务器接收电子地图，从交互终端接收所述智能终端所在的室内定位子***的室内地图、所述智能终端的室内坐标和所述智能终端的属性信息；基于所述智能终端的电子名片资料与所述智能终端建立无线通信链接，基于所述无线通信链接向所述智能终端发送社交信息，并基于所述智能终端的室内坐标计算与所述智能终端的室内见面路径，并在所述室内地图上展示所述室内见面路径；
所述分享终端位于智能终端所在的室内定位子***中；或，所述分享终端不位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内；或所述分享终端位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内且不位于智能终端所在的室内定位子***中；或所述分享终端位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内且不位于分享终端所在的室内定位子***中。
5.一种基于室内定位的交互方法，其特征在于，该方法包括：
至少两个室内定位子***分别对各自室内范围内的智能终端执行室内定位，其中每个室内定位子***的各自室内范围内的智能终端分别向云端服务器提供各自基于室内定位所确定的室内坐标和智能终端的属性信息；
云端服务器提供电子地图，所述电子地图包含所述至少两个室内定位子***的位置标识；
当所述至少两个室内定位子***的位置标识中的至少一个被触发时，云端服务器发送被触发的位置标识所对应的室内定位子***的室内地图及该被触发的位置标识所对应的室内定位子***内的智能终端的室内坐标；
所述智能终端的属性信息包括所述智能终端的用户电子名片资料或所述智能终端的展品信息；该方法还包括：
交互终端接收电子地图，在所述电子地图中触发室内定位子***的位置标识，并接收被触发的位置标识所对应的室内定位子***的室内地图及该被触发的位置标识所对应的室内定位子***内的智能终端的室内坐标和属性信息；
交互终端基于所述智能终端的电子名片资料与所述智能终端建立无线通信链接，基于所述无线通信链接向所述智能终端发送社交信息；
交互终端基于所述智能终端的室内坐标计算与所述智能终端的室内见面路径，并在所述室内地图上展示所述室内见面路径；
其中所述交互终端位于智能终端所在的室内定位子***中；或，所述交互终端不位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内；或所述交互终端位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内且不位于智能终端所在的室内定位子***中。
6.根据权利要求5所述的基于室内定位的交互方法，其特征在于，室内定位子***包括：至少三个超声波信号发射单元，分别布置在室内各自固定位置处，分别用于发送超声波定位信号，所述至少三个超声波信号发射单元不在同一条直线上，也不在同一个圆周上；
其中位于室内定位子***的室内范围内的智能终端从所述至少三个超声波信号发射单元分别接收超声波定位信号，计算与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离，并基于与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离确定所述智能终端的室内坐标。
7.根据权利要求6所述的基于室内定位的交互方法，其特征在于，
所述超声波信号发射单元为三个，所述超声波信号发射单元之间时间同步且所述智能终端与所述超声波信号发射单元时间同步；
智能终端基于下列公式计算所述智能终端的室内坐标(x、y、z)：
[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2＝d1；
[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2＝d2；
[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2＝d3；
其中：
(x、y、z)为智能终端的室内坐标；(x1、y1、z1)为第一个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x2、y2、z2)为第二个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x3、y3、z3)为第三个超声波信号发射单元在室内的坐标；d1为智能终端与第一个超声波信号发射单元的计算距离；d2为智能终端与第二个超声波信号发射单元的计算距离；d3为智能终端与第三个超声波信号发射单元的计算距离；
或
所述超声波信号发射单元为四个，所述超声波信号发射单元之间时间同步且所述智能终端与所述超声波信号发射单元不时间同步；
智能终端基于下列公式计算室内坐标(x、y、z)及r0：
[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2+r0＝d1；
[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2+r0＝d2；
[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2+r0＝d3；
[(x4-x)2+(y4-y)2+(z4-z)2]1/2+r0＝d4；
其中：
(x、y、z)为智能终端的室内坐标；(x1、y1、z1)为第一个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x2、y2、z2)为第二个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x3、y3、z3)为第三个超声波信号发射单元在室内的坐标；(x4、y4、z4)为第四个超声波信号发射单元在室内的坐标；d1为智能终端与第一个超声波信号发射单元的计算距离；d2为智能终端与第二个超声波信号发射单元的计算距离；d3为智能终端与第三个超声波信号发射单元的计算距离；d4为智能终端与第四个超声波信号发射单元的计算距离；r0为智能终端与所述超声波信号发射单元不时间同步所导致的距离误差。
8.根据权利要求5所述的基于室内定位的交互方法，其特征在于，还包括：
分享终端从云端服务器获取电子地图，从交互终端接收所述智能终端的室内坐标和所述智能终端的属性信息；
分享终端基于所述智能终端的电子名片资料与所述智能终端建立无线通信链接，基于所述无线通信链接向所述智能终端发送社交信息，并基于所述智能终端的室内坐标计算与所述智能终端的室内见面路径，并在所述室内地图上展示所述室内见面路径；
其中所述分享终端位于智能终端所在的室内定位子***中；或，所述分享终端不位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内；或所述分享终端位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内且不位于智能终端所在的室内定位子***中；或所述分享终端位于所述至少两个室内定位子***的各自室内范围内且不位于分享终端所在的室内定位子***中。
9.根据权利要求5所述的基于室内定位的交互方法，其特征在于，
该方法还预先包括：建立包含在线地图的云端数据库；将以相对坐标表示的多个室内地图匹配到以全球卫星定位坐标表示的在线地图；
该方法还包括：
将在线地图中的全球卫星定位坐标转换为任一室内地图中的相对坐标或在多个室内地图中的相对坐标之间转换，其中：在多个室内地图中的相对坐标之间转换包括下列中的至少一个：
基于唯一接收到的主发射单元定位信号选择对应的定位装置；
基于接收到的多个主发射单元定位信号，选择信号强度最大的主发射单元，当接收到该主发射单元所对应的定位装置发送的至少三个定位信号时，选择该定位装置；
当接收到的每个定位装置发送的定位信号都少于三个时，等待；
当接收到有的定位装置发送的定位信号少于三个，有的定位装置发送的定位信号为至少三个时，选择发送至少三个定位信号且所述至少三个定位信号中包含主发射单元发送的定位信号的定位装置。
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