CN108169761A - 火场任务确定方法、装置、***及计算机可读存储介质 - Google Patents

火场任务确定方法、装置、***及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN108169761A CN201810050662.8A CN201810050662A CN108169761A CN 108169761 A CN108169761 A CN 108169761A CN 201810050662 A CN201810050662 A CN 201810050662A CN 108169761 A CN108169761 A CN 108169761A
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Abstract

本公开实施例公开了一种火场任务确定方法、装置、***及计算机可读存储介质。所述方法包括：从至少一个第一用户穿戴的第一头戴设备获取所述第一用户所在火场环境的环境信息；根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级；将至少一个所述待执行任务及其优先级发送至第二用户穿戴的第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上；所述第二用户与所述第一用户相同或不同。本公开实施例能够根据获取到的环境信息，自动规划救援任务优先级，能够在救援过程中更加有效的执行救援任务，实时性强，便于用户如消防员快速而方便地获取任务，并且不影响目前的消防头戴设备的安全性，能够降低人员伤亡率，并减少物质损失。

Description

火场任务确定方法、装置、***及计算机可读存储介质
技术领域
本公开涉及智能识别技术领域，具体涉及一种火场任务确定方法、装置、***及计算机可读存储介质。
背景技术
随着社会不断发展进步，火灾事故层出不穷，火灾原因也复杂多样，安全问题日趋严峻，如何更加快速有效的救援遇险人员成为消防领域越来越重要的课题。目前消防标准已尽可能保证消防员安全，在各种建筑里外配置大量消防设备用来预防及消除火情。
发明内容
本公开实施例提供一种火场任务确定方法、装置、***及计算机可读存储介质。
第一方面，本公开实施例中提供了一种火场任务确定方法，包括：
从至少一个第一用户穿戴的第一头戴设备获取所述第一用户所在火场环境的环境信息；
根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级；
将至少一个所述待执行任务及其优先级发送至第二用户穿戴的第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上；所述第二用户与所述第一用户相同或不同。
可选地，所述第一头戴设备上设置有激光雷达模块和热成像模块；其中，所述从至少一个第一用户穿戴的第一头戴设备获取所述第一用户所在火场环境的环境信息，包括：
获取所述激光雷达模块检测到的雷达信息以及所述热成像模块检测到的热力分布信息；
根据所述雷达信息确定所述第一用户所在火场环境的三维场景模型；
将所述热力分布信息叠加到所述三维场景模型中，获得所述用户所在火场环境的包括热力分布信息的三维图像。
可选地，所述第一头戴设备上还设置有生命特征检测模块；其中，所述从至少一个第一用户穿戴的第一头戴设备获取所述第一用户所在火场环境的环境信息，还包括：
获取所述生命特征检测模块检测的所述第一用户所在火场环境中的生命体特征。
可选地，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，包括：
根据所述三维图像中的目标形状、目标温度和/或所述生命体特征识别待救援目标的位置及类别；
根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级。
可选地，根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级，包括：
根据所述待救援目标的类别确定所述待救援目标的权重；
根据所述待救援目标的位置确定与所述第二用户的距离；
根据所述待救援目标的权重以及与所述第二用户的距离计算所述待救援目标的救援优先级；或者根据所述待救援目标的权重、与所述第二用户的距离以及所述待救援目标的温度计算所述待救援目标的救援优先级。
可选地，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，包括：
将所述环境信息作为输入，利用预先训练好的优先级识别模型确定待执行任务及其优先级。
可选地，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，还包括：
根据所述环境信息以及火场现场地图信息确定所述待执行任务的救援路线和撤离路线。
可选地，将至少一个所述待执行任务及其优先级发送至第二用户穿戴的第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上，包括：
将所述至少一个所述待执行任务的内容及其优先级、任务执行位置信息、环境信息、安全倒计时信息、救援路线和撤离路线中的一个或多个发送至所述第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上。
可选地，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，还包括：
根据所述待执行任务对应的待救援目标的信息以及多个救援人员的当前状态确定至少一救援人员为所述第二用户。
第二方面，本公开实施例中提供了一种火场任务确定方法，所述方法运行在第一头戴设备上，包括：
获取穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境的环境信息；
根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级；
将所述待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
可选地，所述第一头戴设备上设置有激光雷达模块和热成像模块；其中，所述获取穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境的环境信息，包括：
根据所述激光雷达模块检测到的雷达信息，确定所述第一用户所在火场环境的三维场景模型；
将所述热成像仪模块检测到的热力分布信息叠加到所述三维场景模型中，获得所述第一用户所在火场环境的包括热力分布信息的三维图像。
可选地，所述第一头戴设备上还设置有生命特征检测模块；其中，所述获取穿戴所述头戴设备的第一用户所在火场环境的环境信息，包括：
通过所述生命特征检测模块检测所述第一用户所在火场环境中的生命体特征。
可选地，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，包括：
根据所述三维图像中的目标形状、目标温度和/或所述生命体特征识别待救援目标的位置及类别；
根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级。
可选地，根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级，包括：
根据所述待救援目标的类别确定所述待救援目标的权重；
根据所述待救援目标的位置确定与所述第二用户的距离；
根据所述待救援目标的权重以及与所述第二用户的距离计算所述待救援目标的救援优先级；或者根据所述待救援目标的权重、与所述第二用户的距离以及所述待救援目标的温度计算所述待救援目标的救援优先级。
可选地，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，包括：
将所述环境信息作为输入，利用预先训练好的优先级识别模型确定待执行任务及其优先级。
可选地，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，还包括：
根据所述环境信息以及火场现场地图信息确定所述待执行任务的救援路线和撤离路线。
可选地，将所述待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上，包括：
将所述待执行任务的内容及其优先级、任务执行位置信息、环境信息、安全倒计时信息、救援路线和撤离路线中的一个或多个显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
可选地，将所述待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上，包括：
在所述待执行任务对应的待救援目标上叠加显示所述优先级、任务类型、所述待执行任务产生的原因中一个或多个。
可选地，所述方法还包括：
接收其他用户穿戴的头戴设备和/或服务器发送的所述其他用户的待执行任务及其优先级；
将所述其他用户的待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
可选地，所述待执行任务的优先级基于火场内部所有待执行任务进行划分，或者基于第一用户所要执行的待执行任务进行划分。
可选地，所述方法还包括：
根据所述环境信息识别所述第一用户所在火场环境中物体形态的变化；
根据所述物体形态变化确定出现危险的可能性；
在出现危险的所述可能性大于预定阈值时，发出预警信息。
第三方面，本公开实施例中提供了一种火场任务确定装置，包括：
第一获取模块，被配置为从至少一个第一用户穿戴的第一头戴设备获取所述第一用户所在火场环境的环境信息；
第一确定模块，被配置为根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级；
发送模块，被配置为将至少一个高优先级的所述待执行任务发送至第二用户穿戴的第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上；所述第二用户与所述第一用户相同或不同。
可选地，所述第一头戴设备上设置有激光雷达模块和热成像模块；其中，所述第一获取模块，包括：
第一获取子模块，被配置为获取所述激光雷达模块检测到的雷达信息以及所述热成像模块检测到的热力分布信息；
第一确定子模块，被配置为根据所述雷达信息确定所述第一用户所在火场环境的三维场景模型；
第二获取子模块，被配置为将所述热力分布信息叠加到所述三维场景模型中，获得所述用户所在火场环境的包括热力分布信息的三维图像。
可选地，所述第一头戴设备上还设置有生命特征检测模块；其中，所述第一获取模块，还包括：
第三获取子模块，被配置为获取所述生命特征检测模块检测的所述第一用户所在火场环境中的生命体特征。
可选地，所述第一确定模块，包括：
第一识别子模块，被配置为根据所述三维图像中的目标形状、目标温度和/或所述生命体特征识别待救援目标的位置及类别；
第二确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级。
可选地，所述第一确定模块，包括：
第三确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的类别确定所述待救援目标的权重；
第四确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的位置确定与所述第二用户的距离；
第一计算子模块，被配置为根据所述待救援目标的权重以及与所述第二用户的距离计算所述待救援目标的救援优先级；或者根据所述待救援目标的权重、与所述第二用户的距离以及所述待救援目标的温度计算所述待救援目标的救援优先级。
可选地，所述第一确定模块，包括：
第五确定子模块，被配置为将所述环境信息作为输入，利用预先训练好的优先级识别模型确定待执行任务及其优先级。
可选地，所述第一确定模块，还包括：
第六确定子模块，被配置为根据所述环境信息以及火场现场地图信息确定所述待执行任务的救援路线和撤离路线。
可选地，所述发送模块，包括：
发送子模块，被配置为将所述至少一个所述待执行任务的内容及其优先级、任务执行位置信息、环境信息、安全倒计时信息、救援路线和撤离路线中的一个或多个发送至所述第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上。
可选地，所述第一确定模块，还包括：
第七确定子模块，被配置为根据所述待执行任务对应的待救援目标的信息以及多个救援人员的当前状态确定至少一救援人员为所述第二用户。
第四方面，本公开实施例中提供了一种火场任务确定装置，所述装置运行在第一头戴设备上，包括：
第二获取模块，被配置为获取穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境的环境信息；
第二确定模块，被配置为根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级；
第一显示模块，被配置为将所述待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
可选地，所述第一头戴设备上设置有激光雷达模块和热成像模块；其中，所述第二获取模块，包括：
第八确定子模块，被配置为根据所述激光雷达模块检测到的雷达信息，确定所述第一用户所在火场环境的三维场景模型；
第四获取子模块，被配置为将所述热成像仪模块检测到的热力分布信息叠加到所述三维场景模型中，获得所述第一用户所在火场环境的包括热力分布信息的三维图像。
可选地，所述第一头戴设备上还设置有生命特征检测模块；其中，所述第二获取模块，包括：
检测子模块，被配置为通过所述生命特征检测模块检测所述第一用户所在火场环境中的生命体特征。
可选地，所述第二确定模块，包括：
第二识别子模块，被配置为根据所述三维图像中的目标形状、目标温度和/或所述生命体特征识别待救援目标的位置及类别；
第九确定子模块，被配置为所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级。
可选地，所述第二确定模块，包括：
第十确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的类别确定所述待救援目标的权重；
第十一确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的位置确定与所述第二用户的距离；
第二计算子模块，被配置为根据所述待救援目标的权重以及与所述第二用户的距离计算所述待救援目标的救援优先级；或者根据所述待救援目标的权重、与所述第二用户的距离以及所述待救援目标的温度计算所述待救援目标的救援优先级。
可选地，所述第二确定模块，包括：
第十二确定子模块，被配置为将所述环境信息作为输入，利用预先训练好的优先级识别模型确定待执行任务及其优先级。
可选地，所述第二确定模块，还包括：
第十三确定子模块，被配置为根据所述环境信息以及火场现场地图信息确定所述待执行任务的救援路线和撤离路线。
可选地，所述第一显示模块，包括：
第一显示子模块，被配置为将所述待执行任务的内容及其优先级、任务执行位置信息、环境信息、安全倒计时信息、救援路线和撤离路线中的一个或多个显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
可选地，所述第一显示模块，包括：
第二显示子模块，被配置为在所述待执行任务对应的待救援目标上叠加显示所述优先级、任务类型、所述待执行任务产生的原因中一个或多个。
可选地，所述装置还包括：
接收模块，被配置为接收其他用户穿戴的头戴设备和/或服务器发送的所述其他用户的待执行任务及其优先级；
第二显示模块，被配置为将所述其他用户的待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
可选地，所述待执行任务的优先级基于火场内部所有待执行任务进行划分，或者基于第一用户所要执行的待执行任务进行划分。
可选地，所述装置还包括：
识别模块，被配置为根据所述环境信息识别所述第一用户所在火场环境中实体形态的变化；
第三确定模块，被配置为根据所述实体形态变化确定出现危险的可能性；
预警模块，被配置为在出现危险的所述可能性大于预定阈值时，发出预警信息。
所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
第五方面，本公开实施例提供了一种服务器，包括存储器和处理器；其中，
所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现第一方面所述的方法步骤。
第六方面，本公开实施例提供了一种头戴设备，包括透过性显示单元、存储器和处理器；其中，
所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现第二方面所述的方法步骤。
第七方面，本公开实施例提供了一种火场任务确定***，包括：服务器、至少一个第一头戴设备和至少一个第二头戴设备；
所述至少一个第一头戴设备包括第一激光雷达模块和第一热成像模块；所述第一激光雷达模块用于检测穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境中的雷达信息；所述第一热成像模块用于检测穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境中的热力分布信息；
所述服务器根据从所述第一头戴设备接收到的雷达信息和热力分布信息确定至少一个待执行任务及其优先级，并将所述至少一个待执行任务及其优先级发送至所述至少一个第二头戴设备；
所述至少一个第二头戴设备包括第二透过性显示单元，用于将接收到的所述至少一个待执行任务及其优先级显示在所述第二透过性显示单元上。
可选地，所述第一头戴设备还包括第一生命特征检测模块，用于检测穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境中的生命特征。
可选地，所述第一头戴设备还包括第一透过性显示单元，用于显示第一用户的至少一个待执行任务及其优先级。
可选地，所述第二头戴设备还包括第二激光雷达模块和第二热成像模块；所述第二激光雷达模块用于穿戴所述第二头戴设备的第二用户所在火场环境中的雷达信息；所述第二热成像模块用于检测穿戴所述第二头戴设备的第二用户所在火场环境中的热力分布信息。
可选地，所述第二头戴设备还包括第二生命特征检测模块，用于检测穿戴所述第二头戴设备的第二用户所在火场环境中的生命特征。
第八方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储火场任务确定装置所用的计算机指令，其包含用于执行上述第一方面或第二方面中火场任务确定方法所涉及的计算机指令。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施例提出了一种火场任务确定方案，用于利用穿戴在用户头上的头戴设备采集火场现场环境信息，并根据环境信息制定相应的救援任务以及规划任务优先级，并将待执行任务以及任务优先级分发给相应用户，并显示在用户的头戴设备上。本公开实施例能够根据获取到的环境信息，自动规划救援任务优先级，能够在救援过程中更加有效的执行救援任务，实时性强，便于用户如消防员快速而方便地获取任务，并且不影响目前的消防头戴设备的安全性，能够降低人员伤亡率，并减少物质损失。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
图1示出根据本公开一实施方式的火场任务确定方法的流程图；
图2示出根据图1所示实施方式的步骤S101的流程图；
图3示出根据本公开又一实施方式的火场任务确定方法的流程图；
图4示出根据本公开一实施方式的火场任务确定装置的结构框图；
图5示出根据本公开又一实施方式的火场任务确定装置的结构框图；
图6示出根据本公开一实施方式的火场任务确定***的结构框图；
图7是适于用来实现根据本公开一实施方式的火场任务确定方法的服务器的结构示意图。
具体实施方式
下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。
在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
然而现有技术至少存在以下问题：目前的消防设备没有智能设备，无法提供环境地理模型；无法迅速识别待救援人员或实体；无法提供火场热力图；无法设置救援优先级顺序等等。
针对现有技术中的上述技术问题，本公开实施例提出了一种火场任务确定方案，用于利用穿戴在用户头上的头戴设备采集火场现场环境信息，并根据环境信息制定相应的救援任务以及规划任务优先级，并将待执行任务以及任务优先级分发给相应用户，并显示在用户的头戴设备上。本公开实施例能够根据获取到的环境信息，自动规划救援任务优先级，能够在救援过程中更加有效的执行救援任务，实时性强，便于用户如消防员快速而方便地获取任务，并且不影响目前的消防头戴设备的安全性，能够降低人员伤亡率，并减少物质损失。
图1示出根据本公开一实施方式的火场任务确定方法的流程图。如图1所示，所述火场任务确定方法包括以下步骤S101-S103：
在步骤S101中，从至少一个第一用户穿戴的第一头戴设备获取所述第一用户所在火场环境的环境信息；
在步骤S102中，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级；
在步骤S103中，将至少一个所述待执行任务及其优先级发送至第二用户穿戴的第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上；所述第二用户与所述第一用户相同或不同。
本实施例中，所述火场任务确定方法可以运行在后台服务器上，后台服务器通过通信网络与火场现场的用户如消防人员头上穿戴的头戴设备进行信息交互，从一个或多个第一用户的头戴设备上获取火场现场的环境信息，根据环境信息确定待执行任务及其优先级，之后再将待执行任务及其优先级发送至适合执行该任务的第二用户如消防人员的头戴设备上，以显示在头戴设备的显示单元上，供第二用户如消防人员按照任务优先级及时执行救援任务。
本实施例中，第一头戴设备和第二头戴设备可以是能够穿戴在人体头部的智能设备，内部可以设置处理器、存储器和显示装置等部件。显示装置可以是透过性显示单元，在将头戴设备穿戴在人体头部后，透过性显示单元可以正好位于眼睛可见的部位，使得在透过性单元上显示数据时，无需手动移动头戴设备的位置等，就能观看到透过性显示单元上的数据；同时由于透过性显示单元能够使得环境实体自然反射光正常通过，因此用户可以通过透过性显示单元查看周围环境和事物，不会影响穿戴者的视线。透过性显示单元还可以允许外部光纤穿过，以便将显示的图像与背景光源同时送入配着者眼内，实现对背景图像的修改和增强。头戴设备可以是头盔、眼睛等实体装置。
本实施例中，火场现场的部分或所有头戴设备均采集穿戴这些头戴设备的第一用户所在火场环境中的环境信息，后台服务器根据头戴设备采集到的环境信息重构火场现场环境模型，并基于现场环境模型中的待救援目标生成相应的任务。此处第一头戴设备可以是火场现场的部分或所有头戴设备，第二头戴设备也可以是火场现场的部分或所有头戴设备，第一头戴设备和第二头戴设备可以相同也可以不同，也即第一用户和第二用户可以相同也可以不同。后台服务器可以针对一个头戴设备采集的环境信息重构穿戴该头戴设备的消防员所在位置处的火场现场环境模型，也可以基于多个头戴设备采集的环境信息联合重构整个或部分火场现场环境模型。前一种情况下，后台服务器假如基于一个第一头戴设备采集到的环境信息产生了一个待执行任务并规划了其优先级，并将其派发给穿戴第二头戴设备的第二用户，第二用户可能就是第一用户，也可能是其他用户，当然第二头戴设备也可能是第一头戴设备，也可能不是。本公开实施例通过后台服务器规划救援任务及其优先权的方式，能够从全局出发进行救援优先级规划，并分发给多个消防人员按照规划好的优先级执行救援任务，提高了执行任务的效率和准确率。
在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一头戴设备上设置有激光雷达模块和热成像模块；如图2所示，所述步骤S101，即所述从至少一个第一用户穿戴的第一头戴设备获取所述第一用户所在火场环境的环境信息的步骤，进一步包括以下步骤S201-S202：
在步骤S201中，获取所述激光雷达模块检测到的雷达信息以及所述热成像仪模块检测到的热力分布信息；
在步骤S202中，根据所述雷达信息确定所述第一用户所在火场环境的三维场景模型；
在步骤S203中，将所述热力分布信息叠加到所述三维场景模型中，获得所述用户所在火场环境的包括热力分布信息的三维图像。
该可选的实现方式中，激光雷达模块和热成像模块可以集成在第一头戴设备上，激光雷达模块实时激光扫描火场现场，获得火场环境中各个实体的雷达信息。具体地，通过激光雷达发射的信号，遇到障碍物后信号返回到激光雷达接收模块中，可以根据返回信号的时间长短与信号强弱，及其对应的方位角和仰角等信息，确定火场现场内各个实体的距离、方位、高度、甚至形状等雷达信息。热成像模块探测火场现场内各个实体表面的热辐射，生成有颜色的图片来表示场景内各个实体的热力分布信息。在获得激光雷达模块检测到的雷达信息以及热成像模块检测到的热力分布信息后，根据雷达信息建立火场环境的三维场景模型，之后再将热成像模块检测到的热力分布信息叠加到三维场景模型中，构建具有热力分布信息的三维图像，带有热力分布信息的三维图像中，各个实体表面以代表不同温度的不同颜色来显示，用户如消防员通过透过性显示单元查看火场环境时，透过透过性显示单元看到的各个实体表面叠加有代表不同温度的不同颜色，从而能够使得用户更清晰直观地查看火场现场内的各个实体。例如当智能头盔在房间内扫描到一个燃烧的方桌，三维模型中将建立方桌的模型，包括桌面和桌腿，根据热成像模块将桌子燃烧部位的温度显示在桌子模型的各个表面。具体的，可以是将激光雷达建立的三维场景模型中的坐标与热成像模块生成的热力分布图中的坐标进行对齐，使得热力分布图能够准确的匹配到三维场景模型的不同区域。
在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一头戴设备上还设置有生命特征检测模块；其中，所述步骤S101，即从至少一个第一用户穿戴的第一头戴设备获取所述第一用户所在火场环境的环境信息的步骤，进一步还包括以下步骤：
获取所述生命特征检测模块检测的所述第一用户所在火场环境中的生命体特征。
该可选的实现方式中，为了检测火场环境中被困人员，可以通过在头戴设备上设置生命特征检测模块，在火场现场检测被困人员。生命特征检测模块可以是红外热检测模块，也可以是其他检测人体生理特征的检测模块，如用于检测人体心跳、脉搏等的检测设备。如果第一用户所在火场环境中有被困人员的话，生命特征检测模块可以检测出环境中的生命特征。进而可以根据检测出的生命特征判断待救援人员的位置信息等。
在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一头戴设备上还设置有生命特征检测模块；其中，所述步骤S102，即根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级的步骤，进一步还包括以下步骤：
根据所述三维图像中的目标形状、目标温度和/或所述生命体特征识别待救援目标的位置及类别；
根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级。
该可选的实现方式中，根据激光雷达模块以及热成像模块检测到的带有热力分布的三维图像后，可以根据三维图像中各个目标形状、表面温度和/或者根据生命特征检测模块检测到的生命特征识别待救援目标的位置及类别，如人或实体等。生命特征检测模块可以检测目标是否为人，并且还可以检测出人的温度和位置等。在识别火场环境中的目标时，可以基于激光雷达模块检测的信息构建的三维场景模型中目标形状、热成像模块检测到的热力分布图中目标温度识别待救援目标及其类别，也可以基于生命特征检测模块确定火场环境中是否有人以及人的温度和位置等。例如，通过激光雷达模块检测到的信息构建的目标形状轮廓确定目标类别，或者根据温度信息确定是否为待救援人员，或者根据生命特征确定是否为待救援人员。在识别出待救援目标以及目标类别(物体或人员)后，根据目标的权重以及距离消防员的远近等确定救援该目标的任务优先级。
在本公开实施例的一可选实现方式中，根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级，包括：
根据所述待救援目标的类别确定所述待救援目标的权重；
根据所述待救援目标的位置确定与所述第二用户的距离；
根据所述待救援目标的权重以及与所述第二用户的距离计算所述待救援目标的救援优先级；或者根据所述待救援目标的权重、与所述第二用户的距离以及所述待救援目标的温度计算所述待救援目标的救援优先级。
在一种实施方式中，任务优先级基于预定义的优先级计算方法获得，优先级计算方法可以基于目标的权重以及与救援人员的距离来计算，不同类别的待救援目标设置有不同的权重。例如，按照人员和物体的不同权重(人员的权重高于物体的权重)，以及与消防人员的相对距离，按照优先级算法P＝w(权重)/(10+d(距离))设置救援优先级。例如，人员权重为100，与最近的消防人员的距离为20米，物体权重为10，与最近的消防人员的距离为5米，那么人员的优先级P(人员)＝100/(10+20)＝3.3，物体优先级为P(物质)＝10/(10+5)＝0.6，人员优先级高于物体优先级。
在另外一种实施方式中，任务优先级还可以将区域温度纳入计算公式，P＝w(权重)*t(温度)/(10+d(距离))，其中温度为一个华氏摄氏度进行变换后的一个温度指数，温度指数越高，该人员或实体的优先级指数也越高，优先级算法能够指引消防人员更早的开展针对该人员或实体的救援，因此该优先级算法能够真实反映出被救人员的危险情况。
在本实施例的一个可选实现方式中，所述步骤S102，即根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级的步骤，还包括：
将所述环境信息作为输入，利用预先训练好的优先级识别模型确定待执行任务及其优先级。
该可选的实现方式中，优先级还可以通过基于机器学习的方法得到的，通过使用大量的标注的训练数据预先训练出一个优先级识别模型，训练数据包含环境信息如三维场景地图、热力分布图等，以及标注的待救援人员或物体的优先级数据；在使用时，优先级识别模型可以在不同的场景下就能够自动计算出不同目标的优先级，就可以将当前采集的环境信息作为优先级识别模型的输入，得到待救援目标以及优先级等。
在本实施例的一个可选实现方式中，所述步骤S102，即根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级的步骤，还包括：
根据所述环境信息以及火场现场地图信息确定所述待执行任务的救援路线和撤离路线。
该可选的实现方式中，还可以根据头戴设备采集到的环境信息如火场现场的三维场景模型和热力分布图以及火场现场地图信息确定待执行任务的救援路线和撤离路线。救援路线和撤离路线可以基于温度、火情、烟雾程度、路线周边是否有存在危险、路线距离远近、行走难易程度等等制定。
在本实施例的一个可选实现方式中，所述步骤S103，即将至少一个所述待执行任务及其优先级发送至第二用户穿戴的第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上的步骤，进一步包括：
将所述至少一个所述待执行任务的内容及其优先级、任务执行位置信息、环境信息、安全倒计时信息、救援路线和撤离路线中的一个或多个发送至所述第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上。
该可选的实现方式中，在确定了救援任务以及优先级之后，除了待执行任务的内容及其优先级发送至第二头戴设备上进行显示之外，还可以将任务相关的信息如任务执行位置信息、待救援目标所在的环境信息、安全倒计时信息、救援路线和撤离路线中的一个或多个都发送至第二头戴设备上进行显示。待救援目标所在的环境信息可以是带有热力分布图的火场现场的三维图像，以便第二用户能够根据三维图像和热力分布图了解救援环境的地理图形以及火情状态等，安全倒计时信息可以是基于当前火情以及其他危险因子估算的安全时间，提示第二用户在该安全时间内完成救援任务，否则可能会使得待救援目标或消防人员面临危险。
在本公开实施例的一可选实现方式中，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，还包括：
根据所述待执行任务对应的待救援目标的信息以及多个救援人员的当前状态确定至少一救援人员为所述第二用户。
在该可选的实现方式中，后台服务器基于一个或多个头戴设备采集的环境信息确定救援任务及其优先级时，在根据环境信息以及其他传感数据识别出待救援目标后，根据待救援目标的信息以及待救援目标周围消防人员自身的状态确定有多个救援人员可以执行救援任务时，可以从中选择一个最佳救援人员，将救援任务以及优先权和/或其他相关信息发送给该最佳救援人员的第二头戴设备上。待救援目标的信息包括目标类别、目标与救援人员的距离、目标周围环境危险程度等；救援人员的当前状态可以包括救援人员当前的身体状况、救援人员本身的救援能力、当前是否正在执行其他救援任务等。例如，待救援目标周围有多个救援人员即穿戴头戴设备的消防员时，可以综合考虑消防员与待救援目标的距离、消防员当前是否正在执行其他救援任务、消防员能否在安全倒计时内完成该救援任务、消防员与待救援目标之间是否有难以跨越的危险障碍物、消防员当前的身体状态、消防员的救援能力等各种因素，选择一个最佳的消防员执行救援任务，也即将该最佳的消防员指定为第二用户，以将救援任务相关的信息发送至其穿戴的第二头戴设备上。
图3示出根据本公开一实施方式的火场任务确定方法的流程图。如图3所示，所述火场任务确定方法运行在第一头戴设备上，所述火场任务确定方法包括以下步骤S301-S303：
在步骤S301中，获取穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境的环境信息；
在步骤S302中，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级；
在步骤S303中，将所述待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
本实施例中，每个头戴设备也可以基于头戴设备自身采集的环境信息确定穿戴该第一头戴设备的第一用户的待执行任务以及优先级。也即，在头戴设备上可以运行该火场任务确定方法，而该方法与图1所示实施例中在后台服务器上执行的火场任务确定方法类似，都是基于头戴设备采集的火场环境信息确定待执行任务以及优先级，并将待执行任务以及优先级显示在任务执行人员的头戴设备上。所不同的是，图1所示实施例中的火场任务确定方法可以基于一个或者多个头戴设备采集的环境信息，从全局角度出发制定待执行任务(包括救援任务、撤离任务等)；而本实施例中的火场任务确定方法则是基于第一头戴设备本身采集的环境信息确定穿戴第一头戴设备的第一用户所要执行的任务及其优先级，并将待执行任务以及优先级显示在第一头戴设备的透过性显示单元上。本实施例中上述方法步骤的一些细节可参见图1所示实施例的描述，在此不再赘述。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一头戴设备上设置有激光雷达模块和热成像模块；其中，所述步骤S301，即获取穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境的环境信息的步骤，包括：
根据所述激光雷达模块检测到的雷达信息，确定所述第一用户所在火场环境的三维场景模型；
将所述热成像仪模块检测到的热力分布信息叠加到所述三维场景模型中，获得所述第一用户所在火场环境的包括热力分布信息的三维图像。
在该可选实现方式中，如图2所示实施例的描述，第一头戴设备上集成有激光雷达模块和热成像模块，用于检测穿戴第一头戴设备的第一用户所在火场环境的环境信息，具体检测细节可参见上述对图2实施例的相关描述。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一头戴设备上还设置有生命特征检测模块；其中，所述步骤S301，即获取穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境的环境信息的步骤，还包括：
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一头戴设备上还设置有生命特征检测模块；其中，所述步骤S301，即通过所述生命特征检测模块检测所述第一用户所在火场环境中的生命特征。
该可选实现方式中，通过在第一头戴设备上设置生命特征检测模块检测火场环境中的生命体。具体细节可参见上述火场任务确定方法中的相关描述，在此不再赘述。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述步骤S302，即根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级的步骤，包括：
根据所述三维图像中的目标形状、目标温度和/或所述生命体特征识别待救援目标的位置及类别；
根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级。
在本公开实施例的一可选实现方式中，根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级，包括：
根据所述待救援目标的类别确定所述待救援目标的权重；
根据所述待救援目标的位置确定与所述第二用户的距离；
根据所述待救援目标的权重以及与所述第二用户的距离计算所述待救援目标的救援优先级；或者根据所述待救援目标的权重、与所述第二用户的距离以及所述待救援目标的温度计算所述待救援目标的救援优先级。
该可选实现方式中，通过优先级计算方式确定任务优先级。具体细节可参见上述火场任务确定方法中的相关描述，在此不再赘述。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述步骤S302，即根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级的步骤，还包括：
将所述环境信息作为输入，利用预先训练好的优先级识别模型确定待执行任务及其优先级。
该可选的实现方式中，利用机器学习模型确定待执行任务及其优先级。具体细节可参见上述火场任务确定方法中的相关描述，在此不再赘述。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述步骤S302，即根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级的步骤，还包括：
根据所述环境信息以及火场现场地图信息确定所述待执行任务的救援路线和撤离路线。
该可选的实现方式中，在制定待执行任务以及优先级的同时，还可以根据环境信息及火场现场地图确定救援路线和撤离路线。具体细节可参见上述火场任务确定方法中的相关描述，在此不再赘述。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述步骤S303，即将所述待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上的步骤，包括：
将所述待执行任务的内容及其优先级、任务执行位置信息、环境信息、安全倒计时信息、救援路线和撤离路线中的一个或多个显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
该可选的实现方式中，通过将上述信息直接显示在头戴设备的透过性显示单元的预定位置处，即不影响用户视线的位置处，也可以将上述信息中一个或多个以增强现实的方式叠加显示在用户视力范围内的救援目标或者环境实体上。例如，在用户视力范围内如果能看见待救援目标，则可以在待救援目标上叠加显示救援标记，或者以增强显示的方式加强待救援目标的显示亮度，甚至还可以减弱待救援目标周围的其他实体的显示以突出待救援目标，具体可通过屏蔽或者减弱救援目标周围实体反射的自然光线来实现，或者增强待救援目标反射的自然光线，使得穿戴头戴设备的消防员穿过透过性显示单元看到的救援目标较为显眼，而其他周围环境较为暗淡；可以理解的是不止待救援目标可以通过这种方式来显示，还可以将救援路线、撤离路线等以这种方式增强显示给消防员，使得消防员能够快速而准确的执行救援任务和/或撤离任务。
在本实施例的一个可选实现方式中，所述步骤S103，即将所述待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上的步骤，进一步包括：
在所述待执行任务对应的待救援目标上叠加显示所述优先级、显示任务类型、所述待执行任务产生的原因中一个或多个。
该可选的实现方式中，还可以在待救援目标上以增强现实的方式叠加显示待救援目标的救援优先级、任务类型或待执行任务产生的原因等。例如，通过将代表不同优先级的颜色或者标记叠加显示在待救援目标上，如红色表示高优先级的目标等；任务类型可以是救援任务、灭火任务等，也可以通过将救援、灭火等容易理解的标记叠加显示在待救援目标上，待执行任务产生的原因可以包括待救援目标为被困人员、易燃易爆物品、有毒物质等等，将这些原因以不同的标记叠加显示在相应待救援目标上。通过这种增强现实显示的方式，可以在不影响消防员视觉的情况下，采用最显而易见的方式提醒消防员与任务相关的信息，消防员无需任何手动操作，即可在第一时间了解待执行任务的基本情况。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述危险任务确定方法还包括：
接收其他用户穿戴的头戴设备和/或服务器发送的所述其他用户的待执行任务及其优先级；
将所述其他用户的待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
在该可选实现方式中，头戴设备还可以从其他头戴设备或者服务器接收其他消防员的待执行任务及其优先级，并显示在透过性显示单元上。其他消防员的待执行任务及其优先级，可以在对应的待救援目标出现在穿戴第一头戴设备的第一用户的视线之内时，也可以以增强现实的方式叠加显示在待救援目标上，以提醒第一用户火场环境中存在的其他待执行任务机，以便第一用户在执行自身任务或者有紧急情况发生时，采取必要的措施。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述待执行任务的优先级基于火场内部所有待执行任务进行划分，或者基于第一用户所要执行的待执行任务进行划分。
该可选实现方式中，第一头戴设备可以就第一用户要执行的任务划分优先级，以提示第一用户按照所划分的优先级从高到低执行任务；第一头戴设备也可以通过与其他头戴设备和/或服务器进行信息交互后，就火场内所有的待执行任务划分优先级，以便第一用户在救援过程中遇到分配给其他用户的高优先级任务时，在紧急情况下采取紧急措施等。例如，第一用户子执行任务过程中，遇到其他用户执行的更高优先级的任务如人员抢救等，并且预估出其他用户单独完成任务有困难或者无法及时完成该更高优先级的任务，而第一用户自身的任务优先级又很低时，可以选择暂时放弃自身要执行的任务，而帮助其他用户完成高优先级的任务。具体可根据实际情况进行设置，在此不做限制。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述火场任务确定方法还包括：
根据所述环境信息识别所述第一用户所在火场环境中物体形态的变化；
根据所述物体形态变化确定出现危险的可能性；
在出现危险的所述可能性大于预定阈值时，发出预警信息。
该可选的实现方式中，还可以通过激光雷达模块检测出的火场环境中距离信息等，实时重构火场环境中三维场景模型，并根据三维场景模型中物体形态的变化，确定出现危险的可能性(如类似房屋倒塌这类危险)，并在可能性较大时，发出预警信息。预警信息可以是声音、闪烁灯光或是叠加显示在危险所在位置处的标记等。通过这种方式，可以预测出危险发生的可能性，为消防员提供提前预警信息，进一步保证了消防员的安全性。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
图4示出根据本公开一实施方式的火场任务确定装置的结构框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4所示，所述火场任务确定装置包括第一获取模块401、第一确定模块402和发送模块403：
第一获取模块401，被配置为从至少一个第一用户穿戴的第一头戴设备获取所述第一用户所在火场环境的环境信息；
第一确定模块402，被配置为根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级；
发送模块403，被配置为将至少一个高优先级的所述待执行任务发送至第二用户穿戴的第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上；所述第二用户与所述第一用户相同或不同。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一头戴设备上设置有激光雷达模块和热成像模块；其中，所述第一获取模块401，包括：
第一获取子模块，被配置为获取所述激光雷达模块检测到的雷达信息以及所述热成像模块检测到的热力分布信息；
第一确定子模块，被配置为根据所述雷达信息确定所述第一用户所在火场环境的三维场景模型；
第二获取子模块，被配置为将所述热力分布信息叠加到所述三维场景模型中，获得所述用户所在火场环境的包括热力分布信息的三维图像。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一头戴设备上还设置有生命特征检测模块；其中，所述第一获取模块401，还包括：
第三获取子模块，被配置为获取所述生命特征检测模块检测的所述第一用户所在火场环境中的生命体特征。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一确定模块402，包括：
第一识别子模块，被配置为根据所述三维图像中的目标形状、目标温度和/或所述生命体特征识别待救援目标的位置及类别；
第二确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一确定模块402，包括：
第三确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的类别确定所述待救援目标的权重；
第四确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的位置确定与所述第二用户的距离；
第一计算子模块，被配置为根据所述待救援目标的权重以及与所述第二用户的距离计算所述待救援目标的救援优先级；或者根据所述待救援目标的权重、与所述第二用户的距离以及所述待救援目标的温度计算所述待救援目标的救援优先级。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一确定模块402，包括：
第五确定子模块，被配置为将所述环境信息作为输入，利用预先训练好的优先级识别模型确定待执行任务及其优先级。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一确定模块402，还包括：
第六确定子模块，被配置为根据所述环境信息以及火场现场地图信息确定所述待执行任务的救援路线和撤离路线。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述发送模块403，包括：
发送子模块，被配置为将所述至少一个所述待执行任务的内容及其优先级、任务执行位置信息、环境信息、安全倒计时信息、救援路线和撤离路线中的一个或多个发送至所述第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一确定模块402，还包括：
第七确定子模块，被配置为根据所述待执行任务对应的待救援目标的信息以及多个救援人员的当前状态确定至少一救援人员为所述第二用户。
上述火场任务确定装置与图1所示实施例及相关部分中描述的火场任务确定方法对应一致，具体细节可参见图1所示实施例及相关部分的描述。
图5示出根据本公开一实施方式的火场任务确定装置的结构框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为头戴设备的部分或者全部。如图5所示，所述火场任务确定装置包括第二获取模块501、第二确定模块502和第一显示模块503：
第二获取模块501，被配置为获取穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境的环境信息；
第二确定模块502，被配置为根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级；
第一显示模块503，被配置为将所述待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一头戴设备上设置有激光雷达模块和热成像模块；其中，所述第二获取模块501，包括：
第八确定子模块，被配置为根据所述激光雷达模块检测到的雷达信息，确定所述第一用户所在火场环境的三维场景模型；
第四获取子模块，被配置为将所述热成像仪模块检测到的热力分布信息叠加到所述三维场景模型中，获得所述第一用户所在火场环境的包括热力分布信息的三维图像。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一头戴设备上还设置有生命特征检测模块；其中，所述第二获取模块501，包括：
检测子模块，被配置为通过所述生命特征检测模块检测所述第一用户所在火场环境中的生命体特征。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第二确定模块502，包括：
第二识别子模块，被配置为根据所述三维图像中的目标形状、目标温度和/或所述生命体特征识别待救援目标的位置及类别；
第九确定子模块，被配置为所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第二确定模块502，包括：
第十确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的类别确定所述待救援目标的权重；
第十一确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的位置确定与所述第二用户的距离；
第二计算子模块，被配置为根据所述待救援目标的权重以及与所述第二用户的距离计算所述待救援目标的救援优先级；或者根据所述待救援目标的权重、与所述第二用户的距离以及所述待救援目标的温度计算所述待救援目标的救援优先级。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第二确定模块502，包括：
第十二确定子模块，被配置为将所述环境信息作为输入，利用预先训练好的优先级识别模型确定待执行任务及其优先级。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第二确定模块502，还包括：
第十三确定子模块，被配置为根据所述环境信息以及火场现场地图信息确定所述待执行任务的救援路线和撤离路线。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一显示模块503，包括：
第一显示子模块，被配置为将所述待执行任务的内容及其优先级、任务执行位置信息、环境信息、安全倒计时信息、救援路线和撤离路线中的一个或多个显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一显示模块503，包括：
第二显示子模块，被配置为在所述待执行任务对应的待救援目标上叠加显示所述优先级、任务类型、所述待执行任务产生的原因中一个或多个。
在本公开实施例的一可选实现方式中，还包括：
接收模块，被配置为接收其他用户穿戴的头戴设备和/或服务器发送的所述其他用户的待执行任务及其优先级；
第二显示模块，被配置为将所述其他用户的待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述待执行任务的优先级基于火场内部所有待执行任务进行划分，或者基于第一用户所要执行的待执行任务进行划分。
在本公开实施例的一可选实现方式中，还包括：
识别模块，被配置为根据所述环境信息识别所述第一用户所在火场环境中实体形态的变化；
第三确定模块，被配置为根据所述实体形态变化确定出现危险的可能性；
预警模块，被配置为在出现危险的所述可能性大于预定阈值时，发出预警信息。
上述火场任务确定装置与图3所示实施例及相关部分中描述的火场任务确定方法对应一致，具体细节可参见图3所示实施例及相关部分的描述。
图6示出根据本公开一实施方式的火场任务确定***的结构框图。如图6所示，所述火场任务确定***包括服务器601、至少一个第一头戴设备602和至少一个第二头戴设备603；
所述至少一个第一头戴设备602包括第一激光雷达模块6021和第一热成像模块6022；所述第一激光雷达模块6021用于检测穿戴所述第一头戴设备602的第一用户所在火场环境中的雷达信息；所述第一热成像模块6022用于检测穿戴所述第一头戴设备602的第一用户所在火场环境中的热力分布信息；
所述服务器601根据从所述第一头戴设备602接收到的雷达信息和热力分布信息确定至少一个待执行任务及其优先级，并将所述至少一个待执行任务及其优先级发送至所述至少一个第二头戴设备603；
所述至少一个第二头戴设备603包括第二透过性显示单元6034，用于将接收到的所述至少一个待执行任务及其优先级显示在所述第二透过性显示单元6034上。
所述第一头戴设备602还包括第一生命特征检测模块6023，用于检测穿戴所述第一头戴设备602的第一用户所在火场环境中的生命特征。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第一头戴设备602还包括第一透过性显示单元6024，用于显示第一用户的至少一个待执行任务及其优先级。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第二头戴设备603还包括检测第二激光雷达模块6031和第二热成像模块6032；所述第二激光雷达模块6031用于穿戴所述第二头戴设备603的第二用户所在火场环境中的雷达信息；所述第二热成像模块6032用于检测穿戴所述第二头戴设备603的第二用户所在火场环境中的热力分布信息。
在本公开实施例的一可选实现方式中，所述第二头戴设备603还包括第二生命特征检测模块6034，用于检测穿戴所述第二头戴设备603的第二用户所在火场环境中的生命特征。
服务器601通过与第一头戴设备602和第二头戴设备603协作可以完成图1所示实施例及相关部分中的火场任务确定方法，第一头戴设备602和第二头戴设备603还可以分别完成图3所示实施例及相关部分中的火场任务确定方法，具体细节可参见上述对图1所示实施例及相关部分、图3所示实施例及相关部分的描述，在此不再赘述。
图7是适于用来实现根据本公开实施方式的火场任务确定方法的服务器的结构示意图。
如图7所示，电子设备700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行上述图1所示的实施方式中的各种处理。在RAM703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。CPU701、ROM702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
特别地，根据本公开的实施方式，上文参考图1描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行图1的火场任务确定方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。
本公开实施例还公开了一种头戴设备，包括透过性显示单元、存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现图3所示实施例及相关部分所述的方法步骤。
所述头戴设备还包括激光雷达模块和热成像模块；所述激光雷达模块用于穿戴所述第头戴设备的用户所在火场环境中的雷达信息；所述热成像模块用于检测穿戴所述头戴设备的用户所在火场环境中的热力分布信息。
所述头戴设备还包括生命特征检测模块，用于检测穿戴所述头戴设备的用户所在火场环境中的生命特征。
描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (47)

1.一种火场任务确定方法，其特征在于，包括：
从至少一个第一用户穿戴的第一头戴设备获取所述第一用户所在火场环境的环境信息；
根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级；
将至少一个所述待执行任务及其优先级发送至第二用户穿戴的第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上；所述第二用户与所述第一用户相同或不同。
2.根据权利要求1所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一头戴设备上设置有激光雷达模块和热成像模块；其中，所述从至少一个第一用户穿戴的第一头戴设备获取所述第一用户所在火场环境的环境信息，包括：
获取所述激光雷达模块检测到的雷达信息以及所述热成像模块检测到的热力分布信息；
根据所述雷达信息确定所述第一用户所在火场环境的三维场景模型；
将所述热力分布信息叠加到所述三维场景模型中，获得所述用户所在火场环境的包括热力分布信息的三维图像。
3.根据权利要求1或2所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一头戴设备上还设置有生命特征检测模块；其中，所述从至少一个第一用户穿戴的第一头戴设备获取所述第一用户所在火场环境的环境信息，还包括：
获取所述生命特征检测模块检测的所述第一用户所在火场环境中的生命体特征。
4.根据权利要求3所述的火场任务确定方法，其特征在于，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，包括：
根据所述三维图像中的目标形状、目标温度和/或所述生命体特征识别待救援目标的位置及类别；
根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级。
5.根据权利要求4所述的火场任务确定方法，其特征在于，根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级，包括：
根据所述待救援目标的类别确定所述待救援目标的权重；
根据所述待救援目标的位置确定与所述第二用户的距离；
根据所述待救援目标的权重以及与所述第二用户的距离计算所述待救援目标的救援优先级；或者根据所述待救援目标的权重、与所述第二用户的距离以及所述待救援目标的温度计算所述待救援目标的救援优先级。
6.根据权利要求1所述的火场任务确定方法，其特征在于，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，包括：
将所述环境信息作为输入，利用预先训练好的优先级识别模型确定待执行任务及其优先级。
7.根据权利要求1所述的火场任务确定方法，其特征在于，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，还包括：
根据所述环境信息以及火场现场地图信息确定所述待执行任务的救援路线和撤离路线。
8.根据权利要求1所述的火场任务确定方法，其特征在于，将至少一个所述待执行任务及其优先级发送至第二用户穿戴的第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上，包括：
将所述至少一个所述待执行任务的内容、待执行任务的优先级、任务执行位置信息、环境信息、安全倒计时信息、救援路线和撤离路线中的一个或多个发送至所述第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上。
9.根据权利要求1所述的火场任务确定方法，其特征在于，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，还包括：
根据所述待执行任务对应的待救援目标的信息以及多个救援人员的当前状态确定至少一救援人员为所述第二用户。
10.一种火场任务确定方法，其特征在于，所述方法运行在第一头戴设备上，包括：
获取穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境的环境信息；
根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级；
将所述待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
11.根据权利要求10所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一头戴设备上设置有激光雷达模块和热成像模块；其中，所述获取穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境的环境信息，包括：
根据所述激光雷达模块检测到的雷达信息，确定所述第一用户所在火场环境的三维场景模型；
将所述热成像仪模块检测到的热力分布信息叠加到所述三维场景模型中，获得所述第一用户所在火场环境的包括热力分布信息的三维图像。
12.根据权利要求10所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一头戴设备上还设置有生命特征检测模块；其中，所述获取穿戴所述头戴设备的第一用户所在火场环境的环境信息，包括：
通过所述生命特征检测模块检测所述第一用户所在火场环境中的生命体特征。
13.根据权利要求10所述的火场任务确定方法，其特征在于，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，包括：
根据所述三维图像中的目标形状、目标温度和/或所述生命体特征识别待救援目标的位置及类别；
根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级。
14.根据权利要求13所述的火场任务确定方法，其特征在于，根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级，包括：
根据所述待救援目标的类别确定所述待救援目标的权重；
根据所述待救援目标的位置确定与所述第二用户的距离；
根据所述待救援目标的权重以及与所述第二用户的距离计算所述待救援目标的救援优先级；或者根据所述待救援目标的权重、与所述第二用户的距离以及所述待救援目标的温度计算所述待救援目标的救援优先级。
15.根据权利要求10所述的火场任务确定方法，其特征在于，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，包括：
将所述环境信息作为输入，利用预先训练好的优先级识别模型确定待执行任务及其优先级。
16.根据权利要求10所述的火场任务确定方法，其特征在于，根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级，还包括：
根据所述环境信息以及火场现场地图信息确定所述待执行任务的救援路线和撤离路线。
17.根据权利要求10所述的火场任务确定方法，其特征在于，将所述待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上，包括：
将所述待执行任务的内容、待执行任务的优先级、任务执行位置信息、环境信息、安全倒计时信息、救援路线和撤离路线中的一个或多个显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
18.根据权利要求10所述的火场任务确定方法，其特征在于，将所述待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上，包括：
在所述待执行任务对应的待救援目标上叠加显示所述优先级、任务类型、所述待执行任务产生的原因中一个或多个。
19.根据权利要求10所述的火场任务确定方法，其特征在于，还包括：
接收其他用户穿戴的头戴设备和/或服务器发送的所述其他用户的待执行任务及其优先级；
将所述其他用户的待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
20.根据权利要求10所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述待执行任务的优先级基于火场内部所有待执行任务进行划分，或者基于第一用户所要执行的待执行任务进行划分。
21.根据权利要求10所述的火场任务确定方法，其特征在于，还包括：
根据所述环境信息识别所述第一用户所在火场环境中物体形态的变化；
根据所述物体形态变化确定出现危险的可能性；
在出现危险的所述可能性大于预定阈值时，发出预警信息。
22.一种火场任务确定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，被配置为从至少一个第一用户穿戴的第一头戴设备获取所述第一用户所在火场环境的环境信息；
第一确定模块，被配置为根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级；
发送模块，被配置为将至少一个高优先级的所述待执行任务发送至第二用户穿戴的第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上；所述第二用户与所述第一用户相同或不同。
23.根据权利要求22所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一头戴设备上设置有激光雷达模块和热成像模块；其中，所述第一获取模块，包括：
第一获取子模块，被配置为获取所述激光雷达模块检测到的雷达信息以及所述热成像模块检测到的热力分布信息；
第一确定子模块，被配置为根据所述雷达信息确定所述第一用户所在火场环境的三维场景模型；
第二获取子模块，被配置为将所述热力分布信息叠加到所述三维场景模型中，获得所述用户所在火场环境的包括热力分布信息的三维图像。
24.根据权利要求22或23所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一头戴设备上还设置有生命特征检测模块；其中，所述第一获取模块，还包括：
第三获取子模块，被配置为获取所述生命特征检测模块检测的所述第一用户所在火场环境中的生命体特征。
25.根据权利要求24所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一确定模块，包括：
第一识别子模块，被配置为根据所述三维图像中的目标形状、目标温度和/或所述生命体特征识别待救援目标的位置及类别；
第二确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级。
26.根据权利要求25所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一确定模块，包括：
第三确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的类别确定所述待救援目标的权重；
第四确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的位置确定与所述第二用户的距离；
第一计算子模块，被配置为根据所述待救援目标的权重以及与所述第二用户的距离计算所述待救援目标的救援优先级；或者根据所述待救援目标的权重、与所述第二用户的距离以及所述待救援目标的温度计算所述待救援目标的救援优先级。
27.根据权利要求22所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一确定模块，包括：
第五确定子模块，被配置为将所述环境信息作为输入，利用预先训练好的优先级识别模型确定待执行任务及其优先级。
28.根据权利要求22所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一确定模块，还包括：
第六确定子模块，被配置为根据所述环境信息以及火场现场地图信息确定所述待执行任务的救援路线和撤离路线。
29.根据权利要求22所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述发送模块，包括：
发送子模块，被配置为将所述至少一个所述待执行任务的内容、待执行任务的优先级、任务执行位置信息、环境信息、安全倒计时信息、救援路线和撤离路线中的一个或多个发送至所述第二头戴设备，以显示在所述第二头戴设备的透过性显示单元上。
30.根据权利要求22所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一确定模块，还包括：
第七确定子模块，被配置为根据所述待执行任务对应的待救援目标的信息以及多个救援人员的当前状态确定至少一救援人员为所述第二用户。
31.一种火场任务确定装置，其特征在于，所述装置运行在第一头戴设备上，包括：
第二获取模块，被配置为获取穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境的环境信息；
第二确定模块，被配置为根据所述环境信息确定待执行任务及其优先级；
第一显示模块，被配置为将所述待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
32.根据权利要求31所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一头戴设备上设置有激光雷达模块和热成像模块；其中，所述第二获取模块，包括：
第八确定子模块，被配置为根据所述激光雷达模块检测到的雷达信息，确定所述第一用户所在火场环境的三维场景模型；
第四获取子模块，被配置为将所述热成像仪模块检测到的热力分布信息叠加到所述三维场景模型中，获得所述第一用户所在火场环境的包括热力分布信息的三维图像。
33.根据权利要求31所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一头戴设备上还设置有生命特征检测模块；其中，所述第二获取模块，包括：
检测子模块，被配置为通过所述生命特征检测模块检测所述第一用户所在火场环境中的生命体特征。
34.根据权利要求31所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第二确定模块，包括：
第二识别子模块，被配置为根据所述三维图像中的目标形状、目标温度和/或所述生命体特征识别待救援目标的位置及类别；
第九确定子模块，被配置为所述待救援目标的位置及类别确定所述待救援目标的救援优先级。
35.根据权利要求34所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第二确定模块，包括：
第十确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的类别确定所述待救援目标的权重；
第十一确定子模块，被配置为根据所述待救援目标的位置确定与所述第二用户的距离；
第二计算子模块，被配置为根据所述待救援目标的权重以及与所述第二用户的距离计算所述待救援目标的救援优先级；或者根据所述待救援目标的权重、与所述第二用户的距离以及所述待救援目标的温度计算所述待救援目标的救援优先级。
36.根据权利要求31所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第二确定模块，包括：
第十二确定子模块，被配置为将所述环境信息作为输入，利用预先训练好的优先级识别模型确定待执行任务及其优先级。
37.根据权利要求31所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第二确定模块，还包括：
第十三确定子模块，被配置为根据所述环境信息以及火场现场地图信息确定所述待执行任务的救援路线和撤离路线。
38.根据权利要求31所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一显示模块，包括：
第一显示子模块，被配置为将所述待执行任务的内容、待执行任务的优先级、任务执行位置信息、环境信息、安全倒计时信息、救援路线和撤离路线中的一个或多个显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
39.根据权利要求31所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述第一显示模块，包括：
第二显示子模块，被配置为在所述待执行任务对应的待救援目标上叠加显示所述优先级、任务类型、所述待执行任务产生的原因中一个或多个。
40.根据权利要求31所述的火场任务确定方法，其特征在于，还包括：
接收模块，被配置为接收其他用户穿戴的头戴设备和/或服务器发送的所述其他用户的待执行任务及其优先级；
第二显示模块，被配置为将所述其他用户的待执行任务及其优先级显示在所述第一头戴设备的透过性显示单元上。
41.根据权利要求31所述的火场任务确定方法，其特征在于，所述待执行任务的优先级基于火场内部所有待执行任务进行划分，或者基于第一用户所要执行的待执行任务进行划分。
42.根据权利要求31所述的火场任务确定方法，其特征在于，还包括：
识别模块，被配置为根据所述环境信息识别所述第一用户所在火场环境中实体形态的变化；
第三确定模块，被配置为根据所述实体形态变化确定出现危险的可能性；
预警模块，被配置为在出现危险的所述可能性大于预定阈值时，发出预警信息。
43.一种服务器，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，
所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1-9任一项所述的方法步骤。
44.一种头戴设备，其特征在于，包括透过性显示单元、存储器和处理器；其中，
所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求10-21任一项所述的方法步骤。
45.一种火场任务确定***，其特征在于，包括：如权利要求43所述的服务器、至少一个第一头戴设备和至少一个第二头戴设备。
46.一种火场任务确定***，其特征在于，包括：服务器、至少一个第一头戴设备和至少一个第二头戴设备；
所述至少一个第一头戴设备包括第一激光雷达模块和第一热成像模块；所述第一激光雷达模块用于检测穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境中的雷达信息；所述第一热成像模块用于检测穿戴所述第一头戴设备的第一用户所在火场环境中的热力分布信息；
所述服务器根据从所述第一头戴设备接收到的雷达信息和热力分布信息确定至少一个待执行任务及其优先级，并将所述至少一个待执行任务及其优先级发送至所述至少一个第二头戴设备；
所述至少一个第二头戴设备包括第二透过性显示单元，用于将接收到的所述至少一个待执行任务及其优先级显示在所述第二透过性显示单元上。
47.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-21任一项所述的方法步骤。
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