CN108163717A - 一种型材吊运智能天车*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种型材吊运智能天车***，涉及全自动起重吊运技术，属于智能装备领域，由起重机本体、电气***、调度***在型材生产加工吊运应用中的专用设计，***完整，适用性强。天车智能控制***采用无线数控***、高精度定位***，对吊具三维位置进行实时检测，监控智能天车工作状态，在线跟踪记录生产物流状态，实现对各个工作站点用天车的自行调度、物流状态管理和天车工作信息实时汇总。智能天车***运行人员在调度控制室就可以远程实现天车在全部工作站点的操作，可以减少操作人员数量，改善操作人员工作环境，提高操作人员人身安全，特别适合在工厂自动化中进行应用。
Description
技术领域
本发明涉及全自动起重吊运技术，属于智能装备领域，具体涉及一种型材吊运智能天车***。
背景技术
在型材生产、制造、仓储、加工等工业生产车间内，天车负责型材各个工作站点的吊运。现有天车采用人工操作方式，一种为人工操作遥控器控制天车，即人工根据具体生产情况操作相应功能按键，实现天车的前进、后退、吊起、放下等操作，实现型材的吊运；另一种方式为驾驶员在天车驾驶室，现场工作人员根据天车运行需求，通过口头或对讲机通知驾驶员控制天车前进、后退、吊起、放下等操作，实现型材的吊运。当前型材车间开展智能化升级，加工生产设备陆续实现自动化，型材吊运环节自动化升级已经落后于加工生产设备，人工操作天车有很多不好的影响，一是由于生产车间环境一般比较恶劣，天车驾驶员高空作业，存在人身安全风险，二是由于驾驶员或操作员依靠工作经验控制天车，控制精度和稳定性难以保证，三是人工操作天车吊运型材需要人工查询计划单，过程繁琐，效率低，四是人工操作天车吊运型材过程中，车间管理人员不能实时查询物料到位情况，也不能确定物料准确到达需求工作站点的时间。
发明内容
本发明的目的是提供一种型材吊运智能天车***，以解决现有技术中操作人员工作环境差、人身安全无法保证、控制精度和稳定性难以保证、无法自动获取计划、无法实时查询型材到位情况和无法预测型材到工作站点时间等问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种型材吊运智能天车***，包括天车硬件***和天车智能控制***；
所述天车硬件***包括桥式起重机、吊具；所述桥式起重机包括导轨、大车、小车、桥架、编码尺、视频监控摄像机、有限位传感器和激光扫描防碰撞传感器、防摇摆驱动控制器；所述吊具用于进行型材的吊运，其上设置有视频监控摄像机、激光测距传感器和物料传感器、起升电机；通过激光测距传感器和起升电机配合，对吊具起升的高度位置进行精确定位；通过物料传感器对吊具装载型材的情况进行监控；
所述天车智能控制***包括运动控制***和调度控制***；所述运动控制***用于接收调度控制***发送的硬件控制指令，对天车硬件***进行运动控制和安全控制；所述运动控制***包括运动和定位模块、无线通讯模块、安全保障模块；其中：所述运动和定位模块用于基于硬件控制指令控制桥式起重机的三维运动及吊具的开合运动；所述无线通信模块实现无线通讯，用于接收调度控制***通过无线的方式发送的硬件控制指令；所述安全保障模块用于基于起重机和吊具的工作环境信息，必要时采取紧急措施，保证桥式起重机和吊具的安全；
所述调度决策***用于接收用户输入的控制指令，将所述用户输入的控制指令转化为硬件控制指令序列，并将所述硬件控制指令序列中的硬件控制指令发送给运动控制***；所述调度控制***包括任务管理模块和调度决策模块；其中：所述任务管理模块用于接收来自一个或多个用户输入的控制指令，对所述控制指令进行分析，如果所述控制指令为运动控制指令，则将所述运动控制指令发送给调度决策模块；调度决策模块接收运动控制指令，对接收到的运动控制指令进行路径规划处理以产生硬件控制指令序列，为所述硬件控制指令序列创建任务，然后对所述任务中的硬件控制指令序列进行指令调度，将所调度的硬件控制指令发送给运动控制***。
进一步的，桥式起重机上还设置有位置传感器，实时反馈桥式起重机的位置信息给调度决策模块，以实现桥式起重机位置的闭环控制；所述视频监控摄像机设置在吊具上，用于对吊具的工作环境进行实时监测，出现设定异常情况及时触发相关报警信息；所述工作环境为工作运行空间信息。
进一步的，所述大车和小车在导轨上运行，根据编码尺进行精确定位；所述桥架用于对导轨进行支撑；大车和小车用于进行型材的运输；
所述视频监控摄像机设置在小车上，对桥式起重机的工作环境进行实时监测，出现设定异常情况及时触发相关报警信息；
所述有限位传感器和激光扫描防碰撞传感器设置在桥式起重机的轨道方向上；
所述防摇摆驱动控制器控制大车和小车运行电机运转，基于防摇摆控制策略使吊具在工作过程中迅速消除单摆晃动，精确定位到位。
进一步的，运动控制***和调度控制***设置在分离的物理设备上，所述运动控制***设置于天车硬件***一侧，而调度控制***设置在另一侧。
进一步的，所述安全保障模块用于通过视频监控摄像机实时监控吊具的工作环境，识别异常情况并进行报警；还用于接收有限位传感器和激光扫描防碰撞传感器检测的桥式起重机工作环境，识别异常情况并进行报警，从而保证在桥式起重机在极限位置和多车协作时安全避让；接收在吊具起升方向设置的有限位传感器检测的吊具工作环境信息，基于所述环境信息保证吊具起升过程中上不冲顶，下不撞地。
进一步的，对接收到的运动控制指令进行路径规划处理以产生硬件控制指令序列，具体为：从运动控制指令中获取运动的起点SP和终点DP，获取预存的运动地图，基于所述起点SP、终点DP和运动地图进行路径规划以获取运动路径PTH；基于运动路径PTH将运动控制指令转化为运动控制指令序列，基于运动控制指令和硬件控制指令序列之间的预设对应关系，将运动控制指令序列转化为第一硬件控制指令序列，对所述第一硬件控制指令序列进行无用指令消除和重复运动消除以生成硬件控制指令序列。
进一步的，基于所述起点SP、终点DP和运动地图进行路径规划以获取运动路径PTH，具体为：基于运动地图标记的天车硬件***的连通情况和天车硬件***中小车和大车的当前位置，获取从起点到终点的最优路径，将所述最优路径作为运动路径；所述运动路径为一个或者多个起点和终点组成的二元组的集合{(起点，终点)}。
进一步的，基于运动路径PTH将运动控制指令转化为运动控制指令序列，具体为：将运动路径中包含的一个或者多个起点和终点组成的二元组中包含的起点和终点替换到每个运动控制指令中以构成一条或者多条运动控制指令，所述一条或者多条运动控制指令构成运动控制指令序列。
进一步的，基于运动控制指令和硬件控制指令序列之间的预设对应关系，将运动控制指令序列转化为第一硬件控制指令序列，具体为：将运动控制指令序列中的每个运动控制指令基于运动控制指令和硬件控制指令序列之间的预设对应关系转换为硬件控制指令序列，将转换后得到的一个或者多个硬件控制指令序列按顺序拼接起来组成第一硬件控制指令序列。
进一步的，所述无用指令为不会使天车硬件***发生实际的运动和操作、并产生实际效果的指令；所述重复运动为使天车硬件***发生运动和操作后又将所述发生的运动和操作复原的运动，从而不会使天车硬件***发生实际的运动和操作并产生实际效果。
工作原理及显著效果：
智能的实现对各个工作站点用天车的自行调度、进行物流状态管理和天车工作信息实时汇总。智能天车***运行人员在调度控制室就可以远程实现天车在全部工作站点的操作，可以减少操作人员数量，改善操作人员工作环境，提高操作人员人身安全，特别适合在工厂自动化中进行应用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图；
图2是本发明的实施例工作图；
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
结合附图1-图2，本发明一种型材吊运智能天车***，包括天车硬件***和天车智能控制***；
所述天车硬件***包括桥式起重机1、吊具2；
所述桥式起重机1包括导轨、大车、小车、桥架、编码尺、视频监控摄像机、有限位传感器和激光扫描防碰撞传感器、防摇摆驱动控制器；
所述大车和小车在导轨上运行，根据编码尺进行精确定位；所述桥架用于对导轨进行支撑；大车和小车用于进行型材的运输；
所述视频监控摄像机设置在小车上，对桥式起重机1的工作环境进行实时监测，出现设定异常情况及时触发相关报警信息；
所述有限位传感器和激光扫描防碰撞传感器设置在桥式起重机1的轨道方向上；优选的：所述限位传感器设置在桥式起重机1的吊具2的起升方向，保证吊具起升过程中上不冲顶，下不撞地；在轨道方向上设置有限位传感器和激光扫描防碰撞传感器等安全保护装置，保证其在极限位置和多车协作时安全避让；
所述防摇摆驱动控制器控制大车和小车运行电机运转，基于防摇摆控制策略使吊具2在工作过程中迅速消除单摆晃动，精确定位到位；
桥式起重机1上还设置有位置传感器，实时反馈桥式起重机的位置信息给调度决策模块，以实现桥式起重机1位置的闭环控制；
所述吊具2用于进行型材的吊运，其上设置有视频监控摄像机、激光测距传感器和物料传感器、起升电机；通过激光测距传感器和起升电机配合，对吊具起升的高度位置进行精确定位；通过物料传感器对吊具2装载型材3的情况进行监控；所述视频监控摄像机设置在吊具2上，用于对吊具2的工作环境进行实时监测，出现设定异常情况及时触发相关报警信息；所述工作环境为工作运行空间；
优选的：所述设置在吊具2上的视频监控摄像机和设置在小车上视频监控摄像机，联合起来对桥式起重机1和吊具2的工作环境进行实时监测，出现异常情况及时触发相关报警信息；通过不同的视角进行工作环境观察，进一步的提高了安全性；
所述天车智能控制***包括运动控制***和调度控制***；
优选的：运动控制***和调度控制***设置在分离的物理设备上，所述运动控制***设置于天车硬件***一侧，而调度控制***设置在另一侧；优选的：所述另一侧为地面控制空间；所述调度控制***设置在控制计算机、或用户终端设备上；
运动控制***用于接收调度控制***发送的硬件控制指令，用于对天车硬件***进行运动控制和安全控制，在进行运动控制和安全控制的过程中，通过传感器实时监控运动的过程；所述运动控制***包括运动和定位模块、无线通讯模块、安全保障模块；其中：所述运动和定位模块用于基于硬件控制指令控制桥式起重机1的三维运动及吊具2的开合运动；所述无线通信模块实现无线通讯，用于接收调度控制***通过无线的方式发送的硬件控制指令；所述无线通信基于IEEE802.11b/g标准，能够保证数据实时性和快速性；所述安全保障模块用于基于起重机和吊具的工作环境信息，必要时采取紧急措施，保证桥式起重机1和吊具的安全；所述工作环境信息包括运行位置信息，工作运行空间等；
所述安全保障模块用于通过视频监控摄像机实时监控吊具2的工作环境，识别异常情况并进行报警；还用于接收有限位传感器和激光扫描防碰撞传感器检测的桥式起重机工作环境，识别异常情况并进行报警，从而保证在桥式起重机1在极限位置和多车协作时安全避让；接收在吊具2起升方向设置的有限位传感器检测的吊具工作环境信息，基于所述环境信息保证吊具起升过程中上不冲顶，下不撞地；
所述运动和定位模块、安全保障模块分别设置于独立的物理装置上，通过设备独立，避免在发生硬件故障时的无法进行有效的安全保障，从而实现硬件设备冗余；
所述调度决策***用于接收用户输入的控制指令，将所述用户输入的控制指令转化为硬件控制指令序列，并将所述硬件控制指令序列中的硬件控制指令发送给运动控制***；所述调度控制***包括任务管理模块和调度决策模块；其中：所述任务管理模块用于接收来自一个或多个用户输入的控制指令，对所述控制指令进行分析，如果所述控制指令为运动控制指令，则将所述运动控制指令发送给调度决策模块；调度决策模块接收运动控制指令，对接收到的运动控制指令进行路径规划处理以产生硬件控制指令序列，为所述硬件控制指令序列创建任务，然后对所述任务中的硬件控制指令序列进行指令调度，将所调度的硬件控制指令发送给运动控制***；
用户输入的控制指令包括运动控制指令、查询指令、监控指令等；其中：所述运动控制指令用于指示桥式起重机1和吊具2进行运动；
对接收到的运动控制指令进行路径规划处理以产生硬件控制指令序列，具体为：从运动控制指令中获取运动的起点SP和终点DP，获取预存的运动地图，基于所述起点SP、终点DP和运动地图进行路径规划以获取运动路径PTH；基于运动路径PTH将运动控制指令转化为运动控制指令序列，基于运动控制指令和硬件控制指令序列之间的预设对应关系，将运动控制指令序列转化为第一硬件控制指令序列，对所述第一硬件控制指令序列进行无用指令消除和重复运动消除以生成硬件控制指令序列；
基于所述起点SP、终点DP和运动地图进行路径规划以获取运动路径PTH，具体为：基于运动地图标记的天车***的连通情况和天车***中小车和大车的当前位置，获取从起点到终点的最优路径，将所述最优路径作为运动路径；所述运动路径为一个或者多个起点和终点组成的二元组的集合{(起点，终点)}；
基于运动路径PTH将运动控制指令转化为运动控制指令序列，具体为：将运动路径中包含的一个或者多个起点和终点组成的二元组中包含的起点和终点替换到运动控制指令中以构成一条或者多条运动控制指令，所述一条或者多条运动控制指令构成运动控制指令序列；
基于运动控制指令和硬件控制指令序列之间的预设对应关系，将运动控制指令序列转化为第一硬件控制指令序列，具体为：将运动控制指令序列中的每个运动控制指令基于运动控制指令和硬件控制指令序列之间的预设对应关系转换为硬件控制指令序列，将转换后得到的一个或者多个硬件控制指令序列按顺序拼接起来组成第一硬件控制指令序列；
所述无用指令为不会使天车硬件***发生实际的运动和操作、并产生实际效果的指令；例如：(移动到，MID，MID)标识从MID位置移动到MID位置；
所述重复运动为使天车硬件***发生运动和操作后又将所述发生的运动和操作复原的运动，从而不会使天车硬件***发生实际的运动和操作并产生实际效果；例如：先拿起后放下、保存后直接删除；所述重复运动涉及的运动和操作是连续的，其中没有其他操作和运动；所述重复运动涉及多条硬件控制指令；
所述运动控制指令和硬件控制指令序列之间的预设对应关系保存在对应文件中，当天车硬件***发生更新时，需要从网上获取和所述更新后的天车硬件***对应的新的对应文件，并将所述新的对应文件替换掉所述更新前的对应文件；
对所述任务中的硬件控制指令序列进行指令调度，将所调度的硬件控制指令发送给运动控制***，具体为：依次获取所述任务的硬件控制指令序列中的硬件控制指令，将所述获取的硬件控制指令发送给运动控制***；优选的：计算所述获取的硬件控制指令是否和运动控制***当前正在执行的硬件控制指令之间存在依赖关系，如果是，则将等待依赖关系消除后再将所述获取的硬件控制指令发送给运动控制***，如果否，则直接将所述获取的硬件控制指令发送给运动控制***；
所述获取的硬件控制指令和运动控制***当前正在执行的硬件控制指令之间存在依赖关系，具体为：硬件控制指令需要等待当前正在执行的硬件控制指令执行完才能执行，否则会导致天车硬件***发生运动异常；例如：所述获取的硬件控制指令所涉及的当前小车的运动和相关吊具操作还未完成和/或所述获取的硬件控制指令所涉及的运会导致运动地图发生妨碍当前正在执行的硬件控制指令执行的改变等；
所述运动地图中包含固定的连通情况信息和动态的小车和大车、吊具的位置信息；
例如：运动控制指令为(搬运型材，起点为SP，终点为DP)；从运动地图中得出从SP到DP的最优路径为点SP到点MID,点MID到DP，则得到运动路径PTH＝{(SP，MID)，(MID，DP)}；将运动指令转换为运动指令序列{(搬运型材，SP，MID)；(搬运型材，MID，DP)}；再将其转换为第一硬件控制指令序列{(移动到，当前位置，SP)；(放下吊具，，)；(抓取型材，，)；(升起吊具，，)；(移动到，SP，MID)；(放下吊具，，)；(放下型材，，)；(升起吊具，，)；(放下吊具，，)；(抓取型材，，)；(升起吊具，，)；(移动到，MID，MID)；(移动到，MID，DP)；(放下吊具，，)；(放下型材，，)；(升起吊具，，)}；其中的(移动到，MID，MID)为无用指令；硬件指令序列{(放下吊具，，)；(放下型材，，)；(升起吊具，，)；(放下吊具，，)；(抓取型材，，)；(升起吊具，，)}为重复运动，将无用指令和重复运动涉及的硬件指令序列消除后生成最终的硬件控制指令序列{(移动到，当前位置，SP)；(放下吊具，，)；(抓取型材，，)；(升起吊具，，)；(移动到，SP，MID)；(移动到，MID，DP)；(放下吊具，，)；(放下型材，，)；(升起吊具，，)}；
调度决策模块还用于获取桥式起重机1的位置信息，并基于所述位置信息，，实现起重机1位置闭环控制；还用于获取桥式起重机1和吊具2的位置信息，基于所述位置信息，进行任务的闭环控制；
所述实现起重机1位置闭环控制，具体为：在起重器1完成硬件控制指令后，基于传感器获取位置信息，基于位置信息判断硬件控制指令是否完成，如果完成，则向调度决策模块发送完成指令，如果否，则重新进行起重机1的位置调整，直到硬件控制指令正确完成为止，并在完成后向调度决策模块发送完成指令；
进行任务的闭环控制，具体为：在任务完成后，获取传感器信息，判断任务中包含的所有硬件控制指令是否顺利完成，如果是，则向任务管理模块发送任务完成指令，如果否，则基于未完成的部分重新执行硬件控制指令，直到任务中包含的所有硬件控制指令均顺利完成为止，并在完成后向任务管理模块发送任务完成指令；
所述传感器为激光测距传感器、位置传感器、和/或视频监控摄像机；
优选的：所述调度决策模块基于智能控制算法和数据库信息，将用户输入转化为控制指令序列；
所述运动控制***采用可编程逻辑控制器实现；
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种型材吊运智能天车***，其特征在于：包括天车硬件***和天车智能控制***；
所述天车硬件***包括桥式起重机、吊具；所述桥式起重机包括导轨、大车、小车、桥架、编码尺、视频监控摄像机、有限位传感器和激光扫描防碰撞传感器、防摇摆驱动控制器；所述吊具用于进行型材的吊运，其上设置有视频监控摄像机、激光测距传感器和物料传感器、起升电机；通过激光测距传感器和起升电机配合，对吊具起升的高度位置进行精确定位；通过物料传感器对吊具装载型材的情况进行监控；
所述天车智能控制***包括运动控制***和调度控制***；所述运动控制***用于接收调度控制***发送的硬件控制指令，对天车硬件***进行运动控制和安全控制；所述运动控制***包括运动和定位模块、无线通讯模块、安全保障模块；其中：所述运动和定位模块用于基于硬件控制指令控制桥式起重机的三维运动及吊具的开合运动；所述无线通信模块实现无线通讯，用于接收调度控制***通过无线的方式发送的硬件控制指令；所述安全保障模块用于基于起重机和吊具的工作环境信息，必要时采取紧急措施，保证桥式起重机和吊具的安全；
所述调度决策***用于接收用户输入的控制指令，将所述用户输入的控制指令转化为硬件控制指令序列，并将所述硬件控制指令序列中的硬件控制指令发送给运动控制***；所述调度控制***包括任务管理模块和调度决策模块；其中：所述任务管理模块用于接收来自一个或多个用户输入的控制指令，对所述控制指令进行分析，如果所述控制指令为运动控制指令，则将所述运动控制指令发送给调度决策模块；调度决策模块接收运动控制指令，对接收到的运动控制指令进行路径规划处理以产生硬件控制指令序列，为所述硬件控制指令序列创建任务，然后对所述任务中的硬件控制指令序列进行指令调度，将所调度的硬件控制指令发送给运动控制***。
2.如权利要求1所述的一种型材吊运智能天车***，其特征在于：桥式起重机上还设置有位置传感器，实时反馈桥式起重机的位置信息给调度决策模块，以实现桥式起重机位置的闭环控制；所述视频监控摄像机设置在吊具上，用于对吊具的工作环境进行实时监测，出现设定异常情况及时触发相关报警信息；所述工作环境为工作运行空间信息。
3.如权利要求1所述的一种型材吊运智能天车***，其特征在于：所述大车和小车在导轨上运行，根据编码尺进行精确定位；所述桥架用于对导轨进行支撑；大车和小车用于进行型材的运输；
所述视频监控摄像机设置在小车上，对桥式起重机的工作环境进行实时监测，出现设定异常情况及时触发相关报警信息；
所述有限位传感器和激光扫描防碰撞传感器设置在桥式起重机的轨道方向上；
所述防摇摆驱动控制器控制大车和小车运行电机运转，基于防摇摆控制策略使吊具在工作过程中迅速消除单摆晃动，精确定位到位。
4.如权利要求1所述的一种型材吊运智能天车***，其特征在于：运动控制***和调度控制***设置在分离的物理设备上，所述运动控制***设置于天车硬件***一侧，而调度控制***设置在另一侧。
5.如权利要求1所述的一种型材吊运智能天车***，其特征在于：所述安全保障模块用于通过视频监控摄像机实时监控吊具的工作环境，识别异常情况并进行报警；还用于接收有限位传感器和激光扫描防碰撞传感器检测的桥式起重机工作环境，识别异常情况并进行报警，从而保证在桥式起重机在极限位置和多车协作时安全避让；接收在吊具起升方向设置的有限位传感器检测的吊具工作环境信息，基于所述环境信息保证吊具起升过程中上不冲顶，下不撞地。
6.如权利要求1所述的一种型材吊运智能天车***，其特征在于：对接收到的运动控制指令进行路径规划处理以产生硬件控制指令序列，具体为：从运动控制指令中获取运动的起点SP和终点DP，获取预存的运动地图，基于所述起点SP、终点DP和运动地图进行路径规划以获取运动路径PTH；基于运动路径PTH将运动控制指令转化为运动控制指令序列，基于运动控制指令和硬件控制指令序列之间的预设对应关系，将运动控制指令序列转化为第一硬件控制指令序列，对所述第一硬件控制指令序列进行无用指令消除和重复运动消除以生成硬件控制指令序列。
7.如权利要求6所述的一种型材吊运智能天车***，其特征在于：基于所述起点SP、终点DP和运动地图进行路径规划以获取运动路径PTH，具体为：基于运动地图标记的天车硬件***的连通情况和天车硬件***中小车和大车的当前位置，获取从起点到终点的最优路径，将所述最优路径作为运动路径；所述运动路径为一个或者多个起点和终点组成的二元组的集合{(起点，终点)}。
8.如权利要求7所述的一种型材吊运智能天车***，其特征在于：基于运动路径PTH将运动控制指令转化为运动控制指令序列，具体为：将运动路径中包含的一个或者多个起点和终点组成的二元组中包含的起点和终点替换到每个运动控制指令中以构成一条或者多条运动控制指令，所述一条或者多条运动控制指令构成运动控制指令序列。
9.如权利要求8所述的一种型材吊运智能天车***，其特征在于：基于运动控制指令和硬件控制指令序列之间的预设对应关系，将运动控制指令序列转化为第一硬件控制指令序列，具体为：将运动控制指令序列中的每个运动控制指令基于运动控制指令和硬件控制指令序列之间的预设对应关系转换为硬件控制指令序列，将转换后得到的一个或者多个硬件控制指令序列按顺序拼接起来组成第一硬件控制指令序列。
10.如权利要求9所述的一种型材吊运智能天车***，其特征在于：所述无用指令为不会使天车硬件***发生实际的运动和操作、并产生实际效果的指令；所述重复运动为使天车硬件***发生运动和操作后又将所述发生的运动和操作复原的运动，从而不会使天车硬件***发生实际的运动和操作并产生实际效果。
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