CN108152535A - 一种加速度计校准方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种加速度计校准方法及装置。该方法包括：S1：转动加速度计到当前位置，使加速度计各个轴的加速度检测值均非零，获取当前位置的加速度计在水平面的投影相对参考零度的第一角度和当前位置的加速度计相对水平面的第二角度；S2：获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度检测值，并根据第一角度和第二角度获取加速度计当前位置对应的加速度理论值；S3：继续转动加速度计，重复步骤S1‑S2，获取加速度计转动到至少四个不同位置时对应的每组加速度理论值和加速度检测值；S4：根据加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求取加速度计的校准参数。可见，本发明提高了加速度计校准的精度和效率。

Description

一种加速度计校准方法及装置

技术领域

本发明涉及传感器技术领域，特别涉及一种加速度计校准方法及装置。

背景技术

加速度计通常安装在智能穿戴设备等运载体中，是测量运载体的加速度的传感器。为了准确获得运载体的加速度，需要对加速度计进行校准。

现有的加速度计校准方法中，是对加速度计的X轴、Y轴和Z轴分别进行校准。以对加速度计的X轴的校准过程为例进行说明，将加速度计的X轴竖直向上，此时加速度计的X轴的加速度检测值为A_xout1，加速度计的Y轴和Z轴的加速度检测值为0；再将加速度计的X轴竖直向下，此时加速度计的X轴的加速度检测值为A_xout2，加速度计的Y轴和Z轴的加速度检测值为0。由于重力加速度g已知，即加速度计的X轴竖直向上时，加速度计的X轴的加速度理论值A_xin1＝-g，加速度计的X轴竖直向下时，加速度计的X轴的加速度理论值A_xin2＝g。可根据上述两组加速度计的X轴的加速度检测值和理论值以及加速度计校准方程对加速度计的X轴进行校准。采用类似的方法对加速度计的Y轴和Z轴分别进行校准。

现有的加速度计校准方法中，只有某个轴的加速度检测值非零，而另外两个轴的加速度检测值均为零，而加速度计在实际应用中通常不是单轴受力，三个轴的加速度检测值通常均非零，而是三个轴都有加速度检测值。因而现有的加速度计校准方法中，在校准过程中忽略了各个轴之间的相互作用，会导致加速度计校准不准确。并且，采用现有的加速度计校准方法至少需要每个轴测量2次，至少总共测量6次才能完成加速度计的校准，效率较低。

发明内容

为了解决现有技术的加速度计校准不准确、效率低的问题，本发明提供了一种加速度计校准方法及装置。

本发明的一个实施例提供一种加速度计校准方法，包括：

S1：转动加速度计到当前位置，使加速度计各个轴的加速度检测值均非零，获取当前位置的加速度计在水平面的投影相对参考零度的第一角度和当前位置的加速度计相对水平面的第二角度；

S2：获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度检测值，并根据第一角度和第二角度获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值；

S3：继续转动加速度计，重复步骤S1-S2，获取加速度计转动到至少四个不同位置时对应的每组加速度理论值和加速度检测值；

S4：根据加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求取加速度计的校准参数，以完成对加速度计的校准。

可选地，该方法还包括：

建立随体坐标系，其中，随体坐标系的原点为加速度计上的任意一点，随体坐标系的X轴为加速度计的X轴，随体坐标系的Y轴为加速度计的Y轴，随体坐标系的Z轴为加速度计的Z轴；

根据第一角度和第二角度获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值，包括：

根据如下公式获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值：

其中，α为第二角度，β为第一角度；g为重力加速度；A_xin为加速度计X轴的理论值，A_yin为加速度计Y轴的理论值，A_zin为加速度计Z轴的理论值。

可选地，根据加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求取加速度计的校准参数，包括：

根据加速度计转动到四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求解加速度计校准方程组，获取加速度计的交叉因子和零飘值。

可选地，该方法还包括：

根据加速度计转动到多于四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值多次求解加速度计校准方程组，获取加速度计的多组交叉因子和零飘值；

采用最小二乘法从多组交叉因子和零飘值中确定最优交叉因子和零飘值。

可选地，根据参考零度对电子罗盘进行初始化，通过电子罗盘获取第一角度和第二角度；电子罗盘与加速度计的相对位置固定。

本发明的另一个实施例提供一种加速度计校准装置，包括：

角度获取单元，用于转动加速度计到当前位置，使加速度计各个轴的加速度检测值均非零，获取当前位置的加速度计在水平面的投影相对参考零度的第一角度和当前位置的加速度计相对水平面的第二角度；

加速度值获取单元，用于获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度检测值，并根据第一角度和第二角度获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值；

多组加速度值获取单元，用于继续转动加速度计，获取加速度计转动到至少四个不同位置时对应的每组加速度理论值和加速度检测值；

加速度计校准单元，用于根据加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求取加速度计的校准参数，以完成对加速度计的校准。

可选地，加速度值获取单元进一步用于：

根据如下公式获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值：

其中，α为第二角度，β为第一角度；g为重力加速度；A_xin为加速度计X轴的理论值，A_yin为加速度计Y轴的理论值，A_zin为加速度计Z轴的理论值。

可选地，加速度计校准单元进一步用于：

根据加速度计转动到四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求解加速度计校准方程组，获取加速度计的交叉因子和零飘值。

可选地，加速度计校准单元还用于根据加速度计转动到多于四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值多次求解加速度计校准方程组，获取加速度计的多组交叉因子和零飘值；

采用最小二乘法从多组交叉因子和零飘值中确定最优交叉因子和零飘值。

本发明的另一个实施例提供一种电子设备，电子设备包括存储器和处理器，存储器和处理器之间通过内部总线通讯连接，存储器存储有能够被处理器执行的程序指令，程序指令被处理器执行时能够实现上述的加速度计校准方法。

本发明的另一个实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行上述的加速度计校准方法。

本发明的技术效果是，本发明通过多次转动加速度计，获取加速度计转动到至少四个不同位置时对应的每组加速度理论值和加速度检测值，使加速度计在每个位置时各个轴的加速度检测值均非零，根据加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值完成对加速度计的校准。本发明加速度计校准时的状态更加符合其实际使用时的状态，提高了加速度计校准的精度；最少转动四次加速度计就可以完成对加速度计的校准，提高了加速度计校准的效率。

附图说明

图1为本发明一个实施例的加速度计校准方法的流程示意图；

图2为本发明一个实施例的随体坐标系的示意图；

图3为本发明一个实施例的当前位置的加速度计相对水平面的第二角度的示意图；

图4为本发明一个实施例的当前位置的加速度计在水平面的投影相对参考零度的第一角度的示意图；

图5为本发明一个实施例的加速度计校准装置的原理框图；

图6为本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了解决背景技术中提出的技术问题，本申请的发明人想到通过多次转动加速度计，获取加速度计转动到至少四个不同位置时对应的每组加速度理论值和加速度检测值，使加速度计在每个位置时各个轴的加速度检测值均非零，根据加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值完成对加速度计的校准。从而使得加速度计校准时的状态更加符合其实际使用时的状态，提高了加速度计校准的精度；最少转动四次加速度计就可以完成对加速度计的校准，提高了加速度计校准的效率。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1为本发明一个实施例的加速度计校准方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的方法包括：

S1：转动加速度计到当前位置，使加速度计各个轴的加速度检测值均非零，获取当前位置的加速度计在水平面的投影相对参考零度的第一角度和当前位置的加速度计相对水平面的第二角度；

需要说明的是，本发明实施例不同于现有技术只有某个轴的加速度检测值非零，而另外两个轴的加速度检测值均为零的校准方式，在转动加速度计到当前位置时保证各个轴的加速度检测值均非零，加速度计校准时的状态更加符合其实际使用时的状态。

在实际应用中，可以将水平面的任意一个方向设置为参考零度方向。S2：获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度检测值，并根据第一角度和第二角度获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值；

可理解的是，加速度计当前位置对应的各个轴的加速度检测值即加速度计当前位置对应的各个轴的示数；当前位置对应的各个轴的加速度理论值是通过力学平衡方程根据第一角度和第二角度计算得到的。

S3：继续转动加速度计，重复步骤S1-S2，获取加速度计转动到至少四个不同位置时对应的每组加速度理论值和加速度检测值；

S4：根据加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求取加速度计的校准参数，以完成对加速度计的校准。

在实际应用中，本发明实施例根据加速度计转动到不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求解加速度计校准方程组，求取加速度计的校准参数，完成对加速度计的校准。

其中，加速度计校准方程组为：

其中，A_xout为加速度计X轴的检测值，A_yout为加速度计Y轴的检测值，A_zout为加速度计Z轴的检测值；A_xin为加速度计X轴的理论值，A_yin为加速度计Y轴的理论值，A_zin为加速度计Z轴的理论值；k_xx为加速度计X轴自身的交叉因子，k_xy为加速度计X轴对Y轴的交叉因子，k_xz为加速度计X轴对Z轴的交叉因子；k_yx为加速度计Y轴对X轴的交叉因子，k_yy为加速度计Y轴自身的交叉因子，k_yz为加速度计Y轴对Z轴的交叉因子；k_zx为加速度计Z轴对X轴的交叉因子，k_zy为加速度计Z轴对Y轴的交叉因子，k_zz为加速度计Z轴自身的交叉因子；offset_x为加速度计X轴的零飘值，offset_y为加速度计Y轴的零飘值，offset_z为加速度计Z轴的零飘值。

可见，加速度计校准方程组中的需要求取的校准参数共有12个，而将每个位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值代入加速度校准方程组能得到待求解的3个方程，因此，最少需要四个位置对应的加速度理论值和加速度检测值才能求解加速度计校准方程组，求取加速度计的校准参数，完成对加速度计的校准。

本发明实施例通过多次转动加速度计，获取加速度计转动到至少四个不同位置时对应的每组加速度理论值和加速度检测值，使加速度计在每个位置时各个轴的加速度检测值均非零，根据加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值完成对加速度计的校准。本发明实施例加速度计校准时的状态更加符合其实际使用时的状态，提高了加速度计校准的精度；最少转动四次加速度计就可以完成对加速度计的校准，提高了加速度计校准的效率。

进一步地，该方法还包括：

如图2所示，建立随体坐标系，其中，随体坐标系的原点为加速度计上的任意一点，随体坐标系的X轴为加速度计的X轴，随体坐标系的Y轴为加速度计的Y轴，随体坐标系的Z轴为加速度计的Z轴；

根据第一角度和第二角度获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值，包括：

根据如下公式获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值：

其中，α为第二角度，β为第一角度；g为重力加速度；A_xin为加速度计X轴的理论值，A_yin为加速度计Y轴的理论值，A_zin为加速度计Z轴的理论值。

以下结合图2、图3和图4说明本发明实施例的加速度理论值的获取原理：假设加速度计的初始位置如图2所示，当竖直转动加速度计第二角度α后，当前位置的加速度计(如图3所示)相对水平面的角度为第二角度α，根据力学平衡，Y轴的理论值在竖直方向的分量A_yinsinα和Z轴的理论值在竖直方向的分量A_zincosα与重力加速度g相等，即：

A_yinsinα+A_zincosα＝g

当水平转动加速度计第一角度β后，当前位置的加速度计(如图4所示)在水平面的投影相对参考零度的角度为第一角度β，根据力学平衡，加速度计各个轴的理论值在0°和180°的连线方向上满足：

A_yincosβ＝A_zincosβ+A_xinsinβ

类似地，根据力学平衡，加速度计各个轴的理论值在90°和270°的连线方向上满足：

A_yinsinβ+A_xincosβ＝A_zinsinβ

具体地，根据加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求取加速度计的校准参数，包括：

根据加速度计转动到四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求解加速度计校准方程组，获取加速度计的交叉因子和零飘值。

可理解的是，加速度计的校准参数包括9个交叉因子和3个零飘值，将每个位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值代入加速度校准方程组能得到待求解的3个方程，因此，获取四个位置对应的加速度理论值和加速度检测值就能求解加速度计校准方程组，求取加速度计的校准参数，完成对加速度计的校准，相对于现有技术必须至少测量6次的方式提高了加速度计校准的效率。

优选地，为了进一步提高本发明实施例加速度校准的准确性，该方法还包括：

根据加速度计转动到多于四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值多次求解加速度计校准方程组，获取加速度计的多组交叉因子和零飘值；

采用最小二乘法从多组交叉因子和零飘值中确定最优交叉因子和零飘值。

举例来说，本发明实施例获取加速度计转动到五个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值，从五组中任意选取四组加速度理论值和加速度检测值，便可完成一次加速度计校准方程组的求解，获得加速度计的一组交叉因子和零飘值，将五组加速度理论值和加速度检测值进行组合总共可获得加速度计的五组交叉因子和零飘值，采用最小二乘法从上述五组交叉因子和零飘值中确定最优交叉因子和零飘值，从而进一步提高了加速度计校准的精度。

在实际应用中，根据参考零度对电子罗盘进行初始化，通过电子罗盘获取第一角度和第二角度；电子罗盘与加速度计的相对位置固定。

需要说明的是，电子罗盘和加速度计都安装在手柄等设备上，电子罗盘与加速度计的相对位置固定。在校准前，需要根据参考零度对电子罗盘进行初始化，即在电子罗盘中设置参考零度的方向，当改变加速度计的位置时，便可以通过电子罗盘读取第一角度和第二角度。

图5为本发明一个实施例的加速度计校准装置的原理框图。如图5所示，本发明实施例的装置包括角度获取单元51、加速度值获取单元52、多组加速度值获取单元53和加速度计校准单元54，具体地：

角度获取单元51，用于转动加速度计到当前位置，使加速度计各个轴的加速度检测值均非零，获取当前位置的加速度计在水平面的投影相对参考零度的第一角度和当前位置的加速度计相对水平面的第二角度；

加速度值获取单元52，用于获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度检测值，并根据第一角度和第二角度获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值；

多组加速度值获取单元53，用于继续转动加速度计，获取加速度计转动到至少四个不同位置时对应的每组加速度理论值和加速度检测值；

加速度计校准单元54，用于根据加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求取加速度计的校准参数，以完成对加速度计的校准。

加速度值获取单元52进一步用于：

根据如下公式获取加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值：

其中，α为第二角度，β为第一角度；g为重力加速度；A_xin为加速度计X轴的理论值，A_yin为加速度计Y轴的理论值，A_zin为加速度计Z轴的理论值。

加速度计校准单元54进一步用于：

根据加速度计转动到四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求解加速度计校准方程组，获取加速度计的交叉因子和零飘值。

加速度计校准单元54还用于根据加速度计转动到多于四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值多次求解加速度计校准方程组，获取加速度计的多组交叉因子和零飘值；

采用最小二乘法从多组交叉因子和零飘值中确定最优交叉因子和零飘值。

图6为本发明一个实施例的电子设备的结构示意图。如图6所示，该电子设备包括处理器61和存储器62，处理器61和存储器62之间通过内部总线63通讯连接，存储器62存储有能够被处理器61执行的程序指令，程序指令被处理器61执行时能够实现上述的加速度计校准方法。

此外，上述的存储器62中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明的另一个实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行上述的加速度计校准方法。

综上，根据本发明的技术方案，通过多次转动加速度计，获取加速度计转动到至少四个不同位置时对应的每组加速度理论值和加速度检测值，使加速度计在每个位置时各个轴的加速度检测值均非零，根据加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值完成对加速度计的校准。本发明使得加速度计校准时的状态更加符合其实际使用时的状态，提高了加速度计校准的精度；最少转动四次加速度计就可以完成对加速度计的校准，提高了加速度计校准的效率。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

需要说明的是术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解的是，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，应当理解，为了精简本发明公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释呈反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

以上，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种加速度计校准方法，其特征在于，包括：

S1：转动加速度计到当前位置，使所述加速度计各个轴的加速度检测值均非零，获取当前位置的所述加速度计在水平面的投影相对参考零度的第一角度和当前位置的所述加速度计相对水平面的第二角度；

S2：获取所述加速度计当前位置对应的各个轴的加速度检测值，并根据所述第一角度和所述第二角度获取所述加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值；

S3：继续转动所述加速度计，重复步骤S1-S2，获取所述加速度计转动到至少四个不同位置时对应的每组加速度理论值和加速度检测值；

S4：根据所述加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求取所述加速度计的校准参数，以完成对所述加速度计的校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

建立随体坐标系，其中，所述随体坐标系的原点为所述加速度计上的任意一点，所述随体坐标系的X轴为所述加速度计的X轴，所述随体坐标系的Y轴为所述加速度计的Y轴，所述随体坐标系的Z轴为所述加速度计的Z轴；

所述根据所述第一角度和所述第二角度获取所述加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值，包括：

根据如下公式获取所述加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值：

其中，α为所述第二角度，β为所述第一角度；g为重力加速度；A_xin为所述加速度计X轴的理论值，A_yin为所述加速度计Y轴的理论值，A_zin为所述加速度计Z轴的理论值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求取所述加速度计的校准参数，包括：

根据所述加速度计转动到四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求解加速度计校准方程组，获取所述加速度计的交叉因子和零飘值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述加速度计转动到多于四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值多次求解加速度计校准方程组，获取所述加速度计的多组交叉因子和零飘值；

采用最小二乘法从所述多组交叉因子和零飘值中确定最优交叉因子和零飘值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考零度对电子罗盘进行初始化，通过所述电子罗盘获取所述第一角度和所述第二角度；所述电子罗盘与所述加速度计的相对位置固定。

6.一种加速度计校准装置，其特征在于，包括：

角度获取单元，用于转动加速度计到当前位置，使所述加速度计各个轴的加速度检测值均非零，获取当前位置的所述加速度计在水平面的投影相对参考零度的第一角度和当前位置的所述加速度计相对水平面的第二角度；

加速度值获取单元，用于获取所述加速度计当前位置对应的各个轴的加速度检测值，并根据所述第一角度和所述第二角度获取所述加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值；

多组加速度值获取单元，用于继续转动所述加速度计，获取所述加速度计转动到至少四个不同位置时对应的每组加速度理论值和加速度检测值；

加速度计校准单元，用于根据所述加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求取所述加速度计的校准参数，以完成对所述加速度计的校准。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述加速度值获取单元进一步用于：

根据如下公式获取所述加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值：

其中，α为所述第二角度，β为所述第一角度；g为重力加速度；A_xin为所述加速度计X轴的理论值，A_yin为所述加速度计Y轴的理论值，A_zin为所述加速度计Z轴的理论值。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述加速度计校准单元进一步用于：

根据所述加速度计转动到四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求解加速度计校准方程组，获取所述加速度计的交叉因子和零飘值。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述加速度计校准单元还用于根据所述加速度计转动到多于四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值多次求解加速度计校准方程组，获取所述加速度计的多组交叉因子和零飘值；

采用最小二乘法从所述多组交叉因子和零飘值中确定最优交叉因子和零飘值。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间通过内部总线通讯连接，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时能够实现权利要求1-5任一项所述的加速度计校准方法。