CN108115688A - 一种机械臂的抓取控制方法、***及机械臂 - Google Patents
一种机械臂的抓取控制方法、***及机械臂 Download PDFInfo
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Abstract
本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种机械臂的抓取控制方法、***及机械臂，包括：根据抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体抓取位置处的坐标信息；根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体。这一过程中可以从多个角度确定目标物体所在的位置以及目标物体的形状，从而更准确地确定出对目标物体最佳的抓取位置；机械臂进行抓取时精准的移动到确定出的抓取位置处，完成对目标物体的抓取，减少由于目标物体形状以及位置检测不准确造成的抓不到目标物体的情况，提高抓取效率。
Description
技术领域
本申请属于智能控制技术领域，尤其涉及一种机械臂的抓取控制方法、***及机械臂。
背景技术
机械臂是一种模仿人手的机械结构，由于机械臂的可达范围广、负载能力强，在工业生产等方面起着重要的作用。机械臂设置有执行端，以通过执行端抓取目标物体。由于目标物体的形状等特点的差异，机械臂在抓取目标物体时，不能对目标物体的抓取位置进行精确的判断，从而经常会出现抓取过程中目标物体掉落、损坏以及抓不到目标物体等情况，降低了机械臂的工作效率，同时也给用户带来不好的体验。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种机械臂的抓取控制方法、***及机械臂，以解决现有技术中机械臂抓取物体效率不高的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种机械臂的抓取控制方法，所述机械臂的抓取控制方法包括：
接收抓取指令，根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；
根据从每个角度获取的深度信息，获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；
根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体的抓取位置处的坐标信息；
根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体。
本申请实施例的第二方面提供了一种机械臂的抓取控制***，所述机械臂的抓取控制***包括：
获取单元，用于接收抓取指令，根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；还用于根据从每个角度获取的深度信息，获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；
坐标信息确定单元，用于根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体的抓取位置处的坐标信息；
控制单元，用于根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体。
本申请实施例的第三方面提供了一种机械臂，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述机械臂的抓取控制方法中任一项所述方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如如所述机械臂的抓取控制方法中任一项所述方法的步骤。
本申请提供的实施例中用户在通过机械臂进行物品的抓取时，向机械臂发送抓取指令，机械臂收到所述抓取指令后通过深度相机从两个或多个角度获取目标物体的深度信息。根据确定出目标物体的外形和空间坐标计算目标物体的抓取位置的坐标信息，然后控制机械臂移动到所述抓取位置处完成目标物体的抓取。这一过程中可以从多个角度确定目标物体所在的位置以及目标物体的形状，从而更准确地确定出对目标物体最佳的抓取位置；机械臂进行抓取时精准的移动到所确定出的抓取位置处，完成对目标物体的抓取，减少了由于目标物体形状以及位置检测不准确，造成的抓不到目标物体的情况，提高抓取效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种机械臂的抓取控制方法的流程示意图；
图2是本申请另一实施例中提供的图1中步骤S14的实现流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种机械臂的抓取控制***的示意图；
图4是本申请实施例提供的机械臂的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
本申请提供的实施例中机械臂接收到抓取指令后，从两个或多个角度获取目标物体的深度信息，然后根据所获取的深度信息确定目标物体的外形以及目标物体所处位置的空间坐标，在根据物体外形和其所处位置的空间坐标确定出抓取位置的坐标信息后，控制机械臂移动到所述抓取位置处，完成对目标物体的抓取。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
步骤S11，接收抓取指令，根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；
本申请提供的实施例中用户在通过机械臂进行物品的抓取时，向机械臂发送抓取指令，机械臂收到所述抓取指令后，检测目标物体所在的大致位置，然后通过深度相机从两个或多个角度获取目标物体的深度信息。获取目标物体多个角度的深度信息，可从多角度确定目标物体的外形以及其所在的确切位置，从而令机械臂可以更准确的抓取。所述深度相机包括至少两个。
可选地，在本申请提供的另一实施例中，所述根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息，包括：
检测目标物体所处的位置；
根据所述目标物体所处的位置，调节至少两个的预设深度相机的拍摄角度；
在调节后的拍摄角度处分别获取所述目标物体的深度信息。
该步骤中，通过红外探测、雷达探测或声波探测等方法，检测目标物体所在的大致位置，然后获取深度相机当前所在的位置；根据深度相机所在的位置以及目标物体所在的大致位置确定获取目标物体时的拍摄角度；调节深度相机在所述拍摄角度下获取目标物体的深度信息。
例如，机械臂根据所述抓取指令解析目标物体的相关信息(如材质、大小等)，然后通过上述方法确定目标物体所在的大致位置；根据目标物体以及深度相机的位置关系，计算深度相机的拍摄角度，并根据所选定的拍摄角度获取目标物体的深度信息。
步骤S12，根据从每个角度获取的深度信息，获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；
本申请提供的实施例中根据从多个角度获取的深度信息，计算目标物体的外形，并确定目标物体所在的空间位置。其中，所述目标物体所在的空间位置包括所述目标物体表面上预设数量的点的空间坐标。
具体地，在深度相机从多个角度对目标物体进行拍照获取相应角度的照片后，对每张照片进行畸变处理，以减少所获取照片的畸变；然后对照片进行降噪等处理，以获取目标物体最真实的图片。根据处理后的照片获取目标物体的深度信息，从而确定目标物体的外形和所在位置的空间坐标。
可选地，在本申请提供的另一实施例中，所述机械臂的抓取控制方法还包括：
以任意一个所述预设深度相机的所在位置为坐标原点，建立三维坐标系；
获取初始化时，所述三维坐标系中所述机械臂用于抓取物体处的坐标信息。
具体地，在机械臂初始化前，以任一预设的深度相机所在的位置为坐标原点建立三维坐标系；在初始化时根据所选定的坐标原点，获取机械臂用于抓取物体的位置(如与目标物体直接接触的执行端)的坐标信息，以精准的控制械臂移动到目标物体的抓取位置处。
步骤S13，根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体抓取位置处的坐标信息；
本申请提供的实施例中，在确定目标物体的外形后，根据其外形、所处的位置以及材质分析目标物体的重心，按照预设规则计算相似形状的物体的重心与最佳受力位置之间的关系，进而确定出目标物体的最佳受力位置，将所述最佳受力位置作为目标物体的抓取位置；然后根据目标物体的空间坐标计算出其抓取位置处的坐标信息。其中，所述最佳受力位置包括机械臂接触到目标物体后可以以预设范围的力度抓起目标物体的位置。
进一步地，所述根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体抓取位置处的坐标信息，包括：
根据目标物体的外形确定所述目标物体的至少两个的特征点；
根据所述至少两个的特征点确定所述目标物体的抓取位置；
由所述目标物体所处位置的空间坐标计算所述抓取位置处的坐标信息。
该步骤中，确定目标物体的抓取位置时，可以首先根据目标物体的外形选取两个或两个以上目标物体的特征点。所述特征点根据目标物体的形状以及其质量分布计算所得。然后根据所选取的特征点确定对目标物体的抓取位置，例如对质量分布均匀的目标物质，可选择多个特征点的中心位置处作为目标物体的抓取位置；对于质量不均的目标物体，可选择多个特征点组成的物体的重心位置作为所述目标物体的抓取位置；当然，用户也可以根据目标物体的特点预先设定抓取位置的计算方法，在此不做限定。
步骤S14，根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体。
该步骤中，获取机械臂所在的当前位置，然后将机械臂从所述当前位置处移动至目标物体的抓取位置处，以使机械臂完成对目标物体的抓取。
可选地，图2示出了本申请另一实施例中提供的上述步骤S14的实现流程图，包括：
步骤S21，根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处；
具体地，机械臂在所述抓取位置抓取目标物体时，为了保证目标物体被成功抓起，首先将机械臂移动到抓取位置，直至碰触到所述目标物体。
步骤S22，在所述机械臂碰触到所述目标物体后，检测所述目标物体的形变；
该步骤中通过传感器检测机械臂碰触到目标物体之后，目标物体表面产生的形变。
步骤S23，根据所述目标物体的形变确定机械臂的抓力；
该步骤中根据目标物体的形变确定对当前的目标物体合适大小的抓力；由于机械臂对目标物品施力时，其目标物体表面会产生形变，所述形变的程度与所施加的力存在一定的关系，因此，可根据目标物体的表面形变程度的变化，确定机械臂对目标物体合适的抓力。
步骤S24，以所确定的抓力在所述抓取位置处抓取所述目标物体。
该步骤中确定对目标物体合适的抓力后，以适合所述目标物体大小的力度完成对目标物体的抓取。
本申请提供的实施例中用户在通过机械臂进行物品的抓取时，向机械臂发送抓取指令，机械臂收到所述抓取指令后通过深度相机从两个或多个角度获取目标物体的深度信息。根据确定出目标物体的外形和空间坐标计算目标物体的抓取位置的坐标信息，然后控制机械臂移动到所述抓取位置处完成目标物体的抓取。这一过程中可以从多个角度确定目标物体所在的位置以及目标物体的形状，从而更准确地确定出对目标物体最佳的抓取位置；机械臂进行抓取时精准的移动到所确定出的抓取位置处，完成对目标物体的抓取，减少了由于目标物体形状以及位置检测不准确，造成的抓不到目标物体的情况，提高抓取效率。
实施例二：
对应于上文实施例所述的机械臂的抓取控制方法，图3示出了本申请实施例提供的机械臂的抓取控制***的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图3，该机械臂的抓取控制***包括：获取单元31、坐标信息确定单元32、控制单元33，其中：
获取单元31，用于接收抓取指令，根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；还用于根据从每个角度获取的深度信息，获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；
坐标信息确定单元32，用于根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体抓取位置处的坐标信息；
控制单元33，用于根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体。
进一步地，所述获取单元31，包括：
检测模块，用于检测目标物体所处的位置；
调节模块，用于根据所述目标物体所处的位置，调节至少两个的预设深度相机的拍摄角度；
深度信息获取模块，用于在调节后的拍摄角度处分别获取所述目标物体的深度信息。
进一步地，所述坐标信息确定单元32，包括：
特征点确定模块，用于根据目标物体的外形确定所述目标物体的至少两个的特征点；
抓取位置确定模块，用于根据所述至少两个的特征点确定所述目标物体的抓取位置；
计算模块，用于由所述目标物体所处位置的空间坐标计算所述抓取位置处的坐标信息。
进一步地，所述控制单元33，包括：
移动模块，用于根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处；
形变检测模块，用于在所述机械臂碰触到所述目标物体后，检测所述目标物体的形变；
抓力确定模块，用于根据所述目标物体的形变确定机械臂的抓力，并以所确定的抓力在所述抓取位置处抓取所述目标物体。
进一步地，所述机械臂的抓取控制***还包括：
坐标系建立单元，用于以任意一个所述预设深度相机的所在位置为坐标原点，建立三维坐标系；还用于获取初始化时，所述三维坐标系中所述机械臂用于抓取物体处的坐标信息。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
实施例三：
图4是本申请一实施例提供的机械臂的示意图。如图4所示，该实施例的机械臂4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个机械臂的抓取控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S11至S14。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至33的功能。
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述机械臂4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成：获取单元、坐标信息确定单元、控制单元，其中：
获取单元，用于接收抓取指令，根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；还用于根据从每个角度获取的深度信息，获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；
坐标信息确定单元，用于根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体抓取位置处的坐标信息；
控制单元，用于根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体。
进一步地，所述获取单元，包括：
检测模块，用于检测目标物体所处的位置；
调节模块，用于根据所述目标物体所处的位置，调节至少两个的预设深度相机的拍摄角度；
深度信息获取模块，用于在调节后的拍摄角度处分别获取所述目标物体的深度信息。
进一步地，所述坐标信息确定单元，包括：
特征点确定模块，用于根据目标物体的外形确定所述目标物体的至少两个的特征点；
抓取位置确定模块，用于根据所述至少两个的特征点确定所述目标物体的抓取位置；
计算模块，用于由所述目标物体所处位置的空间坐标计算所述抓取位置处的坐标信息。
进一步地，所述控制单元，包括：
移动模块，用于根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处；
形变检测模块，用于在所述机械臂碰触到所述目标物体后，检测所述目标物体的形变；
抓力确定模块，用于根据所述目标物体的形变确定机械臂的抓力，并以所确定的抓力在所述抓取位置处抓取所述目标物体。
进一步地，所述机械臂的抓取控制***还包括：
坐标系建立单元，用于以任意一个所述预设深度相机的所在位置为坐标原点，建立三维坐标系；还用于获取初始化时，所述三维坐标系中所述机械臂用于抓取物体处的坐标信息。
所述机械臂可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机械臂4的示例，并不构成对机械臂4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机械臂还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41可以是所述机械臂4的内部存储单元，例如机械臂4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机械臂4的外部存储设备，例如所述机械臂4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机械臂4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机械臂所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机械臂的抓取控制方法，其特征在于，所述机械臂的抓取控制方法包括：
接收抓取指令，根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；
根据从每个角度获取的深度信息，获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；
根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体的抓取位置处的坐标信息；
根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体。
2.如权利要求1所述的机械臂的抓取控制方法，其特征在于，所述根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息，包括：
检测目标物体所处的位置；
根据所述目标物体所处的位置，调节至少两个的预设深度相机的拍摄角度；
在调节后的拍摄角度处分别获取所述目标物体的深度信息。
3.如权利要求1或2所述的机械臂的抓取控制方法，其特征在于，所述根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体的抓取位置处的坐标信息，包括：
根据目标物体的外形确定所述目标物体的至少两个的特征点；
根据所述至少两个的特征点确定所述目标物体的抓取位置；
由所述目标物体所处位置的空间坐标计算所述抓取位置处的坐标信息。
4.如权利要求2所述的机械臂的抓取控制方法，其特征在于，所述机械臂的抓取控制方法还包括：
以任意一个所述预设深度相机的所在位置为坐标原点，建立三维坐标系；
获取初始化时，所述三维坐标系中所述机械臂用于抓取物体处的坐标信息。
5.如权利要求1所述的机械臂的抓取控制方法，其特征在于，所述根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体，包括：
根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处；
在所述机械臂碰触到所述目标物体后，检测所述目标物体的形变；
根据所述目标物体的形变确定机械臂的抓力；
以所确定的抓力在所述抓取位置处抓取所述目标物体。
6.一种机械臂的抓取控制***，其特征在于，所述机械臂的抓取控制***包括：
获取单元，用于接收抓取指令，根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；还用于根据从每个角度获取的深度信息，获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；
坐标信息确定单元，用于根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体的抓取位置处的坐标信息；
控制单元，用于根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体。
7.如权利要求6所述的机械臂的抓取控制***，其特征在于，所述坐标信息确定单元，包括：
特征点确定模块，用于根据目标物体的外形确定所述目标物体的至少两个的特征点；
抓取位置确定模块，用于根据所述至少两个的特征点确定所述目标物体的抓取位置；
计算模块，用于由所述目标物体所处位置的空间坐标计算所述抓取位置处的坐标信息。
8.如权利要求6所述的机械臂的抓取控制***，其特征在于，所述控制单元，包括：
移动模块，用于根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处；
形变检测模块，用于在所述机械臂碰触到所述目标物体后，检测所述目标物体的形变；
抓力确定模块，用于根据所述目标物体的形变确定机械臂的抓力，并以所确定的抓力在所述抓取位置处抓取所述目标物体。
9.一种机械臂，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
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