CN108113753B - 一种手术机器人电凝钳连接装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种手术机器人电凝钳连接装置，属于机械领域，包括：第一连接块；第二连接块，第一连接块和第二连接块连接第一连接轴，第一连接轴和第一连接块连接，第一连接轴在轴的方面上和第一连接块滑动，在垂直与轴方向上固定；底座，底座和第一连接块（1）之间设有弹簧；第二连接轴，第二连接轴和第二连接块连接；控制装置，所述的控制装置包括传感器、与传感器连接的控制器、所述的控制器与控制第一连接轴的动力装置连接。

Description

一种手术机器人电凝钳连接装置
技术领域
本发明涉及一种连接装置，属于机械领域。
背景技术
在日常工作的时候，经常需要将多个装置连接起来，连接可以为固定连接、可动连接。
在固定连接中，一个很大的用途就是将一个部件安装到另一个部件上，其中一个为另一个提供动力，所以在装配上有高精度的要求，在现有的装配中，通常需要人工的将部件之间装配好，一方面装配精度不够，另一方面操作麻烦。
在微创医疗手术的时候，特别是在有手术机器人操作的时候，需要将电凝钳等装置安装在手术机器人臂上，现有的安装通常是固定安装，需要找到准确的位置才能安装。
发明内容
本发明针对上述的问题，公开了一种能够自动装配的连接装置，能够实现自动装配，本发明采用的技术方案如下：
一种手术机器人电凝钳连接装置，包括：
第一连接块，所述的第一连接块一般为主动结构，即提供动力源，在时候的时候动力源安装在机器人的末端臂上；
第二连接块，第一连接块和第二连接块通过一个榫卯结构连接，第一连接轴和第一连接块连接，第一连接轴在轴的方面上和第一连接块滑动，在垂直与轴方向上固定；
底座，底座和第一连接块之间设有弹簧；
第二连接轴，第二连接轴和第二连接块连接；
控制装置，所述的控制装置包括传感器、与传感器连接的控制器、所述的控制器与控制第一连接轴的动力装置连接。
本发明的工作原理为：当需要把带有第二连接块的零部件和第一连接块配合的时候，首先将第一连接块和第一连接块接触，如果装配刚好的话就可以正常工作，如果没有装配到合适的位置，则连接块上的一个凸出部分则不是和另一个的凹进部分固定，这个突出部分就会给第一连接块一个压力，第一连接块就在压力的作用下有个移动。而所述的传感器可以检测到这个压力或者位移，通过控制器控制第一连接块由一个轻微的转动，当转动到使得凸出部分和凹进部分相遇的时候，第一连接块复位，零部件装配好。
在本发明中，所述的第一连接块以及第二连接块的形状可以为任意可能使用到的形状，如圆柱、多边体、棱柱、圆锥等，其中所述的第一连接块和第二连接块可以但不限于为同一种形状。在优选情况下，为了保证能够使得第一连接块和第二连接块能够顺利配合，一种可以通过榫卯结构或者其他能够将第一连接块固定的结构，作为优选，所述的第一连接块和第二连接块的其中含有至少一个凹槽，另一个含有和凹槽配合的凸块，所述的凹槽和凸块配合可以使得第二连接块可以在第一连接块的转动下转动或/和第一连接块可以在第二连接块的转动下转动。同时第一连接块和第二连接块的接触面可以为平面或者曲线或者其他能够实现相互固定的面等。
作为优选，所述的第一连接块的横截面为圆形，相对应的第二连接块的横截面为圆形，第一连接块和第二连接块的接触面为一个平面，在第一连接块和第二连接块上分别设有凹块和凸块相互配合，作为优选，接触上具有两个或者两个以上的凹凸配合的部分。
作为改进，所述的第一连接块圆形内部设有一个槽，槽的截面为圆形和圆环形，第二连接块设有可以深入第一连接块圆槽的凸部（202），所述的凸部的横截面为圆形或者圆环形，在需要配合的时候，一直可以轻易的将凸部放入到第一连接块的槽内，而槽的配合也增大了相互的连接成都，槽可以是一个圆槽，也可以是一个圆环槽，第一连接块和第二连接块的具体结构可以自行设计。
作为改进，所述的凸块位于凸部的侧边，相应的位置处设有凹块。
作为改进，所述的第一连接轴连接有联动装置，联动装置和动力装置连接，在动力装置带动联动装置，联动装置在带动第一连接轴进行移动或者转动。
作为改进，所述的联动装置与第一连接轴连接的部分为齿轮。
本发明的优异效果在于：
本发明实现了一种能够自动装配，大大节省了操作的时间和操作的复杂度，以及在装配上，部件之间不会出现相互滑动，位置传递灵敏度高，特别是在一些具有精细装配的领域，如手术机器人耗材和机器人手臂底座之间的装配，具有很大的应用价值。
现有的手术机器末端要受到重力、冲击力等的影响，产生较大的形变，影响手术的精确度，对其稳定性要求较高，在改进实施例中，本发明的结构采用了一种抗弯强度大、刚度大的铜合金材料，铜合金材料采用高纯度（电解制备的99.9%的铜）的铜真空熔融制备，具体按照重量份包括铜100份、镍2份、锌2份、锡1份、镓1份，铅1份，通过常规的真空熔融技术，其结构制备，抗弯强度可以达到1200mpa以上、弹性模量达到300KN/mm2以上。采用上述设计可以减少转动结构受到的压力对其尺寸和空间位置的影响，提高手术的精确度。
附图说明
图1是实施例1的结构示意图；
图2是 实施例1第一连接块的结构图；
图3是实施例1第二连接块的结构图
图中标记：1-第一连接块，101-凹槽，102-槽，2-第二连接块，201-凸块，202-凸部，3-底座，4-弹簧，5-第一连接轴，6-第二连接轴。

Claims (6)

1.一种手术机器人电凝钳连接装置，其特征在于，包括：
第一连接块（1）；
第二连接块（2），所述的第一连接块（1）和第二连接块（2）的其中之一含有至少一个凹槽（101），另一个含有和凹槽（101）配合的凸块（201），所述的凹槽（101）和凸块（201）配合可以使得第二连接块可以在第一连接块的转动下转动或/和第一连接块可以在第二连接块的转动下转动；
第一连接轴（5），第一连接轴（5）和第一连接块（1）连接，第一连接轴在轴的方向上和第一连接块滑动，在垂直于轴方向上固定；
底座（3），底座（3）和第一连接块（1）之间设有弹簧（4）；
第二连接轴（6），第二连接轴和第二连接块连接；
控制装置，所述的控制装置包括传感器、与传感器连接的控制器， 所述的控制器与控制第一连接轴的动力装置连接。
2.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述的第一连接块（1）的横截面为圆形，相对应的第二连接块的横截面为圆形。
3.根据权利要求2所述的连接装置，其特征在于，所述的第一连接块圆形内部设有一个槽，槽的截面为圆形或者圆环形，第二连接块（2）设有可以深入第一连接块的槽的凸部（202），所述的凸部的横截面为圆形或者圆环形。
4.根据权利要求3所述的连接装置，其特征在于，所述的凸块（201）位于凸部的侧边。
5.根据权利要求1-4任一项所述的连接装置，其特征在于，所述的第一连接轴（5）连接有联动装置，联动装置和动力装置连接。
6.根据权利要求5所述的连接装置，其特征在于，所述的联动装置与第一连接轴连接的部分为齿轮。
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