CN108111802A - 视频监控方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了视频监控方法及装置。该方法包括：在针对目标场景的视频监控过程中检测到目标运动对象时，确定目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标，该虚拟三维空间为预先基于目标三维信息所形成的；获得空间警戒位置在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第二类三维坐标，该空间警戒位置为预先在该虚拟三维空间中所绘制的；根据第一类三维坐标和第二类三维坐标，判断所述目标场景中目标运动对象和场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则；当判断结果为是时，触发针对于目标场景的报警事件。通过本方案可以提高报警事件的触发准确性。

Description

视频监控方法及装置
技术领域
本发明涉及视频监控技术领域，特别是涉及一种视频监控方法及装置。
背景技术
实际生活中，需要对真实场景中的某些位置进行警戒，以防止人们入侵、穿越、进入、或离开等，其中，真实场景中需要被警戒的位置被称为场景警戒位置，其包括的类型包括但不局限于警戒线、警戒面和警戒体。
现有技术中，为了对场景警戒位置进行警戒，通常在场景警戒位置所在目标场景对应的视频监控画面中设置2D的画面警戒位置，设置方式为利用鼠标直接画2D的画面警戒位置，这样，当视频监控画面中出现的运动目标与画面警戒位置的位置关系变化符合预定报警规则时，触发报警事件，具体的，当画面警戒位置所对应的图像坐标(在图像二维坐标系下的坐标)与运动目标所对应的图像坐标(在图像二维坐标系下的坐标)的位置关系变化符合预定报警规则时，便触发事件报警。
但是，现有技术设置的画面警戒位置仅是基于2D平面的，不具有真实场景中的三维空间信息，即没有距离地面的高度、和真实场景各物体的相对距离等信息，容易出现误判现象。举例而言，在图1中，在视频监控画面上直接设置画面警戒位置，该画面警戒位置为了警戒花坛区域，当有人进入花坛时则产生事件报警，路边经过行人时不应该触发事件报警，但是，图1右侧图片中的行人，由于透视关系，判断出已经进入场景警戒位置，从而触发事件报警，这属于错误报警。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供视频监控方法及装置，以提高报警事件的触发准确性。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例所提供的视频监控方法，包括：
在针对目标场景的视频监控过程中检测到目标运动对象时，确定所述目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标，所述虚拟三维空间为预先基于目标三维信息所形成的，所述目标三维信息为在所述目标场景中未存在运动对象时图像采集设备所采集的所述目标场景的图像三维信息；
获得空间警戒位置在所述虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第二类三维坐标，所述空间警戒位置为预先在所述虚拟三维空间中所绘制的，所述空间警戒位置在所述虚拟三维空间中的相对位置关系与场景警戒位置在所述目标场景中的相对位置关系相同；
根据所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标，判断所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则；
当判断结果为是时，触发针对于所述目标场景的报警事件。
可选地，所述确定所述目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标的步骤，包括：
确定所述图像采集设备所采集的所述目标运动对象的图像三维信息；
获得预定参考对象的图像三维信息，其中，所述预定参考对象为所述目标场景中的固定对象；
根据所述目标运动对象的图像三维信息和所述预定参考对象的图像三维信息，确定所述目标运动对象和所述预定参考对象的相对位置关系；
获得所述预定参考对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的参考三维坐标；
根据所述相对位置关系和所述参考三维坐标，得到所述目标运动对象在所述虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标。
可选地，所述空间警戒位置的绘制方式包括：
采集用户在所述虚拟三维空间内的手势操作；
根据所述手势操作的操作轨迹，在所述虚拟三维空间中绘制所述空间警戒位置。
可选地，所述空间警戒位置的绘制方式包括：
接收用户输入的至少两个定点的三维坐标，所述至少两个定点唯一确定出空间警戒位置；
根据所述至少两个定点的三维坐标，在所述虚拟三维空间中绘制所述空间警戒位置。
可选地，所述空间警戒位置的类型为警戒线；
所述根据所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标，判断所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则的步骤包括：
判断所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒线报警规则。
可选地，所述空间警戒位置的类型为警戒面；
所述根据所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标，判断所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则的步骤包括：
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒面报警规则；
或者，
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标到包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定进入警戒面报警规则；
或者，
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定离开警戒面报警规则；
或者，
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定入侵警戒面报警规则。
可选地，所述空间警戒位置的类型为警戒体；
所述根据所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标，判断所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则的步骤包括：
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒体报警规则；
或者，
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标到包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定进入警戒体报警规则；
或者，
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定离开警戒体报警规则；
或者，
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定入侵警戒体报警规则。
第二方面，本发明实施例所提供的视频监控装置，包括：
第一坐标确定模块、第二坐标获得模块、判断模块、处理模块和绘制模块；
所述第一坐标确定模块，用于在针对目标场景的视频监控过程中检测到目标运动对象时，确定所述目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标，所述虚拟三维空间为预先基于目标三维信息所形成的，所述目标三维信息为在所述目标场景中未存在运动对象时图像采集设备所采集的所述目标场景的图像三维信息；
所述第二坐标获得模块，用于获得空间警戒位置在所述虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第二类三维坐标，所述空间警戒位置为预先由所述绘制模块在所述虚拟三维空间中所绘制的,所述空间警戒位置在所述虚拟三维空间中的相对位置关系与场景警戒位置在所述目标场景中的相对位置关系相同；
所述判断模块，用于根据所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标，判断所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则；
所述处理模块，用于当所述判断模块的判断结果为是时，触发针对于所述目标场景的报警事件。
可选地，所述第一坐标确定模块包括：
第一信息获得单元，用于确定所述图像采集设备所采集的所述目标运动对象的图像三维信息；
第二信息获得单元，用于获得预定参考对象的图像三维信息，其中，所述预定参考对象为所述目标场景中的固定对象；
相对位置关系确定单元，用于根据所述目标运动对象的图像三维信息和所述预定参考对象的图像三维信息，确定所述目标运动对象和所述预定参考对象的相对位置关系；
第三信息获得单元，用于获得所述预定参考对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的参考三维坐标；
第四信息获得单元，用于根据所述相对位置关系和所述参考三维坐标，得到所述目标运动对象在所述虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标。
可选地，所述绘制模块包括：
手势采集单元，用于采集用户在所述虚拟三维空间内的手势操作；
第一绘制单元，用于根据所述手势操作的操作轨迹，在所述虚拟三维空间中绘制所述空间警戒位置。
可选地，所述绘制模块包括：
接收单元，用于接收用户输入的至少两个定点的三维坐标，所述至少两个定点唯一确定出空间警戒位置；
第二绘制单元，用于根据所述至少两个定点的三维坐标，在所述虚拟三维空间中绘制所述空间警戒位置。
可选地，所述空间警戒位置的类型为警戒线；
所述判断模块包括：
第一判断单元，用于判断所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒线报警规则。
可选地，所述空间警戒位置的类型为警戒面；
所述判断模块包括：
第二判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒面报警规则；
或者，
第三判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标到包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定进入警戒面报警规则；
或者，
第四判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定离开警戒面报警规则；
或者，
第五判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定入侵警戒面报警规则。
可选地，所述空间警戒位置的类型为警戒体；
所述判断模块包括：
第六判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒体报警规则；
或者，
第七判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标到包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定进入警戒体报警规则；
或者，
第八判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定离开警戒体报警规则；
或者，
第九判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定入侵警戒体报警规则。
本发明实施例中，在检测到目标运动对象时，确定目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标，该虚拟三维空间为预先基于目标三维信息所形成的，该目标三维信息为在该目标场景中未存在运动对象时图像采集设备所采集的该目标场景的图像三维信息；获得空间警戒位置在该虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第二类三维坐标，该空间警戒位置为预先在该虚拟三维空间中所绘制的,该空间警戒位置在该虚拟三维空间中的相对位置关系与场景警戒位置在该目标场景中的相对位置关系相同；根据该第一类三维坐标和该第二类三维坐标，判断该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则；当判断结果为是时，触发针对于所述目标场景的报警事件。与现有技术相比，本方案中，基于虚拟三维空间所对应空间坐标系下的坐标信息进行位置关系匹配，而并非基于图像二维坐标系下的2D平面，降低了误报警，提高了报警事件的触发准确率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中的画面警戒位置的示意图；
图2为本发明实施例所提供的视频监控方法的流程图；
图3为本发明实施例所提供的视频监控方法的另一流程图；
图4为本发明实施例所提供的视频监控装置的结构示意图；
图5为本发明实施例所提供的视频监控装置的另一结构示意图；
图6为包含运动对象和空间警戒线的虚拟三维空间a的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决现有技术问题，本发明实施例提供了视频监控方法及装置，以提高报警事件的触发准确性。
下面首先对本发明实施例所提供的视频监控方法进行介绍。
需要说明的是，本发明实施例所提供的视频监控方法的执行主体可以为视频监控装置，并且，该视频监控装置可以运行于与图像采集设备相连接的设备中，该图像采集设备可以具有运动对象检测功能且具有图像三维信息采集功能，举例而言：该图像采集设备可以为双目摄像机，该与图像采集设备相连接的设备可以为数据硬盘录像机或者终端，其中，该数据硬盘录像机或者终端均可以实时从图像采集设备中获得目标场景的视频流并输出所获得的视频流，其中，视频流的构成单元为视频帧构成。当然，该视频监控装置也可以运行于图像采集设备，其中，图像采集设备可以具有运动对象检测功能且具有三维信息采集功能。可以理解的是，所谓的图像三维信息即在图像二维信息的基础上增加深度信息后所构成的图像信息，能够采集图像三维信息的图像采集设备包括但不局限于双目摄像机；并且，运动对象检测功能即能够检测运动对象的功能，具体实现方式可以采用现有技术中的任一种方式。
如图2所示，本发明实施例所提供的视频监控方法，可以包括如下步骤：
S201，在针对目标场景的视频监控过程中检测到目标运动对象时，确定该目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标；
在针对目标场景的视频监控过程中检测到目标运动对象时，该视频监控装置可以确定该目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标，其中，该虚拟三维空间为预先基于目标三维信息所形成的，该目标三维信息为在该目标场景中未存在运动对象时图像采集设备所采集的该目标场景的图像三维信息。
需要说明的是，在目标场景中未存在运动对象时图像采集设备可以采集该目标场景的图像三维信息，并发送给视频监控装置；相应地，该视频监控装置可以将所接收到的图像三维信息作为目标三维信息，并基于目标三维信息形成虚拟三维空间。其中，基于目标三维信息形成虚拟三维空间的方式可以采用现有技术中的任一种虚拟三维空间形成方式，也就是说，可以利用现有技术来实现根据目标三维信息模拟三维空间，举例而言，可以利用现有技术广泛应用的虚拟实境(Virtual Reality)技术，即VR技术，来实现基于目标三维信息形成虚拟三维空间，当然，并不局限于此。
可以理解的是，所确定出的第一类三维坐标能够唯一标识出该目标运动对象即可，第一类三维坐标的数量在此不做限定，并且，由于目标运动对象的检测需要对连续的多个视频帧分析，因此，该目标运动对象所在的视频帧为连续的多个视频帧，相应的，该第一类三维坐标涉及到连续的多个视频帧。另外，图像采集设备可以在检测到目标运动对象后，上报视频监控装置，并将所采集到的该目标运动对象的图像三维信息发送给视频监控装置，进而视频监控装置确定出该目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标。
具体的，在一种实现方式中，如图3所示，确定该目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标的步骤，可以包括：
S301，确定该图像采集设备所采集的该目标运动对象的图像三维信息；
S302，获得预定参考对象的图像三维信息，其中，该预定参考对象为该目标场景中的固定对象；
其中，预定参考对象为预先确定的位于该目标场景中的固定对象，对于该固定对象而言，被采集到的图像三维信息是不变的，相对应的，其在虚拟三维空间中的三维坐标信息也是不变的，因此，可以基于固定对象和目标运动对象在目标场景中的相对位置关系，以及该固定对象在虚拟三维空间内的三维坐标，确定出该目标运动对象所对应的第一类三维坐标。基于该处理思想，可以在获得该目标运动对象的图像三维信息后，获得预定参考对象的图像三维信息，进而执行后续的相对位置关系的确定步骤，其中，预定参考对象的图像三维信息可以预先确定出并保存。
S303，根据该目标运动对象的图像三维信息和该预定参考对象的图像三维信息，确定该目标运动对象和该预定参考对象的相对位置关系；
S304，获得该预定参考对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的参考三维坐标；
其中，该预定参考对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的参考三维坐标可以预先确定出并保存。并且，可以理解的是，由于预定参考对象是固定对象，在虚拟三维空间中存在对应的虚拟对象，该虚拟对象的三维坐标即为该预定参考对象所对应的参考三维坐标。
S305，根据该相对位置关系和该参考三维坐标，得到该目标运动对象在该虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标。
需要强调的是，上述所给出的确定该目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标的步骤的具体实现方式，仅仅作为示例性说明，并不应该构成对本发明实施例的限定。
S202，获得空间警戒位置在该虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第二类三维坐标；
其中，该空间警戒位置为预先在该虚拟三维空间中所绘制的，该空间警戒位置在该虚拟三维空间中的相对位置关系与该场景警戒位置在该目标场景中的相对位置关系相同。
其中，在虚拟三维空间形成后，可以通过人工绘制方式，按照该空间警戒位置在该虚拟三维空间中的相对位置关系与该场景警戒位置在该目标场景中的相对位置关系相同的原则，在该虚拟三维空间内绘制该空间警戒位置，并确定该空间警戒位置在该虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第二类三维坐标，对所确定出的第二类三维坐标进行保存，以便后续的使用。具体的，由于场景警戒位置的类型可以为警戒线、警戒面或警戒体，相应地，空间警戒位置的类型可以为警戒线、警戒面或警戒体，其中，场景警戒位置与空间警戒位置的类型具有对应性，即：当场景警戒位置的类型为警戒线时，空间警戒位置的类型为警戒线；当场景警戒位置的类型为警戒面时，空间警戒位置的类型为警戒面；当场景警戒位置的类型为警戒体时，空间警戒位置的类型为警戒体。具体的，在一种实现方式中，该空间警戒位置的绘制方式可以包括：
采集用户在该虚拟三维空间内的手势操作；
根据该手势操作的操作轨迹，在该虚拟三维空间中绘制该空间警戒位置。
在该种实现方式中，用户可以根据场景警戒位置的类型以及场景警戒位置在该目标场景中的相对位置关系，在该虚拟三维空间内执行手势操作，相应地，该视频监控装置可以采集用户在该虚拟三维空间内的手势操作，并根据该手势操作的操作轨迹，在该虚拟三维空间中绘制该空间警戒位置，其中，该手势操作的操作轨迹即为该空间警戒位置。
具体的，在另一种具体实现方式中，该空间警戒位置的绘制方式可以包括：
接收用户输入的至少两个定点的三维坐标，该至少两个定点唯一确定出空间警戒位置；
根据该至少两个定点的三维坐标，在该虚拟三维空间中绘制该空间警戒位置。
在该种具体实现方式中，用户可以根据场景位置的类型、场景警戒位置在该目标场景中的相对位置关系以及该虚拟三维空间所对应的空间坐标系，推算出空间警戒位置的三维坐标范围，然后输入唯一确定出该空间警戒位置的至少两个定点的三维坐标；相应的，该视频监控装置可以接收用户输入的至少两个定点的三维坐标，根据该至少两个定点的三维坐标，在该虚拟三维空间中绘制该空间警戒位置。举例而言：如果场景警戒位置的类型为警戒线，则用户可以输入两个定点，该两个定点分别为空间警戒线的两个端点；如果场景警戒位置的类型为警戒面，则用户输入的定点的数量可以等同于空间警戒面的顶点的数量，且定点与顶点具有对应性。
其中，上述的空间警戒位置的绘制方式仅仅作为示例性说明，并不应该构成对本发明实施例的限定。
S203，根据该第一类三维坐标和该第二类三维坐标，判断该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则；
由于虚拟三维空间内目标运动对象和空间警戒位置的相对位置关系等同于：该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系，因此，在获得第一类三维坐标和该第二类三维坐标后，可以根据该第一类三维坐标和该第二类三维坐标，判断该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则。
由于空间警戒位置的类型不同，因此，根据该第一类三维坐标和该第二类三维坐标，判断该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则的具体实现方式也会不同。下面分别以空间警戒位置的类型为警戒线、警戒面和警戒体为例，介绍所述的根据该第一类三维坐标和该第二类三维坐标，判断该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则的具体实现方式。
可选地，在一种具体实现方式中，该空间警戒位置的类型为警戒线；
相应地，所述根据该第一类三维坐标和该第二类三维坐标，判断该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则的步骤包括：
判断该第一类三维坐标和该第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从该第二类三维坐标所构成的范围内不包括该第一类三维坐标、到包括该第一类三维坐标再到不包括该第一类三维坐标，如果是，判定该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒线报警规则。
可选地，在一种具体实现方式中，该空间警戒位置的类型为警戒面；
相应地，所述根据该第一类三维坐标和该第二类三维坐标，判断该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则的步骤包括：
判断该第一类三维坐标与该第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从该第二类三维坐标所构成的范围内不包括该第一类三维坐标、到包括该第一类三维坐标再到不包括该第一类三维坐标，如果是，判定该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒面报警规则；
或者，
判断该第一类三维坐标与该第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从该第二类三维坐标所构成的范围内不包括该第一类三维坐标到包括该第一类三维坐标，如果是，判定该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系满足预定进入警戒面报警规则；
或者，
判断该第一类三维坐标与该第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从该第二类三维坐标所构成的范围内包括该第一类三维坐标到不包括该第一类三维坐标，如果是，判定该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系满足预定离开警戒面报警规则；
或者，
判断该第一类三维坐标与该第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：该第二类三维坐标所构成的范围内包括该第一类三维坐标，如果是，判定该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系满足预定入侵警戒面报警规则。
可选地，在另一种具体实现方式中，所述空间警戒位置的类型为警戒体；
相应地，所述根据该第一类三维坐标和该第二类三维坐标，判断该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则的步骤包括：
判断该第一类三维坐标与该第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从该第二类三维坐标所构成的范围内不包括该第一类三维坐标、到包括该第一类三维坐标再到不包括该第一类三维坐标，如果是，判定该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒体报警规则；
或者，
判断该第一类三维坐标与该第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从该第二类三维坐标所构成的范围内不包括该第一类三维坐标到包括该第一类三维坐标，如果是，判定该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系满足预定进入警戒体报警规则；
或者，
判断该第一类三维坐标与该第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从该第二类三维坐标所构成的范围内包括该第一类三维坐标到不包括该第一类三维坐标，如果是，判定该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系满足预定离开警戒体报警规则；
或者，
判断该第一类三维坐标与该第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：该第二类三维坐标所构成的范围内包括该第一类三维坐标，如果是，判定该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系满足预定入侵警戒体报警规则。
S204，当判断结果为是时，触发针对于该目标场景的报警事件。
当判断出该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系满足预定报警规则时，可以触发针对于该目标场景的报警事件。其中，报警事件的输出形式本发明实施例不做限定，举例而言：具体形式可以为：声音报警、短信报警、对话框报警等。
举例而言：在场景A下，假设在某一地面位置上经过身高超过175cm的运动对象时则需要报警，那么，对于该种报警需求，可以通过本发明实施例所提供方案来实现，具体过程为：
设定场景警戒位置为场景警戒线，其中，该场景警戒线与该地面位置平行，且距离该地面位置175cm；
视频监控装置可以预先构建该场景A对应的虚拟三维空间a，该虚拟三维空间a为预先基于目标三维信息所形成的，该目标三维信息为在该场景A中未存在运动对象时双目摄像机所采集的该目标场景的图像三维信息；视频监控装置采集用户在该虚拟三维空间a中的手势操作，根据该手势操作的操作轨迹，在该虚拟三维空间a中绘制与该场景警戒线对应的空间警戒线，其中，该手势操作的操作轨迹为直线，且该空间警戒线在虚拟三维空间a内的相对位置关系等同于该场景警戒线在场景A的相对位置关系，如图6所示；
如图6所示，视频监控装置在检测到左侧的第一运动对象时，确定该第一运动对象在虚拟三维空间a所对应空间坐标系下的三维坐标Y，获得该空间警戒线在该虚拟三维空间所对应空间坐标系下的三维坐标X，判断该三维坐标Y和该三维坐标X的位置关系变化是否满足：从该三维坐标X所构成的范围内不包括该三维坐标Y、到包括该三维坐标Y再到不包括该三维坐标Y，由于第一运动对象的身高不足175cm，因此，判断结果会为否，因此，对于该第一运动对象经过该地面位置的情况，则不报警；
如图6所示，视频监控装置在检测到右侧的第二运动对象时，确定该第二运动对象在虚拟三维空间a所对应空间坐标系下的三维坐标Z，获得该空间警戒线在该虚拟三维空间所对应空间坐标系下的三维坐标X，判断该三维坐标Z和该三维坐标X的位置关系变化是否满足：从该三维坐标X所构成的范围内不包括该三维坐标Z、到包括该三维坐标Z再到不包括该三维坐标Z，由于第二运动对象的身高超过175cm，因此，判断结果会为是，因此，对于该第二运动对象经过该地面位置的情况，则报警。需要强调的是，图6中的两个灰色箭头仅仅为了指示运动对象的行进方向，并不具有任何限定意义。
本发明实施例中，在检测到目标运动对象时，确定目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标，该虚拟三维空间为预先基于目标三维信息所形成的，该目标三维信息为在该目标场景中未存在运动对象时图像采集设备所采集的该目标场景的图像三维信息；获得空间警戒位置在该虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第二类三维坐标，该空间警戒位置为预先在该虚拟三维空间中所绘制的,该空间警戒位置在该虚拟三维空间中的相对位置关系与场景警戒位置在该目标场景中的相对位置关系相同；根据该第一类三维坐标和该第二类三维坐标，判断该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则；当判断结果为是时，触发针对于所述目标场景的报警事件。与现有技术相比，本方案中，基于虚拟三维空间所对应空间坐标系下的坐标信息进行位置关系匹配，而并非基于图像二维坐标系下的2D平面，降低了误报警，提高了报警事件的触发准确率。
相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种视频监控装置，如图4所示，该装置可以包括：
第一坐标确定模块410、第二坐标获得模块420、判断模块430、处理模块440和绘制模块450；
所述第一坐标确定模块410，用于在针对目标场景的视频监控过程中检测到目标运动对象时，确定所述目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标，所述虚拟三维空间为预先基于目标三维信息所形成的，所述目标三维信息为在所述目标场景中未存在运动对象时图像采集设备所采集的所述目标场景的图像三维信息；
所述第二坐标获得模块420，用于获得空间警戒位置在所述虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第二类三维坐标，所述空间警戒位置为预先由所述绘制模块450在所述虚拟三维空间中所绘制的，所述空间警戒位置在所述虚拟三维空间中的相对位置关系与所述场景警戒位置在所述目标场景中的相对位置关系相同；
所述判断模块430，用于根据所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标，判断所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则；
所述处理模块440，用于当所述判断模块的判断结果为是时，触发针对于所述目标场景的报警事件。
本发明实施例中，在检测到目标运动对象时，确定目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标，该虚拟三维空间为预先基于目标三维信息所形成的，该目标三维信息为在该目标场景中未存在运动对象时图像采集设备所采集的该目标场景的图像三维信息；获得空间警戒位置在该虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第二类三维坐标，该空间警戒位置为预先在该虚拟三维空间中所绘制的，该空间警戒位置在该虚拟三维空间中的相对位置关系与场景警戒位置在该目标场景中的相对位置关系相同；根据该第一类三维坐标和该第二类三维坐标，判断该目标场景中该目标运动对象和该场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则；当判断结果为是时，触发针对于所述目标场景的报警事件。与现有技术相比，本方案中，基于虚拟三维空间所对应空间坐标系下的坐标信息进行位置关系匹配，而并非基于图像二维坐标系下的2D平面，降低了误报警，提高了报警事件的触发准确率。
可选地，在一种具体实现方式中，如图5所示，所述第一坐标确定模块410可以包括：
第一信息获得单元411，用于确定所述图像采集设备所采集的所述目标运动对象的图像三维信息；
第二信息获得单元412，用于获得预定参考对象的图像三维信息，其中，所述预定参考对象为所述目标场景中的固定对象；
相对位置关系确定单元413，用于根据所述目标运动对象的图像三维信息和所述预定参考对象的图像三维信息，确定所述目标运动对象和所述预定参考对象的相对位置关系；
第三信息获得单元414，用于获得所述预定参考对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的参考三维坐标；
第四信息获得单元415，用于根据所述相对位置关系和所述参考三维坐标，得到所述目标运动对象在所述虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标。
可选地，在一种实现方式中，所述绘制模块450可以包括：
手势采集单元，用于采集用户在所述虚拟三维空间内的手势操作；
第一绘制单元，用于根据所述手势操作的操作轨迹，在所述虚拟三维空间中绘制所述空间警戒位置。
可选地，在一种实现方式中，所述绘制模块450可以包括：
接收单元，用于接收用户输入的至少两个定点的三维坐标，所述至少两个定点唯一确定出空间警戒位置；
第二绘制单元，用于根据所述至少两个定点的三维坐标，在所述虚拟三维空间中绘制所述空间警戒位置。
可选地，在一种实现方式中，所述空间警戒位置的类型为警戒线；
所述判断模块430可以包括：
第一判断单元，用于判断所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒线报警规则。
可选地，在一种实现方式中，所述空间警戒位置的类型为警戒面；
所述判断模块430可以包括：
第二判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒面报警规则；
或者，
第三判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标到包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定进入警戒面报警规则；
或者，
第四判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定离开警戒面报警规则；
或者，
第五判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定入侵警戒面报警规则。
可选地，在一种实现方式中，所述空间警戒位置的类型为警戒体；
所述判断模块430可以包括：
第六判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒体报警规则；
或者，
第七判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标到包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定进入警戒体报警规则；
或者，
第八判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定离开警戒体报警规则；
或者，
第九判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定入侵警戒体报警规则。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (14)

1.一种视频监控方法，其特征在于，包括：
在针对目标场景的视频监控过程中检测到目标运动对象时，确定所述目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标，所述虚拟三维空间为预先基于目标三维信息所形成的，所述目标三维信息为在所述目标场景中未存在运动对象时图像采集设备所采集的所述目标场景的图像三维信息；
获得空间警戒位置在所述虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第二类三维坐标，所述空间警戒位置为预先在所述虚拟三维空间中所绘制的，所述空间警戒位置在所述虚拟三维空间中的相对位置关系与场景警戒位置在所述目标场景中的相对位置关系相同；
根据所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标，判断所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则；
当判断结果为是时，触发针对于所述目标场景的报警事件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标的步骤，包括：
确定所述图像采集设备所采集的所述目标运动对象的图像三维信息；
获得预定参考对象的图像三维信息，其中，所述预定参考对象为所述目标场景中的固定对象；
根据所述目标运动对象的图像三维信息和所述预定参考对象的图像三维信息，确定所述目标运动对象和所述预定参考对象的相对位置关系；
获得所述预定参考对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的参考三维坐标；
根据所述相对位置关系和所述参考三维坐标，得到所述目标运动对象在所述虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间警戒位置的绘制方式包括：
采集用户在所述虚拟三维空间内的手势操作；
根据所述手势操作的操作轨迹，在所述虚拟三维空间中绘制所述空间警戒位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间警戒位置的绘制方式包括：
接收用户输入的至少两个定点的三维坐标，所述至少两个定点唯一确定出空间警戒位置；
根据所述至少两个定点的三维坐标，在所述虚拟三维空间中绘制所述空间警戒位置。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述空间警戒位置的类型为警戒线；
所述根据所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标，判断所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则的步骤包括：
判断所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒线报警规则。
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述空间警戒位置的类型为警戒面；
所述根据所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标，判断所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则的步骤包括：
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒面报警规则；
或者，
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标到包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定进入警戒面报警规则；
或者，
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定离开警戒面报警规则；
或者，
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定入侵警戒面报警规则。
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述空间警戒位置的类型为警戒体；
所述根据所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标，判断所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则的步骤包括：
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒体报警规则；
或者，
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标到包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定进入警戒体报警规则；
或者，
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定离开警戒体报警规则；
或者，
判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定入侵警戒体报警规则。
8.一种视频监控装置，其特征在于，包括：
第一坐标确定模块、第二坐标获得模块、判断模块、处理模块和绘制模块；
所述第一坐标确定模块，用于在针对目标场景的视频监控过程中检测到目标运动对象时，确定所述目标运动对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标，所述虚拟三维空间为预先基于目标三维信息所形成的，所述目标三维信息为在所述目标场景中未存在运动对象时图像采集设备所采集的所述目标场景的图像三维信息；
所述第二坐标获得模块，用于获得空间警戒位置在所述虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第二类三维坐标，所述空间警戒位置为预先由所述绘制模块在所述虚拟三维空间中所绘制的,所述空间警戒位置在所述虚拟三维空间中的相对位置关系与场景警戒位置在所述目标场景中的相对位置关系相同；
所述判断模块，用于根据所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标，判断所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系是否满足预定报警规则；
所述处理模块，用于当所述判断模块的判断结果为是时，触发针对于所述目标场景的报警事件。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一坐标确定模块包括：
第一信息获得单元，用于确定所述图像采集设备所采集的所述目标运动对象的图像三维信息；
第二信息获得单元，用于获得预定参考对象的图像三维信息，其中，所述预定参考对象为所述目标场景中的固定对象；
相对位置关系确定单元，用于根据所述目标运动对象的图像三维信息和所述预定参考对象的图像三维信息，确定所述目标运动对象和所述预定参考对象的相对位置关系；
第三信息获得单元，用于获得所述预定参考对象在虚拟三维空间所对应空间坐标系下的参考三维坐标；
第四信息获得单元，用于根据所述相对位置关系和所述参考三维坐标，得到所述目标运动对象在所述虚拟三维空间所对应空间坐标系下的第一类三维坐标。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述绘制模块包括：
手势采集单元，用于采集用户在所述虚拟三维空间内的手势操作；
第一绘制单元，用于根据所述手势操作的操作轨迹，在所述虚拟三维空间中绘制所述空间警戒位置。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述绘制模块包括：
接收单元，用于接收用户输入的至少两个定点的三维坐标，所述至少两个定点唯一确定出空间警戒位置；
第二绘制单元，用于根据所述至少两个定点的三维坐标，在所述虚拟三维空间中绘制所述空间警戒位置。
12.根据权利要求8-11任一项所述的装置，其特征在于，所述空间警戒位置的类型为警戒线；
所述判断模块包括：
第一判断单元，用于判断所述第一类三维坐标和所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒线报警规则。
13.根据权利要求8-11任一项所述的装置，其特征在于，所述空间警戒位置的类型为警戒面；
所述判断模块包括：
第二判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒面报警规则；
或者，
第三判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标到包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定进入警戒面报警规则；
或者，
第四判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定离开警戒面报警规则；
或者，
第五判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定入侵警戒面报警规则。
14.根据权利要求8-11任一项所述的装置，其特征在于，所述空间警戒位置的类型为警戒体；
所述判断模块包括：
第六判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标、到包括所述第一类三维坐标再到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定穿越警戒体报警规则；
或者，
第七判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内不包括所述第一类三维坐标到包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定进入警戒体报警规则；
或者，
第八判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：从所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标到不包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定离开警戒体报警规则；
或者，
第九判断单元，用于判断所述第一类三维坐标与所述第二类三维坐标的位置关系变化是否满足：所述第二类三维坐标所构成的范围内包括所述第一类三维坐标，如果是，判定所述目标场景中所述目标运动对象和所述场景警戒位置的位置关系满足预定入侵警戒体报警规则。
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