CN108111081A - 控制双逆变器的方法 - Google Patents

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Abstract

一种双逆变器控制方法，能够通过借助六步控制来控制双逆变器，以使用双逆变器向电动机驱动***中的电动机施加电压，从而提高逆变器和电动机的功率效率。用于控制具有共同连接至电动机的输出端的第一和第二逆变器的双逆变器控制方法包括：将用于驱动电动机的总体电压命令与共同施加至第一和第二逆变器的DC电压的幅值进行比较；并且根据比较结果，通过选择性地应用高增益过电压调制(HOVM)，关于第一逆变器的输出生成第一电压命令，并且关于第二逆变器的输出生成第二电压命令。

Description

控制双逆变器的方法
技术领域
本发明涉及一种双逆变器控制方法。
背景技术
随着全球变暖和环境污染已成为严重问题，积极开展能够最大限度减少环境污染的环保型车辆的研究开发，因此市场逐步扩大。作为环保型车辆，世界各地都在销售电动车辆、混合动力电动车辆和插电式车辆，其采用使用电能生成驱动力的电动机，而不是通过燃烧化石燃料生成驱动力的发动机。
使用电能的大多数环保型车辆技术通过将存储在车辆的高压电池中的电能提供给电动机来生成车辆驱动力。
环保型车辆中使用的这种电动机驱动控制需要用于将由电池提供的DC电力转换为电动机驱动所需的多相AC电力的逆变器。虽然已经使用了利用单个逆变器向电动机提供多相AC电力的方法，但正在进行用于使用两个逆变器向电动机供电的双逆变器方法的研究。
逆变器通过借助脉宽调制对开关元件进行开/关控制来转换从电池施加的DC电压以生成AC电压，并将生成的交流电压提供给电动机来驱动电动机。当从逆变器向电动机提供AC电压时，如果通过六个步骤向电动机提供AC电压，则可以在相同的功率条件下降低电动机消耗的电流。电动机的六步电压供应可以提高配备有电动机的环保型车辆(例如，电动车辆/混合动力电动车辆/燃料电池车辆)的***效率和燃料效率，以及提高逆变器和电动机的功率和效率。
因此，相关技术领域需要能够通过借助六步控制来控制双逆变器，以使用双逆变器向电动机驱动***中的电动机施加电压，从而提高逆变器和电动机的功率效率的双逆变器控制方法。
本部分中公开的事项仅仅是为了增强对本发明的总体背景的理解，不应被视为承认或以任何形式暗示该事项形成本领域技术人员已知的相关技术。
发明内容
本发明涉及一种双逆变器控制方法，在具体实施例中，涉及如下一种双逆变器控制方法，其能够通过借助六步控制来控制双逆变器，以使用双逆变器向电动机驱动***中的电动机施加电压，从而提高逆变器和电动机的功率效率。本发明的实施例可以解决或缓解上述问题。
根据本发明的实施例，双逆变器控制方法可以用于控制具有共同连接至电动机的输出端的第一和第二逆变器。该方法包括：将用于驱动电动机的总体电压命令(allvoltage command)与共同施加至第一和第二逆变器的DC电压的幅值进行比较，并且根据比较结果，通过选择性地应用高增益过电压调制(HOVM)，关于第一逆变器的输出生成第一电压命令，并且关于第二逆变器的输出生成第二电压命令。
在本发明的实施例中，当比较步骤中总体电压命令的幅值低于DC电压的幅值时，可以将HOVM应用于生成第一电压命令和第二电压命令之一。
在本发明的实施例中，生成第一电压命令和第二电压命令可以包括：第一转换步骤，将总体电压命令相移预定角度，将相移后的电压命令转换为三相相电压命令，以及通过空间矢量脉宽调制将三相相电压命令转换为三相端电压命令；第二转换步骤，将三相端电压命令转换为d/q轴电压命令；基于d/q轴电压命令的幅值和DC电压的幅值来计算用于应用HOVM的增益；第三转换步骤，将d/q轴电压命令转换为三相相电压命令，并且通过空间矢量脉宽调制将三相相电压命令转换为三相端电压命令；将通过第三转换步骤转换的三相端电压命令乘以增益以生成第一电压命令；第四转换步骤，将第一电压命令转换为d/q轴电压命令；在与预定角度的方向相反的方向上，对通过第二转换步骤转换的d/q轴电压命令进行相移；将通过从偏移后的d/q轴电压命令中减去通过第四转换步骤转换的d/q轴电压命令而生成的值转换为三相相电压命令，并通过空间矢量脉宽调制将三相相电压命令转换为三相端电压命令，以生成第二电压命令。
在本发明的实施例中，生成第一电压命令和第二电压命令还可以包括近似幅值过调制，用于：当通过第一转换步骤转换的三相端电压不是线性输出的电压时，使用近似幅值过调制，将通过第一转换步骤转换的三相端电压命令改变为线性输出的电压。
在本发明的实施例中，近似幅值过调制可以使第一逆变器和第二逆变器的共模电压基本变为0的电压范围处于偏移预定角度的值的范围内。
在本发明的实施例中，生成第一电压命令和第二电压命令可以包括近似幅值过调制，用于：当通过第三转换步骤转换的三相端电压命令不是线性输出的电压时，将该三相端电压命令改变为线性输出的电压。
在本发明的实施例中，可以在第一逆变器的最大电压范围内执行近似幅值过调制。
在本发明的实施例中，生成第一电压命令可以包括：当通过第三转换步骤转换的三相端电压命令乘以增益而获得的值不是线性输出的电压时，将该值改变为线性输出的电压。
在本发明的实施例中，生成第一电压命令可以包括：在第一逆变器的最大电压范围内，使用近似幅值过调制来将乘积值改变为线性输出的电压。
在本发明的实施例中，生成第一电压命令和第二电压命令可以包括：当总体电压命令的幅值超过DC电压的幅值时，将HOVM应用于第一电压命令和第二电压命令的生成。
在本发明的实施例中，生成第一电压命令和第二电压命令可以包括：第一偏移步骤，将总体电压命令相移预定角度；第一转换步骤，将通过第一偏移步骤相移的总体电压命令转换为三相相电压命令，并且通过空间矢量脉宽调制将三相相电压命令转换为三相端电压命令；基于通过第一偏移步骤相移的总体电压命令的幅值和DC电压的幅值来计算用于应用HOVM的第一增益；通过将经由第一转换步骤转换的三相端电压命令乘以第一增益来生成第一电压命令；第二偏移步骤，在与预定角度的方向相反的方向上，对总体电压命令进行相移；第二转换步骤，将通过第二偏移步骤相移的总体电压命令转换为三相相电压命令，并且通过空间矢量脉宽调制将三相相电压命令转换为三相端电压命令；基于通过第二偏移步骤相移的总体电压命令的幅值和DC电压的幅值来计算用于应用HOVM的第二增益；以及通过将经由第二转换步骤转换的三相端电压命令乘以第二增益来生成第二电压命令。
在本发明的实施例中，生成第一电压命令和第二电压命令还可以包括：当通过第一转换步骤转换的三相端电压命令不是线性输出的电压时，使用近似幅值过调制将三相端电压命令改变为线性输出的电压。
在本发明的实施例中，可以在第一逆变器的最大电压范围内执行过调制。
在本发明的实施例中，生成第一电压命令可以包括：当通过第一转换步骤转换的三相端电压命令乘以第一增益而获得的值不是线性输出的电压时，将该值改变为线性输出电压。
在本发明的实施例中，生成第一电压命令可以包括：在第一逆变器的最大电压范围内，使用近似幅值过调制来将乘积值改变为线性输出的电压。
在本发明的实施例中，生成第一电压命令和第二电压命令可以包括：当通过第二转换步骤转换的三相端电压命令不是线性输出的电压时，使用近似幅值过调制来将三相端电压命令改变为线性输出的电压。
在本发明的实施例中，可以在第二逆变器的最大电压范围内执行过调制。
在本发明的实施例中，生成第二电压命令可以包括：当通过第二转换步骤转换的三相端电压命令乘以第二增益而获得的值不是线性输出的电压时，将该值改变为线性输出电压。
在本发明的实施例中，生成第二电压命令可以包括：在第二逆变器的最大电压范围内，使用近似幅值过调制来将乘积值改变为线性输出的电压。
根据上述双逆变器控制方法，可以提高逆变器电压利用率，从而提高功率和效率，由此显著提高采用该控制方法的环保型车辆的燃料效率。
另外，可以通过仅修改硬件设计中的算法来实现双逆变器控制方法，不存在由于添加硬件而增加附加成本。
此外，由于在电流控制期间提高了电压利用率，所以双逆变器控制方法不会引起与采用该控制方法的环保型车辆的驱动电动机的电流可控性有关的问题。
此外，双逆变器控制方法可以容易地控制双逆变器，同时将共模电压保持为零，从而提高可控性。
附图说明
图1是应用根据本发明的实施例的双逆变器控制方法的双逆变器***的简化电路图。
图2是应用根据本发明的实施例的双逆变器控制方法的整个控制***的框图。
图3是示出根据本发明的实施例的双逆变器控制方法中的第一逆变器电压命令生成技术的流程图。
图4是示出根据本发明的实施例的双逆变器控制方法中的第二逆变器电压命令生成技术的流程图。
图5是示出根据本发明的实施例的双逆变器控制方法中使用的高增益生成技术的流程图。
图6和图7示出应用于图5所示的双逆变器控制方法的近似幅值过调制的电压限制范围。
图8是示出应用图3和图4所示的逆变器电压命令生成技术的示例的流程图。
具体实施方式
将参考附图给出根据本发明的各种实施例的双逆变器控制方法的描述。
图1是应用根据本发明的实施例的双逆变器控制方法的双逆变器***的简化电路图。
参考图1，应用根据本发明的实施例的双逆变器控制方法的逆变器***可以包括DC电力供应单元100(例如，电池)、电动机200和用于将DC电力供应单元100的DC电力转换为AC电力并且将AC电力提供给电动机200的两个逆变器300和400。
图1所示的两个逆变器300和400中的每一个都通过公共DC链路连接至DC电力供应单元100并且被提供有DC电力，并且可以包括6个开关元件，使得每相分配两个开关元件，以便向电动机提供三相电压和电流。因此，图1所示的双逆变器***可以通过控制包括在第一逆变器300中的6个开关元件和包括在第二逆变器400中的6个开关元件来对电动机进行驱动和再生。
图2是应用根据本发明的实施例的双逆变器控制方法的整个控制***的框图。
在图2中，电动机200、第一逆变器300和第二逆变器400具有图1所示的配置。
基于从外部高等级控制器输入的扭矩命令和反向磁通值，电流命令映射图500输出电流命令IdqREF。从电流命令映射图500输出的电流命令可以为静止坐标系下的d轴电流命令和q轴电流命令。
可以预先通过实验方法或理论方法，将所输入的扭矩命令和反向磁通值与对应的电流命令进行映射，来生成电流命令映射图500。尽管图2示出电流命令映射图500基于扭矩命令和反向磁通值而输出预先映射至扭矩命令和反向磁通值的电流命令，但这仅仅是示例，并且可以基于不同形式的输入值来输出电流命令。此外，电流命令映射图500是用于生成电流命令的示例性方法，并且可以通过数学计算而不是通过映射图来输出电流命令。
电流控制器600接收通过对由设置在第一逆变器的输出端的电流传感器(未示出)实际测得的全部或部分三相电流进行坐标变换而获得的d轴电流和q轴电流，并且将d轴电流和q轴电流与从电流命令映射图500输出的电流命令进行比较。电流控制器600分别将从电流命令映射图500接收的d轴电流命令和q轴电流命令与实际测得的d轴电流和q轴电流进行比较，并使用它们之间的差值来生成电压命令。电流控制器600被配置为比例积分(PI)控制器的形式，并且生成静止坐标系中的d轴电压命令和q轴电压命令。
基于在电流控制器600中生成的d轴电压命令和q轴电压命令，逆变器电压命令生成器10生成第一逆变器300和第二逆变器400的电压命令，并且生成并输出与逆变器的电压命令对应的用于包括在逆变器中的开关元件的PWM信号，以控制第一逆变器300和第二逆变器400。
根据本发明的实施例的双逆变器控制方法由逆变器电压命令生成器10来实现。
逆变器电压命令生成器10可以选择性地使用图3和图4所示的逆变器电压命令生成技术。
图3是示出根据本发明的实施例的双逆变器控制方法中的第一逆变器电压命令生成技术的流程图，图4是示出根据本发明的实施例的双逆变器控制方法中的第二逆变器电压命令生成技术的流程图。
参考图3，根据本发明的实施例的应用于双逆变器控制方法的第一逆变器电压命令生成技术将用于近似幅值过调制(close magnitude overmodulation)的从电流控制器600输入的d轴和q轴电压命令VdqRef偏移-30度(或+30度)(S11)，将电压命令转换为三相相电压命令VabcRef(S12)，然后通过空间矢量脉宽调制将三相相电压命令转换为三相端电压命令VabcnRef(S13)。
当三相端电压命令VabcnRef包括不能被线性输出的电压时，可以通过近似幅值过调制将该电压改变为能够被线性输出的电压(S14)。近似幅值过调制是指设定新的电压命令矢量，使得来自三相端电压命令矢量的幅值差减小的方法。因为本领域中已知近似幅值过调制，所以省略其详细描述。这里，当应用近似幅值过调制(S14)时的电压范围需要在自第一逆变器300和第二逆变器400的共模电压变为0的电压范围起偏移-30度(或+30度)的范围内。
步骤S14中的经近似幅值过调制的三相端电压命令被转换为d/q轴电压命令(S15)。
随后，将步骤S15中生成的d/q轴电压命令转换为三相电压命令(S16)，对三相电压命令执行空间矢量脉宽调制(S17)，然后执行近似幅值过调制。使用在步骤S15中生成的d/q轴电压命令，通过用于高增益过电压调制(HOVM)的高增益计算器执行增益计算(S19)。
这里，近似幅值过调制的电压范围处于能够从第一逆变器300输出的最大电压的范围内。
如果当通过步骤S18中执行的近似幅值过调制生成的三相端电压命令乘以高增益计算器的输出时生成不能被线性输出的电压(S20)，则使用近似幅值过调制将该电压改变为能够被线性输出的电压(S21)，并且输出改变后的三相端电压命令作为用于控制第一逆变器300的开关元件的最终三相端电压命令(S22)。
接下来，将步骤S21中生成的三相端电压命令通过变换而转换为d/q轴电压命令Vdqinv2Ref，并且将其从通过将步骤S15中输出的电压命令偏移+30度(或-30度)(在与步骤S11的偏移方向相反的方向上偏移)(S23)而生成的值中减去(步骤S25)。
由于步骤S25中通过减法生成的电压命令对应于第二逆变器400的d/q轴电压命令，因此电压命令被转换为三相相电压命令(S26)，通过空间矢量脉宽调制被转换为三相端电压命令(S27)，并且被提供作为第二逆变器400的脉宽调制输出(S28)。
在图3所示的逆变器电压命令生成过程中，可以如图5所示执行步骤S19中的高增益计算。
图5是示出根据本发明的实施例的双逆变器控制方法中使用的高增益生成技术的流程图。
如图5所示，高增益生成步骤S19可以获得与电流控制器600的输出值对应的d轴/q轴电压命令的幅值│VdqREF_LPF│，计算d轴/q轴电压命令的幅值│VdqREF_LPF│与通过将逆变器输入电压Vdc_LPF除以3的平方根而获得的值之间的差值VmagErr(S51)，然后通过积分器从步骤S51中计算出的误差值VmagErr获得高增益。以这种方式计算出的高增益通过步骤S20乘以步骤S18中经近似幅值过调制的三相端电压命令值，并且乘积结果经近似幅值过调制(S21)，并且被提供作为第一逆变器300的脉宽调制输出。
图6和图7示出应用于图5所示的双逆变器控制方法的近似幅值过调制的电压限制范围。具体地，图6示出应用于图5的步骤S14的近似幅值过调制的电压限制范围。在这种情况下，考虑到两个逆变器300和400的电压矢量，电压范围被限制为由“A”指示的区域。图7示出应用于步骤S18和S21的近似幅值过调制的电压限制范围。在这种情况下，考虑到第一逆变器300的电压矢量，电压范围被限制为由“B”指示的区域。
参考图4，根据本发明的实施例的双逆变器控制方法中使用的另一逆变器电压命令生成技术通过HOVM控制第一逆变器300和第二逆变器400。
对于第一逆变器300的脉宽调制输出，将从电流控制器600输入的d轴和q轴电压命令VdqRef偏移-30度(或+30度)(S31)，转换为三相相电压命令VabcsRef(S32)，然后通过空间矢量脉宽调制转换为三相端电压命令VabcnRef(S33)。如果三相端电压命令VabcnRef包括在步骤S33中不能被线性输出的电压，则使用近似幅值过调制将电压改变为能够被线性输出的电压(S34)。
使用步骤S31中生成的d/q轴电压命令，通过用于HOVM的高增益计算器执行增益计算(S35)。可以与参考图5描述的方式基本相同的方式来执行高增益计算器的增益计算，以基于相移电压命令的幅值和DC电压的幅值来计算用于HOVM的增益。如果当通过步骤S18中执行的近似幅值过调制生成的三相端电压命令乘以高增益计算器的输出时生成不能被线性输出的电压(S36)，则使用近似幅值过调制将电压改变为能够被线性输出的电压(S37)，并且输出作为用于控制第一逆变器300的开关元件的最终三相端电压命令，以用于关于第一逆变器进行脉宽调制(S38)。
这里，需要在第一逆变器300的最大电压范围内执行步骤S34和S37中的近似幅值过调制。
对于第二逆变器400的脉宽调制输出，类似于生成第一逆变器300的脉宽调制输出的方法，将从电流控制器600输入的d轴和q轴电压命令VdqRef偏移-30度(或+30度)(S39)，转换为三相相电压命令VabcsRef(S40)，然后通过空间矢量脉宽调制转换为三相端电压命令VabcnRef(S41)。如果三相端电压命令VabcnRef包括在步骤S41中不能被线性输出的电压，则使用近似幅值过调制将该电压改变为能够被线性输出的电压(S42)。
使用步骤S39中生成的d/q轴电压命令，通过用于HOVM的高增益计算器执行增益计算(S43)。高增益计算器的增益计算与参考图5描述的增益计算基本相同。如果当通过步骤S42中执行的近似幅值过调制生成的三相端电压命令乘以高增益计算器的输出时生成不能被线性输出的电压(S43)，则使用近似幅值过调制将该电压改变为能够被线性输出的电压(S45)，并且输出作为用于控制第二逆变器400的开关元件的最终三相端电压命令，以用于关于第二逆变器进行脉宽调制(S46)。
这里，需要在第二逆变器400的最大电压范围内执行步骤S42和S45中的近似幅值过调制。
图8是示出图3和图4所示的逆变器电压命令生成技术的示例的流程图。
如图8所示，在本发明的实施例中，逆变器电压命令生成器可以使用图3所示的逆变器电压命令生成技术，其比较输入电压命令矢量的幅值与从DC电力供应单元(电池)100供应至逆变器300和400的DC电压的幅值Vdc(S61)，当电压命令矢量的幅值低于DC电压的幅值Vdc时，将HOVM应用于生成第一逆变器300的脉宽调制信号的过程(S62)，并且通过从总体电压命令中减去用于控制第一逆变器的电压命令来导出第二逆变器400的脉宽调制信号(S63)。
如果在步骤S61中电压命令矢量的幅值超过DC电压的幅值Vdc，则可以使用图4中使用HOVM产生第一逆变器300和第二逆变器400的脉宽调制信号的逆变器电压命令生成技术。
如上所述，根据本发明的各种实施例的双逆变器控制方法可以通过增加逆变器电压利用率来提高功率和效率，从而提高燃料效率。
此外，根据本发明的各种实施例的双逆变器控制方法可以通过仅修改硬件设计中的算法来实施，使得不存在由于添加硬件而增加附加成本。
另外，根据本发明的各种实施例的双逆变器控制方法可以在执行电流控制的同时提高电压利用率，并且因此不会引起应用该控制方法的环保型车辆的驱动电动机的电流可控性的问题。
此外，根据本发明的各种实施例的双逆变器控制方法可以在共模电压保持为零的同时控制逆变器，从而提高可控性。
虽然为了说明的目的公开了本发明的具体实施例，但是本领域技术人员将理解，在不脱离所附权利要求中公开的本发明的范围和精神的情况下，各种修改、添加和替换都是可能的。

Claims (19)

1.一种用于控制第一逆变器和第二逆变器的方法，第一逆变器和第二逆变器具有共同连接至电动机的输出端，所述方法包括以下步骤：
将用于驱动电动机的总体电压命令与共同施加至第一逆变器和第二逆变器的DC电压的幅值进行比较；以及
根据比较结果，通过选择性地应用高增益过电压调制(HOVM)，关于第一逆变器的输出生成第一电压命令，并且关于第二逆变器的输出生成第二电压命令。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，当比较步骤中总体电压命令的幅值低于DC电压的幅值时，应用HOVM以生成第一电压命令和第二电压命令。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，生成第一电压命令和第二电压命令的步骤包括：
执行第一转换步骤，用于：将总体电压命令相移预定角度，将相移后的电压命令转换为三相相电压命令，以及通过空间矢量脉宽调制将三相相电压命令转换为三相端电压命令；
执行第二转换步骤，用于：将三相端电压命令转换为d/q轴电压命令；
基于d/q轴电压命令的幅值和DC电压的幅值来计算用于应用HOVM的增益；
执行第三转换步骤，用于：将d/q轴电压命令转换为三相相电压命令，以及通过空间矢量脉宽调制将三相相电压命令转换为三相端电压命令；
将通过第三转换步骤转换的三相端电压命令乘以所述增益，以生成第一电压命令；
执行第四转换步骤，用于：将第一电压命令转换为d/q轴电压命令；
在与所述预定角度的方向相反的方向上，对通过第二转换步骤转换的d/q轴电压命令进行相移；以及
将通过从偏移后的d/q轴电压命令中减去通过第四转换步骤转换的d/q轴电压命令而生成的值转换为三相相电压命令，以及通过空间矢量脉宽调制将三相相电压命令转换为三相端电压命令，以生成第二电压命令。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，生成第一电压命令和第二电压命令的步骤还包括：
当通过第一转换步骤转换的三相端电压命令不是线性输出的电压时，执行近似幅值过调制步骤，用于：使用近似幅值过调制，将通过第一转换步骤转换的三相端电压命令改变为线性输出的电压。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述近似幅值过调制使第一逆变器和第二逆变器的共模电压变为0的电压范围处于偏移所述预定角度的值的范围内。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，生成第一电压命令和第二电压命令的步骤包括：
当通过第三转换步骤转换的三相端电压命令不是线性输出的电压时，执行近似幅值过调制步骤，用于：将该三相端电压命令改变为线性输出的电压。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，在第一逆变器的最大电压范围内执行近似幅值过调制。
8.根据权利要求3所述的方法，其中，生成第一电压命令的步骤包括：
当通过第三转换步骤转换的三相端电压命令乘以所述增益而获得的值不是线性输出的电压时，将该值改变为线性输出的电压。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，生成第一电压命令的步骤包括：
在第一逆变器的最大电压范围内，使用近似幅值过调制来将乘积值改变为线性输出的电压。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，生成第一电压命令和第二电压命令的步骤包括：
当总体电压命令的幅值超过DC电压的幅值时，应用HOVM以生成第一电压命令和第二电压命令。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，生成第一电压命令和第二电压命令的步骤包括：
执行第一偏移步骤，用于：将总体电压命令相移预定角度；
执行第一转换步骤，用于：将通过第一偏移步骤相移的总体电压命令转换为三相相电压命令，以及通过空间矢量脉宽调制将三相相电压命令转换为三相端电压命令；
基于通过第一偏移步骤相移的总体电压命令的幅值和DC电压的幅值来计算用于应用HOVM的第一增益；
通过将经由第一转换步骤转换的三相端电压命令乘以所述第一增益来生成第一电压命令；
执行第二偏移步骤，用于：在与所述预定角度的方向相反的方向上，对总体电压命令进行相移；
执行第二转换步骤，用于：将通过第二偏移步骤相移的总体电压命令转换为三相相电压命令，以及通过空间矢量脉宽调制将三相相电压命令转换为三相端电压命令；
基于通过第二偏移步骤相移的总体电压命令的幅值和DC电压的幅值来计算用于应用HOVM的第二增益；以及
通过将经由第二转换步骤转换的三相端电压命令乘以所述第二增益来生成第二电压命令。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，生成第一电压命令和第二电压命令的步骤还包括：
当通过第一转换步骤转换的三相端电压命令不是线性输出的电压时，使用近似幅值过调制，将该三相端电压命令改变为线性输出的电压。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，在第一逆变器的最大电压范围内执行过调制。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，生成第一电压命令的步骤包括：
当通过第一转换步骤转换的三相端电压命令乘以所述第一增益而获得的值不是线性输出的电压时，将该值改变为线性输出的电压。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，生成第一电压命令的步骤包括：
在第一逆变器的最大电压范围内，使用近似幅值过调制来将乘积值改变为线性输出的电压。
16.根据权利要求11所述的方法，其中，生成第一电压命令和第二电压命令的步骤包括：
当通过第二转换步骤转换的三相端电压命令不是线性输出的电压时，使用近似幅值过调制，将该三相端电压命令改变为线性输出的电压。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，在第二逆变器的最大电压范围内执行过调制。
18.根据权利要求11所述的方法，其中，生成第二电压命令的步骤包括：
当通过第二转换步骤转换的三相端电压命令乘以所述第二增益而获得的值不是线性输出的电压时，将该值改变为线性输出的电压。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，生成第二电压命令的步骤包括：
在第二逆变器的最大电压范围内，使用近似幅值过调制来将乘积值改变为线性输出的电压。
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