CN108093457B - 一种无线自组网的路由查找方法及其*** - Google Patents

一种无线自组网的路由查找方法及其*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种无线自组网的路由查找方法及其***，包括源节点向邻节点广播RREQ；在邻节点为目标节点时，更新最小剩余能量和平均剩余能量，并向源节点发送RREP；否则，在转发时间小于第一阈值时，将邻节点作为路由路径节点，更新最小剩余能量和平均剩余能量，并将路由跳数计数加1，且向其邻节点转发该RREQ。源节点收到该RREP后，更新路由表，在各路由路径中的平均剩余能量的差值均小于第二阈值时，选择路由跳数最小的路由路径作为最优路由路径；否则，选择最大平均剩余能量所在的路由路径作为最优路由路径。通过综合考虑源节点到目的节点的距离、节点的剩余能量和平均剩余能量，均衡了各节点的能量消耗，避免了网络分区，提高了节点的平均生存时间。

Description

一种无线自组网的路由查找方法及其***
技术领域
本发明涉及无线自组网的功耗优化领域，特别是涉及一种无线自组网的路由查找方法及其***。
背景技术
无线自组网(简称“AD hoc”网)是一种多跳的、无中心的、自组织无线网络，又称为多跳网(Multi-hop Network)、无基础设施网(Infrastructureless Network)或自组织网(Self-organizing Network)。AD hoc网中没有固定的基础设施，每个节点都是移动的，并且都能以任意方式动态地保持与其它节点的联系；在这种网络中，由于终端无线覆盖取值范围的有限性，两个无法直接进行通信的用户终端可以借助其它节点进行分组转发，也就是说，AD hoc网中的每一个节点同时也是一个路由器，它们能完成发现以及维持到其它节点路由的功能。
无线自组网是由许多个无线自组网设备构成的网络，这些无线自组网设备采用的是便携式电池来提供电源，而电池的容量有限，临时补充电量很困难。一旦某个关键节点设备或达到一定比例的节点设备电量耗尽而停止工作，那么整个无线自组网可能受影响甚至瘫痪而不能正常工作。现有的无线自组网通常采用AODV协议来查找路由。AODV(Ad hoc On-demand Distance Vector Routing)是一种按需路由协议，通过AODV查找路由时，当无线自组网中的一个节点需要给网络中的其他节点传送信息时，如果没有到达目标节点的路由，则必须先以多播的形式发出路由请求报文(简称“RREQ”)。RREQ报文中记录着发起节点和目标节点的网络层地址，邻近节点收到RREQ，首先判断目标节点是否为自己。如果是，则向发起节点发送路由回应报文(简称“RREP”)；如果不是，则首先在路由表中查找是否有到达目标节点的路由，如果有，则向源节点单播RREP，否则继续转发RREQ进行查找。这种协议能够有效的避免循环查找，且更灵活，是一个目前相对最适合Adhoc网络的路由协议。
但是，现有的AODV在选源节点到目的节点路由路径时，采用的是最小跳数的方法，这个方法在整个网络发射各节点发射功率一定的情况下能够节省网络整体的能量，但是，也会吸引更多的流量，导致某条路径上节点能量消耗过快，一旦某个关键节点电池耗尽，将使依赖该关键节点作为中间节点的网络不能够进行通信，那么就可能造成网络分区，甚至导致整个无线自组网不能够正常工作。
发明内容
基于此，本发明的目的在于，提供一种无线自组网的路由查找方法，其具有可避免选择存在最小剩余能量节点的路由路径、均衡各节点的能量消耗，避免网络分区断裂，提高网络中节点的平均生存时间的优点。
一种无线自组网的路由查找方法，包括如下步骤：
步骤S1：源节点向邻节点广播RREQ；所述RREQ中包括路由路径中的最小剩余能量、路由路径中的平均剩余能量和路由跳数计数；
步骤S2：当前邻节点收到所述RREQ后，判断是否收到过该RREQ，若未收到过则继续步骤S3；
步骤S3：判断该当前邻节点是否为目标节点；若是，则更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并按照原路向源节点发送RREP；否则，根据路由路径中的平均剩余能量和该当前邻节点的剩余能量，判断转发时间是否小于第一阈值：
若转发时间小于第一阈值，则将该当前邻节点作为路由路径节点，同时更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并将路由跳数计数加1，且向该当前邻节点的邻节点转发该RREQ，并选取该当前邻节点的其中一邻节点作为下一当前邻节点，回到步骤S2；
若转发时间不小于第一阈值，则判断是否存在有与该当前邻节点同级的节点，若有，则当前邻节点丢弃该RREQ，并选取其中一同级的节点作为下一当前邻节点，回到步骤S2；
步骤S4：源节点收到该RREP后，更新路由表，并判断各路由路径中的平均剩余能量的相差是否均小于第二阈值，若是，则选择路由跳数最小的路由路径作为最优路由路径；否则，选择最大平均剩余能量所在的路由路径作为最优路由路径。
相比于现有技术，本发明通过综合考虑源节点到目的节点的距离、节点的剩余电池能量和平均剩余能量，在避免选择存在最小剩余能量节点的路由路径的情况下，在平均剩余能量相差较大的情况下，总是选择平均剩余能量最大的路由路径进行数据传输，有效均衡了各节点的能量消耗，避免了网络分区断裂，提高了网络中节点的平均生存时间。
进一步地，在步骤S3中，若转发时间不小于第一阈值，且不存在有与该当前邻节点同级的节点时，将该当前邻节点作为路由路径节点，同时更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并将路由跳数计数加1，且向其邻节点转发该RREQ，回到步骤S2，以避免网络中断，进而获取完整的路由路径。
进一步地，在步骤S3中，更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量的计算公式为：
Pnow＝[(Ppre*N)+Rres(i)]/(N+1)；
If(Rres(i)≥Zpre),则Znow＝Zpre；
If(Rres(i)<Zpre),则Znow＝Rres(i)；
其中，Rres(i)为该当前邻节点i的剩余能量；Ppre为更新前RREQ中记录的路由路径中的平均剩余能量的P值；Zpre为更新前RREQ中记录的路由路径中的Z值；Pnow为更新后RREQ中记录的路由路径中的平均剩余能量的P值；Znow为更新后RREQ中记录的路由路径中的Z值。
进一步地，在步骤S3中，所述转发时间T的计算公式为
Figure BDA0001527061120000031
其中，G为常数；
Figure BDA0001527061120000032
为估计的当前整个无线自组网络的平均剩余能量，其计算公式为：
Figure BDA0001527061120000033
上式中，β是平均移动的权重因素，β的取值范围为(0～1)；Epre为更新前整个无线自组网络的总剩余电池能量，其计算公式为：
Figure BDA0001527061120000034
其中，M为更新前整个无线自组网络中分布的节点个数。
进一步地，在步骤S4中，所述第一阈值为G，所述G的值为0.0120-0.0130。
进一步地，在步骤S4中，所述第二阈值为0-0.2。
本发明还提供一种无线自组网的路由查找***，包括：
RREQ广播模块，用于将源节点的RREQ广播至源节点的邻节点；所述RREQ中包括路由路径中的最小剩余能量、路由路径中的平均剩余能量和路由跳数计数；
RREQ重复接收判断模块，用于在当前邻节点收到所述RREQ后，判断该当前邻节点是否收到过该RREQ；
RREQ更新和转发模块，用于在当前邻节点未接收过该RREQ时，判断该当前邻节点是否为目标节点；若是，则更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并按照原路向源节点发送RREP；否则，根据路由路径中的平均剩余能量和该当前邻节点的剩余能量，判断转发时间是否小于第一阈值：若转发时间小于第一阈值，则将该当前邻节点作为路由路径节点，同时更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并将路由跳数计数加1，且向该当前邻节点的邻节点转发该RREQ，并选取该当前邻节点的其中一邻节点作为下一当前邻节点；若转发时间不小于第一阈值，则判断是否存在有与该当前邻节点同级的节点，若有，则当前邻节点丢弃该RREQ，并选取其中一同级的节点作为下一当前邻节点；
最优路由路径选择模块，用于在源节点收到该RREP后，更新路由表，并判断各路由路径中的平均剩余能量的相差是否均小于第二阈值，若是，则选择路由跳数最小的路由路径作为最优路由路径，否则，选择最大平均剩余能量所在的路由路径作为最优路由路径。
相比于现有技术，本发明通过综合考虑源节点到目的节点的距离、节点的剩余电池能量和平均剩余能量，在避免选择存在最小剩余能量节点的路由路径的情况下，在平均剩余能量相差较大的情况下，总是选择平均剩余能量最大的路由路径进行数据传输，有效均衡了各节点的能量消耗，避免了网络分区断裂，提高了网络中节点的平均生存时间；同时，在平均剩余能量相差不大的情况下，选择源节点到目的节点的距离最短的距离即最小跳数的路由路径，从而使累计转发时间最短，从而能够使网络延迟尽可能缩短。
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
图1为本发明实施例中无线自组网的路由查找方法的流程图；
图2为本发明实施例中无线自组网的路由查找***的框图。
具体实施方式
请参阅图1，其为本发明实施例中无线自组网的路由查找方法的流程图。该无线自组网的路由查找方法，包括如下步骤：
步骤S1：源节点向邻节点广播RREQ；所述RREQ中包括路由路径中的最小剩余能量、路由路径中的平均剩余能量和路由跳数计数。
所述RREQ具体包括类型、路由路径中的最小剩余能量Z、路由路径中的平均剩余能量P、路由跳数计数N、广播ID、目的节点IP地址、目的节点序列号、源节点IP地址、源节点序列号。其中，类型指定包类型为路由请求包。广播ID，是每个节点本身所维护的一个递增序号，它和源节点IP地址唯一标识一个路由请求，每当节点发出一个RREQ后，即会将广播ID加1。目的节点IP地址，就是一个接收数据分组的IP地址。目的节点序列号，用来维护前向路由即从源节点到目的节点方向的路由的有效性，表示源节点可接收的前向路由的新旧。源节点IP地址，即产生本条路由请求RREQ消息的节点的IP地址。源节点序列号，用在RREQ广播过程中保证反向路由即从目的节点到源节点的路由的有效性，表示反向路由的前一个和当前状态。
RREQ的报文格式如下表格所示：
Figure BDA0001527061120000051
初始时，路由路径中的最小剩余能量Z设置为源节点的电池能量，路由路径中的平均剩余能量P也设置为源节点的电池能量，此时源节点即为路由路径中最小剩余能量节点。同时设置路由跳数计数N为1，并广播该RREQ。
步骤S2：当前邻节点收到所述RREQ后，判断是否收到过该RREQ，若未收到过则继续步骤S3。
本实施例中，若收到过该RREQ，则丢弃该RREQ，结束经由该当前邻节点的路由路径查找。
判断是否接收过该RREQ的步骤包括：检查该当前邻节点的序列号，判断该序列号是否与所述RREQ的目的节点序列号相同，若相同则说明收到过该RREQ，否则，说明未收到过RREQ。
步骤S3：判断该当前邻节点是否为目标节点；若是，则更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并按照原路向源节点发送RREP；否则，根据路由路径中的平均剩余能量和该当前邻节点的剩余能量，判断转发时间是否小于第一阈值：
若转发时间小于第一阈值，则将该当前邻节点作为路由路径节点，同时更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并将路由跳数计数加1，且向该当前邻节点的邻节点转发该RREQ，并选取该当前邻节点的其中一邻节点作为下一当前邻节点，回到步骤S2；
若转发时间不小于第一阈值，则判断是否存在有与该当前邻节点同级的节点，若有，则当前邻节点丢弃该RREQ，并选取其中一同级的节点作为下一当前邻节点，回到步骤S2。
在一个实施例中，若转发时间不小于第一阈值，且不存在有与该当前邻节点同级的节点，则也将该当前邻节点作为路由路径节点，同时更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并将路由跳数计数加1，且向其邻节点转发该RREQ，回到步骤S2。
具体的，更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量的计算公式为：
Pnow＝[(Ppre*N)+Rres(i)]/(N+1)；
If(Rres(i)≥Zpre),则Znow＝Zpre；
If(Rres(i)<Zpre),则Znow＝Rres(i)；
其中，Rres(i)为该当前邻节点i的剩余能量；Ppre为更新前RREQ中记录的路由路径中的平均剩余能量的P值；Zpre为更新前RREQ中记录的路由路径中的Z值；Pnow为更新后RREQ中记录的路由路径中的平均剩余能量的P值；Znow为更新后RREQ中记录的路由路径中的Z值。
若设更新前整个无线自组网络的总剩余电池能量为Epre，更新前整个无线自组网络中分布的节点个数为M，则更新前整个无线自组网络的总剩余电池能量Epre的计算公式如下：
Figure BDA0001527061120000061
当该当前邻节点i接收到该RREQ时，根据Epre和Ppre，估计的当前整个无线自组网络的平均剩余能量
Figure BDA0001527061120000062
的计算公式如下：
Figure BDA0001527061120000063
上式中β是平均移动的权重因素。假设在整条路由中，节点i的位置是随机的，考虑到随机跳数问题，故引入了权重因数β，该β的取值范围为(0～1)，可人为设置。
当前邻节点i的转发时间T的计算公式为：
Figure BDA0001527061120000064
其中，G为常数。
当Rres(i)小于
Figure BDA0001527061120000065
即节点的剩余能量小于估计的网络平均剩余能量时，那么该邻节点i的转发时间T大；反之，该邻节点i的转发时间T小，此时，该邻节点i若选为路径中的一个中间节点，那么就可以达到保护处于较低能量的节点，使这条路由中的各节点之间的能量消耗更为均衡。
本实施例中，在判断转发时间是否小于第一阈值中，将第一阈值设置为G，所述G的值为0.0120-0.0130，优选的所述G的值为0.0126。
步骤S4：源节点收到该RREP后，更新各路由表，并判断各路由表的路由路径中的平均剩余能量的差值是否均小于第二阈值，若是，则选择路由跳数最小的路由路径作为最优路由路径，否则，选择平均剩余能量最大的路由路径作为最优路由路径。
本实施例中，所述第二阈值为0-0.2，优选的可设置为0.1。
需要说明的是上述方法是在如下实施条件下进行的：
(1)网络中的每个节点都是随机运动的，即已经建立的路径可能会失效；
(2)节点能量随机分布，并且能够随时提供节点的剩余能量信息，以及数据包发送和接收需要消耗的能量等信息；节点的链路层能够从物理接口读取能量信息并向上传递给网络层；
(3)每个节点使用全方向的天线且传输半径相等，即无线信道是双向和对称的，通俗点的说，当两节点通信时，信号衰减是一样的。
请参阅图2，其为本发明实施例中无线自组网的路由查找***的框图。本发明还提供一种无线自组网的路由查找***，包括：
RREQ广播模块1，用于将源节点的RREQ广播至源节点的邻节点；所述RREQ中包括路由路径中的最小剩余能量、路由路径中的平均剩余能量和路由跳数计数。
所述RREQ具体包括类型、路由路径中的最小剩余能量Z、路由路径中的平均剩余能量P、路由跳数计数N、广播ID、目的节点IP地址、目的节点序列号、源节点IP地址、源节点序列号。其中，类型指定包类型为路由请求包。广播ID，是每个节点本身所维护的一个递增序号，它和源节点IP地址唯一标识一个路由请求，每当节点发出一个RREQ后，即会将广播ID加1。目的节点IP地址，就是一个接收数据分组的IP地址。目的节点序列号，用来维护前向路由即从源节点到目的节点方向的路由的有效性，表示源节点可接收的前向路由的新旧。源节点IP地址，即产生本条路由请求RREQ消息的节点的IP地址。源节点序列号，用在RREQ广播过程中保证反向路由即从目的节点到源节点的路由的有效性，表示反向路由的前一个和当前状态。
初始时，路由路径中的最小剩余能量Z设置为源节点的电池能量，路由路径中的平均剩余能量P也设置为源节点的电池能量，此时源节点即为路由路径中最小剩余能量节点。同时设置路由跳数计数N为1，并广播该RREQ。
RREQ重复接收判断模块2，用于在当前邻节点收到所述RREQ后，判断该当前邻节点是否收到过该RREQ。
检查该当前邻节点的序列号，若该序列号是否与所述RREQ的目的节点序列号相同，若相同则说明收到过该RREQ，否则，说明未收到过RREQ。
RREQ更新和转发模块3，用于在当前邻节点未接收过该RREQ时，判断该当前邻节点是否为目标节点；若是，则更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并按照原路向源节点发送RREP；否则，根据路由路径中的平均剩余能量和该当前邻节点的剩余能量，判断转发时间是否小于第一阈值：若转发时间小于第一阈值，则将该当前邻节点作为路由路径节点，同时更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并将路由跳数计数加1，且向该当前邻节点的邻节点转发该RREQ，并选取该当前邻节点的其中一邻节点作为下一当前邻节点；若转发时间不小于第一阈值，则判断是否存在有与该当前邻节点同级的节点，若有，则当前邻节点丢弃该RREQ，并选取其中一同级的节点作为下一当前邻节点。
在一个实施例中，所述RREQ更新和转发模块还用于在转发时间不小于第一阈值，且不存在有与该当前邻节点同级的节点时，将该当前邻节点作为路由路径节点，同时更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并将路由跳数计数加1，且向其邻节点转发该RREQ。
具体的，更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量的计算公式为：
Pnow＝[(Ppre*N)+Rres(i)]/(N+1)；
If(Rres(i)≥Zpre),则Znow＝Zpre；
If(Rres(i)<Zpre),则Znow＝Rres(i)；
其中，Rres(i)为该当前邻节点i的剩余能量；Ppre为更新前RREQ中记录的路由路径中的平均剩余能量的P值；Zpre为更新前RREQ中记录的路由路径中的Z值；Pnow为更新后RREQ中记录的路由路径中的平均剩余能量的P值；Znow为更新后RREQ中记录的路由路径中的Z值。
若设更新前整个无线自组网络的总剩余电池能量为Epre，更新前整个无线自组网络中分布的节点个数为M，则更新前整个无线自组网络的总剩余电池能量Epre的计算公式如下：
Figure BDA0001527061120000081
当该当前邻节点i接收到该RREQ时，根据Epre和Ppre，估计的当前整个无线自组网络的平均剩余能量
Figure BDA0001527061120000082
的计算公式如下：
Figure BDA0001527061120000083
上式中β是平均移动的权重因素。假设在整条路由中，节点i的位置是随机的，考虑到随机跳数问题，故引入了权重因数β，该β的取值范围为(0～1)，可人为设置。
当前邻节点i的转发时间T的计算公式为：
Figure BDA0001527061120000084
其中，G为常数。
当Rres(i)小于
Figure BDA0001527061120000085
即节点的剩余能量小于估计的网络平均剩余能量时，那么该邻节点i的转发时间T大；反之，该邻节点i的转发时间T小，此时，该邻节点i若选为路径中的一个中间节点，那么就可以达到保护处于较低能量的节点，使这条路由中的各节点之间的能量消耗更为均衡。
本实施例中，在判断转发时间是否小于第一阈值中，将第一阈值设置为G，所述G的值为0.0120-0.0130，优选的所述G的值为0.0126。
最优路由路径选择模块4，用于在源节点收到该RREP后，更新路由表，并判断各路由路径中的平均剩余能量的相差是否均小于第二阈值，若是，则选择路由跳数最小的路由路径作为最优路由路径，否则，选择最大平均剩余能量所在的路由路径作为最优路由路径。
本实施例中，所述第二阈值为0-0.2，优选的可设置为0.1。
相比于现有技术，本发明通过综合考虑源节点到目的节点的距离、节点的剩余电池能量和平均剩余能量，在避免选择存在最小剩余能量节点的路由路径的情况下，在平均剩余能量相差较大的情况下，总是选择平均剩余能量最大的路由路径进行数据传输，有效均衡了各节点的能量消耗，避免了网络分区断裂，提高了网络中节点的平均生存时间；同时，在平均剩余能量相差不大的情况下，选择源节点到目的节点的距离最短的距离即最小跳数的路由路径，从而使累计转发时间最短，从而能够使网络延迟尽可能缩短。进一步地，本发明的节点的剩余电池能量和平均剩余能量不需额外的控制包来获得，而是利用已在路由协议中应用的RREQ请求包来获得，降低了成本，提高了效率。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种无线自组网的路由查找方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1：源节点向邻节点广播RREQ；所述RREQ中包括路由路径中的最小剩余能量、路由路径中的平均剩余能量和路由跳数计数；
步骤S2：当前邻节点收到所述RREQ后，判断是否收到过该RREQ，若未收到过则继续步骤S3；
步骤S3：判断该当前邻节点是否为目标节点；若是，则更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并按照原路向源节点发送RREP；否则，根据路由路径中的平均剩余能量和该当前邻节点的剩余能量，判断转发时间是否小于第一阈值：
若转发时间小于第一阈值，则将该当前邻节点作为路由路径节点，同时更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并将路由跳数计数加1，且向该当前邻节点的邻节点转发该RREQ，并选取该当前邻节点的其中一邻节点作为下一当前邻节点，回到步骤S2；
若转发时间不小于第一阈值，则判断是否存在有与该当前邻节点同级的节点，若有，则当前邻节点丢弃该RREQ，并选取其中一同级的节点作为下一当前邻节点，回到步骤S2；
步骤S4：源节点收到该RREP后，更新路由表，并判断各路由路径中的平均剩余能量的相差是否均小于第二阈值，若是，则选择路由跳数最小的路由路径作为最优路由路径；否则，选择最大平均剩余能量所在的路由路径作为最优路由路径；
在步骤S3中，更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量的计算公式为：
Pnow＝[(Ppre*N)+Rres(i)]/(N+1)；
If(Rres(i)≥Zpre)，则Znow＝Zpre；
If(Rres(i)<Zpre)，则Znow＝Rres(i)；
其中，Rres(i)为该当前邻节点i的剩余能量；Ppre为更新前RREQ中记录的路由路径中的平均剩余能量的P值；Zpre为更新前RREQ中记录的路由路径中的Z值；Pnow为更新后RREQ中记录的路由路径中的平均剩余能量的P值；Znow为更新后RREQ中记录的路由路径中的Z值；N为路由跳数计数。
2.根据权利要求1所述的无线自组网的路由查找方法，其特征在于：在步骤S2中，若收到过该RREQ，则丢弃该RREQ，结束经由该当前邻节点的路由路径查找。
3.根据权利要求1所述的无线自组网的路由查找方法，其特征在于：在步骤S3中，若转发时间不小于第一阈值，且不存在有与该当前邻节点同级的节点时，将该当前邻节点作为路由路径节点，同时更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并将路由跳数计数加1，且向其邻节点转发该RREQ，回到步骤S2。
4.根据权利要求3所述的无线自组网的路由查找方法，其特征在于：在步骤S3中，所述转发时间T的计算公式为
Figure FDA0003001331810000021
其中，G为常数；
Figure FDA0003001331810000022
为估计的当前整个无线自组网络的平均剩余能量，其计算公式为：
Figure FDA0003001331810000023
上式中，β是平均移动的权重因素，β的取值范围为(0～1)；Epre为更新前整个无线自组网络的总剩余电池能量，其计算公式为：
Figure FDA0003001331810000024
其中，M为更新前整个无线自组网络中分布的节点个数。
5.根据权利要求4所述的无线自组网的路由查找方法，其特征在于：在步骤S4中，所述第一阈值为G；所述G的值为0.0120-0.0130。
6.根据权利要求5所述的无线自组网的路由查找方法，其特征在于：在步骤S4中，所述第二阈值为0-0.2。
7.一种无线自组网的路由查找***，其特征在于，包括：
RREQ广播模块，用于将源节点的RREQ广播至源节点的邻节点；所述RREQ中包括路由路径中的最小剩余能量、路由路径中的平均剩余能量和路由跳数计数；
RREQ重复接收判断模块，用于在当前邻节点收到所述RREQ后，判断该当前邻节点是否收到过该RREQ；
RREQ更新和转发模块，用于在当前邻节点未接收过该RREQ时，判断该当前邻节点是否为目标节点；若是，则更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并按照原路向源节点发送RREP；否则，根据路由路径中的平均剩余能量和该当前邻节点的剩余能量，判断转发时间是否小于第一阈值：若转发时间小于第一阈值，则将该当前邻节点作为路由路径节点，同时更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并将路由跳数计数加1，且向该当前邻节点的邻节点转发该RREQ，并选取该当前邻节点的其中一邻节点作为下一当前邻节点；若转发时间不小于第一阈值，则判断是否存在有与该当前邻节点同级的节点，若有，则当前邻节点丢弃该RREQ，并选取其中一同级的节点作为下一当前邻节点；更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量的计算公式为：
Pnow＝[(Ppre*N)+Rres(i)]/(N+1)；
If(Rres(i)≥Zpre),则Znow＝Zpre；
If(Rres(i)<Zpre),则Znow＝Rres(i)；
其中，Rres(i)为该当前邻节点i的剩余能量；Ppre为更新前RREQ中记录的路由路径中的平均剩余能量的P值；Zpre为更新前RREQ中记录的路由路径中的Z值；Pnow为更新后RREQ中记录的路由路径中的平均剩余能量的P值；Znow为更新后RREQ中记录的路由路径中的Z值；N为路由跳数计数；
最优路由路径选择模块，用于在源节点收到该RREP后，更新路由表，并判断各路由路径中的平均剩余能量的相差是否均小于第二阈值，若是，则选择路由跳数最小的路由路径作为最优路由路径；否则，选择最大平均剩余能量所在的路由路径作为最优路由路径。
8.根据权利要求7所述的无线自组网的路由查找***，其特征在于，所述RREQ更新和转发模块还用于在转发时间不小于第一阈值，且不存在有与该当前邻节点同级的节点时，将该当前邻节点作为路由路径节点，同时更新路由路径中的最小剩余能量和路由路径中的平均剩余能量，并将路由跳数计数加1，且向其邻节点转发该RREQ。
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