CN108092405A - 电源管理装置及机器人控制*** - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种电源管理装置及机器人控制***。该装置包括与机器人的电源***中的开关电源相连，且用于将开关电源的输出分配至电源***的若干个用电设备的电源分配模块，以及市电监测模块以及应急供电模块；市电监测模块用于检测接入的市电是否正常，并在检测到市电掉电时，触发机器人执行关机操作；开关电源的输出端还连接应急供电模块的输入端，应急供电模块的输出端连接电源分配模块的输入端，应急供电模块用于储能，并且在市电掉电时，代替开关电源供电以完成关机操作。采用本申请实施例，不仅可消除异常掉电带来的轴下坠危险，而且可以灵活配置并监测用电设备的用电情况，提高机器人稳定性和安全性。

Description

电源管理装置及机器人控制***

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种电源管理装置及机器人控制***。

背景技术

近年来，随着国家2025智能制造计划的推进，工业机器人的应用正延伸到越来越多的行业，生产也越来越智能化，因此，提高机器人***的安全性显得尤为重要。电源***作为机器人***的重要组成部分，其稳定性直接影响着机器人***内部各个板卡的工作情况。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：目前***内部一般采用开关电源给各个板卡进行供电，而当部分板卡出现过载情况时，往往会使整个电源***停止工作(即掉电)，或者由于市电供电问题也会导致整个电源***停止工作，而突然掉电可能会导致例如轴下坠等的危险，因此，电源***的上述不足给整个机器人***的稳定性和安全性带来隐患。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种电源管理装置及机器人控制***，通过增加应急供电模块以及市电监测模块，从而可以消除***异常掉电情况下带来的轴下坠等的危险，提高整个机器人***的稳定性和安全性，同时，本发明实施方式的机器人控制***还可以根据用电设备的需求灵活配置并监测用电设备的用电情况，进一步提高机器人***的安全性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种电源管理装置，包括与机器人的电源***中的开关电源相连，且用于将所述开关电源的输出分配至所述电源***的若干个用电设备的电源分配模块，所述电源管理装置还包括：市电监测模块以及应急供电模块；所述市电监测模块用于检测接入的市电是否正常，并在检测到所述市电掉电时，触发所述机器人执行关机操作；所述开关电源的输出端还连接所述应急供电模块的输入端，所述应急供电模块的输出端连接所述电源分配模块的输入端，所述应急供电模块用于储能，并且在所述市电掉电时，代替所述开关电源供电以完成所述关机操作。

本发明的实施方式提供了一种机器人控制***，包括：机器人控制器以及如上所述的电源管理装置；所述机器人控制器与所述电源管理装置通信连接；所述电源管理装置用于根据所述机器人控制器提供的用电配置信息向各用电设备供电；所述电源管理装置还包括：分别用于监控用电设备的用电情况的多个负载监控模块；所述负载监控模块用于监测各用电设备的用电情况是否小于或者等于预设用电阈值，并在检测到超出预设用电阈值时切断供电。

本发明实施方式相对于现有技术而言，在电源管理装置中增加市电监测模块以及应急供电模块，市电监测模块能够在检测到市电掉电时，触发机器人的关机操作，而应急供电模块能够用于储能，并且在市电掉电时，代替开关电源供电以完成关机操作，从而为电源***突发掉电提供了有力的安全保护措施，可以消除***异常掉电情况下带来的轴下坠等的危险，提高整个机器人***的稳定性和安全性；同时，由于本发明实施例的机器人控制***还可以对用电设备的用电情况进行灵活配置以及监测，从而可进一步提高机器人的安全性和稳定性。

另外，所述应急供电模块包括：储能模组、充电电阻以及第一二极管；所述充电电阻的第一端与所述开关电源的输出正极相连，所述充电电阻的第二端连接所述储能模组的正极，所述储能模组的负极接地；所述第一二极管的正极连接所述储能模组的正极，所述第一二极管的负极连接所述电源分配模块的输入端。充电电阻在充电时能够限制充电电流的大小，从而可避免因充电电流过大而引起开关电源的自我保护。

另外，所述应急供电模块还包括：放电电阻以及放电开关；所述放电电阻以及所述放电开关串联在所述储能模组的正、负极之间；所述电源管理装置还包括第一控制单元；所述放电开关的控制端连接所述第一控制单元；所述第一控制单元用于在所述关机操作结束后控制所述放电开关导通。通过放电电阻以及放电开关放掉存储的多余电量，从而可以提高电源***的安全性。

另外，所述应急供电模块还包括：第二二极管；所述开关电源的输出正极以及所述电源分配模块的输入端均与所述第二二极管的正极相连，所述第二二极管的负极与所述充电电阻的第一端相连。在储能模组放电时第二二极管可以防止充电电阻消耗储能模组存储的能量。

另外，所述储能模组包括：若干串接的电容储能单元；所述电容储能单元包括：储能电容以及均压电路；所述均压电路并联在所述储能电容的两端。通过均压电路可以保证各储能电容上的电压更均衡，避免了储能电容上的电压超出其耐压值，从而对储能电容起到保护作用，有利于提高其使用寿命。

另外，所述均压电路包括：串接的均压电阻以及基准电压源。

另外，所述市电监测模块包括：依次连接的全桥整流电路、光耦隔离电路、比较电路以及第二控制单元；所述全桥整流电路用于将接入的市电整流成直流电信号；所述直流电信号通过所述光耦隔离电路隔离后输出至所述比较电路；所述比较电路用于将比较结果输出至所述第二控制单元；所述第二控制单元用于根据所述比较结果判断所述市电是否异常，并在检测到所述市电掉电时，触发所述关机操作。

另外，所述负载监控模块包括：采样模块、智能功率开关以及第三控制单元；所述采样模块以及所述智能功率开关均连接在所述用电设备的供电回路中；所述采样模块用于检测所述供电回路中的电压和/或电流是否小于或者等于预设用电阈值，并在检测到超出预设用电阈值时上报所述第三控制单元，所述第三控制单元用于控制所述智能功率开关断开所述供电回路。从而可以灵敏地检测出用电设备的过载情况，及时切断过载的用电设备，提高整个电源***的稳定性和安全性。

另外，所述负载监控模块还用于将被切断的用电设备的异常用电信息上报所述机器人控制器；所述机器人控制器用于将所述异常用电信息和/或所述机器人的关机操作的关机信息上报物联网平台。从而使得用户可以根据上报的信息方便地对机器人进行维护。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明第一实施方式电源管理装置的结构示意图；

图2是根据本发明第一实施方式电源管理装置的市电监测模块的结构示意图；

图3是根据本发明第一实施方式电源管理装置的应急供电模块的结构示意图；

图4是根据本发明第一实施方式电源管理装置的应急供电模块的一种示例电路结构示意图；

图5是根据本发明第二实施方式机器人控制***的结构示意图；

图6是根据本发明第二实施方式机器人控制***的负载监控模块的结构示意图；

图7、8是根据本发明第二实施方式机器人控制***的负载监控模块的一种示例电路的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种电源管理装置。如图1所示，本实施方式的电源管理装置1包括：电源分配模块10、应急供电模块11以及市电监测模块12。电源分配模块10与机器人的电源***中的开关电源2相连，且用于将开关电源2的输出分配至电源***的若干个用电设备(例如有1～N等N个用电设备)。市电监测模块12用于检测接入的市电是否正常，并在检测到市电掉电时，触发机器人执行关机操作。应急供电模块11用于储能，并且在市电掉电时，代替开关电源2供电以完成关机操作。本实施方式与现有技术相比，在电源管理装置中增加市电监测模块以及应急供电模块，市电监测模块能够在检测到市电掉电时，触发机器人的关机操作。开关电源2的输出端还连接应急供电模块11的输入端，应急供电模块11的输出端连接电源分配模块10的输入端，应急供电模块11用于储能，并且在市电掉电时，代替开关电源2供电以使机器人完成关机操作，从而为电源***突发掉电提供了有力的安全保护措施，可以消除***异常掉电情况下带来的轴下坠等的危险，提高整个机器人***的稳定性和安全性。下面对本实施方式的电源管理装置的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

如图1所示，机器人的电源***中的市电输入模块3用于为本实施方式中的电源管理装置1以及开关电源2提供三相市电，在一些例子中，市电输入模块3也可以提供单相市电。具体地，开关电源2用于向电源管理装置1提供24V(伏)电源电压，电源管理装置1中的电源分配模块10用于向机器人的若干个用电设备(例如N个用电设备)提供工作电压。本实施方式中，机器人的多个用电设备例如为伺服驱动器、机器人控制器、示教器、IO模块、耦合器以及风扇。本实施方式对于机器人的用电设备不做具体限制。

本实施方式中，市电监测模块12用于三相市电检测，在一些例子中，市电监测模块12还可以用于单相市电检测，或者既用于三相市电检测，又用于单相市电检测，本实施方式对于市电监测模块12不作具体限制。如图2所示，市电监测模块12包括：依次连接的全桥整流电路120、光耦隔离电路121、比较电路122、第二控制单元123以及双路继电器124。全桥整流电路120用于将接入的市电(例如三相市电)整流成直流电信号，直流电信号通过光耦隔离电路121隔离后输出至比较电路122，比较电路122用于将比较结果输出至第二控制单元123，第二控制单元123用于根据比较结果判断市电是否异常，并在检测到市电掉电时，触发机器人执行关机操作。具体地，第二控制单元123用于在判断出市电掉电时，通过双路继电器124输出掉电异常信号切断电源***中的安全逻辑板(图未示)的安全回路，从而使机器人立刻执行关机操作，机器人关机操作过程为本领域技术人员所熟知，此处不再赘述。具体地，当三相电出现异常时，全桥整流电路120输出的直流电信号的波形会发生变化，光耦隔离电路121输出的信号也会发生变化，进而比较电路122比较后产生一个一定占空比的方波，第二控制单元123根据占空比便能判断三相电的工作情况。其中，三相电掉电的判断方法为本领域技术人员所熟知，此处不再赘述。

如图3所示，应急供电模块包括：储能模组110、充电电阻R1、第一二极管D1以及第二二极管D2。第一二极管D1的正极连接储能模组110的正极，第一二极管D1的负极连接电源分配模块10的输入端，电源分配模块10的输出端连接用电设备。第二二极管D2的正极连接开关电源2的输出正极以及电源分配模块10的输入端，第二二极管D2的负极连接充电电阻R1的第一端，充电电阻R1的第二端连接储能模组110的正极，储能模组110的负极接地。其中，第二二极管D2能够在储能模组110放电时防止充电电阻R1消耗储能模组110存储的能量，由于充电电阻R1消耗的能量与用电设备相比非常微小，基本可以忽略，所以在一些例子中，应急供电模块中也可以省去第二二极管D2。

在一些例子中，应急供电模块还可以包括：第三二极管D3。第三二极管D3连接在开关电源2的输出正极与第二二极管D2的正极之间，第三二极管D3可以在接线接反时，对开关电源2起到保护作用。在一些例子中，应急供电模块还可以包括：放电电阻R2以及放电开关K1。放电电阻R2以及放电开关K1串联在储能模组110的正、负极之间，电源管理装置还包括第一控制单元，放电开关K1的控制端连接第一控制单元，第一控制单元用于在关机操作结束后控制放电开关K1导通，从而可以对储能模组110内的残余电荷进行放电。本实施方式对于应急供电模块的结构不做具体限制。在实际应用中，第一控制单元与第二控制单元可以合并为一个控制单元，并采用MCU(微控制单元)实现，本实施方式对于控制单元不作具体限制。

下面对应急供电模块的工作原理进行说明如下：储能模组110是应急供电模块的储能部分，上电之初，由开关电源2提供的24V电源电压通过第三二极管D3、第二二极管D2以及充电电阻R1为储能模组110充电，充电电阻R1还可以起到限制充电电流的大小的作用，当充电到一定电压值时，储能模组110充满，此时，储能模组110便可以作为电源***的备用电源使用。当发生掉电的时候，储能模组110便可以释放电能，代替开关电源2为各用电设备供电，以保证机器人能够有足够的时间完成必要的数据保存和电机抱闸等的工作，第一控制单还可以用于在停机完成后，控制放电开关K1导通，从而使得储能模组110内的剩余电量慢慢释放掉。其中，开关电源2、第三二极管D3、第二二极管D2、充电电阻R1以及储能模组110构成充电回路。第一二极管D1、储能模组110以及用电设备构成储能模组110的放电供电回路。储能模组110、放电电阻R2以及放电开关K1构成储能模组的余电放电回路。

如图4所示，储能模组包括：若干串接的电容储能单元，电容储能单元包括：储能电容以及均压电路。均压电路并联在储能电容的两端。均压电路包括：串接的均压电阻以及基准电压源。以其中一个电容储能单元为例，其包括：第一储能电容C1、第一均压电阻R3和基准电压源U1，其中第一均压电阻R3与基准电压源U1串联后并联在第一储能电容C1的两端。对于24V的开关电源电压而言，本实施方式选取的单只储能电容(例如:C1～C12)的耐压值为2.7V，因此至少需要串联9个储能电容才能满足供电电压要求，考虑到应急供电模块11的电压需有一定的裕量，本实施方式选用12个储能电容进行串联，则耐压值可提高至32.4V。本实施方式通过为每个储能电容配置均压电路，从而使得各储能电容的电压大致均衡。通过均压设置后，每个储能电容承受的电压大致为2V。本实施方式中，各储能电容可以选用容值为2.5F(法)的电容，本实施方式对于储能电容不作具体限制。

应急供电模块作为一个机器人的后备电源模块，上电之初，电源管理装置接入开关电源提供的24V电源，通过串联的第二以及第三二极管(D2、D3)和充电电阻R1对储能模组进行充电，同时第一控制单元输出一个控制信号，控制常闭继电器RL4(即放电开关K1)的线圈上电工作，使继电器的输出断开，从而可减轻充电过程中开关电源的负载。由于第二以及第三二极管的存在，储能模组充电至23V左右时，便完成充电。

当开关电源的24V或者三相市电发生掉电时，应急供电模块作为后备电源直接切换过去为机器人的用电设备提供电源。而第二控制单元检测到掉电信号时，则立刻通知机器人执行关机操作(例如进行相应的数据保存工作，并对电机进行抱闸等。)。完成关机操作后，第一控制单元可以在延迟预设时间后，输出一个控制信号驱动常闭继电器RL4线圈不工作，从而使放电电阻R2并联到储能模组的两端，加速储能模组的放电，以保证安全。

本实施方式相对于现有技术而言，在电源管理装置中增加市电监测模块以及应急供电模块，市电监测模块能够在检测到市电掉电时，触发机器人的关机操作，而应急供电模块则可以用于储能，并且在市电掉电时，代替开关电源供电以完成关机操作，从而为电源***突发掉电提供了有力的安全保护措施，可以消除***异常掉电情况下带来的轴下坠等的危险，提高整个机器人***的稳定性和安全性。

本发明的第二实施方式涉及一种机器人控制***，包括机器人控制器以及如第一实施方式所述的电源管理装置。

请参阅图5所示，本实施方式的机器人控制***包括：电源管理装置1以及机器人控制器。其中，机器人控制器为电源管理装置1的一个用电设备。机器人控制器与电源管理装置1通信连接。具体地，机器人控制器与电源管理装置1可以通过RS-485总线通信连接，本实施方式对于机器人控制器和电源管理装置1的具体通信方式不作限制。其中，电源管理装置中的第一控制单元和第二控制单元可以采用MCU(微控制单元)实现，而MCU可以用于负责与机器人控制器通信。

本实施方式中，电源管理装置用于根据机器人控制器提供的用电配置信息向各用电设备供电，具体地，机器人控制器例如用于通过RS-485总线将用电配置信息传输至电源管理装置，电源管理装置中的电源分配模块10为可配置的硬件电源分配模块，即，电源分配模块用于根据用电配置信息向各用电设备供电。其中，用电配置信息例如为各用电设备的最大工作电流，本实施方式对于用电配置信息不做具体限制。用电配置信息可以通过机器人控制***的用户交互界面或者接口输入至机器人控制器，也可以通过无线网络远程传输至机器人控制器，本实施方式对于用电配置信息的获取方式不作具体限制。

本实施方式的电源管理装置1还包括分别用于监控用电设备的用电情况的多个负载监控模块13，负载监控模块的数目可以根据用电设备的数目确定，在实际应用中，负载监控模块的数目可以与用电设备的数目相同，即为每个用电设备设置对应的负载监控模块，负载监控模块的数目也可以少于用电设备的数目，即为过载风险较大的用电设备设置对应的负载监控模块，本实施方式对于负载监控模块的数目不做具体限制。各负载监控模块13用于监测对应的用电设备的用电情况是否小于或者等于预设用电阈值，并在检测到超出预设用电阈值时切断供电。

值得一提的是，在一些例子中，负载监控模块13还用于将被切断的用电设备的异常用电信息上报机器人控制器，机器人控制器用于将异常用电信息和/或机器人的关机操作的关机信息上报物联网平台6。具体地说，异常用电信息例如包括被切断的用电设备的最大工作电流，本实施方式对于异常用电信息不做具体限制。机器人的关机信息可以用于反映关机时机器人的运行状态，机器人的关机操作的关机信息例如包括：机器人的操作轴的位置信息等，从而使得维护人员可以根据机器人上报的用电异常信息和/或关机信息方便地对机器人进行维护。当然，在实际应用中，物联网平台还可以向维护人员的移动终端主动推送上述关机信息或者用电异常信息，从而更加便于维护人员进行维护。

如图6所示，负载监控模块13包括：采样模块130、智能功率开关131以及第三控制单元132。采样模块130以及智能功率开关131均连接在用电设备的供电回路中，即连接在电源分配模块的各路供电回路中。采样模块130用于检测供电回路中的电压和/或电流是否小于或者等于预设用电阈值，并在检测到超出预设用电阈值时上报第三控制单元132，第三控制单元132用于控制智能功率开关131断开供电回路。在一个例子中，第三控制单元132还用于将被切断的用电设备的异常用电信息上报机器人控制器。预设用电阈值例如为各用电设备的最大电流，即当用电设备的电流超出最大电流时，负载监控模块即自动切断该用电设备的供电，并将该用电设备的异常用电信息反馈至机器人控制器，再由机器人控制器将该异常用电信息反馈至物联网平台，并可由物联网平台统一分发至维护人员的移动终端设备上。

如图7、图8所示，为负载监控模块13的一种示例结构。负载监控模块13使用电源管理装置的电源分配模块提供的24V工作电压，采样模块具体包括采样电阻R15，光耦U2、比较器U4，智能功率开关采用开关芯片U3。其中，采样电阻R5的第一端连接24V输出端，第二端连接开关芯片U3的输入端，光耦U2与采样电阻R5并联，开关芯片U3的输出端用于为用电设备提供工作电压，开关芯片U3的控制端连接第三控制单元。这样，电源管理装置的电源分配模块输入的24V通过串联的采样电阻R15和开关芯片U3控制用电设备的24V输出。额定工作情况下，用电设备(即板卡)消耗的电流都不大，R15两端的压降也较小。使用过程中因操作不当，或者板卡老化等原因，造成短路或过载时，板卡的供电回路电流加大，R15两端的压降也随即增加，与之并联的光耦U2的初级因输入电流的增加而导通，通过一定的传输比，光耦U3的次级输出一定的电流，于是，R16两端的压降INA也随之增加，当INA超过预设阈值，比较器U4输出一个高电平INB，此高电平INB经过转换后，输入给第三控制单元(第三控制单元可以为前述的MCU)，MCU根据比较器U4输出的高电平INB信号判断为过载，然后输出一个关断信号，经过电平转换成信号INC，从而驱动开关芯片U3关断输出。其中，预设阈值可以根据具体地用电设备确定。例如，伺服驱动器的预设阈值可以为5A，即提供给伺服驱动器的最大电流不能超过5A，本实施方式对于预设阈值不作具体限制。本领域技术人员还可以对负载监控模块做出各种变形，本实施方式对于负载监控模块的结构不作限制。本实施方式通过对电流和/或电压的监控，可以很好的保证分配给各个用电设备的电源工作在规定的范围之内，从而避免某个用电设备因过载而影响其他用电设备的情况。

值得一提的是，电源管理装置还可以包括开关电源检测模块(图未示)，开关电源检测模块用于检测开关电源的输出是否异常，并在检测到开关电源的输出异常时断开开关电源，从而可以防止开关电源异常导致用电设备损坏。开关电源检测模块用于检测开关电源的输出电压是否在预设范围内，具体地，电源异常时输出电压不正常，往往会造成输出过压或欠压。通过电阻进行分压，然后分别与过压基准值和欠压基准值进行比较，比较的结果输入至MCU，便可以检测开关电源的电压是否在正常范围之内。本领域技术人员可以采用熟知的方式实现开关电源检测模块，本实施方式对其不作具体限制。

本实施方式与现有技术相比，电源管理装置在检测到市电掉电时，能够主动提供应急供电，从而为电源***突发掉电提供了有力的安全保护措施，可以消除***异常掉电情况下带来的轴下坠等的危险，提高整个机器人***的稳定性和安全性。同时，机器人控制***还能够对用电设备的用电进行灵活配置，并实时监测用电设备的用电情况，切断电流大于预设最大电流的用电设备的供电，从而进一步提高了机器人控制***用电的安全性，并且，机器人控制***还能够上报其异常用电信息以及关机信息等，从而为维护人员进行维护提供便利。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种电源管理装置，包括与机器人的电源***中的开关电源相连，且用于将所述开关电源的输出分配至所述电源***的若干个用电设备的电源分配模块，其特征在于，所述电源管理装置还包括：市电监测模块以及应急供电模块；

所述市电监测模块用于检测接入的市电是否正常，并在检测到所述市电掉电时，触发所述机器人执行关机操作；

所述开关电源的输出端还连接所述应急供电模块的输入端，所述应急供电模块的输出端连接所述电源分配模块的输入端，所述应急供电模块用于储能，并且在所述市电掉电时，代替所述开关电源供电以完成所述关机操作。

2.根据权利要求1所述的电源管理装置，其特征在于，所述应急供电模块包括：储能模组、充电电阻以及第一二极管；

所述充电电阻的第一端与所述开关电源的输出正极相连，所述充电电阻的第二端连接所述储能模组的正极，所述储能模组的负极接地；

所述第一二极管的正极连接所述储能模组的正极，所述第一二极管的负极连接所述电源分配模块的输入端。

3.根据权利要求2所述的电源管理装置，其特征在于，所述应急供电模块还包括：放电电阻以及放电开关；

所述放电电阻以及所述放电开关串联在所述储能模组的正、负极之间；

所述电源管理装置还包括第一控制单元；

所述放电开关的控制端连接所述第一控制单元；

所述第一控制单元用于在所述关机操作结束后控制所述放电开关导通。

4.根据权利要求2所述的电源管理装置，其特征在于，所述应急供电模块还包括：第二二极管；

所述开关电源的输出正极以及所述电源分配模块的输入端均与所述第二二极管的正极相连，所述第二二极管的负极与所述充电电阻的第一端相连。

5.根据权利要求2所述的电源管理装置，其特征在于，所述储能模组包括：若干串接的电容储能单元；

所述电容储能单元包括：储能电容以及均压电路；

所述均压电路并联在所述储能电容的两端。

6.根据权利要求5所述的电源管理装置，其特征在于，所述均压电路包括：串接的均压电阻以及基准电压源。

7.根据权利要求1所述的电源管理装置，其特征在于，所述市电监测模块包括：依次连接的全桥整流电路、光耦隔离电路、比较电路以及第二控制单元；

所述全桥整流电路用于将接入的市电整流成直流电信号；

所述直流电信号通过所述光耦隔离电路隔离后输出至所述比较电路；

所述比较电路用于将比较结果输出至所述第二控制单元；

所述第二控制单元用于根据所述比较结果判断所述市电是否异常，并在检测到所述市电掉电时，触发所述关机操作。

8.一种机器人控制***，其特征在于，包括：机器人控制器以及如权利要求1至7中任一项所述的电源管理装置；

所述机器人控制器与所述电源管理装置通信连接；

所述电源管理装置用于根据所述机器人控制器提供的用电配置信息向各用电设备供电；

所述电源管理装置还包括：分别用于监控用电设备的用电情况的多个负载监控模块；

所述负载监控模块用于监测各用电设备的用电情况是否小于或者等于预设用电阈值，并在检测到超出预设用电阈值时切断供电。

9.根据权利要求8所述的机器人控制***，其特征在于，

所述负载监控模块包括：采样模块、智能功率开关以及第三控制单元；

所述采样模块以及所述智能功率开关均连接在所述用电设备的供电回路中；

所述采样模块用于检测所述供电回路中的电压和/或电流是否小于或者等于预设用电阈值，并在检测到超出预设用电阈值时上报所述第三控制单元，所述第三控制单元用于控制所述智能功率开关断开所述供电回路。

10.根据权利要求8所述的机器人控制***，其特征在于，所述负载监控模块还用于将被切断的用电设备的异常用电信息上报所述机器人控制器；

所述机器人控制器用于将所述异常用电信息和/或所述机器人的关机操作的关机信息上报物联网平台。