CN108091035A - 一种机械手纸币分拣*** - Google Patents

一种机械手纸币分拣*** Download PDF

Info

Publication number
CN108091035A
CN108091035A CN201711331996.4A CN201711331996A CN108091035A CN 108091035 A CN108091035 A CN 108091035A CN 201711331996 A CN201711331996 A CN 201711331996A CN 108091035 A CN108091035 A CN 108091035A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bank note
manipulator
module
image
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711331996.4A
Other languages
English (en)
Inventor
汪珺
刘罡
张春鹏
白琨
张宇钢
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hefei University
Hefei College
Original Assignee
Hefei College
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hefei College filed Critical Hefei College
Priority to CN201711331996.4A priority Critical patent/CN108091035A/zh
Publication of CN108091035A publication Critical patent/CN108091035A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
    • G07D11/00—Devices accepting coins; Devices accepting, dispensing, sorting or counting valuable papers
    • G07D11/50—Sorting or counting valuable papers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
    • G07D11/00—Devices accepting coins; Devices accepting, dispensing, sorting or counting valuable papers
    • G07D11/10—Mechanical details
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
    • G07D11/00—Devices accepting coins; Devices accepting, dispensing, sorting or counting valuable papers
    • G07D11/10—Mechanical details
    • G07D11/16—Handling of valuable papers
    • G07D11/165—Picking
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
    • G07D7/00—Testing specially adapted to determine the identity or genuineness of valuable papers or for segregating those which are unacceptable, e.g. banknotes that are alien to a currency
    • G07D7/06—Testing specially adapted to determine the identity or genuineness of valuable papers or for segregating those which are unacceptable, e.g. banknotes that are alien to a currency using wave or particle radiation
    • G07D7/12—Visible light, infrared or ultraviolet radiation
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
    • G07D2211/00—Paper-money handling devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本发明提供一种机械手纸币分拣***，包括机械手、机械手前端上设置的吸附装置、机械手底座上设置的纸币分类装置，所述机械手为通过舵机连接并能在5个自由度转动的机械臂，所述机械手上设有影像采集模块、影像分析模块、通信模块、控制模块，所述影像采集模块与影像分析模块采用USB端口连接。本发明通过识别纸币面值和颜色等信息来控制机械手运动，利用吸附装置提供动力使机械手吸附需要分选的纸币，避免纸币因破损和修补等原因造成的分拣错误；设置的冠号收集模块能将采集的各种类纸币的冠号收集，并在控制后端存储起来，以备使用；同时采用的机械手能在5个自由度方向转动以代替平动工作的方式，进而使使用装置更小，减少工作空间。

Description

一种机械手纸币分拣***
技术领域
本发明属于自动分选领域，具体涉及一种机械手纸币分拣***。
背景技术
目前市面上纸币的种类越来越多，在不久的将来有着很大的可能发布面值更多种类的纸币，纸币分炼器是采用机电一体化结构，可同时实现人民币的点钞、计算和识别真假等功能，是各金融部门可选的一种理想的金融工具，但就目前而言，在市场上，分炼器存在着功能单一、价格昂贵、通用性差、体积大等不足，而且大多的分炼器采用识别纸币的体积和长宽等纸币外貌性质实现分炼的行为，若纸币破损或修补等情况时纸币改变原有的外貌，外形特征很容易造成分炼错误。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种机械手纸币分拣***，实现对不同种类纸币的分炼以及分种类收集，对此所采用的技术方案如下：
一种机械手纸币分拣***，包括机械手、机械手前端上设置的吸附装置、机械手底座上设置的纸币分类装置，所述机械手为通过舵机连接并能在5个自由度转动的机械臂，所述机械手上设有影像采集模块、影像分析模块、通信模块、控制模块，所述影像采集模块与影像分析模块采用USB端口连接；
所述影像采集模块对需要进行分拣的纸币进行采集并将所采集的纸币信息参数实时传输至影像分析模块；
所述影像分析模块对影像采集模块的获取纸币信息参数进行分析识别并无线传输至通信模块；
所述通信模块实时接收影像分析模块识别的信息，并将分析识别信息传输至控制模块；
所述控制模块用于启动吸附装置吸附被采集的纸币并根据接收分析识别信息以及设定的纸币决策模型控制机械手转动。
进一步地，所述纸币决策模型至少包括机械手的运动速度、机械手的起始位置和终止位置以及所述机械手在起始位置和终止位置的操作信息。
进一步地，所述纸币信息参数包括纸币的面值以纸币的颜色。
进一步地，所述机械手上还设有纸币识别模块，所述纸币识别模块用于通过紫外线对图像采集的纸币的真假进行辨别，并将辨别信息传递至通信模块。
进一步地，所述机械手上设有与影像采集模块连接的冠号收集模块，所述冠号收集模块通过对影像采集模块采集的纸币信息进行冠号筛选并将筛选出来的冠号信息实时无线传送至控制后台储存。
本发明通过识别纸币的面值以及颜色等信息来控制机械手运动，并利用吸附装置提供动力使机械手吸附需要分选的纸币，避免纸币因破损和修补等原因造成的分拣错误；设置的冠号收集模块能将采集的各种类纸币的冠号收集，并在控制后端存储起来，以备使用；同时采用的机械手能在5个自由度方向转动以代替平动工作的方式，进而使用的箱体面积更小，减少工作空间。
附图说明
图1为本发明实施例的使用结构图；
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明提供的机械手纸币分拣***，包括机械手、机械手前端上设置的吸附装置、机械手底座上设置的纸币分类装置，所述机械手为通过舵机连接并能在5个自由度转动的机械臂，所述机械手上设有影像采集模块、影像分析模块、通信模块、控制模块，所述影像采集模块与影像分析模块采用USB端口连接，影像分析模块与通信模块之间以及通信模块与控制模块均采用无线传输连接。
所述影像采集模块用于实时监控纸币的情况获取纸币信息，并纸币信息传递至影像分析模块中，其中所述的纸币信息参数包括通过myRIO技术采集的人民币的面值和面值所对应的颜色；所述影像分析模块对图像采集模块的获取纸币信息参数以及进行分析识别，并分析识别的结果发送至通信模块；在采集过程中，所述纸币识别模块使用紫外线技术对采集的纸币的真假信息进行扫描辨识，当扫描到***时纸币识别模块将***信息发送至通信模块；所述通信模块当接收到纸币识别模块辨识的***信息，立刻将***信息发送至控制模块，是控制模块控制机械手与吸附装置将***转入收集装置中的***箱内，当纸币识别模块没辨别出***时，通信模块将将分析识别信息传输至控制模块，所述控制模块启动吸附装置，并根据分析识别的信息和预先设定的纸币决策模型控制机械手转动，同时在吸附装置的作用下将分类号的纸币转入收集装置能够中。其中所述纸币决策模型至少包括机械手的运动速度、机械手的起始位置和终止位置以及所述机械手在起始位置和终止位置的操作信息，需要说明的是，所述的纸币决策模型可根据实际需要分选的纸币种类的多少进行设置，可针对纸币种类设置一个纸币决策模型，以及针对纸币真假设置另一个决策模型，当控制模块同时接收分析识别信息和真假信息，纸币真假的决策模型的实施先于纸币识别的决策模型。
在实际使用过程中，将所有需要分选的纸币放在分选箱中，通过影像采集模块对分选箱内最接近机械手的纸币进行采集，影像分析模块对采集到的信息进行处理分析，通信模块接收经过分析的信息并发送至控制模块，控制模块启动吸附装置，并根据纸币决策模型控制机械手移动，吸附纸币并将吸附的纸币转入纸币对应的收集装置中，完成一次纸币分拣，机械手恢复到原有的位置并进入下一轮的分拣过程，在分拣过程中，纸币识别模块对采集纸币的真假进行判断，若辨别出***，将***信息传递至控制模块，控制模块驱动机械手将***转入收集装置中对应的***箱内，同时在采集过程中，冠号收集模块可将采集的纸币的冠号筛选出来并无线传送至控制后台上，并在EXCEL表格中储存下来备用，从而不仅将纸币进行了分类，同时将冠号筛选出来以备后续查找纸币来源。
本发明所采用的软件处理***由美国NI公司最新推出的内嵌式***开发平台my-RIO，使用内嵌式xilinX Zynq芯片以及LabVIEW编程技术，利用双核ARM-Cortex-A9的实时性能以及xilinX FRGA的可定制化I/O，my-RIO内嵌式***的所有基础功能均已经在磨人的FGRA 配置中预设好。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加简洁明了，本发明用以上具体实施例进行说明，仅仅用于描述本发明，不能理解为对本发明的范围的限制。应当指出的是，凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (5)

1.一种机械手纸币分拣***，其特征在于，包括机械手、机械手前端上设置的吸附装置、机械手底座上设置的纸币分类装置，所述机械手为通过舵机连接并能在5个自由度转动的机械臂，所述机械手上设有影像采集模块、影像分析模块、通信模块、控制模块，所述影像采集模块与影像分析模块采用USB端口连接；
所述影像采集模块对需要进行分拣的纸币进行采集并将所采集的纸币信息参数实时传输至影像分析模块；
所述影像分析模块对影像采集模块的获取纸币信息参数进行分析识别并无线传输至通信模块；
所述通信模块实时接收影像分析模块识别的信息，并将分析识别信息传输至控制模块；
所述控制模块用于启动吸附装置吸附被采集的纸币并根据接收分析识别信息以及设定的纸币决策模型控制机械手转动。
2.根据权利要求1所述的机械手纸币分拣***，其特征在于，所述纸币决策模型至少包括机械手的运动速度、机械手的起始位置和终止位置以及所述机械手在起始位置和终止位置的操作信息。
3.根据权利要求1所述的机械手纸币分拣***，其特征在于，所述纸币信息参数包括纸币的面值以纸币的颜色。
4.根据权利要求1所述的机械手纸币分拣***，其特征在于，所述机械手上还设有与影像采集模块连接的纸币识别模块，所述纸币识别模块用于通过紫外线对图像采集的纸币的真假进行辨别，并将辨别信息传递至通信模块。
5.根据权利要求1所述的机械手纸币分拣***，其特征在于，所述机械手上设有与影像采集模块连接的冠号收集模块，所述冠号收集模块通过对影像采集模块采集的纸币信息进行冠号筛选并将筛选出来的冠号信息实时无线传送至控制后台储存。
CN201711331996.4A 2017-12-13 2017-12-13 一种机械手纸币分拣*** Pending CN108091035A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711331996.4A CN108091035A (zh) 2017-12-13 2017-12-13 一种机械手纸币分拣***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711331996.4A CN108091035A (zh) 2017-12-13 2017-12-13 一种机械手纸币分拣***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108091035A true CN108091035A (zh) 2018-05-29

Family

ID=62175607

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711331996.4A Pending CN108091035A (zh) 2017-12-13 2017-12-13 一种机械手纸币分拣***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108091035A (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000113272A (ja) * 1998-10-02 2000-04-21 Mitsubishi Electric Corp 紙幣鑑別装置
CN201974874U (zh) * 2010-12-31 2011-09-14 北京兆维电子(集团)有限责任公司 图像识别鉴伪装置
CN102314735A (zh) * 2010-07-07 2012-01-11 日立欧姆龙金融***有限公司 纸币处理装置以及纸币处理方法
CN202976303U (zh) * 2012-11-05 2013-06-05 浙江理工大学科技与艺术学院 具有语音播报功能的验钞机
CN104143233A (zh) * 2014-08-01 2014-11-12 广州御银科技股份有限公司 一种基于can总线的验钞***
WO2015172304A1 (zh) * 2014-05-12 2015-11-19 深圳博众智能科技有限公司 一种自动选择纸币不同特征点判断的方法
CN105243731A (zh) * 2015-09-17 2016-01-13 华中科技大学 一种光谱自适应的多国纸币图像识别装置、***及方法
JP2016224664A (ja) * 2015-05-29 2016-12-28 グローリー株式会社 有価媒体処理システム及び有価媒体処理方法
CN206546606U (zh) * 2017-02-08 2017-10-10 宁夏向量信息技术有限公司 真空吸盘式纸币分拣机
CN107301721A (zh) * 2017-07-21 2017-10-27 江苏大学 一种智能型清分机械及其控制方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000113272A (ja) * 1998-10-02 2000-04-21 Mitsubishi Electric Corp 紙幣鑑別装置
CN102314735A (zh) * 2010-07-07 2012-01-11 日立欧姆龙金融***有限公司 纸币处理装置以及纸币处理方法
CN201974874U (zh) * 2010-12-31 2011-09-14 北京兆维电子(集团)有限责任公司 图像识别鉴伪装置
CN202976303U (zh) * 2012-11-05 2013-06-05 浙江理工大学科技与艺术学院 具有语音播报功能的验钞机
WO2015172304A1 (zh) * 2014-05-12 2015-11-19 深圳博众智能科技有限公司 一种自动选择纸币不同特征点判断的方法
CN104143233A (zh) * 2014-08-01 2014-11-12 广州御银科技股份有限公司 一种基于can总线的验钞***
JP2016224664A (ja) * 2015-05-29 2016-12-28 グローリー株式会社 有価媒体処理システム及び有価媒体処理方法
CN105243731A (zh) * 2015-09-17 2016-01-13 华中科技大学 一种光谱自适应的多国纸币图像识别装置、***及方法
CN206546606U (zh) * 2017-02-08 2017-10-10 宁夏向量信息技术有限公司 真空吸盘式纸币分拣机
CN107301721A (zh) * 2017-07-21 2017-10-27 江苏大学 一种智能型清分机械及其控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109639481B (zh) 一种基于深度学习的网络流量分类方法、***及电子设备
US6697500B2 (en) Method and system for mail detection and tracking of categorized mail pieces
CN109606991A (zh) 智能垃圾桶及基于深度学习的垃圾分类方法
CN104751110A (zh) 一种活体检测方法和装置
CN105115972A (zh) 一种印刷检测***及方法
CN104200566B (zh) 一种基于清分机积灰条件下的钞票识别方法及清分机
CN105154988B (zh) 一种自动提取羽毛绒的装置及其提取方法
CN102136166A (zh) 多模态信息融合的纸币成像鉴伪方法及其装置
KR100999346B1 (ko) 투표용지 개표 계수기 및 그 방법
CN101329735A (zh) 一种手写签名鉴定设备及其方法
CN105344701B (zh) 一种智能化综合回收机及其分析识别方法
CN103744120A (zh) 一种违禁品辅助鉴别方法及装置
CN204667527U (zh) 一种具有残币兑换功能的点验钞机
CN205670338U (zh) 具有拼接币检伪功能的清分机
CN103942791A (zh) 对特殊光谱防伪标识的印刷质量进行实时检测的方法
CN107121436A (zh) 一种硅料品质的智能鉴别方法及鉴别装置
CN103049762A (zh) 一种用于检测心盘螺栓丢失故障的方法和装置
CN108091035A (zh) 一种机械手纸币分拣***
CN201590114U (zh) 一种可识别钞票编号的验钞机
CN103646464B (zh) 智能点验钞机识别***自动升级的方法
CN113706497B (zh) 一种违禁品智能识别装置和***
CN201191872Y (zh) 一种移动终端
CN206610374U (zh) 一种能够检知退钞币类型的清分机
CN106097560B (zh) 一种高效率的纸币自动清分机
CN103310526B (zh) 一种普通纸张识别及防伪鉴别的装置及其使用方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180529

RJ01 Rejection of invention patent application after publication