CN108089180A - 基于uwb传感器作为轨道信标对gps和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法 - Google Patents

基于uwb传感器作为轨道信标对gps和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108089180A
CN108089180A CN201711362893.4A CN201711362893A CN108089180A CN 108089180 A CN108089180 A CN 108089180A CN 201711362893 A CN201711362893 A CN 201711362893A CN 108089180 A CN108089180 A CN 108089180A
Authority
CN
China
Prior art keywords
uwb
inertial navigation
gps
navigation system
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711362893.4A
Other languages
English (en)
Inventor
莫凌飞
李晨阳
高正
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Tian Le Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Jiangsu Tian Le Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Tian Le Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Jiangsu Tian Le Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201711362893.4A priority Critical patent/CN108089180A/zh
Publication of CN108089180A publication Critical patent/CN108089180A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法，在轨道车上安装GPS定位***、惯性导航***和UWB定位***，GPS定位***、惯性导航***和UWB定位***均与车载控制器相连；车载控制器获取UWB定位信息后，更新惯性导航***初始位置信息；当GPS信号无效时，通过对UWB定位信息和惯性导航***定位信息进行加权得到较准确的定位结果；当GPS信号有效时，车载控制器运行粒子滤波器算法，通过粒子滤波器对UWB定位信息，GPS定位信息和惯性导航定位信息进行多传感器的数据融合。本发明将UWB技术与GPS技术和惯性导航技术相结合，克服单一定位技术不足，实现轨道轨道车的精确定位，保证轨道车全程自动行驶的安全可靠。

Description

基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航***矫正的悬 挂式轨道车的定位方法
技术领域
本发明涉及无人车技术领域，尤其是一种基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法。
背景技术
悬挂式轨道车是一种轻型、中速、中运量的新型交通，具有经济、安全、方便、全自动化等特点，在交通客运方面有广阔的应用前景。悬挂式轨道车在运行过程中全程无人驾驶，要求车辆具有自主避障、导航等功能，其中精确定位技术是实现车辆安全自动驾驶的重要保障。
传统的定位GPS(Global Positioning System)技术，在室内或者有建筑物遮挡时，卫星信号被遮挡或者衰减，导致GPS定位精度急剧下降。单一定位技术存在缺陷，不能完全保证车辆的高精度定位和安全行驶，这就要求使用多种定位方法融合保证车辆运行的可靠性。惯性导航***使用惯性传感器(加速度传感器、陀螺仪、磁强计)的数据得到车辆的运动特征，推算得到车辆的位置信息，但是惯性传感器由于随机漂移误差和噪声误差，在长时间定位时会产生累积误差，导致定位精度下降，可以结合UWB无线定位***来矫正惯性导航***的累积误差。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法，能够保证无人轨道车全程自动行驶的安全可靠性。
为解决上述技术问题，本发明提供一种基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法，包括如下步骤：
(1)在轨道车上安装GPS定位***、惯性导航***和UWB定位***，GPS定位***，惯性导航***和UWB定位***均与车载控制器相连；本车定位信息传送至车载控制器，车载控制器通过无线通信装置获取前车的定位信息，通过本车定位信息和前车定位信息实现轨道车间测距与自动驾驶；
(2)车载GPS定位***与基站构成DGPS，在有卫星信号的条件下获得亚米级以下定位精度；
(3)轨道车安装惯性导航***，通过测量车辆的加速度、角速度、地磁信息解算得到轨道车的位置信息；
(4)UWB定位***由安装在轨道车上的UWB读取器和安装在轨道上的UWB信标构成，车载控制器获取UWB定位信息后，矫正GPS定位***定位信息和惯性导航***定位信息。
优选的，步骤(4)中，UWB信标安装位置固定，UWB信标中包含坐标信息和轨道方向信息，当轨道车驶入UWB信标有效识别范围后，通过车载UWB定位***获得车辆与固定的UWB信标之间的距离和方向，从而获得车辆的定位信息。
优选的，步骤(4)中，当卫星信号衰减或受遮挡时，车载控制器接收到UWB定位信息和惯性导航***定位信息，通过对UWB定位信息和惯性导航***定位信息加权进行矫正；当卫星信号良好时，车载控制器接收到UWB定位信息，GPS定位信息和惯性导航***定位信息，通过粒子滤波器进行数据融合，提高***整体定位精度。
优选的，步骤(4)中，当轨道车行驶至UWB信标所处位置时，两者距离最短，信号强度最强，使用该位置的UWB定位信息更新惯性导航***初始位置信息。
优选的，步骤(4)中，当GPS信号无效时，对UWB定位信息和惯性导航***定位信息进行加权得到较为准确的定位结果，加权后的定位结果p＝αpUWB+βpINS，其中 pUWB和pINS分别为UWB定位***和惯性导航***的定位结果，α，β为加权系数，根据实际环境因素调整，且α+β＝1。
优选的，步骤(4)中，当GPS信号有效时，车载控制器运行粒子滤波器算法，通过粒子滤波器对UWB定位信息，GPS定位信息和惯性导航定位信息进行多传感器的数据融合；粒子滤波器对任意分布噪声都适用，并能够很好地融合不同传感器的数据；粒子滤波器算法具体包括以下步骤：
a)粒子集初始化，k＝0：对于i＝1,2,…,N，由先验概率p(x0)生成采样粒子
b)对于k＝1,2,…，循环执行以下步骤：
重要性采样：对于i＝1,2,…，N，从重要性概率密度中生成采样例子计算粒子权重其中p(x)为粒子概率密度函数，q(x)为重要性函数，Y为测量数据，并进行归一化得到
重采样：对粒子集进行重采样，重采样后的粒子集为
输出：计算k时刻的状态估计值：
本发明的有益效果为：本发明将UWB技术与GPS技术和惯性导航技术相结合，克服单一定位技术不足，实现轨道无人车的精确定位。GPS技术已经成熟应用于室外定位场景，但是当建筑物较为密集时，卫星信号受到遮挡衰减和多径效应，导致GPS定位***误差增大，惯性导航***不受周围环境因素影响，可以弥补GPS技术的不足，但其存在初始位置不容易确定和长时间定位累积误差大等问题。UWB技术具有高时间分辨率，定位精度可达厘米级，可提供惯性导航***的初始位置信息和消除累积定位误差。车载控制器采用粒子滤波器实现多传感器的定位信息的融合，有效提高轨道无人车整体定位精度，增强对复杂环境的抗干扰性，保证轨道无人车全程自动行驶的安全可靠。
附图说明
图1为本发明的方法流程示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法，包括如下步骤：
(1)在轨道车上安装GPS定位***、惯性导航***和UWB定位***，GPS定位***，惯性导航***和UWB定位***均与车载控制器相连；本车定位信息传送至车载控制器，车载控制器通过无线通信装置获取前车的定位信息，通过本车定位信息和前车定位信息实现轨道车间测距与自动驾驶；
(2)车载GPS定位***与基站构成DGPS，在有卫星信号的条件下获得亚米级以下定位精度；
(3)轨道车安装惯性导航***，通过测量车辆的加速度、角速度、地磁信息解算得到轨道车的位置信息；
(4)UWB定位***由安装在轨道车上的UWB读取器和安装在轨道上的UWB信标构成，车载控制器获取UWB定位信息后，矫正GPS定位***定位信息和惯性导航***定位信息。
UWB信标安装位置确定已知，UWB信标中包含坐标信息、轨道方向等信息，当轨道车驶入UWB信标有效识别范围后，通过车载UWB定位***可以获得车辆与固定的UWB信标之间的距离与方向，从而获得车辆的定位信息。
惯性导航***的初始位置信息由UWB定位***确定，当轨道无人车行驶至UWB 信标所处位置时，两者距离最短、信号强度最强，UWB定位结果相对更为精确，使用该位置的UWB定位信息更新惯性导航***初始位置信息。
当卫星信号衰减或受遮挡时，车载控制器接收到UWB定位信息和惯性导航***定位信息，通过对UWB定位信息和惯性导航***定位信息加权进行矫正；当卫星信号良好时，车载控制器接收到UWB定位信息，GPS定位信息和惯性导航***定位信息，通过粒子滤波器进行数据融合，提高***整体定位精度。
当GPS信号无效时，轨道无人车处于UWB信标读取有效范围内且不在惯性导航***初始状态更新位置时，通过对UWB定位信息和惯性导航***定位信息进行加权得到较准确的定位结果。
GPS信号良好时，车载控制器运行粒子滤波器算法，通过粒子滤波器对UWB定位信息，GPS定位信息和惯性导航定位信息进行多传感器的数据融合。粒子滤波器是基于蒙特卡洛方法的，从后验概率中采样随机粒子近似其分布，非参数化，对任意噪声分布都适用，可以很好的融合不同传感器的数据。采用粒子滤波器对多传感器的定位信息数据进行融合，可大幅度提升整车的定位精度和运行稳定性，实现轨道无人车的全自动安全行驶。
尽管本发明就优选实施方式进行了示意和描述，但本领域的技术人员应当理解，只要不超出本发明的权利要求所限定的范围，可以对本发明进行各种变化和修改。

Claims (6)

1.一种基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)在轨道车上安装GPS定位***、惯性导航***和UWB定位***，GPS定位***，惯性导航***和UWB定位***均与车载控制器相连；本车定位信息传送至车载控制器，车载控制器通过无线通信装置获取前车的定位信息，通过本车定位信息和前车定位信息实现轨道车间测距与自动驾驶；
(2)车载GPS定位***与基站构成DGPS，在有卫星信号的条件下获得亚米级以下定位精度；
(3)轨道车安装惯性导航***，通过测量车辆的加速度、角速度、地磁信息解算得到轨道车的位置信息；
(4)UWB定位***由安装在轨道车上的UWB读取器和安装在轨道上的UWB信标构成，车载控制器获取UWB定位信息后，矫正GPS定位***定位信息和惯性导航***定位信息。
2.如权利要求1所述的基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法，其特征在于，步骤(4)中，UWB信标安装位置固定，UWB信标中包含位置信息和轨道方向信息，当轨道车驶入UWB信标有效识别范围后，通过车载UWB定位***获得车辆与固定的UWB信标之间的距离和方向，从而获得车辆的定位信息。
3.如权利要求1所述的基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法，其特征在于，步骤(4)中，当卫星信号衰减或受遮挡时，车载控制器接收到UWB定位信息和惯性导航***定位信息，通过对UWB定位信息和惯性导航***定位信息加权进行矫正；当卫星信号良好时，车载控制器接收到UWB定位信息，GPS定位信息和惯性导航***定位信息，通过粒子滤波器进行数据融合，提高***整体定位精度。
4.如权利要求1所述的基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法，其特征在于，步骤(4)中，当轨道车行驶至UWB信标所处位置时，两者距离最短，信号强度最强，使用该位置的UWB定位信息更新惯性导航***初始位置信息。
5.如权利要求1所述的基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法，其特征在于，步骤(4)中，当GPS信号无效时，对UWB定位信息和惯性导航***定位信息进行加权得到较为准确的定位结果，加权后的定位结果p＝αpUWB+βpINS，其中pUWB和pINS分别为UWB定位***和惯性导航***的定位结果，α，β为加权系数，根据实际环境因素调整，且α+β＝1。
6.如权利要求1所述的基于UWB传感器作为轨道信标对GPS和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法，其特征在于，步骤(4)中，当GPS信号有效时，车载控制器运行粒子滤波器算法，对UWB定位信息，GPS定位信息和惯性导航定位信息进行多传感器的数据融合；粒子滤波器基于蒙特卡洛方法的，粒子滤波器对任意分布噪声都适用，并能够很好地融合不同传感器的数据；粒子滤波器算法具体包括以下步骤：(1)粒子集初始化，k＝0：对于i＝1,2,…,N，由先验概率p(x0)生成采样粒子(2)对于k＝1,2,…，循环执行以下步骤：
重要性采样：对于i＝1,2,…，N，从重要性概率密度中生成采样例子计算粒子权重其中p(x)为粒子概率密度函数，q(x)为重要性函数，Y为测量数据，并进行归一化得到
重采样：对粒子集进行重采样，重采样后的粒子集为
输出：计算k时刻的状态估计值：
CN201711362893.4A 2017-12-18 2017-12-18 基于uwb传感器作为轨道信标对gps和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法 Pending CN108089180A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711362893.4A CN108089180A (zh) 2017-12-18 2017-12-18 基于uwb传感器作为轨道信标对gps和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711362893.4A CN108089180A (zh) 2017-12-18 2017-12-18 基于uwb传感器作为轨道信标对gps和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108089180A true CN108089180A (zh) 2018-05-29

Family

ID=62176948

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711362893.4A Pending CN108089180A (zh) 2017-12-18 2017-12-18 基于uwb传感器作为轨道信标对gps和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108089180A (zh)

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109348409A (zh) * 2018-11-07 2019-02-15 北京京东金融科技控股有限公司 定位处理方法、装置、智能硬件设备以及存储介质
CN109491364A (zh) * 2018-11-19 2019-03-19 长安大学 一种用于车辆测试的驾驶机器人***及控制方法
CN110585640A (zh) * 2019-09-23 2019-12-20 应急管理部四川消防研究所 应用于轨道列车灭火器上的监测***及追踪定位方法
CN110753301A (zh) * 2018-07-06 2020-02-04 北京金坤科创技术有限公司 一种面向陌生场景的室内定位***及方法
WO2020063979A1 (zh) * 2018-09-30 2020-04-02 比亚迪股份有限公司 列车及其安全定位***
CN111024059A (zh) * 2019-12-02 2020-04-17 上海金艺检测技术有限公司 用于厂区内三维空间的高精度人员定位***及方法
CN111645727A (zh) * 2019-03-04 2020-09-11 比亚迪股份有限公司 列车及其定位方法和装置
CN111665470A (zh) * 2019-03-07 2020-09-15 阿里巴巴集团控股有限公司 一种定位方法及装置和机器人
CN111800760A (zh) * 2020-06-29 2020-10-20 交控科技股份有限公司 轨道交通列车定位方法、装置及***
CN112082550A (zh) * 2020-09-14 2020-12-15 湖南三一电控科技有限公司 定位装置、方法、设备和计算机可读存储介质
CN112689243A (zh) * 2020-12-23 2021-04-20 广州橙行智动汽车科技有限公司 一种车辆定位方法、装置、车辆和可读介质
CN112769478A (zh) * 2020-12-25 2021-05-07 北京天润海图科技有限公司 一种轨道车定位方法和***
CN113204040A (zh) * 2021-04-29 2021-08-03 中铁工程设计咨询集团有限公司 轨道交通工程车监控方法、装置、设备及可读存储介质
CN113556685A (zh) * 2021-07-21 2021-10-26 宁波宝贝第一母婴用品有限公司 推车定位的方法、装置及电子设备
CN114222240A (zh) * 2021-10-29 2022-03-22 中国石油大学(华东) 一种基于粒子滤波的多源融合定位方法
CN114407981A (zh) * 2022-01-13 2022-04-29 浙江众合科技股份有限公司 一种自适应调整的列车辅助定位方法及***
CN114701544A (zh) * 2022-03-16 2022-07-05 中国矿业大学 一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法及***
US11385320B2 (en) 2019-10-08 2022-07-12 Nxp B.V. Localization system and method
CN115298077A (zh) * 2019-08-29 2022-11-04 派珀网络公司 增强型交通定位***和方法
CN115298078A (zh) * 2019-09-09 2022-11-04 派珀网络公司 增强的交通定位***和方法
WO2023023936A1 (zh) * 2021-08-24 2023-03-02 华为技术有限公司 定位方法和定位装置

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102724635A (zh) * 2012-07-05 2012-10-10 陕西西科美芯科技集团有限公司 井下人员定位的方法
CN103587555A (zh) * 2013-11-14 2014-02-19 张健 基于卫星差分定位以及uwb定位的列车行驶无缝监测***
CN105651280A (zh) * 2016-01-17 2016-06-08 济南大学 一种矿井无人电机车组合定位方法
CN105891865A (zh) * 2016-03-28 2016-08-24 南京工程学院 基于马尔科夫链蒙特卡洛粒子滤波定位方法
CN106610292A (zh) * 2015-10-22 2017-05-03 北京金坤科创技术有限公司 一种基于混合wifi与航迹推算的室内定位方法
CN106657236A (zh) * 2016-10-10 2017-05-10 上海瀚所信息技术有限公司 一种基于位置云平台的铁路位置信息管理网络***
CN106888426A (zh) * 2017-03-03 2017-06-23 深圳墨兔科技有限公司 一种蓝牙、WiFi及惯导技术融合的室内定位方法以及***
CN106908759A (zh) * 2017-01-23 2017-06-30 南京航空航天大学 一种基于uwb技术的室内行人导航方法
CN107094319A (zh) * 2016-02-17 2017-08-25 王庆文 一种高精度室内外融合定位***和方法
CN107339989A (zh) * 2017-06-23 2017-11-10 江苏信息职业技术学院 一种基于粒子滤波的行人室内定位方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102724635A (zh) * 2012-07-05 2012-10-10 陕西西科美芯科技集团有限公司 井下人员定位的方法
CN103587555A (zh) * 2013-11-14 2014-02-19 张健 基于卫星差分定位以及uwb定位的列车行驶无缝监测***
CN106610292A (zh) * 2015-10-22 2017-05-03 北京金坤科创技术有限公司 一种基于混合wifi与航迹推算的室内定位方法
CN105651280A (zh) * 2016-01-17 2016-06-08 济南大学 一种矿井无人电机车组合定位方法
CN107094319A (zh) * 2016-02-17 2017-08-25 王庆文 一种高精度室内外融合定位***和方法
CN105891865A (zh) * 2016-03-28 2016-08-24 南京工程学院 基于马尔科夫链蒙特卡洛粒子滤波定位方法
CN106657236A (zh) * 2016-10-10 2017-05-10 上海瀚所信息技术有限公司 一种基于位置云平台的铁路位置信息管理网络***
CN106908759A (zh) * 2017-01-23 2017-06-30 南京航空航天大学 一种基于uwb技术的室内行人导航方法
CN106888426A (zh) * 2017-03-03 2017-06-23 深圳墨兔科技有限公司 一种蓝牙、WiFi及惯导技术融合的室内定位方法以及***
CN107339989A (zh) * 2017-06-23 2017-11-10 江苏信息职业技术学院 一种基于粒子滤波的行人室内定位方法

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110753301A (zh) * 2018-07-06 2020-02-04 北京金坤科创技术有限公司 一种面向陌生场景的室内定位***及方法
WO2020063979A1 (zh) * 2018-09-30 2020-04-02 比亚迪股份有限公司 列车及其安全定位***
CN110972066A (zh) * 2018-09-30 2020-04-07 比亚迪股份有限公司 列车及其安全定位***
CN110972066B (zh) * 2018-09-30 2021-09-21 比亚迪股份有限公司 列车及其安全定位***
CN109348409A (zh) * 2018-11-07 2019-02-15 北京京东金融科技控股有限公司 定位处理方法、装置、智能硬件设备以及存储介质
CN109491364A (zh) * 2018-11-19 2019-03-19 长安大学 一种用于车辆测试的驾驶机器人***及控制方法
CN109491364B (zh) * 2018-11-19 2022-04-01 长安大学 一种用于车辆测试的驾驶机器人***及控制方法
CN111645727A (zh) * 2019-03-04 2020-09-11 比亚迪股份有限公司 列车及其定位方法和装置
CN111665470A (zh) * 2019-03-07 2020-09-15 阿里巴巴集团控股有限公司 一种定位方法及装置和机器人
CN115298077A (zh) * 2019-08-29 2022-11-04 派珀网络公司 增强型交通定位***和方法
CN115298078A (zh) * 2019-09-09 2022-11-04 派珀网络公司 增强的交通定位***和方法
CN110585640A (zh) * 2019-09-23 2019-12-20 应急管理部四川消防研究所 应用于轨道列车灭火器上的监测***及追踪定位方法
US11385320B2 (en) 2019-10-08 2022-07-12 Nxp B.V. Localization system and method
CN111024059A (zh) * 2019-12-02 2020-04-17 上海金艺检测技术有限公司 用于厂区内三维空间的高精度人员定位***及方法
CN111800760B (zh) * 2020-06-29 2024-01-30 交控科技股份有限公司 轨道交通列车定位方法、装置及***
CN111800760A (zh) * 2020-06-29 2020-10-20 交控科技股份有限公司 轨道交通列车定位方法、装置及***
CN112082550B (zh) * 2020-09-14 2023-09-05 湖南三一智能控制设备有限公司 定位装置、方法、设备和计算机可读存储介质
CN112082550A (zh) * 2020-09-14 2020-12-15 湖南三一电控科技有限公司 定位装置、方法、设备和计算机可读存储介质
CN112689243A (zh) * 2020-12-23 2021-04-20 广州橙行智动汽车科技有限公司 一种车辆定位方法、装置、车辆和可读介质
CN112689243B (zh) * 2020-12-23 2023-05-12 广州橙行智动汽车科技有限公司 一种车辆定位方法、装置、车辆和可读介质
CN112769478A (zh) * 2020-12-25 2021-05-07 北京天润海图科技有限公司 一种轨道车定位方法和***
CN112769478B (zh) * 2020-12-25 2022-05-27 北京天润海图科技有限公司 一种轨道车定位方法和***
CN113204040A (zh) * 2021-04-29 2021-08-03 中铁工程设计咨询集团有限公司 轨道交通工程车监控方法、装置、设备及可读存储介质
CN113556685A (zh) * 2021-07-21 2021-10-26 宁波宝贝第一母婴用品有限公司 推车定位的方法、装置及电子设备
CN113556685B (zh) * 2021-07-21 2024-05-07 宁波宝贝第一母婴用品有限公司 推车定位的方法、装置及电子设备
WO2023023936A1 (zh) * 2021-08-24 2023-03-02 华为技术有限公司 定位方法和定位装置
CN114222240A (zh) * 2021-10-29 2022-03-22 中国石油大学(华东) 一种基于粒子滤波的多源融合定位方法
CN114407981A (zh) * 2022-01-13 2022-04-29 浙江众合科技股份有限公司 一种自适应调整的列车辅助定位方法及***
CN114701544A (zh) * 2022-03-16 2022-07-05 中国矿业大学 一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法及***
CN114701544B (zh) * 2022-03-16 2023-09-26 中国矿业大学 一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法及***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108089180A (zh) 基于uwb传感器作为轨道信标对gps和惯性导航***矫正的悬挂式轨道车的定位方法
CN111307162B (zh) 用于自动驾驶场景的多传感器融合定位方法
CN109946731B (zh) 一种基于模糊自适应无迹卡尔曼滤波的车辆高可靠融合定位方法
CN107389064A (zh) 一种基于惯性导航的无人车变道控制方法
CN103162689B (zh) 辅助车载定位***及车辆的辅助定位方法
CN109164809A (zh) 一种车辆编队自主跟随控制***及方法
US7664599B2 (en) Apparatus for generating digital lane mark
CN101907714B (zh) 基于多传感器数据融合的gps辅助定位方法
CN206479647U (zh) 定位***及汽车
CN104236566B (zh) 基于智能手机的地图匹配方法
CN107783535A (zh) 车辆控制装置
CN108844533A (zh) 一种基于多传感器融合和姿态解算的自由姿态pdr定位方法
CN104464375B (zh) 一种识别车辆高速转弯的方法
CN105955257A (zh) 基于固定路线的公交车自动驾驶***及其驾驶方法
CN106710281A (zh) 车辆定位数据获取方法及装置
KR101815137B1 (ko) 위성 항법 시스템의 음영 지역에서 비콘을 이용한 차량 위치 보정 시스템
CN108627864A (zh) 基于汽车钥匙的定位方法及***、无人驾驶汽车***
CN109632333A (zh) 自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及可读存储介质
CN108195374A (zh) 用于轨道自动测量车的组合导航***及组合导航解算方法
CN113703023B (zh) 基于环境图像识别修正的轨道车辆实时定位方法及***
CN103395435A (zh) 一种高精度高速列车实时定位***方法
JP2007284013A (ja) 車両位置測位装置及び車両位置測位方法
CN104251699A (zh) 一种室内空间定位设备及定位方法
CN101545781B (zh) 车载组合导航中里程计脉冲当量确定方法
CN110952427A (zh) 基于驾乘感受的模块化路面智能感知设备及***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180529

RJ01 Rejection of invention patent application after publication