CN108076832A - 一种柑橘采摘机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柑橘采摘机器人，包括机械执行***和控制***，其特征在于：机械执行***包括车体、五自由度采摘机械臂、末端执行器；车体为长形，其上表面沿其长度方向设有采摘位置调节轨道；五自由度采摘机械臂的转动基座滑动安装在采摘位置调节轨道上，末端执行器包括两块相互平行的夹板，两夹板能相向运动进行夹持动作，夹板的夹持面上设有海绵夹持层，海绵夹持层内设有向夹持方向拱起的条形弹性片，弹性片成拱形，其中间凸起部位位于海绵夹持层的中间位置，弹性片的中间凸起部位向内弯曲形成用于夹持柑橘的凹陷。本发明提供了一种柑橘采摘机器人，该机器人采摘面积大且采摘过程中不会弄上柑橘，并能对采摘的柑橘按重量大小自动分级回收。

Description

一种柑橘采摘机器人

技术领域

本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种柑橘采摘机器人。

背景技术

果蔬收获是一种劳动密集型的工作，在很多国家，由于人口老龄化和农业劳动力越来越缺乏，劳动力成本增加。果蔬采摘作业是目前果蔬生产链中最耗时、最费力的环节之一，采摘作业质量的好坏直接影响到后续的加工和储藏。由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低，目前国内水果采摘基本都是人工进行。

发明内容

本发明的目的是提供一种柑橘采摘机器人，该机器人采摘面积大且采摘过程中不会弄上柑橘，并能对采摘的柑橘按重量大小自动分级回收。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种柑橘采摘机器人，包括机械执行***和控制***，其特征在于：所述机械执行***包括车体、五自由度采摘机械臂、末端执行器；

所述车体为长形，其底面设有轮子，车体内部设有行进驱动装置，其上表面沿其长度方向设有采摘位置调节轨道；

五自由度采摘机械臂的转动基座滑动安装在采摘位置调节轨道上，末端执行器安装在五自由度采摘机械臂的末端；

所述末端执行器包括两块相互平行的夹板，两夹板能相向运动进行夹持动作，夹板的夹持面上设有海绵夹持层，海绵夹持层外包覆一层柔软的耐磨层，海绵夹持层内设有向夹持方向拱起的条形弹性片，弹性片成拱形，其中间凸起部位位于海绵夹持层的中间位置，其两端延伸出导向部，所述夹板上设有与导向部滑动配合的导向槽，导向槽沿弹性片的长度方向设置，弹性片的中间凸起部位向内弯曲形成用于夹持柑橘的凹陷。

本发明还进一步设置为，所述弹性片设有两个，该两个弹性片相互垂直设置，两弹性片的中部凹陷处相抵且其中一个弹性片位于另一个弹性片的内侧。

本发明还进一步设置为，所述弹性片的导向部和中间凹陷之间的部分设计成波浪状，所述弹性片为金属片。

本发明还进一步设置为，所述弹性片整体为网状结构，弹性片由塑料材料制成。

本发明还进一步设置为，所述耐磨层的表面设有绒毛层。

本发明还进一步设置为，所述夹板上还设置一与其垂直的驱动部，两个夹板的驱动部位于同一平面内且相互间隔，两个驱动部的相向面上均设有齿条，还包括一分别与两个驱动部上齿条相互啮合的可转动齿轮，五自由度采摘机械臂的末端设有与驱动部滑动配合的轨道结构。

本发明还进一步设置为，所述车体上沿其长度方向设有长形的储料柜，储料柜的两侧面均采用透明的板材制成，储料柜长度方向的一端设有进料口，两夹板的正下方设有接料口，接料口为圆环形并固定连接于五自由度采摘机械臂的末端，进料口和接料口之间通过可伸缩式软管连接，储料柜在其长度方向成倾斜设置，且进料口所在端高于另一端。

本发明还进一步设置为，所述车体上沿其长度方向设有长形的储料柜，储料柜长度方向的一端设有进料口，两夹板的正下方设有接料口，接料口为圆环形并固定连接于五自由度采摘机械臂的末端，进料口和接料口之间通过可伸缩式软管连接；储料柜内设有柑橘筛选装置，所述柑橘筛选装置包括沿储料柜长度方向设置的输送带，储料柜长度方向的两端分别设有连接输送带的输送辊，输送带上沿其长度方向设有若干隔板把输送带分隔成等距的若干接料区域，接料区域上设有与输送带长度方向垂直的滑道，滑道上滑动连接有接料小车，接料小车与滑道在竖直方向固定连接；接料小车上设有驱动其移动的驱动电机、称重传感器、控制模块、位置感应器；接料区域中沿滑道方向等分成三个级别区域，各级别区域分别设有与位置感应器对应的位置识别器；称重传感器用于称量落入接料小车中柑橘的重量，并把重量信息传输给控制模块，控制模块中预设有三个分别与各级别区域对应的重量范围值，控制模块根据接收到的重量信息所落入的重量范围值来驱动接料小车移动至对应的级别区域，当接料小车为空车时，控制模块驱动接料小车移动至三个级别区域的中间的级别区域；进料口的出料方向朝向三个级别区域的中间的级别区域设置，输送带末端的储料柜上设有三个分别与各级别区域对应的接料袋。

本发明还进一步设置为，所述五自由度采摘机械臂包括转动基座、大臂、小臂、三个直流伺服舵机和一个旋转直流电机，其中：所述的转动基座包括旋转直流电机和旋转机体，转动基座滑动安装在采摘位置调节轨道上。

本发明还进一步设置为，所述控制***包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、伺服电机驱动器、双目摄像机、红外传感器、压力传感器、电气控制柜及控制电路等；所述双目摄像机位于电气控制柜上平面的支架上，伺服电机驱动器及电气控制柜放置在车体上，工控机主机位于电气控制柜上侧，运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡分别插装在工控机的PCI 插槽内。

本发明的有益效果：本发明所提供的柑橘采摘机器人，其设置有长形的车体，使五自由度采摘机械臂可在长形车体上移动，以增大采摘范围，同时本发明中提供的末端执行器能在摘取柑橘时，对柑橘起到良好的保护作用，不会刮伤柑橘的表皮，同时车体内的筛选装置能按重量大小对柑橘进行自动分级，减轻了回收后的筛选工作量，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明末端执行器的结构示意图;

图3为本发明夹板与弹性片的结构示意图;

图4为本发明夹板与弹性片的分解示意图;

图5为本发明装设海绵夹持层的结构示意图;

图6为本发明装设气囊夹持袋的结构示意图;

图7为本发明装设气囊夹持垫的结构示意图;

图8为本发明装设硅胶夹持层的结构示意图;

图9为本发明金属弹性片的结构示意图;

图10为本发明塑料弹性片的结构示意图;

图11为本发明柑橘回收实施方式一的结构示意图;

图12为本发明柑橘回收实施方式二的结构示意图;

图13为本发明柑橘回收实施方式二中输送带和接料小车的俯视图;

图14为本发明柑橘回收实施方式二中输送带和接料小车的侧视图;

图15为本发明柑橘回收实施方式二中间隔分料机构的结构示意图之一;

图16为本发明柑橘回收实施方式二中间隔分料机构的结构示意图之二。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

以下参考图1至图16对本发明进行说明。

一种柑橘采摘机器人，包括机械执行***和控制***，所述机械执行***包括车体1、五自由度采摘机械臂、末端执行器；

所述车体1为长形，其底面设有轮子92，车体1内部设有行进驱动装置，其上表面沿其长度方向设有采摘位置调节轨道93，车体1的长度可根据需要来设计成任意合适的长度；

五自由度采摘机械臂的转动基座94滑动安装在采摘位置调节轨道93上，末端执行器安装在五自由度采摘机械臂的末端，转动基座94由驱动装置驱动；

所述末端执行器a包括两块相互平行的夹板100，夹板100的夹持面上设有条状的拱形弹性片200，弹性片200向夹持方向拱起设置，弹性片200的两端分别设有导向部2001，夹板100的夹持面上设有与导向部2001配合的导向槽1001，弹性片200中间拱起的部位向内弯曲形成凹陷2002，所述弹性片200设有两个，该两个弹性片200相互垂直设置，两弹性片200的中部凹陷2002处相抵且其中一个弹性片200位于另一个弹性片200的内侧；弹性片200的夹持侧设有柔软的且具有弹性的接触部300，接触部300直接夹持在柑橘表面；所述夹板100上还设置一与其垂直的驱动部400，两个夹板100的驱动部400位于同一平面内且相互间隔，两个驱动部400的相向面上均设有齿条500，还包括一分别与两个驱动部400上齿条500相互啮合的可转动齿轮600，还包括与驱动部400滑动配合的轨道结构700，上述技术方案为两夹板100进行夹持摘取柑橘的动作结构，其通过齿轮600与齿条500的啮合来实现对两夹板100的驱动，其设计合理，工作稳定可靠，控制灵敏精度高。

上述技术方案中，通过齿轮600来驱动与其啮合的两个驱动部400，使夹板100随齿轮600的正反转来进行抓放动作，夹板100在摘取柑橘时，其上的接触部300直接夹持在柑橘表面，柑橘不会与该末端执行器的其他任何硬结构接触，尽可能的保护了柑橘不被抓伤，而设置于夹板100和接触部300之间的弹性片200则起到提供弹性力，形成弹性夹持的的作用，既便于接触部300的形变恢复，又能避免柑橘被夹伤。弹性片200为条状的拱形，其夹持时，柑橘被夹持在其中部的凹陷2002，弹性片200沿导向槽1001方向发生弹性形变，垂直设置的两个弹性片200形成稳定的夹持，并能提供稳定的弹性力。

本发明中对接触部300提供如下几种实施方式：

实施例一，如图5所示，所述接触部300为海绵夹持层（由海绵制成），弹性片200穿设在海绵夹持层中，海绵夹持层外包覆一层柔软的耐磨层800，所述耐磨层800的表面设有绒毛层，海绵夹持层连接在夹板100上。海绵夹持层具有良好的弹性和形变恢复能力，不会夹伤柑橘，而弹性片200穿设在海绵夹持层中有利于海绵夹持层形变的恢复，并形成弹性片200与海绵夹持层相互配合夹持柑橘的状态。耐磨层800的设置是为了保护海绵，避免海绵被磨损，同时绒毛层的设置使得对柑橘的夹持面更柔软，不会对柑橘的表面造成损伤。

实施例二，如图6所示，所述接触部300为内部充气的气囊夹持袋（充气的袋体），弹性片200位于气囊夹持袋内部，气囊夹持袋连接在夹板100上，气囊夹持袋由可拉伸的弹性材料制成，使得气囊夹持袋具有良好的形变性能，能满足摘取时的形变、拉伸、磨损状况。气囊夹持袋内充有合适的气体，当夹持柑橘时，柑橘会迫使气囊夹持袋发生形变，随着气囊夹持袋的形变，柑橘与弹性片200上的凹陷2002接触，并逐渐迫使弹性片200发生形变，使柑橘被夹紧，柑橘被气囊夹持袋的气弹力和弹性片200的形变弹力夹持住，同时凹陷2002对柑橘的夹持起到定位作用。

实施例三，如图7所示，所述接触部300为内部充气的气囊夹持垫（具有一定厚度的气垫），气囊夹持垫的四个角分别连接在交叉的两个弹性片200上，气囊夹持垫由可拉伸的弹性材料制成。才用该技术方案，在摘取柑橘时，柑橘被夹持在两气囊夹持垫之间，迫使气囊夹持垫发生弹性形变，并逐渐向凹陷2002内发生形变，使柑橘被稳定的夹持在凹陷2002中，由于气垫在中间起到良好的保护作用，柑橘不会被弹性片200夹伤。

实施例四，如图8所示，所述接触部300为硅胶夹持层（由硅胶制成），硅胶夹持层的四个角分别连接在交叉的两个弹性片200上。由于硅胶具有较好的弹性和抗拉伸性能，所以在夹持柑橘时，硅胶层会随柑橘一起向凹陷2002内发生形变，能对柑橘起到良好的夹持作用，表面柑橘被夹伤。

为了提高弹性片200的弹性力，对弹性片200的结构设计也提供如下两种方案：

方案一，如图9所示，所述弹性片200的导向部2001和中间凹陷2002之间的部分设计成波浪状，所述弹性片为金属片,设计成波浪状的结构，可提高其形变产生的弹性力。

方案二，如图10所示，所述弹性片200整体为网状结构，弹性片200由塑料材料制成，网状结构的塑料弹性片和增强其形变产生的弹性力。

五自由度采摘机械臂包括转动基座94、大臂916、小臂917、三个直流伺服舵机和一个旋转直流电机，其中：所述的转动基座4包括旋转直流电机和旋转机体，转动基座4滑动安装在采摘位置调节轨道3上。

对摘取柑橘的回收方式，本发明提供如下两种实施方式：

实施方式一，所述车体1内上沿其长度方向设有长形的储料柜1，储料柜1的两侧面均采用透明的板材制成，便于观察，储料柜1长度方向的一端设有进料口13，两夹板100的正下方设有接料口914，接料口914为圆环形的钢圈并固定连接于五自由度采摘机械臂的末端，进料口13和接料口914之间通过可伸缩式软管915连接，储料柜1在其长度方向成倾斜设置，且进料口13所在端高于另一端。上述方案中，把采摘的柑橘全部回收至储料柜1中，倾斜设置的储料柜1便于柑橘放满储料柜1，其结构简单，收集方便。

实施方式二，所述车体1上沿其长度方向设有长形的储料柜1，储料柜1长度方向的一端设有进料口13，两夹板100的正下方设有接料口914，接料口914为圆环形钢圈并固定连接于五自由度采摘机械臂的末端，进料口13和接料口914之间通过可伸缩式软管15连接；

储料柜1内设有柑橘筛选装置，所述柑橘筛选装置包括沿储料柜1长度方向设置并设置于储料柜1内的环形输送带2，储料柜1长度方向的两端分别设有连接输送带2的输送辊3，还包括驱动输送辊3转动的驱动装置，通过输送辊3带动输送带2工作。

输送带2上沿其长度方向设有若干隔板4把输送带2分隔成等距的若干接料区域5，各接料区域5上均设有与输送带2长度方向垂直的滑道6，滑道6上滑动连接有接料小车7，接料小车7与滑道6在竖直方向固定连接，防止接料小车7在随输送带2运动时脱出输送带2；接料小车7上设有驱动其移动的驱动电机8、称重传感器9、控制模块、位置感应器10；接料区域5中沿滑道6方向等分成三个级别区域11，各级别区域11分别设有与位置感应器10对应的位置识别器12；称重传感器9用于称量落入接料小车7中柑橘的重量，并把重量信息传输给控制模块，控制模块中预设有三个分别与各级别区域11对应的重量范围值，控制模块根据接收到的重量信息所落入的重量范围值来驱动接料小车7移动至对应的级别区域11，当接料小车7为空车时，控制模块驱动接料小车7移动至三个级别区域11的中间的级别区域11；在输送带2的初始端设有进料口13，在输送带2的末端设有分别与各级别区域11对应的三个接料袋14；进料口13的出料方向朝向三个级别区域11的中间的级别区域11设置。

通过采用上述技术方案，对柑橘的筛选分级过程如下：

（1）首先，采摘的柑橘从进料口13落入停在位于中间位置的级别区域11上的接料小车7中；

（2）接料小车7上的称重传感器9称量出柑橘的重量信息，并把重量信息发送给控制模块；

（3）控制模块把接收到的重量信息与事先设定的重量范围值进行比较，确定其所落入的对应级别区域11，控制模块驱动驱动电机8工作；

（4）驱动电机8驱动接料小车7运动至对应的级别区域11，位置感应器10感应到对应级别区域11的位置识别器12时停止运动；

（5）此时，接料小车7随输送带2一起运动，至输送带2末端时把柑橘倒入对应的接料袋14中；

（6）称重传感器9感应到接料小车7中没有柑橘，通过控制模块驱动接料小车7移动至三个级别区域11的中间的级别区域11等待接料，如此循环工作。

滑道6上设有齿条15，驱动电机8的输出齿轮16与所述齿条15啮合，采用该技术方案用于驱动接料小车7在三个级别区域11间移动，同时齿条15与输出齿轮16的配合能对接料小车7起到锁止的作用，使接料小车7稳定的停留在对应的级别区域11上。

接料小车7包括平板状的车体部分71，车体部分71与滑道6滑动连接，车体部分71上侧设有接料斗72，接料斗72底部的四个角处通过弹簧73与车体部分71连接，接料斗72内腔的底面设有称重传感器9，称重传感器9上设有承托盘74，所述承托盘74为喇叭状。通过采用该技术方案，柑橘掉落在接料小车7上时，会受到弹簧73的缓冲作用，减缓柑橘对接料小车7的撞击，保证各机构工作的稳定性。

本发明还进一步设置为，所述进料口13由一竖直设置的管体17形成，管体17上设有间隔分料机构，间隔分料机构包括两块水平插设在管体17上的上截止板18和下截止板19，上截止板18和下截止板19间隔设置，上截止板18和下截止板19均与管体17滑动连接，通过上截止板18和下截止板19的滑动来开启和关闭进料口13，上截止板18和下截止板19之间设有可转动的驱动齿轮20，上截止板18和下截止板19上分别设有与所述驱动齿轮20啮合的驱动齿条21。上述技术方案中，通过上截止板18和下截止板19来对柑橘进行间隔分料，上截止板18和下截止板19之间设计成只能容置一个柑橘的间隔距离通过对上截止板18和下截止板19的交错开启和关闭实现对柑橘的一个一个的分料。当驱动齿轮20正转时，驱动齿轮20驱动上截止板18打通管体17，下截止板19截断管体17，当驱动齿轮20反转时，驱动齿轮20驱动上截止板18截断管体17，下截止板19打通管体17。

本发明还进一步设置为，还包括一设于管体17内且两端开口的袋体22，袋体22位于上截止板18上侧，袋体22的上开口的边缘连接在管体17内壁上，袋体22的下开口上连接有束口绳套23，束口绳套23与上截止板18连接，上截止板18向管体17外侧移动时，能通过束口绳套23把袋体22的下开口封住。袋体22起到保护柑橘的作用，防止上截止板18向管体17内移动时刮压柑橘。上截止板18与袋体22的下开口之间的距离设计成只能容置一个柑橘，这样上截止板18向管体17内移动时，袋体22的下开口的在柑橘的重力作用下会打开，柑橘会落入上截止板18与袋体22的下开口之间，此时，上截止板18再向管体17外移动，同时拉动束口绳套23把袋体22的下开口封闭，而先前落入上截止板18与袋体22的下开口之间的柑橘就会落入上截止板18和下截止板19之间，如此循环的完成分料。

所述束口绳套23为弹簧绳，弹簧绳制成的束口绳套23具有较好的恢复性，可避免束口绳套23被卡住。

所述重量范围值包括20-49g、50-80g、81-150g三个重量范围值，把采摘的柑橘按上述三个重量区间进行分类。

控制***包括工控机930、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、伺服电机驱动器、光电编码器、双目摄像机931、红外传感器、压力传感器、电气控制柜932及控制电路组成。压力传感器安装在夹板100上。

所述双目摄像机931位于电气控制柜932上平面的支架上，伺服电机驱动器1及电气控制柜932放置在车体1上，工控机930位于电气控制柜932上侧，运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡分别插装在工控机930的PCI 插槽内。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，上述假设的这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种柑橘采摘机器人，包括机械执行***和控制***，其特征在于：所述机械执行***包括车体、五自由度采摘机械臂、末端执行器；

所述车体为长形，其底面设有轮子，车体内部设有行进驱动装置，其上表面沿其长度方向设有采摘位置调节轨道；

五自由度采摘机械臂的转动基座滑动安装在采摘位置调节轨道上，末端执行器安装在五自由度采摘机械臂的末端；

所述末端执行器包括两块相互平行的夹板，两夹板能相向运动进行夹持动作，夹板的夹持面上设有海绵夹持层，海绵夹持层外包覆一层柔软的耐磨层，海绵夹持层内设有向夹持方向拱起的条形弹性片，弹性片成拱形，其中间凸起部位位于海绵夹持层的中间位置，其两端延伸出导向部，所述夹板上设有与导向部滑动配合的导向槽，导向槽沿弹性片的长度方向设置，弹性片的中间凸起部位向内弯曲形成用于夹持柑橘的凹陷。

2.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于：所述弹性片设有两个，该两个弹性片相互垂直设置，两弹性片的中部凹陷处相抵且其中一个弹性片位于另一个弹性片的内侧。

3.根据权利要求2所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于：所述弹性片的导向部和中间凹陷之间的部分设计成波浪状，所述弹性片为金属片。

4.根据权利要求2所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于：所述弹性片整体为网状结构，弹性片由塑料材料制成。

5.根据权利要求2所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于：所述耐磨层的表面设有绒毛层。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于：所述夹板上还设置一与其垂直的驱动部，两个夹板的驱动部位于同一平面内且相互间隔，两个驱动部的相向面上均设有齿条，还包括一分别与两个驱动部上齿条相互啮合的可转动齿轮，五自由度采摘机械臂的末端设有与驱动部滑动配合的轨道结构。

7.根据权利要求6所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于：所述车体上沿其长度方向设有长形的储料柜，储料柜的两侧面均采用透明的板材制成，储料柜长度方向的一端设有进料口，两夹板的正下方设有接料口，接料口为圆环形并固定连接于五自由度采摘机械臂的末端，进料口和接料口之间通过可伸缩式软管连接，储料柜在其长度方向成倾斜设置，且进料口所在端高于另一端。

8.根据权利要求6所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于：所述车体上沿其长度方向设有长形的储料柜，储料柜长度方向的一端设有进料口，两夹板的正下方设有接料口，接料口为圆环形并固定连接于五自由度采摘机械臂的末端，进料口和接料口之间通过可伸缩式软管连接；储料柜内设有柑橘筛选装置，所述柑橘筛选装置包括沿储料柜长度方向设置的输送带，储料柜长度方向的两端分别设有连接输送带的输送辊，输送带上沿其长度方向设有若干隔板把输送带分隔成等距的若干接料区域，接料区域上设有与输送带长度方向垂直的滑道，滑道上滑动连接有接料小车，接料小车与滑道在竖直方向固定连接；接料小车上设有驱动其移动的驱动电机、称重传感器、控制模块、位置感应器；接料区域中沿滑道方向等分成三个级别区域，各级别区域分别设有与位置感应器对应的位置识别器；称重传感器用于称量落入接料小车中柑橘的重量，并把重量信息传输给控制模块，控制模块中预设有三个分别与各级别区域对应的重量范围值，控制模块根据接收到的重量信息所落入的重量范围值来驱动接料小车移动至对应的级别区域，当接料小车为空车时，控制模块驱动接料小车移动至三个级别区域的中间的级别区域；进料口的出料方向朝向三个级别区域的中间的级别区域设置，输送带末端的储料柜上设有三个分别与各级别区域对应的接料袋。

9.根据权利要求8所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于：所述五自由度采摘机械臂包括转动基座、大臂、小臂、三个直流伺服舵机和一个旋转直流电机，其中：所述的转动基座包括旋转直流电机和旋转机体，转动基座滑动安装在采摘位置调节轨道上。

10.根据权利要求8所述的一种柑橘采摘机器人，其特征在于：所述控制***包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、伺服电机驱动器、双目摄像机、红外传感器、压力传感器、电气控制柜及控制电路等；所述双目摄像机位于电气控制柜上平面的支架上，伺服电机驱动器及电气控制柜放置在车体上，工控机主机位于电气控制柜上侧，运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡分别插装在工控机的PCI 插槽内。