CN108062528A - 一种基于流媒体内后视镜***的车道识别***及方法 - Google Patents

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黄黎源
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Abstract

本发明提供了一种基于流媒体内后视镜***车道识别***及方法，属于车辆领域。该车道识别***包括流媒体内后视镜***，用于实时采集车辆正后方的图像数据并发送给图像处理模块；图像处理模块，与流媒体内后视镜***相连，用于接收并处理流媒体内后视镜***采集的图像数据，以获得所述车辆后方的车道线信息；控制决策模块，与图像处理模块相连，用于根据车道线信息计算控制策略；和执行机构，与控制决策模块相连，用于根据所述控制策略执行相应的动作。本发明还提供了相应的车道识别方法。本发明的车道识别***及方法，利用流媒体内后视镜***实时检测车辆后方的图像数据，能够避免遮挡，有效提高车道识别***的检测率。

Description

一种基于流媒体内后视镜***的车道识别***及方法
技术领域
本发明涉及车辆领域，特别是涉及一种基于流媒体内后视镜***的车道识别***及方法。
背景技术
车道保持辅助技术已经在车辆智能控制方面进行了广泛的应用，对保障车辆安全起到十分重要的作用，其中，车道识别技术是车道保持辅助***重要的组成部分。
现有技术中多采用前置摄像头检测车辆前方的车道线，并依据检测结果对车辆进行纠偏控制。
但是，因前置摄像头检测车道线受环境影响较大，尤其在前车遮挡的情况先，无法正确检测出车道线。
发明内容
本发明的一个目的是要提供一种基于流媒体内后视镜***的车道识别***，能够大幅提高车道线检测率。
本发明的另一个目的是要提供一种能够有效提高车道线检率的车道识别方法。
特别地，本发明提供了一种车道识别***，包括：
流媒体内后视镜***，用于实时采集车辆正后方的图像数据发送至图像处理模块；
图像处理模块，与所述流媒体内后视镜***相连，用于接收并处理所述流媒体内后视镜***采集的图像数据，以获得所述车辆后方的车道线信息；
控制决策模块，与所述图像处理模块相连，用于根据所述车道线信息计算控制策略；和
执行机构，与所述控制决策模块相连，用于根据所述控制策略执行相应的动作。
可选地，所述流媒体后视镜***包括：
后侧流媒体摄像头，安装于所述车辆的正后方顶部并向下倾斜的位置，用于采集车辆正后方的图像数据并发送至所述图像处理模块。
可选地，所述流媒体内后视镜***还包括：
显示屏，安装于所述车辆内的驾驶员可视范围内，用于接收所述后侧流媒体摄像头所采集的图像数据，并实时显示相应的图像。
可选地，所述执行机构包括方向盘和/或报警器。
特别地，，本发明还提供了一种用于上述的车道识别***的车道识别方法，包括以下步骤：
所述流媒体内后视镜***实时采集所述车辆正后方的图像数据并发送给所述图像处理模块；
所述图像处理模块接收并处理所述流媒体内后视镜***采集的图像数据，以别获得所述车辆后方的车道线信息；
所述控制决策模块根据所述车道线信息计算控制策略；
所述执行机构根据所述控制策略执行相应的动作。
可选地，所述流媒体内后视镜***的后侧流媒体摄像头实时采集车辆正后方的图像数据，并将所述图像数据发送至图像处理模块。
可选地，所述流媒体内后视镜***的显示屏接收所述后侧流媒体摄像头所采集的图像数据，并实时显示相应的图像。
可选地，所述图像处理模块在预设的车道线检测区域内处理所述流媒体内后视镜***采集的图像数据。
传统的车道线检测均采用前置摄像头进行车道检测，在车辆逆光行驶或者前方车道线被遮挡时，车道线的检测率极低。本发明的车道识别***配置了流媒体内后视镜***，所述流媒体内后视镜***能实时采集车辆正后方的图像数据，有效解决了逆光和遮挡的问题，从而大幅提升车道识别***的检测率。
进一步地，本发明的车道识别***可以作为流媒体内后视镜的扩展应用使用，也就是说在配备流媒体内后视镜的车辆上，可以直接使用该流媒体后视镜的摄像头，不需要增加硬件成本。
进一步地，本发明的后侧流媒体摄像头安装于所述车辆的正后方顶部并向下倾斜的位置，相较于传统的前置摄像头更向下倾斜，这样可以进一步缓解逆光造成的检测率低等问题。
根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
图1是根据本发明一个实施例的车道识别***的***框图；
图2是根据本发明另一个实施例的车道识别***的***框图；
图3是根据本发明一个实施例的车道识别方法的流程图；
图4是根据本发明一个实施例的后侧流媒体摄像头的检测原理示意图。
具体实施方式
图1是根据本发明一个实施例的车道识别***的***框图。如图1所示，所述车道识别***包括流媒体内后视镜***10、图像处理模块20、控制决策模块30和执行机构40。所述流媒体内后视镜***10用于实时采集车辆正后方的图像数据并发送至图像处理模块。所述图像处理模块20与所述流媒体内后视镜***10相连，用于接收并处理所述流媒体内后视镜***10采集的图像数据，以获得所述车辆后方的车道线信息。所述控制决策模块30与所述图像处理模块20相连，用于根据所述车道线信息计算控制策略。所述执行机构40与所述控制决策模块30相连，用于根据所述控制策略执行相应的动作。
传统的车道线检测均采用前置摄像头进行车道检测，在车辆逆光行驶或者前方车道线被遮挡时，车道线的检测率极低。本发明的车道识别***配置了流媒体内后视镜***10，所述流媒体内后视镜***10能实时采集车辆正后方的图像数据，有效解决了逆光和遮挡的问题，从而大幅提升车道识别***的检测率。
需要说明的是，本发明的车道识别***可以作为流媒体内后视镜的扩展应用使用，也就是说在配备流媒体内后视镜的车辆上，可以直接使用该流媒体后视镜的摄像头，不需要增加硬件成本。
图2是根据本发明另一个实施例的车道识别***的***框图。如图2所示，在一个实施例中，所述流媒体后视镜***包括后侧流媒体摄像头11，安装于所述车辆的正后方顶部并向下倾斜的位置，用于采集车辆正后方的图像数据并发送至所述图像处理模块20。
由于流媒体摄像头具有高清并且拍摄距离远的特点，使得本发明的流媒体内后视镜***10能够获取更为准确、范围更大的图像数据，为车道识别***提供可靠的数据来源。
进一步地，本发明的流媒体内后视镜***10的后侧流媒体摄像头11可以同时检测到两条车道线，在行驶过程中，后方车辆最多遮挡一条车道线，即当后方车辆出现压线行驶时只会遮挡一条车道线，当后方车辆在车道线内行驶时，则不会遮挡车道线。这样可以有效解决因非本车遮挡车道线而造成的车道线无法识别的问题。
进一步地，本发明的后侧流媒体摄像头11安装于所述车辆的正后方顶部并向下倾斜的位置，相较于传统的前置摄像头更向下倾斜，这样可以进一步缓解逆光造成的检测率低等问题。
在一个实施例中，所述流媒体内后视镜***10还包括显示屏12，用于实时显示车辆正后方的图像。如图2所示，在一个实施例中，所述显示屏12安装于所述车辆内的驾驶员可视范围内，用于接收所述后侧流媒体摄像头11所采集的图像数据，并实时显示相应的图像，方便驾驶员实施观察后方行车环境，利于驾驶员做出正确的行车判断。
所述车道识别***的执行机构40可以是方向盘和/或报警器等，用于根据所述判断模块的判断结果执行相应的动作。当车道识别***识别出车辆压线时，报警器发出声音报警，方向盘自动纠偏等。在实际应用中，能够作为执行机构40的车辆部件还有很多，本发明不做限定。
图3是根据本发明一个实施例的车道识别方法的流程图。如图3所示，本发明还提供了一种应用于上述的车道识别***的车道识别方法，包括以下步骤：
S10：所述流媒体内后视镜***10实时采集所述车辆正后方的图像数据并发送给所述图像处理模块20。
S20：所述图像处理模块20接收并处理所述流媒体内后视镜***10采集的图像数据，以别获得所述车辆后方的车道线信息。
S30：所述控制决策模块30根据所述车道线信息计算控制策略。
S40：所述执行机构40根据所述控制策略执行相应的动作。
本发明的车道识别方法通过所述流媒体内后视镜***10实时采集车辆正后方的图像数据，车辆后方的车道线不容易被遮挡，能够为车道识别提供更为稳定的数据来源，从而提高车道线的检测率。
在一个实施例中，所述流媒体内后视镜***10的后侧流媒体摄像头11实时采集车辆正后方的图像数据，并将所述图像数据发送至图像处理模块20。后侧流媒体摄像头11可以同时检测到两条车道线，在行驶过程中，后方车辆最多遮挡一条车道线，有效解决了逆光和遮挡的问题，从而大幅提升车道识别***的检测率。
所述流媒体内后视镜***10的显示屏12接收所述后侧流媒体摄像头11所采集的图像数据，并实时显示相应的图像，以便于驾驶员观察车辆后方的情况。
图4是根据本发明一个实施例的后侧流媒体摄像头的检测原理示意图。图4中的虚线表示车道线，梯形区域为后侧流媒体摄像头11的探测区域。在本发明的另一个实施例中，所述图像处理模块20在预设的车道线检测区域(ROI，见图4中的梯形区域)内处理所述流媒体内后视镜***10采集的图像数据。即S20中所述图像处理模块20是对车道线检测区域的图像数据进行处理的，所述车道线检测区域一般选择在探测区域中检测数据较为清晰并且离车稍远的区域范围内，通过设置所述车道线检测区域使得数据检测和处理更有针对性，从而提高数据处理效率。
至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (8)

1.一种基于流媒体内后视镜***的车道识别***，其特征在于，包括：
流媒体内后视镜***，用于实时采集车辆正后方的图像数据并发送至图像处理模块；
图像处理模块，与所述流媒体内后视镜***相连，用于接收并处理所述流媒体内后视镜***采集的图像数据，以获得所述车辆后方的车道线信息；
控制决策模块，与所述图像处理模块相连，用于根据所述车道线信息计算控制策略；和
执行机构，与所述控制决策模块相连，用于根据所述控制策略执行相应的动作。
2.根据权利要求1所述的车道识别***，其特征在于，所述流媒体后视镜***包括：
后侧流媒体摄像头，安装于所述车辆的正后方顶部并向下倾斜的位置，用于采集车辆正后方的图像数据并发送至所述图像处理模块。
3.根据权利要求2所述的车道识别***，其特征在于，所述流媒体内后视镜***还包括：
显示屏，安装于所述车辆内的驾驶员可视范围内，用于接收所述后侧流媒体摄像头所采集的图像数据，并实时显示相应的图像。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的车道识别***，其特征在于，所述执行机构包括方向盘和/或报警器。
5.一种用于权利要求1-4中任一项所述的车道识别***的车道识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
所述流媒体内后视镜***实时采集所述车辆正后方的图像数据并发送给所述图像处理模块；
所述图像处理模块接收并处理所述流媒体内后视镜***采集的图像数据，以别获得所述车辆后方的车道线信息；
所述控制决策模块根据所述车道线信息计算控制策略；
所述执行机构根据所述控制策略执行相应的动作。
6.根据权利要求5所述的车道识别方法，其特征在于，所述流媒体内后视镜***的后侧流媒体摄像头实时采集车辆正后方的图像数据，并将所述图像数据发送至图像处理模块。
7.根据权利要求6所述的车道识别方法，其特征在于，所述流媒体内后视镜***的显示屏接收所述后侧流媒体摄像头所采集的图像数据，并实时显示相应的图像。
8.根据权利要求6所述的车道识别方法，其特征在于，所述图像处理模块在预设的车道线检测区域内处理所述流媒体内后视镜***采集的图像数据。
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