CN108056711A - 一种墙壁清洁机器人控制方法及控制*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种墙壁清洁机器人控制方法，检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式，使墙壁清洁机器人固定在墙壁表面上时，以进行墙壁清洁作业；当清洁模式运行时，控制清水抽水泵和驱动电机工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面，当攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行移动和/或控制Y轴气缸进行移动，以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域，从而在下一个清洁区域进行清洁。本发明代替人工清洗玻璃墙壁，从而实现玻璃墙壁清洁作业的自动化，同时提高清洗效率。本发明还提供了一种墙壁清洁机器人控制***。

Description

一种墙壁清洁机器人控制方法及控制***

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其是涉及一种墙壁清洁机器人控制方法及控制***。

背景技术

目前，随着社会的发展，高楼大厦等建筑大多采用玻璃墙壁作为外墙，玻璃墙壁为城市增添了现代化气息的同时，需要定期进行清洁以保持良好的透光性。

现有技术中，玻璃墙壁的清洁依赖于人工清洗，工人们通过吊篮悬吊或保鲜绳将自己悬挂在高楼外以进行玻璃墙壁的清洁，高空作业不仅危险程度高，而且清洗效率低；因此，研制用于清洁玻璃墙壁的自动化清洁机器人势在必行。

发明内容

本发明实施例提供了一种墙壁清洁机器人控制方法及控制***，以解决现有的人工清洗玻璃墙壁由于高空作业导致危险程度高、清洗效率低的技术问题，以机器代替人工清洗玻璃墙壁，从而实现玻璃墙壁清洁作业的自动化，同时提高清洗效率。

为了解决上述技术问题，本发明一方面提供了一种墙壁清洁机器人控制方法，所述墙壁清洁机器人包括控制器和分别与所述控制器电连接的气泵、清水抽水泵、驱动电机、X轴气缸以及Y轴气缸，所述控制方法包括步骤：

S1、控制用于提供动力来源的气泵工作；

S2、检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式；

S3、当清洁模式运行时，控制X轴气缸上的吸盘和Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，使得墙壁清洁机器人固定在墙壁上；

S4、在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵和驱动电机工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面；

S5、检测墙壁清洁机器人是否关闭清洁模式，若是，则控制清水抽水泵和驱动电机停止工作，并启动攀爬模式；

S6、当攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行X轴方向的移动和/或控制Y轴气缸进行Y轴方向的移动，以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域；

S7、检测墙壁清洁机器人是否攀爬至下一个清洁区域，若是，则启动清洁模式。

作为优选方案，所述步骤S6、攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行X轴方向的移动和/或控制Y轴气缸进行Y轴方向的移动以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域具体包括：

S61、攀爬模式运行时，判断墙壁清洁机器人是否往X轴方向运动或Y轴方向运动；

S62、当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制X轴气缸上的吸盘通入空气，控制X轴气缸往X轴的正/反方向运动；并且，

在X轴气缸往X轴的正/反方向运动之后，通过X轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放Y轴气缸上的吸盘，控制X轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

S63、当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，控制Y轴气缸上的吸盘通入空气，控制Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动；并且，

在Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动之后，通过Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放X轴气缸上的吸盘，控制Y轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。

作为优选方案，所述墙壁清洁机器人控制***还包括分别与控制器电连接的第一电磁阀、第一方向电磁阀、第二电磁阀、第二方向电磁阀，所述气泵、所述第一电磁阀、所述第一方向电磁阀依次通过管路连接在X轴气缸的进气端上，所述气泵、所述第二电磁阀、所述第二方向电磁阀依次通过管路连接在Y轴气缸的进气端上；

则所述步骤S62具体为：

当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制X轴气缸上的吸盘通入空气，通过所述第一电磁阀通电、所述第一方向电磁阀通电并由所述第一方向电磁阀选择X轴气缸往X轴的正/反方向进行运动；并且，

在X轴气缸往X轴的正/反方向运动之后，通过X轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放Y轴气缸上的吸盘，通过所述第一方向电磁阀带动X轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

则所述步骤S63具体为：

当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，控制Y轴气缸上的吸盘通入空气，通过所述第二电磁阀通电、所述第二方向电磁阀通电并由所述第二方向电磁阀选择Y轴气缸往Y轴的正/反方向进行运动；并且，

在Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动之后，通过Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放X轴气缸上的吸盘，通过所述第二方向电磁阀带动Y轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。

作为优选方案，所述墙壁清洁机器人还包括分别与所述控制器电连接的第三电磁阀、第四电磁阀、第一真空发生器、第二真空发生器、第一气路电磁阀、第二气路电磁阀；所述第三电磁阀、所述第一真空发生器、所述第一气路电磁阀通过管路连接在所述Y轴气缸上的吸盘上，所述第四电磁阀、所述第二真空发生器、所述第二气路电磁阀通过管路连接在所述X轴气缸上的吸盘上；

所述步骤S3、当清洁模式运行时，控制X轴气缸上的吸盘和Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，使得墙壁清洁机器人固定在墙壁上具体为：

当清洁模式运行时，控制所述第四电磁阀、所述第二气路电磁阀断电，以使所述第二真空发生器抽去所述X轴气缸上的吸盘内的空气，从而使得所述墙壁清洁机器人通过所述X轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上；及

控制所述第三电磁阀、所述第一气路电磁阀断电，以使所述第一真空发生器抽去所述Y轴气缸上的吸盘内的空气，从而使得所述墙壁清洁机器人通过所述Y 轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上。

作为优选方案，所述步骤S62具体为：

当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制所述第四电磁阀、所述第二气路电磁阀通电以释放X轴气缸上的吸盘，控制X轴气缸往X轴的正/反方向运动；并且，

在X轴气缸往X轴的正/反方向运动之后，通过所述第四电磁阀、所述第二气路电磁阀断电，以使所述第二真空发生器抽去所述X轴气缸上的吸盘内的空气，从而使得所述墙壁清洁机器人通过X轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时，通过所述第三电磁阀、所述第一气路电磁阀通电以释放Y轴气缸上的吸盘，控制X轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

所述步骤S63具体为：

当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，通过所述第三电磁阀、所述第一气路电磁阀通电以控制Y轴气缸上的吸盘通入空气，控制Y轴气缸往Y轴的正/ 反方向运动；并且，

在Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动之后，通过所述第三电磁阀、所述第一气路电磁阀断电，以使所述第一真空发生器抽去所述Y轴气缸上的吸盘内的空气，从而使得所述墙壁清洁机器人通过Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时，通过所述第一电磁阀、所述第二气路电磁阀通电以释放X轴气缸上的吸盘，控制Y轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。

作为优选方案，所述墙壁清洁机器人包括与所述控制器电连接的树莓派摄像头；所述步骤S2、检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式具体为：

所述树莓派摄像头识别所述墙壁清洁机器人攀爬的区域，并将信号发送到所述控制器，所述控制器处理信号并进行清洁区域的判断；

当判断所述墙壁清洁机器人处于非清洁区域时，则启动攀爬模式，控制X轴气缸进行移动和/或控制Y轴气缸进行移动以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域；

当判断所述墙壁清洁机器人处于清洁区域时，则启动清洁模式。

作为优选方案，所述墙壁清洁机器人还包括步进电机、同步带，所述步进电机的输出轴与所述同步带连接，所述同步带与所述清洁板固定连接，所述步进电机与所述控制器连接；所述步骤S4具体为：

在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板；并且

控制步进电机工作，以使步进电机驱动同步带，从而带动清洁板往复移动；及

控制驱动电机工作，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面。

作为优选方案，所述墙壁清洁机器人还包括污水抽水泵、过滤器、用于收集清洁墙壁表面后的污水的污水集水箱，所述所述无水抽水泵与所述控制器电连接；所述步骤S4具体为：

在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵和驱动电机工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面；并且，

控制所述污水抽水泵将污水集水箱的水抽出并通过过滤器输送至清水集水箱中，从而形成清洁水循环。

为了解决相同的技术问题，本发明另一方面提供了一种墙壁清洁机器人控制***，所述墙壁清洁机器人包括壳体，所述壳体上设有控制器和分别与所述控制器电连接的气泵、清水抽水泵、驱动电机、X轴气缸以及Y轴气缸，所述X轴气缸包括X轴滑块和X轴移动杆，所述X轴移动杆的两端上设有吸盘，且所述 X轴滑块可滑动地连接在所述X轴移动杆上；所述Y轴气缸包括Y轴滑块和Y 轴移动杆，所述Y轴移动杆的两端上设有吸盘，且所述Y轴滑块可滑动地连接在所述Y轴移动杆上；所述控制器用于

控制用于提供动力来源的气泵工作；

检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式；

当清洁模式运行时，控制X轴气缸上的吸盘和Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，使得墙壁清洁机器人固定在墙壁上；

在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵和驱动电机工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面；

检测墙壁清洁机器人是否关闭清洁模式，若是，则控制清水抽水泵和驱动电机停止工作，并启动攀爬模式；

当攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行X轴方向的移动和/或控制Y轴气缸进行Y轴方向的移动以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域；

检测墙壁清洁机器人是否攀爬至下一个清洁区域，若是，则启动清洁模式。

作为优选方案，所述控制器还用于

攀爬模式运行时，判断墙壁清洁机器人是否往X轴方向运动或Y轴方向运动；

当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制X轴气缸上的吸盘通入空气，控制X轴气缸往X轴的正/反方向运动；并且，

在X轴气缸往X轴的正/反方向运动之后，通过X轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放Y轴气缸上的吸盘，控制X轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，控制Y轴气缸上的吸盘通入空气，控制Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动；并且，

在Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动之后，通过Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放X轴气缸上的吸盘，控制Y轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。

本发明具有如下有益效果：

1、通过X轴气缸和Y轴气缸在吸盘的辅助下进行交替运动，从而使得墙壁清洁机器人在二维平面的墙壁表面上进行攀爬运动，并保证了墙壁清洁机器人在运动过程中的稳定性和可靠性；

2、当墙壁清洁机器人位于清洁区域时，滚刷在驱动电机的驱动下高速转动，并在清水的辅助下对墙壁表面进行清洗，从而提高清洗效率；

3、墙壁清洁机器人在一个清洁区域完成清洁作业后，启动攀爬模式，使得墙壁清洁机器人攀爬至需要清洁的墙壁表面上；当攀爬至下一个清洁区域后，通过X轴气缸上的吸盘和Y轴气缸上的吸盘重新固定并处于在下一个清洁区域，启动清洁模式，以继续进行墙壁表面的清洁作业；

4、气泵不仅为X轴气缸上的吸盘和Y轴气缸上的吸盘提供吸力，还为X轴气缸和Y轴气缸的移动提供动力，以使墙壁清洁机器人能够在墙壁表面上进行运动；通过气泵、X轴气缸、Y轴气缸以及吸盘的配合工作，简化了墙壁清洁机器人的结构，降低墙壁清洁机器人的操作难度；

5、X轴气缸使得墙壁清洁机器人实现X轴方向直线运动，Y轴气缸使得墙壁清洁机器人实现Y轴方向的直线运动，从而通过两个方向直线运动合成下使得墙壁清洁机器人能够在二维平面的墙壁上进行***。

附图说明

图1是本发明提供的墙壁清洁机器人控制方法的第一实施例的流程示意图；

图2是本发明提供的墙壁清洁机器人控制方法的第二实施例的流程示意图；

图3是本发明提供的墙壁清洁机器人控制方法的第三实施例的流程示意图；

图4是本发明提供的墙壁清洁机器人控制装置的第一实施例的结构示意图；

图5是本发明提供的墙壁清洁机器人控制装置的第一实施例的电气原理图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1至图5，本发明优选实施例提供了一种墙壁清洁机器人控制方法，所述墙壁清洁机器人包括控制器和分别与所述控制器电连接的气泵100、清水抽水泵20、驱动电机、X轴气缸109以及Y轴气缸110，所述控制方法包括步骤：

S1、控制用于提供动力来源的气泵100工作；

S2、检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式；

S3、当清洁模式运行时，控制X轴气缸上的吸盘a和Y轴气缸上的吸盘b 吸附在墙壁表面上，使得墙壁清洁机器人固定在墙壁上；

S4、在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵20和驱动电机工作，将清水集水箱21的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板22，通过驱动电机驱动清洁板22上的滚刷222转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面；

S5、检测墙壁清洁机器人是否关闭清洁模式，若是，则控制清水抽水泵20 和驱动电机停止工作，并启动攀爬模式；

S6、当攀爬模式运行时，控制X轴气缸109进行X轴方向的移动和/或控制 Y轴气缸110进行Y轴方向的移动，以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域；

S7、检测墙壁清洁机器人是否攀爬至下一个清洁区域，若是，则启动清洁模式。

在本发明实施例中，通过X轴气缸109和Y轴气缸110在吸盘的辅助下进行交替运动，从而使得墙壁清洁机器人在二维平面的墙壁表面上进行攀爬运动，并保证了墙壁清洁机器人在运动过程中的稳定性和可靠性；当墙壁清洁机器人位于清洁区域时，滚刷222在驱动电机的驱动下高速转动，并在清水的辅助下对墙壁表面进行清洗，从而提高清洗效率；墙壁清洁机器人在一个清洁区域完成清洁作业后，启动攀爬模式，使得墙壁清洁机器人攀爬至需要清洁的墙壁表面上；当攀爬至下一个清洁区域后，通过X轴气缸上的吸盘a和Y轴气缸上的吸盘b重新固定并处于在下一个清洁区域，启动清洁模式，以继续进行墙壁表面的清洁作业；气泵100不仅为X轴气缸上的吸盘a和Y轴气缸上的吸盘b提供吸力，还为X轴气缸109和Y轴气缸110的移动提供动力，以使墙壁清洁机器人能够在墙壁表面上进行运动；通过气泵100、X轴气缸109、Y轴气缸110以及吸盘的配合工作，简化了墙壁清洁机器人的结构，降低墙壁清洁机器人的操作难度；由于X轴气缸109使得墙壁清洁机器人实现X轴方向直线运动，Y轴气缸110使得墙壁清洁机器人实现Y轴方向的直线运动，从而通过两个方向直线运动合成下使得墙壁清洁机器人能够在二维平面的墙壁上进行***。

在本实施例中，应当说明的是，所述控制器为stm32单片机，stm32单片机具有输出高低电平的能力，将控制信号发送到所述攀爬装置的电磁阀，其中stm32 单片机可以输出0到3.3V，电磁阀的工作电压是12V，从而实现低电压控制高电压的过程。由于树莓派摄像头的传输数据快，传输数据量多，可用raspberry pi 3b+ 处理速度以达到700MHZ，此外，清洁机器人上设有舵机控制云台支架，以使所述摄像头可随意转动，从而实时采集数据并将数据传输到所述处理器进行数据处理。

此外，所述墙壁清洁机器人上还设有避障传感器，所述避障传感器用于检测障碍物，并将检测信息发送到所述控制器进行处理，从而实现墙壁清洁机器人在攀爬时的自动避障以自动绕开障碍物。并且所述控制器能够进行通讯，能够将信息从下位机上传送到上位机，更能方便的进行人机交互，更能了解机器人的状态。

参见图1至图5，在本发明实施例中，所述步骤S6、攀爬模式运行时，控制 X轴气缸109进行X轴方向的移动和/或控制Y轴气缸110进行Y轴方向的移动以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域具体包括：

S61、攀爬模式运行时，判断墙壁清洁机器人是否往X轴方向运动或Y轴方向运动；

S62、当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制X轴气缸上的吸盘a 通入空气，控制X轴气缸109往X轴的正/反方向运动；并且，

在X轴气缸109往X轴的正/反方向运动之后，通过X轴气缸上的吸盘a吸附在墙壁表面上，同时释放Y轴气缸上的吸盘b，控制X轴气缸109回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

S63、当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，控制Y轴气缸上的吸盘b 通入空气，控制Y轴气缸110往Y轴的正/反方向运动；并且，

在Y轴气缸110往Y轴的正/反方向运动之后，通过Y轴气缸上的吸盘b吸附在墙壁表面上，同时释放X轴气缸上的吸盘a，控制Y轴气缸110回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。

在本发明实施例中，应当说明的是，所述X轴气缸109和所述Y轴气缸110 均为无杆气缸，X轴气缸109的滑块和Y轴气缸110的滑块固定在一起并安装在墙壁清洁机器人的壳体内，无杆气缸的原理是：无杆气缸具有两个进气端，当无杆气缸的一端进气时，滑块向另一端滑动。X轴无杆气缸和Y轴无杆气缸在所述控制器的控制下进行交替运动，可变换为T字型和十字型，从而实现二维平面上的移动。

参见图3至图5，在本发明实施例中，所述墙壁清洁机器人还包括分别与控制器电连接的第一电磁阀101、第一方向电磁阀105、第二电磁阀102、第二方向电磁阀106，所述气泵100、所述第一电磁阀101、所述第一方向电磁阀105依次通过管路连接在X轴气缸109的进气端上，所述气泵100、所述第二电磁阀102、所述第二方向电磁阀106依次通过管路连接在Y轴气缸110的进气端上；

则所述步骤S62具体为：

当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制X轴气缸上的吸盘a通入空气，通过所述第一电磁阀101通电、所述第一方向电磁阀105通电并由所述第一方向电磁阀105选择X轴气缸109往X轴的正/反方向进行运动；并且，

在X轴气缸109往X轴的正/反方向运动之后，通过X轴气缸上的吸盘a吸附在墙壁表面上，同时释放Y轴气缸上的吸盘b，通过所述第一方向电磁阀105 带动X轴气缸109回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

则所述步骤S63具体为：

当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，控制Y轴气缸上的吸盘b通入空气，通过所述第二电磁阀102通电、所述第二方向电磁阀106通电并由所述第二方向电磁阀106选择Y轴气缸110往Y轴的正/反方向进行运动；并且，

在Y轴气缸110往Y轴的正/反方向运动之后，通过Y轴气缸上的吸盘b吸附在墙壁表面上，同时释放X轴气缸上的吸盘a，通过所述第二方向电磁阀106 带动Y轴气缸110回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。

参见图3至图5，在本发明实施例中，所述墙壁清洁机器人还包括分别与所述控制器电连接的第三电磁阀103、第四电磁阀104、第一真空发生器111、第二真空发生器112、第一气路电磁阀117、第二气路电磁阀118；所述第三电磁阀 103、所述第一真空发生器111、所述第一气路电磁阀117通过管路连接在所述Y 轴气缸上的吸盘b上，所述第四电磁阀104、所述第二真空发生器112、所述第二气路电磁阀118通过管路连接在所述X轴气缸上的吸盘a上；

所述步骤S3、当清洁模式运行时，控制X轴气缸上的吸盘a和Y轴气缸上的吸盘b吸附在墙壁表面上，使得墙壁清洁机器人固定在墙壁上具体为：

当清洁模式运行时，控制所述第四电磁阀104、所述第二气路电磁阀118断电，以使所述第二真空发生器112抽去所述X轴气缸上的吸盘a内的空气，从而使得所述墙壁清洁机器人通过所述X轴气缸上的吸盘a吸附在墙壁表面上；及

控制所述第三电磁阀103、所述第一气路电磁阀117断电，以使所述第一真空发生器111抽去所述Y轴气缸上的吸盘b内的空气，从而使得所述墙壁清洁机器人通过所述Y轴气缸上的吸盘b吸附在墙壁表面上。

参见图3至图5，在本发明实施例中，所述步骤S62具体为：

当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制所述第四电磁阀104、所述第二气路电磁阀118通电以释放X轴气缸上的吸盘a，控制X轴气缸109往X 轴的正/反方向运动；并且，

在X轴气缸109往X轴的正/反方向运动之后，通过所述第四电磁阀104、所述第二气路电磁阀118断电，以使所述第二真空发生器112抽去所述X轴气缸上的吸盘a内的空气，从而使得所述墙壁清洁机器人通过X轴气缸上的吸盘a吸附在墙壁表面上，同时，通过所述第三电磁阀103、所述第一气路电磁阀117通电以释放Y轴气缸上的吸盘b，控制X轴气缸109回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

所述步骤S63具体为：

当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，通过所述第三电磁阀103、所述第一气路电磁阀117通电以控制Y轴气缸上的吸盘b通入空气，控制Y轴气缸110往Y轴的正/反方向运动；并且，

在Y轴气缸110往Y轴的正/反方向运动之后，通过所述第三电磁阀103、所述第一气路电磁阀117断电，以使所述第一真空发生器111抽去所述Y轴气缸上的吸盘b内的空气，从而使得所述墙壁清洁机器人通过Y轴气缸上的吸盘b 吸附在墙壁表面上，同时，通过所述第一电磁阀101、所述第二气路电磁阀118 通电以释放X轴气缸上的吸盘a，控制Y轴气缸110回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。

优选地，在本发明实施例中，所述墙壁清洁机器人还包括与所述控制器电连接的树莓派摄像头(图未示)；所述步骤S2、检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式具体为：

所述树莓派摄像头识别所述墙壁清洁机器人攀爬的区域，并将信号发送到所述控制器，所述控制器处理信号并进行清洁区域的判断；

当判断所述墙壁清洁机器人处于非清洁区域时，则启动攀爬模式，控制X轴气缸109进行移动和/或控制Y轴气缸110进行移动以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域；

当判断所述墙壁清洁机器人处于清洁区域时，则启动清洁模式。

参见图3至图5，在本发明实施例中，所述墙壁清洁机器人还包括步进电机 223、同步带221，所述步进电机223的输出轴与所述同步带221连接，所述同步带221与所述清洁板22固定连接，所述步进电机223与所述控制器连接；所述步骤S4具体为：

在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵20工作，将清水集水箱21的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板22；并且

控制步进电机223工作，以使步进电机223驱动同步带221，从而带动清洁板22往复移动；及

控制驱动电机工作，通过驱动电机驱动清洁板22上的滚刷222转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面。

在本发明实施例中，应当说明的是，所述步进电机223为4个，所述同步带221为2个所述同步带221呈H型，4个所述步进电机223共同驱动2个所述同步带221，从而带动所述清洁板22移动，进而扩大所述滚刷222与墙壁表面的接触面积，实现墙壁清洁机器人底部的大部分面积的清洗。

优选地，在本发明实施例中，所述墙壁清洁机器人还包括污水抽水泵23、过滤器25、用于收集清洁墙壁表面后的污水的污水集水箱，所述所述无水抽水泵与所述控制器电连接；所述步骤S4具体为：

在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵20和驱动电机工作，将清水集水箱21的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板22，通过驱动电机驱动清洁板22上的滚刷222转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面；并且，

控制所述污水抽水泵23将污水集水箱的水抽出并通过过滤器25输送至清水集水箱21中，从而形成清洁水循环。

在本发明实施例中，应当说明的是，清洁板22上设有进水口，当清水抽水泵20将清水集水箱21中的水抽至清洁板22后，流入清洁板22内的水经过滚刷 222，滚刷222在驱动电机的驱动下高速转动，从而在玻璃被湿润的情况下进行清洁，同时清水还能对滚刷222进行清洗，以保持滚刷222的洁净。清洁过玻璃的无水流入无水集水箱，由污水抽水泵23将污水抽回至清水集水箱21，且在这个循环过程中，过滤器25对污水进行过滤处理，从而在一定程度上将净化的水输送回清水集水箱21中进行储存，从而完成一个水循环。

参见图3和图4，为了解决相同的技术问题，本发明还提供了一种墙壁清洁机器人控制***，所述墙壁清洁机器人包括壳体，所述壳体上设有控制器和分别与所述控制器电连接的气泵100、清水抽水泵20、驱动电机、X轴气缸109以及 Y轴气缸110，所述X轴气缸109包括X轴滑块和X轴移动杆，所述X轴移动杆的两端上设有吸盘，且所述X轴滑块可滑动地连接在所述X轴移动杆上；所述Y轴气缸110包括Y轴滑块和Y轴移动杆，所述Y轴移动杆的两端上设有吸盘，且所述Y轴滑块可滑动地连接在所述Y轴移动杆上；所述控制器用于：

控制用于提供动力来源的气泵100工作；

检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式；

当清洁模式运行时，控制X轴气缸上的吸盘a和Y轴气缸上的吸盘b吸附在墙壁表面上，使得墙壁清洁机器人固定在墙壁上；

在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵20和驱动电机工作，将清水集水箱21的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板22，通过驱动电机驱动清洁板22上的滚刷222转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面；

检测墙壁清洁机器人是否关闭清洁模式，若是，则控制清水抽水泵20和驱动电机停止工作，并启动攀爬模式；

当攀爬模式运行时，控制X轴气缸109进行X轴方向的移动和/或控制Y轴气缸110进行Y轴方向的移动以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域；

检测墙壁清洁机器人是否攀爬至下一个清洁区域，若是，则启动清洁模式。

参见图3和图4，在本发明实施例中，所述控制器还用于：

攀爬模式运行时，判断墙壁清洁机器人是否往X轴方向运动或Y轴方向运动；

当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制X轴气缸上的吸盘a通入空气，控制X轴气缸109往X轴的正/反方向运动；并且，

在X轴气缸109往X轴的正/反方向运动之后，通过X轴气缸上的吸盘a吸附在墙壁表面上，同时释放Y轴气缸上的吸盘b，控制X轴气缸109回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，控制Y轴气缸上的吸盘b通入空气，控制Y轴气缸110往Y轴的正/反方向运动；并且，

在Y轴气缸110往Y轴的正/反方向运动之后，通过Y轴气缸上的吸盘b吸附在墙壁表面上，同时释放X轴气缸上的吸盘a，控制Y轴气缸110回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。

参见图3和图4，在本发明实施例中，所述墙壁清洁机器人还包括分别与控制器电连接的第一电磁阀101、第一方向电磁阀105、第二电磁阀102、第二方向电磁阀106，所述气泵100、所述第一电磁阀101、所述第一方向电磁阀105依次通过管路连接在X轴气缸109的进气端上，所述气泵100、所述第二电磁阀102、所述第二方向电磁阀106依次通过管路连接在Y轴气缸110的进气端上；所述控制器还用于：

当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制X轴气缸上的吸盘a通入空气，通过所述第一电磁阀101通电、所述第一方向电磁阀105通电并由所述第一方向电磁阀105选择X轴气缸109往X轴的正/反方向进行运动；并且，

在X轴气缸109往X轴的正/反方向运动之后，通过X轴气缸上的吸盘a吸附在墙壁表面上，同时释放Y轴气缸上的吸盘b，通过所述第一方向电磁阀105 带动X轴气缸109回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，控制Y轴气缸上的吸盘b通入空气，通过所述第二电磁阀102通电、所述第二方向电磁阀106通电并由所述第二方向电磁阀106选择Y轴气缸110往Y轴的正/反方向进行运动；并且，

在Y轴气缸110往Y轴的正/反方向运动之后，通过Y轴气缸上的吸盘b吸附在墙壁表面上，同时释放X轴气缸上的吸盘a，通过所述第二方向电磁阀106 带动Y轴气缸110回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。

参见图3和图4，在本发明实施例中，所述墙壁清洁机器人还包括分别与所述控制器电连接的第三电磁阀103、第四电磁阀104、第一真空发生器111、第二真空发生器112、第一气路电磁阀117、第二气路电磁阀118；所述第三电磁阀 103、所述第一真空发生器111、所述第一气路电磁阀117通过管路连接在所述Y 轴气缸上的吸盘b上，所述第四电磁阀104、所述第二真空发生器112、所述第二气路电磁阀118通过管路连接在所述X轴气缸上的吸盘a上；所述控制器还用于：

当清洁模式运行时，控制X轴气缸上的吸盘a和Y轴气缸上的吸盘b吸附在墙壁表面上，使得墙壁清洁机器人固定在墙壁上具体为：

当清洁模式运行时，控制所述第四电磁阀104、所述第二气路电磁阀118断电，以使所述第二真空发生器112抽去所述X轴气缸上的吸盘a内的空气，从而使得所述墙壁清洁机器人通过所述X轴气缸上的吸盘a吸附在墙壁表面上；及

控制所述第三电磁阀103、所述第一气路电磁阀117断电，以使所述第一真空发生器111抽去所述Y轴气缸上的吸盘b内的空气，从而使得所述墙壁清洁机器人通过所述Y轴气缸上的吸盘b吸附在墙壁表面上。

在本发明实施例中，所述墙壁清洁机器人控制***的工作原理是：

首先，由树莓派摄像头或超声波、激光传感器检测识别所述墙壁清洁机器人是否攀爬至清洁区域，若墙壁清洁机器人处于清洁区域，则启动清洁模式。

在清洁模式运行时，所述第一电磁阀101、所述第二电磁阀102、所述第三电磁阀103、所述第四电磁阀104均断电，以控制X轴气缸上的吸盘a和Y轴气缸上的吸盘b吸附在墙壁表面上，使得墙壁清洁机器人固定在墙壁上；同时，所述控制器通过PWM控制清水抽水泵20进行工作，将清水集水箱21的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板22，控制驱动电机驱动清洁板22上的滚刷222转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面；此外，所述控制器控制步进电机223带动所述清洁板22进行移动，以扩大清洁面积。

当关闭清洁模式时，控制所述第一电磁阀101、第四电磁阀104、第二气路电磁阀118通电，以使X轴气缸上的吸盘a脱离墙壁表面，而Y轴气缸上的吸盘b仍然吸附在墙壁表面上；通过所述第一方向电磁阀105调节X轴气缸109 移动的方向，当X轴气缸109移动至一定位置时，控制所述第四电磁阀104、所述第二气路电磁阀118断电，以使所述第一真空发生器111抽去X轴气缸上的吸盘a的空气，以使X轴气缸109固定在墙壁表面上，然后，所述控制器通过所述第三电磁阀103、所述第一气路电磁阀117通电，以使Y轴气缸上的吸盘b脱离墙壁表面，从而所述控制器控制所述第一方向电磁阀105调节X轴气缸109滑块的移动方向以使所述墙壁清洁机器人往X轴气缸109运动的方向进行运动，从而实现所述墙壁清洁机器人在X轴方向上的移动；同样的，所述墙壁清洁机器人往 Y轴方向进行移动的原理如X轴方向进行移动的原理一致，在此不做赘述。当所述树莓派摄像头检测到所述墙壁清洁机器人处于下一个清洁区域时，重新进入上述的清洁模式，依次循环，直到将每一清洁区域清洁完成。

综上所述，本发明提供了一种墙壁清洁机器人控制方法及控制***，具有如下有益效果：

6、通过X轴气缸和Y轴气缸在吸盘的辅助下进行交替运动，从而使得墙壁清洁机器人在二维平面的墙壁表面上进行攀爬运动，并保证了墙壁清洁机器人在运动过程中的稳定性和可靠性；

7、当墙壁清洁机器人位于清洁区域时，滚刷在驱动电机的驱动下高速转动，并在清水的辅助下对墙壁表面进行清洗，从而提高清洗效率；

8、墙壁清洁机器人在一个清洁区域完成清洁作业后，启动攀爬模式，使得墙壁清洁机器人攀爬至需要清洁的墙壁表面上；当攀爬至下一个清洁区域后，通过X轴气缸上的吸盘和Y轴气缸上的吸盘重新固定并处于在下一个清洁区域，启动清洁模式，以继续进行墙壁表面的清洁作业；

9、气泵不仅为X轴气缸上的吸盘和Y轴气缸上的吸盘提供吸力，还为X轴气缸和Y轴气缸的移动提供动力，以使墙壁清洁机器人能够在墙壁表面上进行运动；通过气泵、X轴气缸、Y轴气缸以及吸盘的配合工作，简化了墙壁清洁机器人的结构，降低墙壁清洁机器人的操作难度；

10、X轴气缸使得墙壁清洁机器人实现X轴方向直线运动，Y轴气缸使得墙壁清洁机器人实现Y轴方向的直线运动，从而通过两个方向直线运动合成下使得墙壁清洁机器人能够在二维平面的墙壁上进行***。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种墙壁清洁机器人控制方法，其特征在于，所述墙壁清洁机器人包括控制器和分别与所述控制器电连接的气泵、清水抽水泵、驱动电机、X轴气缸以及Y轴气缸，所述控制方法包括步骤：

S1、控制用于提供动力来源的气泵工作；

S2、检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式；

S3、当清洁模式运行时，控制X轴气缸上的吸盘和Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，使得墙壁清洁机器人固定在墙壁上；

S4、在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵和驱动电机工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面；

S5、检测墙壁清洁机器人是否关闭清洁模式，若是，则控制清水抽水泵和驱动电机停止工作，并启动攀爬模式；

S6、当攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行X轴方向的移动和/或控制Y轴气缸进行Y轴方向的移动，以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域；

S7、检测墙壁清洁机器人是否攀爬至下一个清洁区域，若是，则启动清洁模式。

2.如权利要求1所述的墙壁清洁机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S6、攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行X轴方向的移动和/或控制Y轴气缸进行Y轴方向的移动以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域具体包括：

S61、攀爬模式运行时，判断墙壁清洁机器人是否往X轴方向运动或Y轴方向运动；

S62、当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制X轴气缸上的吸盘通入空气，控制X轴气缸往X轴的正/反方向运动；并且，

在X轴气缸往X轴的正/反方向运动之后，通过X轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放Y轴气缸上的吸盘，控制X轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

S63、当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，控制Y轴气缸上的吸盘通入空气，控制Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动；并且，

在Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动之后，通过Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放X轴气缸上的吸盘，控制Y轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。

3.如权利要求2所述的墙壁清洁机器人控制方法，其特征在于，所述墙壁清洁机器人还包括分别与控制器电连接的第一电磁阀、第一方向电磁阀、第二电磁阀、第二方向电磁阀，所述气泵、所述第一电磁阀、所述第一方向电磁阀依次通过管路连接在X轴气缸的进气端上，所述气泵、所述第二电磁阀、所述第二方向电磁阀依次通过管路连接在Y轴气缸的进气端上；

则所述步骤S62具体为：

当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制X轴气缸上的吸盘通入空气，通过所述第一电磁阀通电、所述第一方向电磁阀通电并由所述第一方向电磁阀选择X轴气缸往X轴的正/反方向进行运动；并且，

在X轴气缸往X轴的正/反方向运动之后，通过X轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放Y轴气缸上的吸盘，通过所述第一方向电磁阀带动X轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

则所述步骤S63具体为：

当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，控制Y轴气缸上的吸盘通入空气，通过所述第二电磁阀通电、所述第二方向电磁阀通电并由所述第二方向电磁阀选择Y轴气缸往Y轴的正/反方向进行运动；并且，

在Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动之后，通过Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放X轴气缸上的吸盘，通过所述第二方向电磁阀带动Y轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。

4.如权利要求3所述的墙壁清洁机器人控制方法，其特征在于，所述墙壁清洁机器人还包括分别与所述控制器电连接的第三电磁阀、第四电磁阀、第一真空发生器、第二真空发生器、第一气路电磁阀、第二气路电磁阀；所述第三电磁阀、所述第一真空发生器、所述第一气路电磁阀通过管路连接在所述Y轴气缸上的吸盘上，所述第四电磁阀、所述第二真空发生器、所述第二气路电磁阀通过管路连接在所述X轴气缸上的吸盘上；所述步骤S3、当清洁模式运行时，控制X轴气缸上的吸盘和Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，使得墙壁清洁机器人固定在墙壁上具体为：

当清洁模式运行时，控制所述第四电磁阀、所述第二气路电磁阀断电，以使所述第二真空发生器抽去所述X轴气缸上的吸盘内的空气，从而使得所述墙壁清洁机器人通过所述X轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上；及

控制所述第三电磁阀、所述第一气路电磁阀断电，以使所述第一真空发生器抽去所述Y轴气缸上的吸盘内的空气，从而使得所述墙壁清洁机器人通过所述Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上。

5.如权利要求4所述的墙壁清洁机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S62具体为：

当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制所述第四电磁阀、所述第二气路电磁阀通电以释放X轴气缸上的吸盘，控制X轴气缸往X轴的正/反方向运动；并且，

在X轴气缸往X轴的正/反方向运动之后，通过所述第四电磁阀、所述第二气路电磁阀断电，以使所述第二真空发生器抽去所述X轴气缸上的吸盘内的空气，从而使得所述墙壁清洁机器人通过X轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时，通过所述第三电磁阀、所述第一气路电磁阀通电以释放Y轴气缸上的吸盘，控制X轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

所述步骤S63具体为：

当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，通过所述第三电磁阀、所述第一气路电磁阀通电以控制Y轴气缸上的吸盘通入空气，控制Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动；并且，

在Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动之后，通过所述第三电磁阀、所述第一气路电磁阀断电，以使所述第一真空发生器抽去所述Y轴气缸上的吸盘内的空气，从而使得所述墙壁清洁机器人通过Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时，通过所述第一电磁阀、所述第二气路电磁阀通电以释放X轴气缸上的吸盘，控制Y轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。

6.如权利要求1所述的墙壁清洁机器人控制方法，其特征在于，所述墙壁清洁机器人还包括与所述控制器电连接的树莓派摄像头；所述步骤S2、检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式具体为：

所述树莓派摄像头识别所述墙壁清洁机器人攀爬的区域，并将信号发送到所述控制器，所述控制器处理信号并进行清洁区域的判断；

当判断所述墙壁清洁机器人处于非清洁区域时，则启动攀爬模式，控制X轴气缸进行移动和/或控制Y轴气缸进行移动以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域；

当判断所述墙壁清洁机器人处于清洁区域时，则启动清洁模式。

7.如权利要求1所述的墙壁清洁机器人控制方法，其特征在于，所述墙壁清洁机器人还包括步进电机、同步带，所述步进电机的输出轴与所述同步带连接，所述同步带与所述清洁板固定连接，所述步进电机与所述控制器连接；所述步骤S4具体为：

在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板；并且

控制步进电机工作，以使步进电机驱动同步带，从而带动清洁板往复移动；及

控制驱动电机工作，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面。

8.如权利要求1或7所述的墙壁清洁机器人控制方法，其特征在于，所述墙壁清洁机器人还包括污水抽水泵、过滤器、用于收集清洁墙壁表面后的污水的污水集水箱，所述所述无水抽水泵与所述控制器电连接；所述步骤S4具体为：

在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵和驱动电机工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面；并且，

控制所述污水抽水泵将污水集水箱的水抽出并通过过滤器输送至清水集水箱中，从而形成清洁水循环。

9.一种墙壁清洁机器人控制***，其特征在于，所述墙壁清洁机器人包括壳体，所述壳体上设有控制器和分别与所述控制器电连接的气泵、清水抽水泵、驱动电机、X轴气缸以及Y轴气缸，所述X轴气缸包括X轴滑块和X轴移动杆，所述X轴移动杆的两端上设有吸盘，且所述X轴滑块可滑动地连接在所述X轴移动杆上；所述Y轴气缸包括Y轴滑块和Y轴移动杆，所述Y轴移动杆的两端上设有吸盘，且所述Y轴滑块可滑动地连接在所述Y轴移动杆上；所述控制器用于：

控制用于提供动力来源的气泵工作；

检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式；

当清洁模式运行时，控制X轴气缸上的吸盘和Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，使得墙壁清洁机器人固定在墙壁上；

在检测到墙壁清洁机器人固定在墙壁之后，控制清水抽水泵和驱动电机工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面；

检测墙壁清洁机器人是否关闭清洁模式，若是，则控制清水抽水泵和驱动电机停止工作，并启动攀爬模式；

当攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行X轴方向的移动和/或控制Y轴气缸进行Y轴方向的移动以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域；

检测墙壁清洁机器人是否攀爬至下一个清洁区域，若是，则启动清洁模式。

10.如权利要求9所述的墙壁清洁机器人控制方法，其特征在于，所述控制器还用于：

攀爬模式运行时，判断墙壁清洁机器人是否往X轴方向运动或Y轴方向运动；

当判断墙壁清洁机器人往X轴方向运动时，控制X轴气缸上的吸盘通入空气，控制X轴气缸往X轴的正/反方向运动；并且，

在X轴气缸往X轴的正/反方向运动之后，通过X轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放Y轴气缸上的吸盘，控制X轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往X轴的正/反方向运动；

当判断墙壁清洁机器人往Y轴方向运动时，控制Y轴气缸上的吸盘通入空气，控制Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动；并且，

在Y轴气缸往Y轴的正/反方向运动之后，通过Y轴气缸上的吸盘吸附在墙壁表面上，同时释放X轴气缸上的吸盘，控制Y轴气缸回到原来的位置，以使墙壁清洁机器人往Y轴的正/反方向运动。