CN108045971A - 应用于工业机器人的辅助支撑式底盘 - Google Patents

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CN108045971A CN201711284844.3A CN201711284844A CN108045971A CN 108045971 A CN108045971 A CN 108045971A CN 201711284844 A CN201711284844 A CN 201711284844A CN 108045971 A CN108045971 A CN 108045971A
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谢哲
时军委
邵济明
张晓伟
杨新海
王北江
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明提供了一种应用于工业机器人的辅助支撑式底盘，包括:底座组件、支撑组件、腰减速器、腰电机；其中：所述支撑组件安装在所述底座组件上，所述腰电机通过腰法兰与所述支撑组件紧固连接，所述腰电机的输出轴与腰输入轴相连，所述腰输入轴通过齿轮副与所述腰减速器的输入端匹配连接；所述腰减速器的上端面与工业机器人的腰盘连接。本发明中的辅助支撑式底盘结构简单紧凑，有效降低了重载工业机器人的生产成本，无需改动偏小型的腰部减速器的现有结构，适应性强，易于推广。本发明中的辅助支撑式底盘结构简单紧凑，有效降低了重载工业机器人的生产成本，无需改动偏小型的腰部减速器的现有结构，适应性强，易于推广。

Description

应用于工业机器人的辅助支撑式底盘
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及应用于工业机器人的辅助支撑式底盘。
背景技术
常见的中小载荷工业机器人一般不需要辅助支撑，在重载码垛类机器人领域，由于工业机器人关键部件——精密减速器型谱间隔跨距较大，使得重载精密减速器相邻两型号之间的价格差异悬殊。现有技术还没有能够将偏小型的腰部减速器应用在重载领域的有效方法。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种应用于工业机器人的辅助支撑式底盘。
根据本发明提供的应用于工业机器人的辅助支撑式底盘，包括:底座组件、支撑组件、腰减速器、腰电机；其中：
所述支撑组件安装在所述底座组件上，所述腰电机通过腰法兰与所述支撑组件紧固连接，所述腰电机的输出轴与腰输入轴相连，所述腰输入轴通过齿轮副与所述腰减速器的输入端匹配连接；所述腰减速器的上端面与工业机器人的腰盘连接。
可选地，所述支撑组件包括：支圈、外扣圈、套杯，其中：
所述套杯通过螺钉E和垫圈紧固安装在所述底座组件的上端面上；
所述外扣圈通过螺钉F和垫圈与所述套杯紧固连接，且所述外扣圈位于所述套杯的环内侧；
所述支圈位于所述外扣圈的环内侧，且所述支圈上套装有两个圆锥滚子轴承，所述两个圆锥滚子轴承的内环面与所述支圈的外侧壁匹配连接，所述两个圆锥滚子轴承的外环面与所述外扣圈的内侧壁匹配连接；且所述两个圆锥滚子轴承之间还设置有内垫筒，所述内垫筒用于隔离和限定所述两个圆锥滚子轴承的位置。
可选地，所述支圈的两个端面上还设置有内垫环和调整垫片；所述内垫环和调整垫片用于调整所述两个圆锥滚子轴承的位置。
可选地，所述支圈通过螺钉E与工业机器人腰盘连接；所述套杯下端面通过螺钉C、螺钉G与所述腰法兰连接，所述腰法兰下端面通过螺钉D与所述腰电机连接；所述腰法兰的上端面通过螺钉B与所述接腰减速器连接。
可选地，所述腰输入轴经螺钉A与螺柱紧固连接，所述螺柱轴向固定在腰电机输出轴上。
可选地，所述底座组件包括：面板、侧板、角板、肋板，所述面板、侧板、角板、肋板组合成凳子结构；所述侧板安装在面板的底面上，所述肋板安装在侧板上，所述角板安装在侧板的四个底角上。
可选地，在工业机器人处于带载作业状态时，所述腰电机通过所述腰输入轴、腰减速器将转矩传输给工业机器人的腰盘；并通过所述支圈、调整垫片、内垫环、两个圆锥滚子轴承、外扣圈以及套杯分担工业机器人的腰盘的弯矩，以减轻腰减速器的负荷。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
本发明提供的应用于工业机器人的辅助支撑式底盘，采用偏小型的腰部减速器结合轴承辅助支撑的组合来替代额定的腰部减速器；电机经减速器输出转矩后通过辅助支撑抵抗弯矩，从而解决了偏小型的腰部减速器载重能力不足的问题。本发明中的辅助支撑式底盘结构简单紧凑，有效降低了重载工业机器人的生产成本，无需改动偏小型的腰部减速器的现有结构，适应性强，易于推广。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明提供的应用于工业机器人的辅助支撑式底盘纵剖截面示意图；
图2为本发明提供的应用于工业机器人的辅助支撑式底盘的立体结构示意图；
图3为本发明提供的应用于工业机器人的辅助支撑式底盘的底座组件的一视角下的结构示意图；
图4为本发明提供的应用于工业机器人的辅助支撑式底盘的底座组件的另一视角下的结构示意图。
图中：
1-底座组件；
1-1面板；
1-2侧板；
1-3角板；
1-4肋板；
2-螺柱；
3-支圈；
4-外扣圈；
5-套杯；
6-调整垫片；
7-内垫筒；
8-内垫环；
9-腰法兰；
10-腰减速器；
11-腰电机；
12-腰输入轴；
13-圆锥滚子轴承；
14-螺钉A；
15-螺钉B；
16-螺钉C；
17-螺钉D；
18-螺钉E；
19-螺钉F；
20-螺钉G；
21-垫圈。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
图1为发明提供的应用于工业机器人的辅助支撑式底盘纵剖截面示意图，图2为本发明提供的应用于工业机器人的辅助支撑式底盘的立体结构示意图；如图1和图2所示，本发明中的辅助支撑式底盘，包括:底座组件1、支撑组件、腰减速器10、腰电机11；其中：支撑组件安装在底座组件1上，腰电机11通过腰法兰9与支撑组件紧固连接，腰电机11的输出轴与腰输入轴12相连，腰输入轴12通过齿轮副与腰减速器10的输入端匹配连接；腰减速器10的上端面与工业机器人的腰盘连接。
进一步地，支撑组件包括：支圈3、外扣圈4、套杯5，其中：套杯5通过螺钉E18和垫圈21紧固安装在底座组件1的上端面上；外扣圈4通过螺钉F19和垫圈21与套杯5紧固连接，且外扣圈4位于套杯5的环内侧；支圈3位于外扣圈4的环内侧，且支圈3上套装有两个圆锥滚子轴承13，两个圆锥滚子轴承13的内环面与支圈3的外侧壁匹配连接，两个圆锥滚子轴承13的外环面与外扣圈4的内侧壁匹配连接；且两个圆锥滚子轴承13之间还设置有内垫筒7，内垫筒7用于隔离和限定两个圆锥滚子轴承13的位置。
本发明中的辅助支撑式底盘，采用偏小型的腰部减速器结合轴承辅助支撑的组合来替代额定的腰部减速器；电机经减速器输出转矩后通过辅助支撑抵抗弯矩，从而解决了偏小型的腰部减速器载重能力不足的问题。本发明中的辅助支撑式底盘结构简单紧凑，有效降低了重载工业机器人的生产成本，无需改动偏小型的腰部减速器的现有结构，适应性强，易于推广。
进一步地，支圈3的两个端面上还设置有内垫环8和调整垫片6；内垫环8和调整垫片6用于调整两个圆锥滚子轴承13的位置。
进一步地，支圈3通过螺钉E18与工业机器人腰盘连接；套杯5下端面通过螺钉C16、螺钉G20与腰法兰9连接，腰法兰9下端面通过螺钉D17与腰电机11连接；腰法兰9的上端面通过螺钉B15与接腰减速器10连接。
进一步地，腰输入轴12经螺钉A14与螺柱2紧固连接，螺柱2轴向固定在腰电机11输出轴上。
如图3、图4所示，底座组件1包括：面板1-1、侧板1-2、角板1-3、肋板1-4，面板1-1、侧板1-2、角板1-3、肋板1-4组合成凳子结构；侧板1-2安装在面板1-1的底面上，肋板1-4安装在侧板1-2上，角板1-3安装在侧板1-2的四个底角上。
需要说明的是，本实施例中以登子结构的底座组件为例进行说明，但是本实施例中不限定底座组件的具体结构。
下面具体说明将本发明中的辅助支撑式底盘应用在工业机器人上时的工作状态：在工业机器人处于带载作业状态时，腰电机11通过腰输入轴12、腰减速器10将转矩传输给工业机器人的腰盘；并通过支圈3、调整垫片6、内垫环8、两个圆锥滚子轴承13、外扣圈4以及套杯5分担工业机器人的腰盘的弯矩，以减轻腰减速器10的负荷。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (7)

1.一种应用于工业机器人的辅助支撑式底盘，其特征在于，包括:底座组件(1)、支撑组件、腰减速器(10)、腰电机(11)；其中：
所述支撑组件安装在所述底座组件(1)上，所述腰电机(11)通过腰法兰(9)与所述支撑组件紧固连接，所述腰电机(11)的输出轴与腰输入轴(12)相连，所述腰输入轴(12)通过齿轮副与所述腰减速器(10)的输入端匹配连接；所述腰减速器(10)的上端面与工业机器人的腰盘连接。
2.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的双轴承辅助支撑式底盘，其特征在于，所述支撑组件包括：支圈(3)、外扣圈(4)、套杯(5)，其中：
所述套杯(5)通过螺钉E(18)和垫圈(21)紧固安装在所述底座组件(1)的上端面上；
所述外扣圈(4)通过螺钉F(19)和垫圈(21)与所述套杯(5)紧固连接，且所述外扣圈(4)位于所述套杯(5)的环内侧；
所述支圈(3)位于所述外扣圈(4)的环内侧，且所述支圈(3)上套装有两个圆锥滚子轴承(13)，所述两个圆锥滚子轴承(13)的内环面与所述支圈(3)的外侧壁匹配连接，所述两个圆锥滚子轴承(13)的外环面与所述外扣圈(4)的内侧壁匹配连接；且所述两个圆锥滚子轴承(13)之间还设置有内垫筒(7)，所述内垫筒(7)用于隔离和限定所述两个圆锥滚子轴承(13)的位置。
3.根据权利要求2所述的应用于工业机器人的双轴承辅助支撑式底盘，其特征在于，所述支圈(3)的两个端面上还设置有内垫环(8)和调整垫片(6)；所述内垫环(8)和调整垫片(6)用于调整所述两个圆锥滚子轴承(13)的位置。
4.根据权利要求2所述的应用于工业机器人的双轴承辅助支撑式底盘，其特征在于，所述支圈(3)通过螺钉E(18)与工业机器人腰盘连接；所述套杯(5)下端面通过螺钉C(16)、螺钉G(20)与所述腰法兰(9)连接，所述腰法兰(9)下端面通过螺钉D(17)与所述腰电机(11)连接；所述腰法兰(9)的上端面通过螺钉B(15)与所述接腰减速器(10)连接。
5.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的双轴承辅助支撑式底盘，其特征在于，所述腰输入轴(12)经螺钉A(14)与螺柱(2)紧固连接，所述螺柱(2)轴向固定在腰电机(11)输出轴上。
6.根据权利要求1所述的应用于工业机器人的双轴承辅助支撑式底盘，其特征在于，所述底座组件(1)包括：面板(1-1)、侧板(1-2)、角板(1-3)、肋板(1-4)，所述面板(1-1)、侧板(1-2)、角板(1-3)、肋板(1-4)组合成凳子结构；所述侧板(1-2)安装在面板(1-1)的底面上，所述肋板(1-4)安装在侧板(1-2)上，所述角板(1-3)安装在侧板(1-2)的四个底角上。
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的应用于工业机器人的双轴承辅助支撑式底盘，其特征在于，在工业机器人处于带载作业状态时，所述腰电机(11)通过所述腰输入轴(12)、腰减速器(10)将转矩传输给工业机器人的腰盘；并通过所述支圈(3)、调整垫片(6)、内垫环(8)、两个圆锥滚子轴承(13)、外扣圈(4)以及套杯(5)分担工业机器人的腰盘的弯矩，以减轻腰减速器(10)的负荷。
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