CN108045376B - 一种基于路面附着能力的车辆控制方法、***及汽车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于路面附着能力的车辆控制方法、***及汽车，方法包括：获取路面附着信息，得到路面特征数据；对车辆的转向行为和加减速行为进行预测；根据得到的路面特征数据和预测的结果，计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力；根据计算得到的最大纵向力，限制动力***的驱动力和能量回收力。***包括获取模块、预测模块、计算模块和限制模块。汽车包括车辆控制装置，车辆控制装置用于执行本发明基于路面附着能力的车辆控制方法。本发明通过对车辆的行为进行预测，然后计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力，最后对动力***的驱动力和能量回收力进行限制，提高了车辆的稳定性并可有效回收能量。本发明可广泛应用于智能汽车领域。

Description

一种基于路面附着能力的车辆控制方法、***及汽车
技术领域
本发明涉及智能汽车领域，尤其是一种基于路面附着能力的车辆控制方法、***及汽车。
背景技术
路面附着能力主要体现在路面附着系数上，它可以看成是轮胎和路面之间的静摩擦系数。这个系数越大，轮胎可利用的附着力就越大，车辆就越不容易打滑。附着系数的大小，主要取决于路面的种类和干燥状况，并且和轮胎的结构、胎面花纹以及行驶速度都有关系。一般来说，干燥、良好的沥青或混凝土路面的附着系数最大，车子不容易打滑；而冰雪路面的附着系数最小，最容易打滑。
车辆的高速行驶需要良好的路面附着来保证，但由于天气等原因导致的路面附着情况突然恶化，往往会因驾驶司机不能及时反应而导致车辆失控。传统车辆稳定性控制***，如ABS无法在车辆失控前做出及时响应，更无法及时提醒驾驶员安全驾驶，只能被动地紧急制动，车辆稳定性差而且不够安全。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的在于：提供一种稳定性高的，基于路面附着能力的车辆控制方法、***及汽车。
本发明所采取的第一技术方案是：
一种基于路面附着能力的车辆控制方法，包括：
获取路面附着信息，得到路面特征数据；
对车辆的转向行为和加减速行为进行预测；
根据得到的路面特征数据和预测的结果，计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力；
根据计算得到的最大纵向力，限制动力***的驱动力和能量回收力。
进一步，所述获取路面附着信息，得到路面特征数据这一步骤，包括以下步骤：
通过视觉感知***、数据平台或车载***获取路面附着信息；
对获取的路面附着信息进行数据修正，并结合天气信息，得到路面湿滑判断的结果和路面附着系数的范围。
进一步，所述对车辆的转向行为进行预测这一步骤，包括以下步骤：
根据车辆转向灯开启情况和/或地图导航信息判定车辆的换道转向行为，其中，地图导航信息包括车辆所在位置信息以及车辆距离转向地点的距离；
根据获得的实际道路曲率，预测车辆转向的幅度。
进一步，所述对车辆的加减速行为进行预测这一步骤，包括以下步骤：
判断车辆与前车之间的车距是否小于设定阈值，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则执行下一步骤；
根据车辆与信号灯之间的距离以及信号灯的周期，判断车辆是否能直接通过信号灯，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆的行驶速度是否小于限速带的限制车速，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆转向的曲率是否小于设定阈值，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆前方是否存在障碍物，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则执行下一步骤；
判断车辆前方是否为低速行驶区域，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则对车辆的加速行为进行预测。
进一步，所述对车辆的加速行为进行预测这一步骤，包括以下步骤：
判断车辆的行驶速度是否小于限速带的限制车速，若是，则判定车辆具有加速行为；反之，则执行下一步骤；
判断车辆前方是否为上坡路况，若是，则判定车辆具有加速行为；反之，则不做处理。
进一步，所述根据得到的路面特征数据和预测的结果，计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力这一步骤，包括以下步骤：
根据得到的路面特征数据，计算车辆运行的最高转向车速，所述最高转向车速vmax的表达式为：
其中，μmin代表路面附着系数最小值，r代表转向曲率半径，g代表万有引力常数；
根据得到的路面特征数据，计算车辆运行的最大纵向力，所述最大纵向力Fl的表达式为：
其中，m代表车辆的质量，v代表车辆的行驶速度。
进一步，还包括根据计算得到的最高转向车速，对驾驶员进行安全驾驶提醒的步骤。
进一步，所述根据计算得到的最高转向车速，对驾驶员进行安全驾驶提醒这一步骤，包括以下步骤：
判断当前车速是否小于最高转向车速，若是，则不对驾驶员进行安全驾驶提醒；反之，则执行下一步骤；
结合路面特征数据和车辆的滑行能量回收策略，计算车辆的滑行减速度，所述车速的滑行减速度acoast(v)的计算公式为：
acoast(v)＝g·w+[fcoast(v)+fregn(v)]/m，
其中，w代表坡度，车辆上坡时w为正值，fcoast(v)代表车辆的滑行阻力，fregn(v)为车辆的滑行能量回收力，m代表车重；
根据计算得到的滑行减速度，得到当前车速达到最高转向车速过程中的车速变化序列以及车速的间隔时间；
根据车速变化序列以及车速的间隔时间，计算车辆的行驶距离，所述车辆的行驶距离d0的计算公式为：
d0＝∑vi·Δt，
其中，vi表示车速变化序列中的一个车速，Δt表示车速的间隔时间；
根据计算得到的车辆的行驶距离，在车辆与转弯地点或低路面附着力地点相距d0距离时，提醒驾驶员松开加速踏板。
本发明所采取的第二技术方案是：
一种基于路面附着能力的车辆控制***，包括：
获取模块，用于获取路面附着信息，得到路面特征数据；
预测模块，用于对车辆的转向行为、加速行为和减速行为进行预测；
计算模块，用于根据获取模块和预测模块的处理结果，计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力；
限制模块，用于根据计算模块的处理结果，限制动力***的驱动力和能量回收力。
本发明所采取的第三技术方案是：
一种汽车，包括车辆控制装置，所述车辆控制装置用于执行如第一技术方案所述的基于路面附着能力的车辆控制方法。
本发明的有益效果是：相较于传统的车辆稳定性控制***，本发明通过对车辆的行为进行预测，然后计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力，最后对动力***的驱动力和能量回收力进行限制，提高了车辆的稳定性并可有效回收能量。
附图说明
图1为本发明一种基于路面附着能力的车辆控制方法的步骤流程图；
图2为本发明一种基于路面附着能力的车辆控制***的整体结构框图。
具体实施方式
下面结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步解释和说明。对于本发明实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。
参照图1，一种基于路面附着能力的车辆控制方法，包括：
获取路面附着信息，得到路面特征数据；
对车辆的转向行为和加减速行为进行预测；
根据得到的路面特征数据和预测的结果，计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力；
根据计算得到的最大纵向力，限制动力***的驱动力和能量回收力。
其中，限制动力***的驱动力和能量回收力具体为：使动力***的驱动力小于最大纵向力，使动力***的能量回收力(包括滑行能量回收力)小于最大纵向力。
进一步作为优选的实施方式，所述获取路面附着信息，得到路面特征数据这一步骤，包括以下步骤：
通过视觉感知***、数据平台或车载***获取路面附着信息；
对获取的路面附着信息进行数据修正，并结合天气信息，得到路面湿滑判断的结果和路面附着系数的范围。
其中，数据平台包括高精度地图、导航***、前车行驶状态和天气信息***等；车载***包括雨量传感器和雨刷感应器等。
进一步作为优选的实施方式，所述对车辆的转向行为进行预测这一步骤，包括以下步骤：
根据车辆转向灯开启情况和/或地图导航信息判定车辆的换道转向行为，其中，地图导航信息包括车辆所在位置信息以及车辆距离转向地点的距离；
根据获得的实际道路曲率，预测车辆转向的幅度。
进一步作为优选的实施方式，所述对车辆的加减速行为进行预测这一步骤，包括以下步骤：
判断车辆与前车之间的车距是否小于设定阈值，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则执行下一步骤；
根据车辆与信号灯之间的距离以及信号灯的周期，判断车辆是否能直接通过信号灯，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆的行驶速度是否小于限速带的限制车速，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆转向的曲率是否小于设定阈值，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆前方是否存在障碍物，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则执行下一步骤；
判断车辆前方是否为低速行驶区域，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则对车辆的加速行为进行预测。
进一步作为优选的实施方式，所述对车辆的加速行为进行预测这一步骤，包括以下步骤：
判断车辆的行驶速度是否小于限速带的限制车速，若是，则判定车辆具有加速行为；反之，则执行下一步骤；
判断车辆前方是否为上坡路况，若是，则判定车辆具有加速行为；反之，则不做处理。
进一步作为优选的实施方式，所述根据得到的路面特征数据和预测的结果，计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力这一步骤，包括以下步骤：
根据得到的路面特征数据，计算车辆运行的最高转向车速，所述最高转向车速vmax的表达式为：
其中，μmin代表路面附着系数最小值，r代表转向曲率半径，g代表万有引力常数；
根据得到的路面特征数据，计算车辆运行的最大纵向力，所述最大纵向力Fl的表达式为：
其中，m代表车辆的质量，v代表车辆的行驶速度。
进一步作为优选的实施方式，还包括根据计算得到的最高转向车速，对驾驶员进行安全驾驶提醒的步骤。
例如：根据路面附着和转向路线计算允许的最高转向车速，并根据当前转向状态和路面附着状态限制滑行能量回收力，并根据以滑行能量回收到达转向位置的距离提前提醒驾驶员不再加速。
进一步作为优选的实施方式，所述根据计算得到的最高转向车速，对驾驶员进行安全驾驶提醒这一步骤，包括以下步骤：
判断当前车速是否小于最高转向车速，若是，则不对驾驶员进行安全驾驶提醒；反之，则执行下一步骤；
结合路面特征数据和车辆的滑行能量回收策略，计算车辆的滑行减速度，所述车速的滑行减速度acoast(v)的计算公式为：
acoast(v)＝g·w+[fcoast(v)+fregn(v)]/m，
其中，w代表坡度，车辆上坡时w为正值，fcoast(v)代表车辆的滑行阻力，fregn(v)为车辆的滑行能量回收力，m代表车重；
根据计算得到的滑行减速度，得到当前车速达到最高转向车速过程中的车速变化序列以及车速的间隔时间；
根据车速变化序列以及车速的间隔时间，计算车辆的行驶距离，所述车辆的行驶距离d0的计算公式为：
d0＝∑vi·Δt，
其中，vi表示车速变化序列中的一个车速，Δt表示车速的间隔时间；
根据计算得到的车辆的行驶距离，在车辆与转弯地点或低路面附着力地点相距d0距离时，提醒驾驶员松开加速踏板。
其中，由于实际情况中的坡度在短距离内基本不变，可假定坡度为分段变化，因此，对于分段变化的坡度，各个分段处的车速组成的序列即为车速变化序列，各个相邻车速之间的间隔时间即为Δt。
参照图2，与图1的方法相对应，本发明一种基于路面附着能力的车辆控制***，包括：
获取模块，用于获取路面附着信息，得到路面特征数据；
预测模块，用于对车辆的转向行为、加速行为和减速行为进行预测；
计算模块，用于根据获取模块和预测模块的处理结果，计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力；
限制模块，用于根据计算模块的处理结果，限制动力***的驱动力和能量回收力。
与图1的方法相对应，本发明一种汽车，包括车辆控制装置，所述车辆控制装置用于执行本发明基于路面附着能力的车辆控制方法。
本发明基于路面附着能力的汽车控制方法的一种具体实施例的工作流程包括以下步骤：
S1、获取路面附着信息，得到路面特征数据。
步骤S1具体包括以下步骤：
S11、通过视觉感知***得到路面特征数据：自车视觉感知***内储存有湿滑路面的特征数据，自车视觉感知***首先探测前方路面数据，然后对光照和遮挡等影响因素进行修正，得出当前路面的特征，接着估算当前路面附着系数，如果估算的路面附着系数较低，则判定当前路面属于湿滑路面，对于湿滑路面，视觉感知***再进一步细分为不同附着等级的路面。
其中，步骤S11具体为：根据视觉感知***采集的图像数据与路面附着能力特征的对应关系，获得车辆处于不同附着能力路面的概率分布p1。
S12、通过数据平台得到路面特征数据：每辆车均作为一个传感器，实时判断当前路面是否为湿滑路面，若是则将判断结果传输到数据平台。数据平台再根据天气信息判断当前出现湿滑路面的概率，比如雨后会出现积水或潮湿路面、冬季雪后第二天会出现结冰路面等。
以下雨和下雪两种天气情景为例，通过数据平台得到的路面特征数据，计算低附着能力路面的概率分布p2的具体过程为：
1)下雨：根据雨量及距下雨结束的事件建立车辆处于不同附着能力路面的概率分布。
2)下雪：根据雪量、距离下雪结束的时间、是否已清雪、环境温度等因素，建立车辆处于冰雪路面的概率分布。
S13、通过车载***得到路面特征数据：汽车具有多种感知手段，如雨量传感器/雨刷速度等。
以下雨和下雪两种天气情景为例，通过雨量传感器、雨刷速度和温度传感器获取路面附着能力概率分布p3的具体过程为：
1)下雨：雨量传感器结合雨刷工作情况，判断当前天气是否处于下雨状态及雨量的大小，进而判断可能的路面附着能力；
2)下雪：温度传感器结合雨刷工作情况，判断当前天气是否处于下雪状态及雪量大小，进而判断可能的路面附着能力。
S14、综合视觉感知***、数据平台和车载***获取的信息，判断车辆所处路面最高概率的附着能力作为最终识别结果。
S141：划分路面附着能力等级：等级1的路面附着系数为0.7，如干燥良好路面；等级2的路面附着系数为0.4～0.7，如潮湿路面；等级3的路面附着系数为0.3～0.4，如雨天路面；等级4的路面附着系数为0.1～0.3，如冰雪路面。
S142：分别获取视觉感知***、数据平台和车载***的路面附着能力概率分布：视觉感知***计算得p1＝[0.2，0.3，0.4，0.1]，其分别对应等级1～等级4的概率；数据平台分析出此区域之前30min大雨刚结束，计算得p2＝[0.1，0.4，0.5，0]；车载***识别到目前还处于中等雨量状况且环境温度较高，进而获得p3＝[0，0.2，0.8，0]。
S143：根据计算得到的p1、p2和p3，最终确认路面附着能力。
其中，S143的具体步骤如下：
1)首先根据计算得到的p1、p2和p3，选取可能的路面类型，排除掉良好路面和冰雪路面；
2)根据排除后的结果重新确定可能的路面等级的概率。去掉干燥路面和冰雪路面后，p1的结果为：等级2的概率3/7，等级3的概率4/7；p2的结果为：等级2的概率4/9，等级3的概率5/9；p3的结果为：等级2的概率2/10，等级3的概率8/10；
3)将平均概率最高的作为最终识别结果，确认当前路面附着能力为等级3，路面附着系数为0.3-0.4。
S2、对车辆的转向行为和加减速行为进行预测。
步骤S2具体包括以下步骤：
S21：对车辆的转向行为进行预测：判断车辆是否开启转向灯，若是，则判定车辆具有换道转向行为；反之，则结合地图信息判定车辆的换道转向行为，其中，地图信息包括车辆所在车道信息以及车辆距离转向地点的距离；
根据实际道路曲率，预测车辆转向的幅度。
S22：对车辆的加减速行为进行预测：判断车辆与前车之间的车距是否小于设定阈值，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则执行下一步骤；
根据车辆与信号灯之间的距离以及信号灯的周期，判断车辆是否能直接通过信号灯，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆的行驶速度是否小于限速带的限制车速，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆转向的曲率是否小于设定阈值，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆前方是否存在障碍物，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则执行下一步骤；
判断车辆前方是否为低速行驶区域，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则执行下一步骤；
对车辆的加速行为进行预测：判断车辆的行驶速度是否小于限速带的限制车速，若是，则判定车辆具有加速行为；反之，则执行下一步骤；
判断车辆前方是否为上坡路况，若是，则判定车辆具有加速行为；反之，则不做处理。
S3、根据得到的路面特征数据和预测的结果，计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力。
步骤S3具体包括：根据得到的路面特征数据，计算车辆运行的最高转向车速，所述最高转向车速vmax的表达式为：
其中，μmin代表路面附着系数最小值，r代表转向曲率半径，g代表万有引力常数；
根据得到的路面特征数据，计算车辆运行的最大纵向力，所述最大纵向力Fl的表达式为：
其中，m代表车辆的质量，v代表车辆的行驶速度。
S4、根据计算得到的最高转向车速和最大纵向力，对车辆动力***的驱动力和能量回收力进行限制，并在合适的时间点对驾驶员进行安全驾驶提醒。
步骤S4具体包括以下步骤：
S41、使动力***的驱动力小于最大纵向力，使动力***的能量回收力(包括滑行能量回收力)小于最大纵向力；
S42、判断当前车速是否小于最高转向车速，若是，则不对驾驶员进行安全驾驶提醒；反之，则执行下一步骤；
结合路面特征数据和车辆的滑行能量回收策略，计算车辆的滑行减速度，所述车速的滑行减速度acoast(v)的计算公式为：
acoast(v)＝g·w+[fcoast(v)+fregn(v)]/m，
其中，w代表坡度，车辆上坡时w为正值，fcoast(v)代表车辆的滑行阻力，fregn(v)为车辆的滑行能量回收力，m代表车重；
根据计算得到的滑行减速度，得到当前车速达到最高转向车速过程中的车速变化序列以及车速的间隔时间；
根据车速变化序列以及车速的间隔时间，计算车辆的行驶距离，所述车辆的行驶距离d0的计算公式为：
d0＝∑vi·Δt，
其中，vi表示车速变化序列中的一个车速，Δt表示车速的间隔时间；
根据计算得到的车辆的行驶距离，在车辆与转弯地点或低路面附着力地点相距d0距离时，提醒驾驶员松开加速踏板。
综上所述，本发明一种基于路面附着能力的车辆控制方法、***及汽车具有以下优点：
1)、本发明通过对车辆的行为进行预测，然后计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力，最后对动力***的驱动力和能量回收力进行限制，提高了车辆的稳定性。
2)、本发明在车辆转弯工况下，能根据满足稳定性的滑行能量回收的减速距离提醒驾驶员不再加速，有利于防止急刹车工况并有效回收能量。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种基于路面附着能力的车辆控制方法，其特征在于：包括：
获取路面附着信息，得到路面特征数据；
对车辆的转向行为和加减速行为进行预测；
根据得到的路面特征数据和预测的结果，计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力；
根据计算得到的最大纵向力，限制动力***的驱动力和能量回收力；
所述对车辆的加减速行为进行预测这一步骤，包括以下步骤：
判断车辆与前车之间的车距是否小于设定阈值，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则执行下一步骤；
根据车辆与信号灯之间的距离以及信号灯的周期，判断车辆是否能直接通过信号灯，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆的行驶速度是否小于限速带的限制车速，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆转向的曲率是否小于设定阈值，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆前方是否存在障碍物，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则执行下一步骤；
判断车辆前方是否为低速行驶区域，若是，则判定车辆具有减速行为；
反之，则对车辆的加速行为进行预测。
2.根据权利要求1所述的一种基于路面附着能力的车辆控制方法，其特征在于：所述获取路面附着信息，得到路面特征数据这一步骤，包括以下步骤：
通过视觉感知***、数据平台或车载***获取路面附着信息；
对获取的路面附着信息进行数据修正，并结合天气信息，得到路面湿滑判断的结果和路面附着系数的范围。
3.根据权利要求1所述的一种基于路面附着能力的车辆控制方法，其特征在于：所述对车辆的转向行为进行预测这一步骤，包括以下步骤：
根据车辆转向灯开启情况和/或地图导航信息判定车辆的换道转向行为，其中，地图导航信息包括车辆所在位置信息以及车辆距离转向地点的距离；
根据获得的实际道路曲率，预测车辆转向的幅度。
4.根据权利要求1所述的一种基于路面附着能力的车辆控制方法，其特征在于：所述对车辆的加速行为进行预测这一步骤，包括以下步骤：
判断车辆的行驶速度是否小于限速带的限制车速，若是，则判定车辆具有加速行为；反之，则执行下一步骤；
判断车辆前方是否为上坡路况，若是，则判定车辆具有加速行为；反之，则不做处理。
5.根据权利要求1所述的一种基于路面附着能力的车辆控制方法，其特征在于：所述根据得到的路面特征数据和预测的结果，计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力这一步骤，包括以下步骤：
根据得到的路面特征数据，计算车辆运行的最高转向车速，所述最高转向车速vmax的表达式为：
其中，μmin代表路面附着系数最小值，r代表转向曲率半径，g代表万有引力常数；
根据得到的路面特征数据，计算车辆运行的最大纵向力，所述最大纵向力Fl的表达式为：
其中，m代表车辆的质量，v代表车辆的行驶速度。
6.根据权利要求1所述的一种基于路面附着能力的车辆控制方法，其特征在于：还包括根据计算得到的最高转向车速，对驾驶员进行安全驾驶提醒的步骤。
7.根据权利要求6所述的一种基于路面附着能力的车辆控制方法，其特征在于：所述根据计算得到的最高转向车速，对驾驶员进行安全驾驶提醒这一步骤，包括以下步骤：
判断当前车速是否小于最高转向车速，若是，则不对驾驶员进行安全驾驶提醒；反之，则执行下一步骤；
结合路面特征数据和车辆的滑行能量回收策略，计算车辆的滑行减速度，所述车速的滑行减速度acoast(v)的计算公式为：
acoast(v)＝g·w+[fcoast(v)+fregn(v)]/m，
其中，w代表坡度，车辆上坡时w为正值，fcoast(v)代表车辆的滑行阻力，fregn(v)为车辆的滑行能量回收力，m代表车重；
根据计算得到的滑行减速度，得到当前车速达到最高转向车速过程中的车速变化序列以及车速的间隔时间；
根据车速变化序列以及车速的间隔时间，计算车辆的行驶距离，所述车辆的行驶距离d0的计算公式为：
d0＝∑vi·Δt，
其中，vi表示车速变化序列中的一个车速，Δt表示车速的间隔时间；
根据计算得到的车辆的行驶距离，在车辆与转弯地点或低路面附着力地点相距d0距离时，提醒驾驶员松开加速踏板。
8.一种基于路面附着能力的车辆控制***，其特征在于：包括：
获取模块，用于获取路面附着信息，得到路面特征数据；
预测模块，用于对车辆的转向行为、加速行为和减速行为进行预测；
计算模块，用于根据获取模块和预测模块的处理结果，计算车辆运行的最高转向车速和最大纵向力；
限制模块，用于根据计算模块的处理结果，限制动力***的驱动力和能量回收力；
所述预测模块，具体用于：
判断车辆与前车之间的车距是否小于设定阈值，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则执行下一步骤；
根据车辆与信号灯之间的距离以及信号灯的周期，判断车辆是否能直接通过信号灯，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆的行驶速度是否小于限速带的限制车速，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆转向的曲率是否小于设定阈值，若是，则执行下一步骤；反之，则判定车辆具有减速行为；
判断车辆前方是否存在障碍物，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则执行下一步骤；
判断车辆前方是否为低速行驶区域，若是，则判定车辆具有减速行为；反之，则对车辆的加速行为进行预测。
9.一种汽车，包括车辆控制装置，其特征在于：所述车辆控制装置用于执行如权利要求1-7任一项所述的基于路面附着能力的车辆控制方法。
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