CN108037490B - 探地雷达定位精度检测方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种探地雷达定位精度检测方法及***，该***包括标靶、三维探地雷达、处理设备以及测量仪，该方法包括：三维探地雷达沿探测路线探测包含标靶的探测区域以获得探测区域的雷达图像，并将其发送至处理设备；三维探地雷达获取探测路线的坐标信息集合并将其发送至处理设备；处理设备根据雷达图像上标靶和探测路线的位置以及坐标信息集合得到标靶的第一坐标值；测量仪测量获得标靶的第二坐标值；处理设备获取第二坐标值，并根据第一坐标值和第二坐标值的比值计算得到三维探地雷达的定位精度值。该检测方案以标靶作为精度检测的媒介，简单易行、便于操作，且检测精度高。

Description

探地雷达定位精度检测方法及***

技术领域

本发明涉及探地雷达探测技术领域，具体而言，涉及一种探地雷达定位精度检测方法及***。

背景技术

探地雷达是用高频无线电波来确定介质内部物质分布规律的一种地球物理方法。目前，探地雷达技术的研究和应用不断成熟。仪器***制造专家、地球物理学家和其他领域应用探地雷达的专家，都熟悉了探地雷达的性能和解决问题的能力。当前，我国探地雷达技术已应用于多个领域，包括公路质量的探地雷达检测、隧道掌子面前方地质情况预报、隧道扯旗质量检测、地下管线探测、道路病害体探测、采空区探地雷达探测、地下水污染调查、考古、军事等各行各业。

在过去的一段时间里，在众多的应用领域中，雷达数据的空间定位的精度问题并未受到从业人员的重视，造成这种状态的主要原因是雷达数据的定位精度对后续工作影响不大，只要能找到异常地质体的大致范围即可。然而，随着探地雷达技术与地理信息***技术的结合，对探地雷达数据的空间定位精度需求越来越高，要求达到大比例地形图测绘的精度。如何检测探地雷达数据空间定位精度，是行业应用和探地雷达技术发展必须解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于，提供一种探地雷达定位精度检测方法及***以解决上述问题。

本发明的较佳实施例提供一种探地雷达定位精度检测方法，应用于探地雷达定位精度检测***，所述探地雷达定位精度检测***包括标靶、三维探地雷达、处理设备以及测量仪，所述方法包括：

所述三维探地雷达沿探测路线探测包含所述标靶的探测区域以获得所述探测区域的雷达图像，并将所述雷达图像发送至所述处理设备；

所述三维探地雷达获取所述探测路线的坐标信息集合并将所述坐标信息集合发送至所述处理设备；

所述处理设备根据所述雷达图像上所述标靶和所述探测路线的位置以及所述坐标信息集合得到所述标靶的第一坐标值；

所述测量仪测量获得所述标靶的第二坐标值；

所述处理设备获取所述第二坐标值，并根据所述第一坐标值和所述第二坐标值的比值计算得到所述三维探地雷达的定位精度值；

其中，所述处理设备根据所述雷达图像上所述标靶和所述探测路线的位置以及所述坐标信息集合得到所述标靶的第一坐标值的步骤，包括：

所述处理设备提取出所述雷达图像中表征所述标靶的图像信息；

获得所述标靶的图像信息的中心点；

根据所述中心点和所述探测路线的位置关系以及所述探测路线的坐标信息集合得到所述标靶的第一坐标值。

可选地，在上述探地雷达定位精度检测方法中，根据所述中心点和所述探测路线的位置关系以及所述探测路线的坐标信息集合得到所述标靶的第一坐标值的步骤，包括：

在所述雷达图像上将所述中心点分别沿竖直方向和水平方向向所述探测路线延伸；

获得沿竖直方向的延伸线与所述探测路线的第一交点，以及沿水平方向与所述探测路线的第二交点；

根据所述坐标信息集合获得所述第一交点的坐标值和所述第二交点的坐标值；

提取出所述第一交点的坐标值的横坐标以及所述第二交点的坐标值的纵坐标，以得到所述标靶的第一坐标值。

可选地，在上述探地雷达定位精度检测方法中，所述三维探地雷达沿探测路线探测包含所述标靶的探测区域以获得所述探测区域的雷达图像的步骤之前，所述方法还包括：

所述三维探地雷达获取指定区域的平面图，并根据所述平面图规划探测路线。

可选地，在上述探地雷达定位精度检测方法中，所述三维探地雷达包括GPS模块，所述三维探地雷达获取所述探测路线的坐标信息集合的步骤包括：

所述GPS模块按预设采样频率采样获得所述三维探地雷达的探测路线的多个坐标值；

根据所述多个坐标值获得所述探测路线的坐标信息集合。

本发明另一较佳实施例还提供一种探地雷达定位精度检测***，所述***包括标靶、三维探地雷达、处理设备以及测量仪；

所述三维探地雷达用于沿探测路线探测包含所述标靶的探测区域以获得所述探测区域的雷达图像，并将所述雷达图像发送至所述处理设备；

所述三维探地雷达还用于获取所述探测路线的坐标信息集合并将所述坐标信息集合发送至所述处理设备；

所述处理设备用于根据所述雷达图像上所述标靶和所述探测路线的位置以及所述坐标信息集合得到所述标靶的第一坐标值；

所述测量仪用于测量获得所述标靶的第二坐标值；

所述处理设备还用于获取所述第二坐标值，并根据所述第一坐标值和所述第二坐标值的差值计算得到所述三维探地雷达的定位精度值；

所述处理设备还用于提取出所述雷达图像中表征所述标靶的图像信息；

获得所述标靶的图像信息的中心点；

根据所述中心点和所述探测路线的位置关系以及所述探测路线的坐标信息集合得到所述标靶的第一坐标值。

可选地，在上述探地雷达定位精度检测***中，所述标靶的材质为金属材质。

可选地，在上述探地雷达定位精度检测***中，所述标靶的材质为铁。

可选地，在上述探地雷达定位精度检测***中，所述标靶的形状为圆盘状。

可选地，在上述探地雷达定位精度检测***中，所述三维探地雷达的型号为MIRA200-16。

本发明实施例提供一种探地雷达定位精度检测方法及***，通过三维探地雷达探测获得包含标靶的探测区域的雷达图像，并获得探测路线的坐标信息集合。通过处理设备提取出雷达图像中表征标靶的图像信息，并根据标靶和探测路线的位置关系及探测路线的坐标信息集合得到标靶的第一坐标值。再通过测量仪获得标靶的第二坐标值，根据第一坐标值和第二坐标值获得三维探地雷达的探测精度。该检测方案以标靶作为精度检测的媒介，简单易行、便于操作，且检测精度高。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明较佳实施例提供的探地雷达定位精度检测***的结构框图。

图2为本发明较佳实施例提供的一种处理设备的结构框图。

图3为本发明较佳实施例提供的探地雷达定位精度检测方法的流程图。

图4为本发明较佳实施例提供的探地雷达行进路线的示意图。

图5为图3中步骤S102的子步骤的流程图。

图6为图3中步骤S103的子步骤的流程图。

图7为图6中步骤S1033的子步骤的流程图。

图标：10-探地雷达定位精度检测***；100-处理设备；110-存储器；120-处理器；130-通信模块；140-显示器；200-三维探地雷达；300-标靶；400-测量仪。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1，为本发明实施例提供的探地雷达定位精度检测***10的方框图。所述探地雷达定位精度检测***10包括标靶300、三维探地雷达200、处理设备100以及测量仪400。其中，所述三维探地雷达200可以与所述处理设备100通信连接，以将采集到的图像数据发送至所述处理设备100。在本实施例中，所述处理设备100可以是，但不限于具有数据、图像处理能力的终端设备，例如个人电脑、笔记本电脑等。

在本实施例中，所述三维探地雷达200用于沿探测路线探测包含所述标靶300的探测区域以获得所述探测区域的雷达图像，并将所述雷达图像发送至所述处理设备100。所述三维探地雷达200还用于获取所述探测路线的坐标信息集合并将所述坐标信息集合发送至所述处理设备100。所述处理设备100用于根据所述雷达图像上所述标靶300和所述探测路线的位置以及所述坐标信息集合得到所述标靶300的第一坐标值。所述测量仪400用于测量获得所述标靶300的第二坐标值。所述处理设备100还用于获取所述第二坐标值，并根据所述第一坐标值和所述第二坐标值的差值计算得到所述三维探地雷达200的定位精度值。

请参阅图2，为本发明提供的处理设备100的方框示意图。所述处理设备100包括存储器110、处理器120、通信模块130及显示器140。所述存储器110、处理器120、通信模块130及显示器140各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

其中，所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。

所述存储器110可用于存储软件程序及模块，处理器120在接收到执行指令后，执行存储在存储器110中的软件程序及模块，从而执行相应的功能应用及信息处理。

所述处理器120可以是一种集成电路芯片，具有信息处理能力。所述处理器120可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等。还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器120也可以是任何常规的处理器等。

所述通信模块130用于通过网络建立所述处理设备100与三维探地雷达200之间的通信连接。

所述显示器140在所述处理设备100与用户之间提供一交互界面或用于显示图像数据。在本实施例中，所述显示器140可以是液晶显示器或触控显示器。

可以理解，图2所示的结构仅为示意，所述处理设备100还可以包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

如图3所示，是本发明实施例提供的一种应用于图1所示的探地雷达定位精度检测***10的探地雷达定位精度检测方法的示意性流程图。所应说明的是，本实施例提供的方法不以图3及以下所述的顺序为限制。下面将对图3所示的具体流程进行详细的阐述。

步骤S101，所述三维探地雷达200沿探测路线探测包含所述标靶300的探测区域以获得所述探测区域的雷达图像，并将所述雷达图像发送至所述处理设备100。

在本实施例中，在步骤所述三维探地雷达200沿探测路线探测包含所述标靶300的探测区域以获得所述探测区域的雷达图像之前，所述方法还包括以下步骤：

所述三维探地雷达200获取指定区域的平面图，并根据所述平面图规划探测路线。

在本实施例中，可利用航拍等方式获取指定区域的平面图，其中，该指定区域可为工作人员划定的航拍区域，该航拍区域包含了预进行雷达探测的探测区域。可选地，在获得指定区域的平面图后，可将该平面图输入至所述三维探地雷达200中，三维探地雷达200可对录入的平面图进行解析，以根据解析结果规划探测路线。例如，可解析获得的平面图中地形情况以及障碍物情况等，在进行探测路线规划时可考虑选择地形平坦的路线且尽量避开障碍物。

可选地，在具体实施时，在规划好探测路线之后，可根据所述三维探地雷达200的可探测范围，将一标靶300设置在三维探地雷达200行进路线上的可探测范围内。例如，可如图4所示，所述三维探地雷达200以位置1为起始位置，沿图中虚线所示的探测路线4行进，经过位置2后最终到达位置3。所述三维探地雷达200的探测范围为图中方框所划分的范围，应当理解，图中方框只是示意性的，三维探地雷达200的探测范围也可以是一个圆形范围或者是其他形状的范围，具体应以选用的三维探地雷达200的性能而定。并且，图中所示的探测路线以直线表示，但在实际实施时，探测路线可为曲线、折线或其他线形，对此在本实施例中不作具体限制，还应根据实际所规划的探测路线而定，图中的探测路线只是示意性的。

可选地，在本实施例中，所述三维探地雷达200的型号可为MIRA200-16。

具体实施时，可将所述标靶300设置在所述三维探地雷达200行进方向上的探测范围内，如图中位置5所示，则在三维探地雷达200沿所述探测路线行进并进行探测范围内的雷达图像获取时，可获得包含所述标靶300的雷达图像6。可选地，所述三维探地雷达200获得包含标靶300的探测区域的雷达图像后将该雷达图像发送至处理设备100，以便处理设备100后续对其进行分析处理。

步骤S102，所述三维探地雷达200获取所述探测路线的坐标信息集合并将所述坐标信息集合发送至所述处理设备100。

可选地，在本实施例中，所述三维探测雷达沿探测路线行进以获得探测区域的雷达图像的同时，还可在行进的过程中获得探测路线上多个位置点的坐标值，并将多个坐标值汇集为坐标信息集合以发送至处理设备100。

可选地，在本实施例中，所述三维探地雷达200可包括GPS模块，可通过所述GPS模块来获得探测路线的坐标信息集合。请参阅图5，在本实施例中，步骤S102可以包括步骤S1021以及步骤S1022两个子步骤。

步骤S1021，所述GPS模块按预设采样频率采样获得所述三维探地雷达200的探测路线的多个坐标值。

步骤S1022，根据所述多个坐标值获得所述探测路线的坐标信息集合。

应当理解，所述探测路线可理解为由若干个点构成的直线、曲线或其他线形。所述GPS模块可预先设置采样频率，以采样获得其中多个点的坐标值。在进行采样频率设置时，较高的采样频率可获得较多的位置点，由较多的位置点构成的探测路线更加准确，其精度更高。但是较高的采样频率也意味着采样工作量的增加，以及后续数据处理量的增大。而较低的采样频率获得的位置点的数量较少，最终构成的探测路线其精度相对较低。但在采样工作量及数量处理工作上可减轻负担。因此，在进行采样频率的设置时，可综合考虑探测路线的线形、探测路线的长度、工作量大小以及精度要求来进行设置。例如，若探测路线为直线型，直线型的探测路线线形简单，变化较小，则可设置为较小的采样频率。若探测路线的线形为不规则的线形，则可设置较高的采样频率，以保障采样精度。

在设置好GPS模块的采样频率之后将采样频率保存在GPS模块中，在三维探地雷达200沿所述探测路线行进过程中，GPS模块可按设置好的采样频率进行探测路线的位置点的采样，以获得探测路线上的多个点的坐标值。再将获得的多个点的坐标值汇集成坐标信息集合，该坐标信息集合则可表征该探测路线的位置信息。可将该坐标信息集合发送至处理设备100，以使处理设备100将探测路线的位置信息显示在雷达图像上。

本实施例中，在一种情形下，若所述三维探地雷达200不包括GPS模块，或者GPS模块不能正常工作，也可以采样人工测量、设备解析的方式来获得探测路线的位置信息。例如，可利用测量仪400测量得到探测路线的起点以及终点的坐标值，将测得的坐标值输入至处理设备100中，处理设备100可根据起点以及终端的坐标值，对两点之间的连线的多个点进行位置估算，从而得到完整的探测路线。为了提高结果的精度，在测量时，除了测量起点和终点的坐标值外，还可选择性地测量该两点之间的探测路线上的一些点的坐标值，例如可选择测量探测路线的转折点或弯曲部位的点的坐标值，以此来提高探测路线合成的精度。但总体来说，采用人工测量、设备解析的方式获得的探测路线的位置信息其精度均较低。

步骤S103，所述处理设备100根据所述雷达图像上所述标靶300和所述探测路线的位置以及所述坐标信息集合得到所述标靶300的第一坐标值。

可选地，请参阅图6，在本实施例中步骤S103包括步骤S1031、步骤S1032以及步骤S1033三个子步骤。

步骤S1031，所述处理设备100提取出所述雷达图像中表征所述标靶300的图像信息。

步骤S1032，获得所述标靶300的图像信息的中心点。

步骤S1033，根据所述中心点和所述探测路线的位置关系以及所述探测路线的坐标信息集合得到所述标靶300的第一坐标值。

在本实施例中，所述处理设备100接收到所述雷达图像以及所述探测路线的坐标信息集合后，对所述雷达图像进行处理以得到所述标靶300在所述雷达图像上的坐标值。可选地，在本实施例中，所述标靶300的形状为圆盘状，其材质采用金属材质。可选地，所述标靶300可以为直径为20cm、厚度为1cm的圆盘状，其材质可以采用铁。在得到的雷达图像上，所述标靶300的图像特征可区别于探测区域的其他部分的特征，因此所述处理设备100可对所述雷达图像进行解析，以得到所述雷达图像中表征所述标靶300的图像信息。由于本实施例中采用的标靶300为圆盘状，可以该圆形的中心点作为标靶300的位置点，如图4中位置7所示。

所述处理设备100在接收到所述探测路线的坐标信息集合后，可将雷达图像上探测路线的各个点赋予坐标值，即将雷达图像上显示的探测路线中的各个点添加上坐标值。在本实施例中，可将添加上坐标值的探测路线理解为坐标轴，而所述标靶300的中心点在所述雷达图像上的位置，则可以根据该中心点与该坐标轴的关联推算得到。

请参阅图7，在本实施例中，步骤S1033可以包括步骤S10331、步骤S10332、步骤S10333以及步骤S10334四个子步骤。

步骤S10331，在所述雷达图像上将所述中心点分别沿竖直方向和水平方向向所述探测路线延伸。

步骤S10332，获得沿竖直方向的延伸线与所述探测路线的第一交点，以及沿水平方向与所述探测路线的第二交点。

步骤S10333，根据所述坐标信息集合获得所述第一交点的坐标值和所述第二交点的坐标值。

步骤S10334，提取出所述第一交点的坐标值的横坐标以及所述第二交点的坐标值的纵坐标，以得到所述标靶300的第一坐标值。

可选地，在本实施例中，所述探测路线可理解为雷达图像上的坐标轴，该坐标轴可以是直线形的也可以是曲线形的，具体地因根据实际探测路线线形而定。将所述标靶300的中心点分别沿竖直方向和水平方向向所述探测路线延伸，即将所述中心点分别沿竖直方向和水平方向向所述探测路线投射。应当理解，若所述探测路线为曲线形，则预先在进行标靶300的位置设定的时候，为了保障标靶300可在三维探地雷达200的探测范围内，则标靶300的位置应当是处于该曲线的凹形的一侧。若所述探测路线为直线，则三维探地雷达200在行进时，可变换方向进行行进。如此，则可以保证所述中心点分别沿竖直方向和水平方向向所述探测路线延伸时可以与所述探测路线具有交点。

可选地，在本实施例中，获得所述中心点的竖直方向上的延伸线与所述探测路线的第一交点，以及该中心点在水平方向上与探测路线的第二交点。根据坐标信息集合则可获得探测路线在该第一交点和该第二交点的坐标值，例如设探测路线上该第一交点为A1(x1,y1)，该第二交点为A2(x2,y2)。提取出第一交点的横坐标以及第二交点的纵坐标，则可组合得到所述中心点的在所述雷达图像上的第一坐标值，如得到的第一坐标值为B1(x1,y2)。

步骤S104，所述测量仪400测量获得所述标靶300的第二坐标值。

步骤S105，所述处理设备100获取所述第二坐标值，并根据所述第一坐标值和所述第二坐标值的比值计算得到所述三维探地雷达200的定位精度值。

可选地，在本实施例中，为了检测三维探地雷达200探测得到的雷达图像中各位置点，例如标靶300的位置精度，在本实施例中，可使用测量仪400对事先布置的标靶300的中心点进行测量，以获得标靶300的实测的第二坐标值，设为B2(x’,y’)。

可选地，可将计算得到的雷达图像上的标靶300中心点的第一坐标值和实测的标靶300的第二坐标值进行比较，以得到三维探地雷达200的定位精度。例如，可分别针对第一坐标值的横坐标和第二坐标值的横坐标，以及第一坐标值的纵坐标和第二坐标值的纵坐标进行比较，综合横坐标和纵坐标的比较结果，得到两者之间的比较结果从而得到三维探地雷达200的定位精度。例如，若第一坐标值为B1(4,5)，第二坐标值为B2(5,5.5)。则计算得到第一坐标值和第二坐标值的横坐标的精度值为

而纵坐标的精度值为

求取横坐标的精度值和纵坐标的精度值的平均值作为三维探地雷达200的定位精度值

应当理解，在获得第一坐标值和第二坐标值后，对于三维探地雷达200的定位精度的计算还可采用其他方式，在本实施例中不一一赘述，可根据需求进行设置。

综上所述，本发明实施例提供一种探地雷达定位精度检测方法及***，通过三维探地雷达200探测获得包含标靶300的探测区域的雷达图像，并获得探测路线的坐标信息集合。通过处理设备100提取出雷达图像中表征标靶300的图像信息，并根据标靶300和探测路线的位置关系及探测路线的坐标信息集合得到标靶300的第一坐标值。再通过测量仪400获得标靶300的第二坐标值，根据第一坐标值和第二坐标值获得三维探地雷达200的探测精度。该检测方案以标靶300作为精度检测的媒介，简单易行、便于操作，且检测精度高。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种探地雷达定位精度检测方法，其特征在于，应用于探地雷达定位精度检测***，所述探地雷达定位精度检测***包括标靶、三维探地雷达、处理设备以及测量仪，所述方法包括：

所述三维探地雷达沿探测路线探测包含所述标靶的探测区域以获得所述探测区域的雷达图像，并将所述雷达图像发送至所述处理设备；

所述三维探地雷达获取所述探测路线的坐标信息集合并将所述坐标信息集合发送至所述处理设备；

所述处理设备根据所述雷达图像上所述标靶和所述探测路线的位置以及所述坐标信息集合得到所述标靶的第一坐标值；

所述测量仪测量获得所述标靶的第二坐标值；

所述处理设备获取所述第二坐标值，并根据所述第一坐标值和所述第二坐标值的比值计算得到所述三维探地雷达的定位精度值；

其中，所述处理设备根据所述雷达图像上所述标靶和所述探测路线的位置以及所述坐标信息集合得到所述标靶的第一坐标值的步骤，包括：

所述处理设备提取出所述雷达图像中表征所述标靶的图像信息；

获得所述标靶的图像信息的中心点；

根据所述中心点和所述探测路线的位置关系以及所述探测路线的坐标信息集合得到所述标靶的第一坐标值。

2.根据权利要求1所述的探地雷达定位精度检测方法，其特征在于，根据所述中心点和所述探测路线的位置关系以及所述探测路线的坐标信息集合得到所述标靶的第一坐标值的步骤，包括：

在所述雷达图像上将所述中心点分别沿竖直方向和水平方向向所述探测路线延伸；

获得沿竖直方向的延伸线与所述探测路线的第一交点，以及沿水平方向与所述探测路线的第二交点；

根据所述坐标信息集合获得所述第一交点的坐标值和所述第二交点的坐标值；

提取出所述第一交点的坐标值的横坐标以及所述第二交点的坐标值的纵坐标，以得到所述标靶的第一坐标值。

3.根据权利要求1所述的探地雷达定位精度检测方法，其特征在于，所述三维探地雷达沿探测路线探测包含所述标靶的探测区域以获得所述探测区域的雷达图像的步骤之前，所述方法还包括：

所述三维探地雷达获取指定区域的平面图，并根据所述平面图规划探测路线。

4.根据权利要求1所述的探地雷达定位精度检测方法，其特征在于，所述三维探地雷达包括GPS模块，所述三维探地雷达获取所述探测路线的坐标信息集合的步骤包括：

所述GPS模块按预设采样频率采样获得所述三维探地雷达的探测路线的多个坐标值；

根据所述多个坐标值获得所述探测路线的坐标信息集合。

5.一种探地雷达定位精度检测***，其特征在于，所述***包括标靶、三维探地雷达、处理设备以及测量仪；

所述三维探地雷达用于沿探测路线探测包含所述标靶的探测区域以获得所述探测区域的雷达图像，并将所述雷达图像发送至所述处理设备；

所述三维探地雷达还用于获取所述探测路线的坐标信息集合并将所述坐标信息集合发送至所述处理设备；

所述处理设备用于根据所述雷达图像上所述标靶和所述探测路线的位置以及所述坐标信息集合得到所述标靶的第一坐标值；

所述测量仪用于测量获得所述标靶的第二坐标值；

所述处理设备还用于获取所述第二坐标值，并根据所述第一坐标值和所述第二坐标值的差值计算得到所述三维探地雷达的定位精度值；

所述处理设备还用于提取出所述雷达图像中表征所述标靶的图像信息；

获得所述标靶的图像信息的中心点；

根据所述中心点和所述探测路线的位置关系以及所述探测路线的坐标信息集合得到所述标靶的第一坐标值。

6.根据权利要求5所述的探地雷达定位精度检测***，其特征在于，所述标靶的材质为金属材质。

7.根据权利要求6所述的探地雷达定位精度检测***，其特征在于，所述标靶的材质为铁。

8.根据权利要求5所述的探地雷达定位精度检测***，其特征在于，所述标靶的形状为圆盘状。

9.根据权利要求5所述的探地雷达定位精度检测***，其特征在于，所述三维探地雷达的型号为MIRA200-16。

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