CN108022448A - 反向寻车***及停车场管理*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种反向寻车***及停车场管理***，涉及智能寻车领域。该***包括寻车机器人、后台服务器及车辆查询终端，寻车机器人包括车辆组件及控制采集组件，控制采集组件包括控制模块、信息采集模块及定位避障模块，控制模块基于定位避障模块检测寻车机器人的位置信息控制车辆组件以控制寻车机器人巡逻，信息采集模块采集车辆的车辆信息，在信息采集模块采集到车辆信息时发送该信息至控制模块，控制模块基于车辆信息以及从定位避障模块获取的位置信息生成车辆定位信息，并发送至后台服务器进行存储，车辆查询终端用于响应用户操作从后台服务器调取目标车辆对应的车辆定位信息。其安装维护成本低，安装灵活，功能多样，能够完成主动寻车。

Description

反向寻车***及停车场管理***

技术领域

本发明涉及智能寻车领域，具体而言，涉及反向寻车***及停车场管理***。

背景技术

随着人们生活水平的提高，车越来越多，而且停车场也越来越大，特别在商场、购物中心等大型停车场内，车主在返回停车场时往往由于停车场空间大，环境及标志物类似、方向不易辨别等原因，容易在停车场内迷失方向，寻找不到自己的车辆，此外，汽车的钥匙虽然可通过的无线通信使车灯闪烁或车辆报警，但是其寻车距离较短，更加使得车主难以快速找到自己的车。

针对于找车难的问题，现有的主要依靠刷卡定位和车牌识别摄像头定位技术等完成车辆停车识别和定位。均是利用后台服务器接收车辆的定位信息，经过分析、存储后，将车辆信息发布于车辆查询终端机，实现停车反向寻车的功能。前者受限于用户的操作习惯，可操作性不强，常常出现IC卡丢失或者忘记刷卡的情况，并且需要在多处设置刷卡设备，安装维护成本高。后者采用主动定位的方式，但需要在停车场安装多个摄像头，安装维护成本高，能耗大，不易于推广，此外，现有的寻车技术均存在安装不灵活，功能单一的问题。

有鉴于此，设计制造出一种安装维护成本低，安装灵活，多功能的，能够主动寻车的寻车***显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种反向寻车***，该***安装维护成本低，安装灵活，功能多样，能够完成主动寻车。

本发明的另一目的在于提供一种停车场管理***，停车场管理***使用反向寻车***完成车辆位置查询工作，该反向寻车***安装维护成本低，安装灵活，功能多样，能够完成主动寻车。

本发明提供一种技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种反向寻车***，包括寻车机器人、后台服务器及车辆查询终端，所述寻车机器人包括车辆组件及控制采集组件，所述控制采集组件包括控制模块、信息采集模块及定位避障模块；所述信息采集模块、所述定位避障模块及所述车辆组件均与所述控制模块电连接，所述信息采集模块、所述定位避障模块及所述控制模块均安装于所述车辆组件，所述后台服务器分别与所述控制模块和所述车辆查询终端通信连接；所述定位避障模块用于检测所述寻车机器人的位置信息，所述控制模块用于基于所述位置信息控制所述车辆组件的工作状态，以控制所述寻车机器人进行巡逻，所述信息采集模块用于采集车辆的车辆信息，并在所述信息采集模块采集到所述车辆信息时，发送所述车辆信息至所述控制模块，所述控制模块还用于基于所述车辆信息以及从所述定位避障模块获取的所述位置信息生成车辆定位信息，并发送所述车辆定位信息至所述后台服务器进行存储，所述车辆查询终端用于响应用户操作从所述后台服务器调取与目标车辆对应的所述车辆定位信息。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述车辆查询终端包括查询台和移动查询端，所述查询台和所述移动查询端均与所述后台服务器通信连接。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述控制采集组件还包括路径规划模块，所述路径规划模块与所述控制模块电连接，所述路径规划模块用于基于所述用户的指定位置和所述车辆定位信息生成寻车路径图。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述定位避障模块包括测距传感器和深度摄像头，所述测距传感器和所述深度摄像头均与所述控制模块电连接，所述测距传感器用于采集所述寻车机器人周围的障碍物的障碍信息，所述深度摄像头用于采集所述寻车机器人周围的环境深度图像信息，所述控制模块还用于基于所述障碍信息和所述环境深度图像信息生成所述位置信息。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述控制采集组件还包括图形交互模块，所述图形交互模块与所述控制模块电连接，所述图形交互模块用于响应用户操作从所述后台服务器调取与目标车辆对应的所述车辆定位信息。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述控制采集组件还包括语音交互模块，所述语音交互模块与所述控制模块电连接，所述语音交互模块用于响应用户语音从所述后台服务器调取与目标车辆对应的所述车辆定位信息。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述车辆组件包括遥控终端，所述遥控终端与所述控制模块通信连接，所述遥控终端用于遥控所述寻车机器人移动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述车辆组件还包括旋转监控摄像头，所述旋转监控摄像头安装于所述寻车机器人顶端，所述旋转监控摄像头与所述控制模块电连接，所述旋转监控摄像头用于在巡逻的过程中监控所述寻车机器人周围的环境。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第八种实现方式中，所述车辆组件还包括指示灯，所述指示灯与所述控制模块电连接。

第二方面，本发明实施例提供了一种停车场管理***，包括反向寻车***，反向寻车***包括寻车机器人、后台服务器及车辆查询终端，所述寻车机器人包括车辆组件及控制采集组件，所述控制采集组件包括控制模块、信息采集模块及定位避障模块；所述信息采集模块、所述定位避障模块及所述车辆组件均与所述控制模块电连接，所述信息采集模块、所述定位避障模块及所述控制模块均安装于所述车辆组件，所述后台服务器分别与所述控制模块和所述车辆查询终端通信连接；所述定位避障模块检测所述寻车机器人的位置信息，所述控制模块基于所述位置信息控制所述车辆组件的工作状态，以控制所述寻车机器人进行巡逻，所述信息采集模块用于采集车辆的车辆信息，在所述信息采集模块采集到所述车辆信息时，发送所述车辆信息至所述控制模块，所述控制模块基于所述车辆信息以及从所述定位避障模块获取的所述位置信息生成车辆定位信息，并发送所述车辆定位信息至所述后台服务器进行存储，所述车辆查询终端用于响应用户操作从所述后台服务器调取目标车辆对应的所述车辆定位信息。

相比现有技术，本发明提供的反向寻车***及停车场管理***的有益效果是：

寻车机器人在巡逻中通过信息采集模块采集到车辆信息，并发送车辆信息至控制模块，控制模块基于车辆信息以及从定位避障模块获取的位置信息生成车辆定位信息，用户操作车辆查询终端以从后台服务器调取目标车辆对应的车辆定位信息完成车辆查询，该***安装维护成本低，安装灵活，功能多样，能够完成主动寻车。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的反向寻车***的组成示意框图；

图2为本发明实施例提供的反向寻车***的寻车机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的反向寻车***的寻车机器人的控制采集组件的组成示意框图；

图4为本发明实施例提供的反向寻车***的寻车机器人的控制采集组件的定位避障模块的组成示意框图；

图5为本发明实施例提供的反向寻车***的图形交互模块的组成示意框图；

图6为本发明实施例提供的反向寻车***的语音交互模块的组成示意框图。

图标：900-反向寻车***；100-寻车机器人；121-车架；122-驱动车轮；123-防撞缓冲条；124-指示灯；125-照明灯；127-旋转监控摄像头；110-控制采集组件；111-路径规划模块；112-控制模块；113-信息采集模块；116-图形交互模块；118-定位避障模块；119-语音交互模块；115-机器人通信模块；1131-采集摄像头；1161-显示屏；1162-输入模块；1181-测距传感器；1182-深度摄像头；1191-麦克风；1192-扩音器；1151-通信天线；300-车辆查询终端；500-后台服务器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种寻车***，该***使用一个寻车机器人来记录停车场内车辆的位置等信息，用户可通过查询终端或者寻车机器人输入目标车辆的车牌等信息，以查询目标车辆对应的位置信息，并且可以在寻车机器人带领下前往目标车辆的位置，该***安装维护成本低，安装灵活，功能多样，能够主动寻车。该寻车***可用于停车场、库房等，也可用于物品查找等场景，也可与停车***等配合使用，当然，该寻车***也可以独立使用。

以下将以寻车***应用于停车场为实施例，以对寻车***进行具体介绍。

实施例：

请参照图1，图1为本发明实施例提供的反向寻车***900的组成示意框图；

该反向寻车***900包括寻车机器人100、后台服务器500和车辆查询终端300，后台服务器500分别与寻车机器人100和车辆查询终端300通信连接，寻车机器人100用于巡逻停车场，并且录入停车场内车辆的车辆定位信息，并将车辆定位信息传送至后台服务器500，用户可通过寻车机器人100或者车辆查询终端300等查询后台服务器500所记录的车辆相关的车辆定位信息，此外，寻车机器人100也可以带领用户往车辆定位信息对应的位置。

反向寻车***900可应用于停车场，并与停车场管理***(图未示)配合工作，反向寻车***900与停车场管理***可以进行车辆的信息共享等工作配合。

以下将具体介绍该反向寻车***900各个的组成部分，及各组成部分是如何工作和配合的，以及其有益效果。

请参照图2，图2为本发明实施例提供的反向寻车***900的寻车机器人100的结构示意图；

该寻车机器人100包括车辆组件(图未标)和控制采集组件110，控制采集组件110安装于车辆组件，以完成控制寻车机器人100完成自主巡逻、录入车辆定位信息以及指引寻车等工作，车辆组件用于移动该寻车机器人100，并完成监控工作。该寻车机器人100使用灵活，功能多样，寻车机器人100后台服务器500以及车辆查询终端300配合完成指引寻车的工作，当然，该寻车机器人100也可以单独使用。

以下将具体介绍车辆组件的具体结构、工作原理以及有益效果。

车辆组件包括相互连接的车架121和驱动车轮122，驱动车轮122旋转以带动车架121移动，驱动车轮122与所述控制采集组件110电连接。其车架121上安装有防撞缓冲条123，用于减轻寻车机器人100和碰撞物体在碰撞时所受到的撞击力，防撞缓冲条123安装于车架121前端，可以理解的是，在车架121四周也可以安装防撞缓冲条123，减轻寻车机器人100和碰撞物体在碰撞时所受到的撞击力，较少碰撞损失，提高寻车机器人100的可靠性。

作为优选，车架121上还安装有指示灯124，该指示灯124与控制采集组件110电连接，该指示灯124用于向寻车机器人100的环境发出转向、启动和停止等信息，减少因寻车机器人100突然转向、启动或者停止而导致的碰撞发生，减少碰撞发生的概率，提高寻车机器人100的可靠性。

进一步地，车架121上还安装有照明灯125，该照明灯125与控制采集组件110电连接，以便于寻车机器人100在完成自主巡逻、录入车辆信息、指引寻车等工作中的提供照明任务，照明灯125安装于车架121前端，可以理解的是，车架121四周均还可以安装照明灯125，以在倒车、录入车辆信息和巡逻时，对寻车机器人100的周围环境进行照明，便于寻车机器人100进行倒车等操作，提高车辆信息录入的准确性，也便于巡逻中的进行全方位的监控。

作为优选，在车架121顶端还安装有旋转监控摄像头127，旋转监控摄像头127与控制采集模块电连接，旋转监控摄像头127用于在巡逻的过程中监控周围的环境，停车场的管理人员可设置或者遥控旋转监控摄像头127的监控方向，避免在寻车机器人100转向或者避开障碍物时，出现监控死角的问题，提高寻车机器人100的监控效果。可以理解的是，在旋转监控摄像头127上还可以安装有照明灯125，以保证在监控较远距离的目标时，依然能够清楚的拍摄到目标画面，提高寻车机器人100的监控效果。

作为优选，寻车机器人100还包括遥控终端(图未示)，遥控终端与控制采集模块电连接，该遥控终端用于遥控寻车机器人100行走及监控等工作，例如：管理人员可以通过遥控终端遥控寻车机器人100移动和旋转摄像头的监控方位，以完成遥控巡逻任务；另外，在对寻车机器人100进行包装或者运输时，可通过遥控终端遥控寻车机器人100行走以协助完成装入或者卸下运输工具，也可以协助装入或者卸下包装，减轻劳动强度，较少运输包装难度。在寻车机器人100遇到障碍物时，管理人员也可以可通过遥控终端遥控寻车机器人100绕开障碍物，提高寻车机器人100的场地适应能力。

请参照图3，图3为本发明实施例提供的反向寻车***900的寻车机器人100的控制采集组件110的组成示意框图。

寻车机器人100通过控制采集模块控制寻车机器人100巡逻停车场，并且录入车辆定位信息。

控制采集组件110安装于车辆组件的车架121上，控制采集组件110包括控制模块112、信息采集模块113、图形交互模块116、定位避障模块118、语音交互模块119、路径规划模块111及机器人通信模块115，控制模块112分别与信息采集模块113、图形交互模块116、定位避障模块118、语音交互模块119、机器人通信模块115、路径规划模块111、驱动车轮122、指示灯124、照明灯125、旋转监控摄像头127电连接，控制模块112还用通过机器人通信模块115分别与遥控终端和后台服务器500通信连接，机器人通信模块115包括通信天线1151，通信天线1151安装于车架121，用于增加通信稳定性。

可以理解的是，该通信连接可以是英特网、局域网及红外线通信等，当然，也可以是其他连接方式。例如：可以通过无线配对连接，即通过指令配对的方式配对实现连接。

以下将具体介绍控制采集组件110的各模块的工作原理以及有益效果。

请参照图4，图4为本发明实施例提供的反向寻车***900的寻车机器人100的控制采集组件110的定位避障模块118的组成示意框图。

其中，定位避障模块118包括测距传感器1181和深度摄像头1182，测距传感器1181和深度摄像头1182均与控制模块112电连接，测距传感器1181用于检测寻车机器人100周围的障碍物以生成障碍物的障碍信息，深度摄像头1182用于采集寻车机器人100周围的环境深度图像信息，控制模块112基于环境深度图像信息和障碍信息生成寻车机器人100的位置信息，完成寻车机器人100的定位。

需要说明的是，在生成寻车机器人100的位置信息之前，用户可以通过后台服务器500上传停车场的预设地图信息，控制模块112调用该预设地图信息分别与环境深度图像信息和障碍信息进行比对，以生成寻车机器人100的位置信息，该预设地图也可以为寻车机器人100对停车场在初次遥控巡逻中，测距传感器1181检测的寻车机器人100周围的障碍物的障碍信息以及深度摄像头1182采集的寻车机器人100周围的环境深度图像信息共同生成的初次的预设地图信息，另外，用户也可以通过后台服务器500上传巡逻路线，或者通过遥控终端遥控寻车机器人100巡逻来输入巡逻路线，以便于寻车机器人100遵循巡逻路线进行巡逻。

可以理解的是，控制模块112在除了基于环境深度图像信息和障碍信息生成位置信息之外，还可以基于驱动车轮122所反馈的移动距离信息，该移动距离信息反应了寻车机器人100的移动位置等信息，控制模块112可以基于移动距离信息与环境深度图像信息以及障碍信息共同生成寻车机器人100的位置信息。以提高寻车机器人100的定位精度及其稳定性。

需要说明的是，预设地图信息包含停车场的固定物品，如地面、墙面、立柱或者粘贴于地面、墙面、立柱等固定物品的标志等，此外，障碍信息包括障碍的尺寸大小、对应的位置信息以及障碍物的图片视频等。

可以理解的是，该测距传感器1181可以是超声波测距传感器1181、红外线测距传感器1181或者雷达测距传感器1181，也可以是激光测距传感器1181，激光测距传感器1181能实现无接触远距离测量，测量速度快，精度高，量程大，抗电干扰能力强，也能够适应在车辆周围具有较多的电磁干扰的环境。

请继续参照图3，在寻车机器人100巡逻过程中，通过信息采集模块113采集寻车机器人100周围车辆的车辆信息，在信息采集模块113采集到车辆信息时，发送车辆信息至控制模块112，控制模块112基于车辆信息以及从定位避障模块118获取的此时的位置信息生成车辆定位信息，控制模块112发送车辆定位信息至后台服务器500进行存储。

需要说明的是，上述车辆信息至少包括采集到的车辆的车牌号码和对应的位置信息，此外，车辆信息还可以包括车辆信息的录入时间、车辆的照片，或者初次录入车辆信息时，寻车机器人100经过该车辆时所拍摄的视频等，以供停车场的管理人员基于此类信息进行管理。

可以理解的是，信息采集模块113包括采集摄像头1131，信息采集模块113由采集摄像头1131拍摄车辆图片，并由车辆图片生成对应的车牌号，信息采集模块113还可以为ETC(电子不停车收费***)读取器，通过ETC读取器读取车辆的车载单元天线获得车辆信息，信息采集模块113还可以为RFID(射频识别)阅读器设备，读取车辆的电子标签中的信息，以获得车辆信息，可以理解的时，信息采集模块113亦可以同时使用上述的读取手段，以提高寻车机器人100的信息采集能力。

寻车机器人100将通过信息采集模块113判断该物品是否为车辆，若该物品非车辆，将通过定位避障模块118生成障碍物的障碍信息，控制模块112根据障碍物信息对预设地图信息进行修正，比如：预设地图信息上指示的巡逻路线的某地点为空白可直行的情况，当寻车机器人100行走至该地点时，在该地点或者附近出现非车辆的障碍物，寻车机器人100记录该地点的障碍物的障碍信息，并依据该障碍信息绕行通过障碍物，巡逻中再次经该地点时，该地点的障碍物依旧存在，控制模块112将修正存储于后台服务器500的巡逻路线和预设地图信息，在下次经过该地点时，寻车机器人100根据已修正的巡逻路线和预设地图信息进行巡逻，就无需进行路径再次规划，提高巡逻速度，当再次经过该位置时，若此时障碍物消失，寻车机器人100将再次修正巡逻线路和预设地图信息，提高巡逻速度。

需要说明的是，当寻车机器人100无法绕行通过障碍物时，巡逻车将停止，并向后台服务器500发送提示或者报警信息，以便于停车场管理人员及时处理障碍物，使得停车场及时恢复畅通，停车场管理人员也可以通过障碍信息判断障碍物是否需要及时处理。

此外，该寻车机器人100还可用于巡逻消防通道等重要路段，以及时向管理人员报告重要路段的状态信息。另外，在该反向寻车***900与停车***配合使用时，该车辆信息还可以与停车***所录入的车辆信息对比，以提高数据共享程度，方便管理人员基于此类信息进行管理。

请参照图5和图6，图5为本发明实施例提供的反向寻车***900的图形交互模块116的组成示意框图；图6为本发明实施例提供的反向寻车***900的语音交互模块119的组成示意框图。

用户可通过图形交互模块116或者语音交互模块119与寻车机器人100进行操作寻车机器人100。

图形交互模块116包括显示屏1161和输入模块1162，显示屏1161和输入模块1162分别与控制模块112电连接，可以理解的是该显示屏1161也可以为触摸显示屏1161，语音交互模块119包括麦克风1191和扩音器1192，麦克风1191和扩音器1192分别与控制模块112电连接，用户可通过图形交互模块116或者语音交互模块119输入车辆的车牌信息，来查寻车辆的位置等信息。

另外，用户还可以通过图形交互模块116或者语音交互模块119号输入指定位置，路径规划模块111基于所查询的车辆定位信息和指定位置生成寻车路径图，该寻车路径图为较佳的寻车线路，用户可参考该寻车路径图进行寻车，也可以要求寻车机器人100到达指定位置，带领用户并依据路径规划图前往车辆定位信息所对应的位置，可以理解的是，该路径规划模块111也可以为后台服务器500的所属部分。

可以理解的是，上述的指定位置，可以是预设地图信息上的任意位置，例如：某电梯口，某楼梯口或者寻车机器人100当前所在的位置。

请继续参照图1，车辆查询终端300与后台服务器500通信连接，车辆查询终端300用于响应用户操作从后台服务器500调取目标车辆对应的车辆定位信息，车辆查询终端300包括查询台(图未示)和移动查询终端(图未示)，查询台和移动查询终端均与后台服务器500通信连接，用户或者停车场管理员可通过查询台或者移动查询终端查询车辆的车辆定位信息，用户或者停车场管理员也可通过查询台或者移动查询终端输入指定位置，路径规划模块111依据指定位置和所查询的车辆定位信息生成寻车路径图，该寻车路径图为较佳的寻车线路，用户可参考该寻车路径图进行寻车，也可以要求寻车机器人100到达指定位置，带领用户并依据路径规划图前往车辆定位信息所对应的位置，可以理解的是，上述对应的位置可以为车辆定位信息所对应的车辆的位置，也可以为车辆定位信息所对应的车辆的所在区域，另外，该路径规划模块111也可以为后台服务器500的所属部分。

需要说明的是，查询台为安装于电梯口或者楼梯口等便于用户在查找车辆时查询车辆定位信息的位置，移动查询终端为手机或者平板等移动设备，当然，移动查询终端也可以是电脑等设备，移动查询终端和查询台均通过访问后台服务器500存储的车辆定位信息来查询车辆位置。

可以理解的是，上述通信连接可以是英特网、局域网及红外线通信等，当然，也可以是其他连接方式。例如：可以通过无线配对连接，即通过指令配对的方式配对实现连接。

请继续参照图1，后台服务器500用于存储停车场的预设地图信息、巡逻路线以及车辆定位信息等。

第一实施例提供的反向寻车***900及停车场管理***的工作原理是：

在信息采集模块113采集到车辆信息时，发送车辆信息至控制模块112，控制模块112基于车辆信息以及寻车机器人100此时的位置信息生成车辆定位信息，当在巡逻中，检测到不同于预设地图的障碍物或者遇见影响巡逻的障碍物时，控制模块112将修正存储于后台服务器500的巡逻路线和预设地图信息，用户可使用图形交互模块116、语音交互模块119或者车辆查询终端300查询车辆定位信息，路径规划可响应用户操作基于用户输入的指定位置和需要查询的车辆定位信息生成寻车路径图，并且，寻车机器人100可基于该寻车路径图带领用户前往车辆定位信所对应的位置。

综上所述：

本发明实施例提供的一种反向寻车***900，该***安装维护成本低，安装灵活，功能多样，能够完成主动寻车。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种反向寻车***，其特征在于，包括寻车机器人、后台服务器及车辆查询终端，所述寻车机器人包括车辆组件及控制采集组件，所述控制采集组件包括控制模块、信息采集模块及定位避障模块；

所述信息采集模块、所述定位避障模块及所述车辆组件均与所述控制模块电连接，所述信息采集模块、所述定位避障模块及所述控制模块均安装于所述车辆组件，所述后台服务器分别与所述控制模块和所述车辆查询终端通信连接；

所述定位避障模块用于检测所述寻车机器人的位置信息，所述控制模块用于基于所述位置信息控制所述车辆组件的工作状态，以控制所述寻车机器人进行巡逻，所述信息采集模块用于采集车辆的车辆信息，并在所述信息采集模块采集到所述车辆信息时，发送所述车辆信息至所述控制模块，所述控制模块还用于基于所述车辆信息以及从所述定位避障模块获取的所述位置信息生成车辆定位信息，并发送所述车辆定位信息至所述后台服务器进行存储，所述车辆查询终端用于响应用户操作从所述后台服务器调取与目标车辆对应的所述车辆定位信息。

2.根据权利要求1所述的反向寻车***，其特征在于，所述车辆查询终端包括查询台和移动查询端，所述查询台和所述移动查询端均与所述后台服务器通信连接。

3.根据权利要求1所述的反向寻车***，其特征在于，所述控制采集组件还包括路径规划模块，所述路径规划模块与所述控制模块电连接，所述路径规划模块用于基于所述用户的指定位置和所述车辆定位信息生成寻车路径图。

4.根据权利要求1所述的反向寻车***，其特征在于，所述定位避障模块包括测距传感器和深度摄像头，所述测距传感器和所述深度摄像头均与所述控制模块电连接，所述测距传感器用于采集所述寻车机器人周围的障碍物的障碍信息，所述深度摄像头用于采集所述寻车机器人周围的环境深度图像信息，所述控制模块还用于基于所述障碍信息和所述环境深度图像信息生成所述位置信息。

5.根据权利要求1所述的反向寻车***，其特征在于，所述控制采集组件还包括图形交互模块，所述图形交互模块与所述控制模块电连接，所述图形交互模块用于响应用户操作从所述后台服务器调取与目标车辆对应的所述车辆定位信息。

6.根据权利要求1所述的反向寻车***，其特征在于，所述控制采集组件还包括语音交互模块，所述语音交互模块与所述控制模块电连接，所述语音交互模块用于响应用户语音从所述后台服务器调取与目标车辆对应的所述车辆定位信息。

7.根据权利要求1所述的反向寻车***，其特征在于，所述车辆组件包括遥控终端，所述遥控终端与所述控制模块通信连接，所述遥控终端用于遥控所述寻车机器人移动。

8.根据权利要求1所述的反向寻车***，其特征在于，所述车辆组件还包括旋转监控摄像头，所述旋转监控摄像头安装于所述寻车机器人顶端，所述旋转监控摄像头与所述控制模块电连接，所述旋转监控摄像头用于在巡逻的过程中监控所述寻车机器人周围的环境。

9.根据权利要求1所述的反向寻车***，其特征在于，所述车辆组件还包括指示灯，所述指示灯与所述控制模块电连接。

10.一种停车场管理***，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的反向寻车***。