CN108016608B - 无人机起落架及无人机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种无人机起落架及无人机，其中，无人机起落架包括用于设置在无人机(1000)的底部的起落架本体(2100)和容纳在起落架本体(2100)中的锁止机构(2200)，起落架本体(2100)的侧壁开设有导向孔(2110)，锁止机构(2200)包括锁止块(2210)和驱动锁止块(2210)从导向孔(2110)中伸出和缩回的驱动机构。在无人机处于飞行状态时，锁止机构(2200)容纳于起落架本体(1000)中，避免受到撞击破坏，在无人机降落时，锁止块(2210)从起落架本体(2100)的侧壁伸出，可以将无人机锁止在起降平台上，提高无人机在停靠时的稳定性。

Description

无人机起落架及无人机

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机起落架及无人机。

背景技术

目前，许多无人机配备了起落架，用于适应性地降落在起降平台上，在相关技术中，无人机降落时不够平稳，无法使稳定停靠在起降平台上，此外，由于对无人机降落时的定位精度要求较高，需要零偏差降落，操作较为复杂。并且由于经常需要增加智能控制***，成本较高。

发明内容

本公开的一个目的是提供一种无人机起落架，以解决无人机在降落时停靠不稳定问题。

本公开的另一个目的是提供一种无人机，以解决在降落时停靠不稳定的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种无人机起落架，包括用于设置在无人机的底部的起落架本体和容纳在所述起落架本体中的锁止机构，所述起落架本体的侧壁开设有导向孔，所述锁止机构包括锁止块和驱动所述锁止块从所述导向孔中伸出和缩回的驱动机构。

可选地，所述导向孔为多个，并且沿所述起落架本体的轴向间隔地设置，所述锁止块为对应于所述导向孔的多个。

可选地，所述导向孔的两端的孔壁上形成有导向槽，所述锁止块的两端向外凸出有与所述导向槽滑动配合的凸起。

可选地，所述驱动机构包括可转动的中心轴，固定连接在所述中心轴上的第一连杆，和铰接在所述锁止块上的第二连杆，所述第一连杆与第二连杆铰接。

可选地，所述锁止块至少部分地容纳在所述导向孔中。

可选地，所述中心轴的上方设置有用于驱动所述中心轴转动的第一驱动装置。

可选地，所述起落架本体的底部设置有插头。

可选地，所述插头上集成有压力传感器。

可选地，所述起落架本体形成为由上至下渐缩的锥状结构。

根据本公开的第二个方面，提供一种无人机，所述无人机的底部设置有根据以上所述的无人机起落架。

通过上述技术方案，在无人机处于飞行状态时，锁止机构容纳于起落架本体中，避免受到撞击破坏，在无人机降落时，锁止块从起落架本体的侧壁伸出，可以将无人机锁止在起降平台上，提高无人机在停靠时的稳定性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开的一个实施方式的无人机起落架中起落架本体的结构示意图；

图2是根据本公开的一个实施方式的无人机起落架中锁止机构的结构示意图；

图3是根据本公开的一个实施方式的无人机的结构示意图；

图4是根据本公开的一个实施方式的无人机起降平台的结构示意图；

图5是根据本公开的一个实施方式的无人机与起降平台的配合示意图；

图6是根据本公开的一个实施方式的无人机起降装置的结构示意图；

图7是根据本公开的另一个实施方式的无人机起降装置的结构示意图；

图8是根据本公开的另一个实施方式的无人机起降装置的结构示意图；

图9是根据本公开的一个实施方式的电动汽车的结构示意图；

图10是图9示出的实施方式中电动汽车的应用场景示意图；

图11是根据本公开的另一个实施方式的电动汽车的结构示意图；

图12是图11示出的实施方式中的电动汽车的俯视图；

图13是图11示出的实施方式中起降装置的安装示意图；

图14是图11示出的实施方式中的无人机的应用场景图。

附图标记说明

1000 无人机

2000 无人机起落架 2100 起落架本体

2110 导向孔 2111 导向槽

2120 安装板 2200 锁止机构

2210 锁止块 2211 凸起

2220 导柱 2230 中心轴

2240 第一连杆 2250 第二连杆

2300 第一驱动装置 2400 压力传感器

2500 插头 3300 支撑机构

3000 起降平台 3100 基座

3110 插座 3120 保护罩

3200 上平台 3210 导向限位件

3220 弹簧铰链 3310 第二驱动装置

3320 升降套筒 3330 升降杆

3340 导向套筒 3350 导向杆

4000 安装框架 4100 底座

5000 电动汽车 5100 车载充电器

5200 电压调整装置 5300 动力电池组

5400 整车动力*** 5500 电线

5600 密封圈 5700、5800 充电口

5900 舱罩

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是指无人机在平稳飞行状态下以及降落时的上和下，“内、外”是针对相应零部件的本身轮廓而言的。

本公开提供了一种无人机起落架以及与该起落架配合的起降平台和起降装置。如图1至图3所示，本公开提供的无人机起落架2000包括用于设置在无人机1000的底部的起落架本体2100和容纳在起落架本体2100中的锁止机构2200，起落架本体2100的侧壁开设有导向孔2110，锁止机构2200包括锁止块2210和驱动锁止块2210从导向孔2110中伸出和缩回的驱动机构。这样，在无人机1000处于飞行状态时，锁止机构2200容纳于起落架本体中，不会受到撞击破坏，在无人机1000降落时，锁止块2210从起落架本体2100的侧壁伸出，可以将无人机1000锁止在例如图4所示的起降平台3000上，从而提高无人机1000在停靠时的稳定性。

进一步地，如图1至图3所示，导向孔2110可以为多个，并且沿起落架本体2100的轴向间隔地设置，相应地，锁止块2210也为对应于导向孔2110的多个，即可以使用不同高度位置的锁止块2210对无人机1000进行定位，使得无人机1000可以停靠在合适的高度上。如图2所示，轴向排列的多个锁止块2210可以通过沿轴向延伸的导柱2220连接为一体，需要说明的是，如图2所示，导柱2220形成在锁止块2210主体部分的内周，即保证导柱2220不会影响锁止块2210的伸出和缩回。

进一步地，导向孔2110可以为沿周向均匀布置的多列，锁止块2210形成为对应的多列，使得锁止机构2200可以沿周向均匀地对无人机1000进行定位，避免无人机1000停靠后沿径向窜动，提高了整体结构的稳定性。可选地，本公开中，如图1和图2所示，导向孔2110和锁止块2210可以分别为三列，满足对无人机1000的周向定位要求，并且结构具有较高的紧凑性，避免列数过多时带来的加工困难，零部件相互干渉的问题。

为了将锁止块2210定位在导向孔2110中并使锁止块2210与导向孔2110滑动配合，如图1所示，导向孔2110的两端的孔壁上可以形成有导向槽2111，如图2所示，锁止块2210的两端向外凸出有与导向槽2111滑动配合的凸起2211。这样，锁止块2210在导向孔2110中滑动时，可以仅由凸起2211与导向槽2111接触配合，避免锁止块2210与导向孔2110的接触磨损而造成使用寿命降低。

此外，上述的驱动机构可以包括可转动的中心轴2230，固定连接在中心轴2230上的第一连杆2240，铰接在锁止块2210上的第二连杆2250，其中当锁止机构为图2所示出的通过导柱2220连接多个锁止块2210的形式时，第二连杆2250可以铰接在导柱2220上，此外，第一连杆2240与第二连杆2250相互铰接，锁止块2210至少部分地容纳在导向孔2110中。即，驱动机构、锁止块2210以及导向孔2110之间形成为曲柄滑块结构，其中，中心轴2230和第一连杆2240为曲柄滑块结构中的曲柄，第二连杆2250为曲柄滑块结构中的连杆，锁止块2210为曲柄滑块结构中的滑块，导向孔2110为曲柄滑块结构中的机架，通过这种结构，将中心轴2230的回转运动转变成锁止块2210的直线往复运动，进而可以实现锁止块2210的锁止与解锁功能。

进一步地，如图3所示，中心轴2230的上方设置有用于驱动中心轴2230转动的第一驱动装置2300，在本实施方式中，第一驱动装置2300可以为第一电机，该第一电机固定在无人机1000的底部，并容纳在起落架本体2100中。第一电机输出回转运动以驱动上述的曲柄滑块结构。

进一步地，如图3和图4所示，起落架本体2100的底部可以设置有插头2500，该插头2500设置在起落架本体2100的最下端，在无人机1000降落后，插头2500可以与起降平台3000上的插座3110进行插接配合。为了检测插头2500与起降平台3000(具体可以为插座3110)接触时的压力情况，插头2500上可以集成有压力传感器2400，确保插头2500在插接后的压力范围在合理的区域内，确保插头2500和插座3110连接正常，同时避免零部件的冲击破坏。

如图1所示，本公开中起落架本体2100可以形成为由上至下渐缩的锥状结构，以方便起落架本体2100向下滑动，锁止机构2200在锁止块2210伸出起落架本体2100后也形成为相应形状的锥状结构，可以方便无人机1000进行分级定位，其具体的形式将在下述说明中进一步阐释。

此外，本公开还提供一种无人机，该无人机1000的底部设置有上述的无人机起落架2000。具体地，起落架本体2100的顶部可以间隔地向外凸出有安装板2120，安装板2120上开设有安装孔以通过紧固件将起落架本体2100固定在无人机1000上，锁止机构形成在起落架本体2100中并可以通过第一驱动装置2300固定在无人机1000的底部。

如图4所示，本公开提供的起降平台3000包括基座3100和连接在基座3100上方的上平台3200，上平台3200与基座3100沿高度方向间隔设置并且形成有用于无人机起落架2000穿过的中心孔，即，无人机起落架2000穿过上述的中心孔，并且锁止块2210穿过起落架本体2100上的导向孔2110，从而可以将无人机1000固定在起降平台3000上。上平台3200包括边部和导向限位件3210，其中上平台3200的边部为该上平台3200的外边框。如图4和图5所示，在本实施方式中，导向限位件3210为板状结构，无人机起落架2000与起降平台3000的锁止形式为锁止块2210夹持导向限位件3210，以对无人机1000进行高度上的定位。其中，锁止块2210可以形成有凹槽，使得导向限位件3210可以***到该凹槽中；或者也可以使导向限位件3210***到轴向布设的相邻的两个锁止块2210之间，即图1至图3示出的实施方式，同样也可以对无人机1000进行高度上的定位。

进一步地，导向限位件3210从边部向内倾斜向下延伸，这样，无人机1000在降落时，可以通过该斜面结构进行初定位，无人机起落架2000在倾斜的导向限位件3210的作用下，逐步滑落至起降平台3000的中心区域，以便后续的精确定位。即在初定位时，无人机1000只要位于起降平台3000区域的上方即可，可以通过倾斜的导向限位件3210进行精确定位。此外，如图4和图5所示，导向限位件3210的内端与基座3100沿高度方向间隔设置并形成为上述的中心孔的侧壁，这样，使得无人机起落架2000形成在基座3100和上平台3200之间。

具体地，导向限位件3210为沿周向均匀布设的多个，每个导向限位件3210分别铰接在边部，使得中心孔的大小可以随导向限位件3210的转动而变化，这样，无人机起落架2000在穿过中心孔时其冲击力可以带动导向限位件3210转动，避免导向限位件3210与上平台3200的边部刚性连接导致冲击破坏。可选地，导向限位件3210具有较小的可转动范围，即导向限位件3210与上平台3200的铰接处设置有限位结构，使得导向限位件3210可以支撑无人机1000的自重，避免无人机1000降落后直接冲击到基座3100上。进一步地，每个导向限位件3210可以分别通过弹簧铰链3220铰接在边部，使得无人机1000与起降平台3000脱离后导向限位件3210可以自动复位到自然状态。其中需要说明的是，弹簧铰链3220本身为本领域普通技术人员所熟知的结构，其相当于在普通铰链的铰接处增加扭力弹簧，使得弹簧铰链在受力转动后可以在弹性作用下回位，例如可双侧推拉的门上的铰链。这里需要说明的是，弹簧铰链3220具有较大的强度，即可以确保导向限位件3210支撑无人机1000的自重，避免无人机1000在降落后由于自重持续下沉直至冲击基座3100。

进一步地，上平台3200可以形成为正多边形，保证上平台3200为中心对称结构，例如可以为如附图所示的正四边形、正六边形结构，具有较高的稳定性，并且加工方便。该正多边形的角部通过支撑机构3300支撑在基座3100上，即保证起降平台3000整体的均匀性，起降平台3000在无人机1000降落时各部位可以受到均匀的冲击力。

进一步地，如图4所示，基座3100上还可以设置与中心孔位置对应的插座3110，该插座3110设置在中心孔的正下方，以与上述的起落架本体2100上的插头2500插接配合。更进一步地，插座3110的外周设置有保护罩3120，该保护罩3120间隔地设置在插座3110的外周，避免插座3110受到外部装置的冲击破坏。

此外，如图4所示，上平台3200通过支撑机构3300支撑在基座3100上，支撑结构3300可以为可伸缩的柱状结构，从而可以调整上平台3200的高度。这样，一方面可以调整无人机1000在降落后的高度，另一方面，可以调整如上所述的插头2500与插座3110插接配合，保证连接稳定。

具体地，支撑机构3300可以包括用于驱动上平台3200升降的第一套筒组件，第一套筒组件包括固定在基座3100上的第二驱动装置3310，连接在第二驱动装置3310的输出端的升降套筒3320，以及固定在上平台3200上的升降杆3330，升降杆3330套接在升降套筒3320中并且与升降套筒3320螺纹配合。具体地，第二驱动装置3310可以为第二电机，第二电机输出旋转运动带动升降套筒3320旋转，由于升降杆3330与升降套筒3320螺纹配合，而升降套筒3320的高度保持恒定，故升降杆3330在螺纹副的作用下进行高度上的移动，从而带动上平台3200上下移动。为了稳定地支撑上平台3200，第一套筒组件在起降平台3000的周向均匀地设置。

进一步地，支撑机构3300还包括用于导向上平台3200升降的第二套筒组件，第二套筒组件包括固定在基座3100上的导向套筒3340，和固定在上平台3200上的导向杆3350，导向杆3350与导向套筒3340滑动配合。即第二套筒组件仅在上平台3200上下移动时起到导向作用，使得上平台3200可以稳定地移动。

进一步地，第一套筒组件和第二套筒组件分别为多个，并且沿周向均匀地交替排列，保证足够的驱动力来驱动上平台3200，设置仅可滑动配合的第二套筒组件，不必全采用螺纹配合，极大地降低了成本。

下面结合图1至图5简单介绍本公开的一个实施方式中的无人机1000的降落和起飞过程。

无人机1000在飞行状态下，锁止机构2200完全容纳在起落架本体2100中，即锁止机构2200处于非锁止状态。

无人机1000接收到降落指令后，首先初定位到起降平台3000的上方，具体地，初定位到导向限位件3210的上方区域。此时控制第一电机驱动旋转轴2230转动一定角度，利用曲柄滑块结构的原理，锁止块2210从导向孔2110中伸出。同时，在导向限位件3210的斜面导向作用下，无人机1000进一步下降直至达到上平台3200的中心孔。在本实施方式中，锁止块2210为沿轴向布设的多个，并且锁止机构2200在锁止块2210伸出起落架本体2100后形成为锥状结构。这样，不同高度上的锁止块2210形成不同大小的外径，至少一个高度上的锁止块2210形成的外径大于中心孔的直径，在无人机1000的重力或下降驱动力的作用下，该高度处的锁止块2210冲击导向限位件3210并穿过中心孔，使得导向限位件3210可以卡止在相邻的两个锁止块2210之间，或者卡止在顶部的锁止块2210与无人机1000机体底部之间。根据无人机1000对导向限位件3210的不同的冲击力，以及锁止块2210形成的不同外径，无人机1000可以定位在不同的高度处。此时，实现了无人机的精确定位。进一步地，控制第二电机驱动第一套筒组件实现上平台3200高度方向上的移动，上平台3200可以带动已经定位的无人机1000移动，并使得无人机1000底部的插头2500与起降平台3000的基座3100上的插座3110插接配合。需要说明的是，无人机1000的初定位可以采用人工遥控操作，也可以由无人机1000自带的定位***进行自定位，这里不做具体限定，视使用环境具体而定。

无人机1000的起飞过程与降落过程为反向操作过程，这里只做简单说明。无人机1000接收到起飞信号后，首先在第二电机的作用下使得上平台3200上升，插头2500与插座3110分离，在上平台3200上升到足够的高度后，锁止块2210收回到起落架本体2100中，即进行解锁操作，此时无人机可以起飞，无人机起飞后，导向限位件3210可以在弹簧铰链的作用下回位到初始位置。

如图6至图8所示，本公开还提供一种无人机起降装置，包括上方开口的槽型的安装框架4000，和固定在安装框架4000中的多个起降平台3000，其中起降平台3000可以为上面详尽描述的起降平台3000，以用于与相应的无人机1000的起落架配合。尤其在上平台3200可以上下移动时，相邻的两个起降平台3000可以同时停放无人机1000，通过高度上的交错排列，使得两架无人机1000不会相互影响。

进一步地，该多个起降平台中的至少一个起降平台与其他起降平台尺寸不同，这样该起降装置可以同时配合多种不同型号的无人机1000以及无人机起落架2000。

具体地，起降平台3000通过基座3100固定在安装框架4000的底面，为了使基座3100稳定地支撑其他组件，并且方便多个起降平台3000的安装，在一个起降平台3000中，基座3100的外轮廓可以作为起降平台3000整体的外轮廓，这样，在安装起降平台3000时，只需考虑多个基座3100之间的配合，避免干涉即可。此外，基座3100可以采用螺栓或者卡扣的形式固定在安装框架4000中，其具体的固定形式这里不做具体限定。

在一个实施方式中，如图6和图7所示，基座3100可以形成为正六边形，多个起降平台3000的基座3100的边缘贴合设置以形成蜂窝状结构。在如图8示出的实施方式中，基座3100形成为矩形，多个起降平台3000的基座3100的边缘贴合设置以形成矩阵结构，这两种结构均可以使得起降装置的结构紧凑。在其他实施方之中，基座3100也可以为其他形状，例如可以为正三角形等。另外还需要说明的是，由于起降平台3000的尺寸可能不同，上述的蜂窝结构可以为近似蜂窝结构，矩阵结构可以为近似矩阵结构，例如图7中，该实施方式中设置了三种尺寸的起降平台，基座3100之间形成为近似蜂窝状结构。

进一步地，为了提高空间利用率，大尺寸的起降平台3000设置在安装框架4000的中心，小尺寸的起降平台3000设置在大尺寸的起降平台3000的外周，即小尺寸的起降平台3000设置在安装框架4000的边部的较小的区域内，例如图7所示出的实施方式中，小尺寸的起降平台设置在安装框架4000的四个角落里。

进一步地，安装框架4000的底部设置有底座4100，以通过该底座4100安装在外部平台，其中，安装平台可以为移动的车、舰或者为固定的基地等。在其他的实施方式中，也可以将车、舰或基地本身作为上述的底座4100。

本公开一种电动汽车，如图9和图11所示，电动汽车包括依次通过电线5500连接的车载充电器5100、电压调整装置5200、动力电池组5300以及整车动力***5400，电动汽车5000上设置有无人机起降平台3000，以使无人机能够降落到电动汽车5000上，实现电动汽车5000在静态、低速情况下的无人机的起降。这里，起降平台3000可以为上述的无人机起降平台3000。即，电动汽车可以作为无人机1000的基地，无人机1000可以自动降落到电动汽车5000上，停靠稳定。需要说明的是，这里所说的电压调整装置5200可以包括配电箱、变压器等电动汽车上常备的变压装置，整车动力***5400包括动力及控制***、相应的传动机构及辅助***等，这些结构均为普通电动汽车上的结构，为本领域内技术人员所熟知，此处不作具体限定。

此外，电线5500穿过电动汽车5000的内部钣金的位置分别套设有密封圈5600，一方面可以稳固线束，另一方面，可以避免各部分受杂质影响。

在本公开的一个实施方式中，如图9和图10所示，车载充电器5100、电压调整装置5200和起降平台3000设置在电动汽车的前舱内，动力电池组5300设置在电动汽车的车身地板下方，整车动力***5400设置在电动汽车的后舱内。为了节省后舱行李箱的储物空间，可以将整车动力***5400设置在行李厢盖板的下方。本领域技术人员所熟知的是，电动汽车上设置有充电口，外部充电设备在充电口处通过车载充电器为动力电池组充电。在本实施方式中，由于车载充电器5100设置在前舱内，电动汽车的充电口5700可以设置在电动汽车的前格栅处，减少充电口5700到车载充电器5100的距离，从而提高空间利用率。

起降平台3000在安装到前舱中时，可以基座3100上设至安装孔，通过螺纹紧固件的方式将基座3100固定在前舱中，实现起降平台300的可拆卸化。此外，起降平台3000还可以与电动汽车5000进行一体化设计，即可以将前舱隔板作为起降平台3000的基座3100。

进一步地，如图9所示，在本实施方式中，前舱的舱罩5900铰接在前舱的舱体前端。这样，如图10所示，在无人机降落或起飞的过程中，舱罩5900向前翻起，操作人员可以在车内控制无人机的上升和下降等动作。具体地，无人机在两条视野线的区域内，操作人员可以更好地观察无人机1000的飞行状态，以对无人机1000进行操控。降落或者起飞的步骤完成后，舱罩5900关闭，不影响电动汽车5000的正常行驶。例如在无人机1000降落至前舱后，舱罩5900关闭，前舱作为无人机1000的收纳空间，可以对无人机1000进行保护。

在本公开的一个实施方式中，如图11和图12所示，整车动力***5400可以设置在电动汽车的前舱内，动力电池组5300设置在电动汽车的车身地板下方，车载充电器5100和电压调整装置5200设置在电动汽车的后舱的行李厢盖板的下方，起降平台3000安装在电动汽车的上方。在这一实施方式中，由于将起降平台3000设置在车身的外部，可以提高车内空间的利用率，尤其可以提高后舱的储物空间。在这种情况下，如图11所示，由于车载充电器5100设置在后舱内，电动汽车的充电口5800可以设置在电动汽车5000的侧围钣金的接近车载充电器5100的位置，减少充电口5800到车载充电器5100的距离，从而提高空间利用率。

由于车顶的空间充裕，本公开的起降平台3000可以包括多个，该多个起降平台固定在安装框架4000中，即将上述的无人机起降装置设置在电动汽车5000的车顶。具体地，安装框架4000的两侧开设有安装孔以通过螺栓等紧固形式紧固到电动汽车的顶部，如图13所示，图中圈示的A处为安装框架4000与车顶的安装点，且安装框架4000可以与车顶行李架共用一个安装点。此外，若不需要拆卸，起降平台3000还可以与电动汽车5000进行一体化设计，例如，可以将多个起降平台3000安装到安装框架4000中，形成上述的无人机起降装置，起降装置的底部固定在车顶。本实施方式可以实现多无人机给车辆提供侦察任务。

此外，无人机1000还可以起到为驾驶员拓展视野的作用，具体地，无人机1000上可以设置有图像监控设备，例如图14所示，无人机1000起飞后，可以在电动汽车5000周围飞行，可以实时全方位地监控电动汽车周围的情况，解决视野盲区的问题。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种无人机起落架，其特征在于，包括用于设置在无人机(1000)的底部的起落架本体(2100)和容纳在所述起落架本体(2100)中的锁止机构(2200)，所述起落架本体(2100)的侧壁开设有导向孔(2110)，所述锁止机构(2200)包括锁止块(2210)和驱动所述锁止块(2210)从所述导向孔(2110)中伸出和缩回的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的无人机起落架，其特征在于，所述导向孔(2110)为多个，并且沿所述起落架本体(2100)的轴向间隔地设置，所述锁止块(2210)为对应于所述导向孔(2110)的多个。

3.根据权利要求1所述的无人机起落架，其特征在于，所述导向孔(2110)的两端的孔壁上形成有导向槽(2111)，所述锁止块(2210)的两端向外凸出有与所述导向槽(2111)滑动配合的凸起(2211)。

4.根据权利要求1所述的无人机起落架，其特征在于，所述驱动机构包括可转动的中心轴(2230)，固定连接在所述中心轴(2230)上的第一连杆(2240)，和铰接在所述锁止块(2210)上的第二连杆(2250)，所述第一连杆(2240)与第二连杆(2250)铰接，所述锁止块(2210)至少部分地容纳在所述导向孔(2110)中。

5.根据权利要求4所述的无人机起落架，其特征在于，所述锁止块(2210)至少部分地容纳在所述导向孔(2110)中。

6.根据权利要求5所述的无人机起落架，其特征在于，所述中心轴(2230)的上方设置有用于驱动所述中心轴(2230)转动的第一驱动装置(2300)。

7.根据权利要求1中任意一项所述的无人机起落架，其特征在于，所述起落架本体(2100)的底部设置有插头(2500)。

8.根据权利要求7所述的无人机起落架，其特征在于，所述插头(2500)上集成有压力传感器(2400)。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的无人机起落架，其特征在于，所述起落架本体(2100)形成为由上至下渐缩的锥状结构。

10.一种无人机，其特征在于，所述无人机(1000)的底部设置有根据权利要求1-9中任意一项所述的无人机起落架(2000)。

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