CN108008723A - 一种板上清洗导航方法、***及板上清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种板上清洗导航方法，应用于板上清洗机器人，板上清洗机器人包括清洗机、感应装置和控制器，包括：控制器控制清洗机的移动或转动过程中，选取与清洗方向相对应的参照物，并控制感应装置实时感应参照物与清洗机的位置关系，控制器通过位置关系调整清洗机的姿态，以使清洗机适应参照物。本发明提供的方法中，通过感应该参照物的位置或状态，并与清洗机的移动进行对比，从而纠正清洗机的移动路线。本申请采用选取并感应参照物的方式，能够较为快捷且准确的获得纠正路线，以便保证清洗机的移动安全性。本发明还提供了一种用于实现上述方法的板上清洗导航***，以及一种包括上述板上清洗导航***的板上清洗机器人。

Description

一种板上清洗导航方法、***及板上清洗机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，更具体地说，涉及一种板上清洗导航方法和***。此外，本发明还涉及一种包括上述板上清洗导航***的板上清洗机器人。

背景技术

随着社会对清洁能源需求的比重不断增大，光伏应用也不断深入和细化，从研发到应用各环节，多种不同种类的光伏设备逐渐得到了众多关注。

影响清洗方式的因素除了上述的地形、自动化水平、成本、组件安全、效率以外，光伏组件本身的特点也决定了合适的清洗方式的特点。跟踪阵列式***是一种新型的光伏***，新型的光伏设备中，将跟踪阵列式***与双玻板光伏组件结合的形式。

现有的清洗设备是沿着光伏板上边缘行走的，普通的多晶硅板边缘有45mm左右厚度的铝合金边框，能让板上清洗机的导向轮沿着板边缘的铝合金边框行走。而双玻板光伏组件通常只有6mm的厚度，而且没有铝合金边框保护，安装过程中可能存在的板边缘不对齐、存在高差的情况；当板上清洗机的导向轮承载着清洗机的自重以一定的速度通过该间隙时，必然对该间隙处的边角产生一定冲击。而双玻板“三明治”式的结构，主要由上下两块钢化玻璃夹着太阳能电池板组成，钢化玻璃的表面强度是足够承受雨载、雪载、甚至冰雹冲击的，但是在钢化玻璃的边角位置受冲击后特别容易裂。因此，原有依赖于边框行走的方式就不能继续沿用，需要根据新的适用情况设计新的清扫方法。

综上所述，如何提供一种能够自动实现清扫的清洗设备或方法，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种板上清洗导航方法，该方法能够实现板上清洗机器人在清洗板上的自动移动，免去通过外接设备进行控制，同时保证清洗板的使用安全。

本发明的另一目的是提供一种包括上述板上清洗导航***的板上清洗机器人。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种板上清洗导航方法，应用于板上清洗机器人，所述板上清洗机器人包括清洗机、感应装置和控制器，包括：

S1、所述控制器控制所述清洗机的移动或转动过程中，选取与清洗方向相对应的参照物，并控制所述感应装置实时感应所述参照物与所述清洗机的位置关系，所述控制器通过所述位置关系调整所述清洗机的姿态，以使所述清洗机适应所述参照物。

优选的，当所述控制器控制所述清洗机在所述清洗板上移动时，所述S1包括：

S11、所述控制器选取与清洗板相对位置固定的参考条纹作为移动路线；

S12、所述控制器控制所述感应装置实时获取所述参考条纹上、与所述清洗机当前位置对应的切向方向，并获取所述清洗机的移动方向；

S13、所述控制器获得所述切线方向与所述移动方向的夹角，并控制所述清洗机由所述移动方向朝所述切线方向转动，转动角度为所述夹角的角度，并返回S12。

优选的，当所述清洗机的清洗头的宽度大于驱动执行设备的宽度，且所述控制器控制所述清洗机在所述清洗板侧边移动时，所述S1还包括：

当感应到所述清洗头的侧部超出所述清洗板的侧边边缘时，控制所述清洗机向远离所述侧边边缘的方向移动调整；

当感应到所述驱动执行设备的边缘超出所述清洗板的侧边边缘时，控制所述清洗机停止移动，并后退直至感应到所述驱动执行设备的边缘回到所述清洗板的侧边边缘内侧；

当感应到所述清洗头的前部超出所述清洗板的边缘时，控制所述清洗机停止移动；

当感应到所述清洗机的后部超出所述清洗板的边缘时，控制所述清洗机停止移动。

优选的，所述S1中所述实时感应所述参照物与所述清洗机的位置关系，包括：

通过拍摄装置拍摄所述参照物，并进行视觉图像处理，得到位于参照物上清洗机的参考移动路线，获取所述参考移动路线的方向与所述清洗机移动方向的关系。

优选的，所述S1中选取的所述参照物，包括所述清洗板上的固有条纹、所述参照物的侧边边缘、所述清洗板侧部放置物的条纹或所述清洗板下方的装置上的条纹。

一种板上清洗导航***，包括：

感应装置，用于实时感应控制器选取的参照物与所述清洗机的位置关系，并发送给控制器，所述感应装置与所述控制器连接；

控制器，用于与清洗机连接并在控制所述清洗机的移动或转动过程中，选取与清洗机的清洗方向对应的参照物，并发送给所述感应装置，通过所述感应装置发送的所述位置关系调整所述清洗机的姿态，以使所述清洗机适应所述参照物。

优选的，所述感应装置包括条纹方向获取装置，用于实时获取参考条纹上、与所述清洗机当前位置对应的切向方向；

所述控制器包括：

条纹选取装置，用于选取与清洗板相对位置固定的参考条纹作为移动路线；控制所述感应装置实时获取所述参考条纹上、与所述清洗机当前位置对应的切向方向，并获取所述清洗机的移动方向；所述条纹选取装置与所述感应装置连接；

移动方向获取装置，用于获取所述清洗机的移动方向；

夹角控制器，用于获得所述切线方向与所述移动方向的夹角，并控制所述清洗机由所述移动方向朝所述切线方向转动，转动角度为所述夹角的角度；所述夹角控制器与所述移动方向获取装置、所述感应装置连接。

优选的，所述感应装置包括：

设置于所述清洗头的侧部的第一位置检测传感器，当感应到所述清洗头的侧部超出所述清洗板的侧边边缘时，所述第一位置检测传感器31向所述控制器发送信号，所述信号包括控制所述清洗机向远离所述侧边边缘的方向移动调整；

设置于所述驱动执行设备的边缘的第二位置检测传感器，当感应到所述驱动执行设备的边缘超出所述清洗板的侧边边缘时，第二位置检测传感器向所述控制器发送信号，所述信号包括控制所述清洗机停止移动，并后退直至感应到所述驱动执行设备的边缘回到所述清洗板的侧边边缘内侧；

设于所述清洗头尾部的尾部感应器，当感应到所述清洗机的后部超出所述清洗板的边缘时，所述尾部感应器用于向所述控制器发送控制所述清洗机停止移动的信号；

或设于所述清洗头前部的前部感应器，当感应到所述清洗头的前部超出所述清洗板的边缘时，所述前部感应器用于向所述控制器发送控制所述清洗机停止移动的信号。

优选的，所述前部感应器或所述尾部传感器为相机***，相机***包括：相机和对所述相机拍摄画面进行视觉图像处理的处理装置。

一种板上清洗机器人，包括清洗机，还包括上述任意一项所述的板上清洗导航***，所述板上清洗导航***用于控制所述清洗机在所述清洗板上的移动。

本发明提供的方法中，选取的参照物需要保证为相对于清洗板是相对静止状态的，通过感应该参照物的位置或状态，并与清洗机的移动进行对比，从而纠正清洗机的移动路线。相比起现有技术中清洗机的移动依靠清洗板上的边框来控制的方式而言，本申请采用选取参照物的方式，能够较为快捷且准确的获得纠正路线，以便保证清洗机的移动安全性。

本发明还提供了一种用于实现上述方法的板上清洗导航***，以及一种包括上述板上清洗导航***的板上清洗机器人。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的一种板上清洗导航方法的流程图；

图2为本发明所提供的一种板上清洗导航***的结构示意图；

图3为本发明所提供的一种板上清洗导航***的使用示意图。

图1-3中，附图标记为：

清洗头1、驱动执行设备2、第一位置检测传感器31、第二位置检测传感器32、相机33；双玻板4、双玻板电池纹理41。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种板上清洗导航方法，该方法能够实现板上清洗机器人在清洗板上的自动移动，免去通过外接设备进行控制，同时保证清洗板的使用安全。

本发明的另一核心是提供一种包括上述板上清洗导航***的板上清洗机器人。

请参考图1至图3，图1为本发明所提供的一种板上清洗导航方法的流程图；图2为本发明所提供的一种板上清洗导航***的结构示意图；图3为本发明所提供的一种板上清洗导航***的使用示意图。

本发明所提供的板上清洗导航方法，主要应用于板上清洗机器人，板上清洗机器人包括清洗机、感应装置和控制器，方法具体包括以下步骤：

步骤S1、控制器控制清洗机的移动或转动过程中，选取与清洗方向相对应的参照物，并控制感应装置实时感应参照物与清洗机的位置关系，控制器通过位置关系调整清洗机的姿态，以使清洗机适应参照物。

需要说明的是，参照物可以为多种类型的结构，可以为清洗板上的固有条纹、参照物的侧边边缘、清洗板侧部放置物的条纹或清洗板下方的装置上的条纹等。上述参照物需要保证为相对于清洗板为相对静止状态，通过感应该参照物的位置或状态，并与清洗机进行对比，从而纠正清洗机的移动路线。相比起现有技术中清洗机的移动依靠清洗板上的边框来控制的方式而言，本申请采用选取参照物的方式，能够较为快捷且准确的获得纠正路线，以便保证清洗机的移动。

在上述实施例的基础之上，当控制器控制清洗机在清洗板上移动时，步骤S1包括：

步骤S11、控制器选取与清洗板相对位置固定的参考条纹作为移动路线；

步骤S12、控制器控制感应装置实时获取参考条纹上、与清洗机当前位置对应的切向方向，并获取清洗机的移动方向；

步骤S13、控制器获得切线方向与移动方向的夹角，并控制清洗机由移动方向朝切线方向转动，转动角度为夹角的角度，并返回S12。

需要说明的是，本实施例中的参照物为上述参考条纹，参考条纹为设置在清洗板或清洗板附近的静止结构。实时获取参考条纹上、与清洗机当前位置对应的切向方向指的是在控制清洗机移动过程中所选取的参考条纹上的标定位置，选取标定位置需要与清洗机保持相对固定的相对距离或角度，以便清洗机能够始终沿参考条纹进行移动，上述切线方向指的是任意时刻标定位置的方向。步骤S13中返回步骤S12的目的是为了时刻保证清洗机移动方向与参考条纹的一致。

在上述任意一个实施例的基础之上，当清洗机的清洗头的宽度大于驱动执行设备的宽度，且控制器控制清洗机在清洗板侧边移动时，步骤S1还包括：

步骤S101、当感应到清洗头的侧部超出清洗板的侧边边缘时，控制清洗机向远离侧边边缘的方向移动调整；

步骤S102、当感应到驱动执行设备的边缘超出清洗板的侧边边缘时，控制清洗机停止移动，并后退直至感应到驱动执行设备的边缘回到清洗板的侧边边缘内侧；

步骤S103、当感应到清洗头的前部超出清洗板的边缘时，控制清洗机停止移动；

步骤S104、当感应到清洗机的后部超出清洗板的边缘时，控制清洗机停止移动。

上述4个步骤并不区分先后，是4个独立的执行步骤，分别对应遇到不同情况下的调整方式。

在上述任意一个实施例的基础之上，步骤S1中实时感应参照物与清洗机的位置关系的步骤，具体包括以下步骤：

步骤S105、通过拍摄装置拍摄参照物，并进行视觉图像处理，得到参照物的参考移动路线，获取参考移动路线的方向与清洗机移动方向的关系；

或步骤S106、通过传感器感应参照物，获取参照物相对于清洗机的位置。

需要说明的是，上述两种分别通过拍摄和感应的方式进行参照物的获取，也仅仅是本申请中的两个具有代表性的实施例，还可以通过其他方式进行获取。

需要说明的是，这里也可以是不以相机为主的导航方式，可以是类似无人驾驶汽车一样，通过安装在车顶的3D激光设备扫描周边环境信息，并由控制器处理环境信息以指导清洗机移动。3D激光能获取的环境信息是三维的，相比清洗板上花纹的信息要丰富很多。

在上述任意一个实施例的基础之上，步骤S1中选取的参照物，包括清洗板上的固有条纹、参照物的侧边边缘、清洗板侧部放置物的条纹或清洗板下方的装置上的条纹。

可选的，上述参照物的类型还可以选取其他，所有能够作为移动参照物进行位置控制调整的物体，均可以作为参照物。

本申请所提供的板上清洗导航方法称为视觉导航方案，该视觉导航方案的核心是通过相机拍摄双玻板上的固有纹理，请参考图3，在一个具体的实施例中，清洗板为双玻板，在清洗机移动过程中，不断将拍摄到的照片进行视觉图像的软件程序处理，处理过程中若发现清洗底盘相对双玻板上的固有纹理发生偏移，直观的理解就是清洗底盘相对双玻板跑偏了。根据视觉分析相片得到的清洗底盘相对于纹理线的夹角，可以计算出清洗底盘需要纠偏的角度，而清洗机的清洗底盘的转弯角度是可控的，通过清洗底盘的纠偏调整，即转弯，再读取相片数据对照清洗底盘行走情况，即可知纠偏效果。上述过程也是一个闭环控制的过程。

由上述流程保障了清洗底盘走直线的能力。而当清洗底盘到边需要调头或者转弯时，可以依赖于清洗底盘四周安装的第一位置检测传感器31，该传感可以是超声传感器，当然，也可以是接近开关等。

在一个具体的实施例中，当图2中的第一位置检测传感器31被触发时，即图3左侧位置传感器状态位于双玻板4边框以外时，第一位置检测传感器31处悬空，第一位置检测传感器31将检测不到双玻板4，因此第一位置检测传感器31被触发，向控制器报告左侧到边，或称为脱离正常位置，相应的控制器控制清洗机进行一定的移动或转动。

其他位置的传感器触发也同此理，通过不同位置传感器触发，控制器在接收到不同传感器的信号时，分别采取不同的处理方式，以便控制清洗机的正常移动，使得清洗底盘的控制***采取相应的控制策略，分别控制清洗底盘进行转弯、掉头、后退等等操作，从而实现对清洗底盘在双玻板4表面的导航控制。

图2中的第一位置检测传感器31、第二位置检测传感器32和相机33的数量和安装位置不唯一，图中状态仅是其中可行的实施例之一。另外，图3中的除了双玻板之外，还可以为其他普通多晶硅板。

本发明所提供的导航方案主要在于地面或其他位置设置有与行走路线相一致的条纹，并不限于光伏组件表面条纹，可以为大理石地面的拼接缝隙、木地板条纹、玻璃屋顶的拼接缝隙，甚至地面贴纸、划线等，只要具有对比度的特征线条或图案，而且该线条或图案保持与清洗机的移动方向上连续，上述导航方法即可以应用。

需要说明的是，第二位置传感器b的类型可以是与第一位置传感器a相同的传感器，包括触发方式，但由于安装位置不同，从图2中可以看出，第二位置传感器b的位置更贴近驱动单元设备，即驱动轮或者履带，从图3中可以看出，当第二位置传感器b靠近或者超出光伏组件边缘时，说明清洗机底盘的驱动轮或者履带已经超出光伏板边界了，此时为了防止清洗机从光伏板上掉落，接收到第二位置传感器b的信号后，控制器给驱动执行单元发出停车的指令。由此实现了防掉落的功能。第二位置传感器b可以是超声、光电开关、接近开关、3D激光等，凡是能识别光伏板边缘的传感器都能作为防掉落功能的传感器使用。

除了上述各个实施例所提供的板上清洗导航方法，本发明还提供一种用于实施上述方法的板上清洗导航***。该板上清洗导航***，具体包括感应装置和控制器。

感应装置，用于实时感应控制器选取的参照物与清洗机的位置关系，并发送给控制器，感应装置与控制器连接。

控制器，用于与清洗机连接并在控制清洗机的移动或转动过程中，选取与清洗机的清洗方向对应的参照物，并发送给感应装置，通过感应装置发送的位置关系调整清洗机的姿态，以使清洗机适应参照物。

需要说明的是，控制器和感应装置为板上清洗导航***的一部分，用于控制清洗机的移动导航，清洗机和板上清洗导航***是板上清洗机器人的一部分，用于实现对清洗板的清洗操作。其操作和控制方式可以参考上述方法的实施例。

在上述实施例的基础之上，感应装置包括条纹方向获取装置，用于实时获取参考条纹上、与清洗机当前位置对应的切向方向；控制器包括条纹选取装置、移动方向获取装置和夹角控制器。

其中，条纹选取装置，用于选取与清洗板相对位置固定的参考条纹作为移动路线；控制感应装置实时获取参考条纹上、与清洗机当前位置对应的切向方向，并获取清洗机的移动方向；条纹选取装置与感应装置连接。

移动方向获取装置，用于获取清洗机的移动方向。

夹角控制器，用于获得切线方向与移动方向的夹角，并控制清洗机由移动方向朝切线方向转动，转动角度为夹角的角度；夹角控制器与移动方向获取装置、感应装置连接。

在上述任意一个实施例的基础之上，感应装置包括：第一位置检测传感器31、第二位置检测传感器32和尾部感应器，由于清洗头1设置于清洗机的头部位置，所以清洗机头部可以不设置感应装置，可选的，在清洗机头部设置前部感应器也可以在移动中增加感应的敏感性。

设置于清洗头1的侧部的第一位置检测传感器31，当感应到清洗头1的侧部超出清洗板的侧边边缘时，第一位置检测传感器31向控制器发送信号，信号包括控制清洗机向远离侧边边缘的方向移动调整；

设置于驱动执行设备2的边缘的第二位置检测传感器32，当感应到驱动执行设备2的边缘超出清洗板的侧边边缘时，第二位置检测传感器32向控制器发送信号，信号包括控制清洗机停止移动，并后退直至感应到驱动执行设备2的边缘回到清洗板的侧边边缘内侧；

设于清洗头1前部的前部感应器，当感应到清洗头1的前部超出清洗板的边缘时，前部感应器用于向控制器发送控制清洗机停止移动的信号；

设于清洗头1尾部的尾部感应器，当感应到清洗机的后部超出清洗板的边缘时，尾部感应器用于向控制器发送控制清洗机停止移动的信号。

在上述任意一个实施例的基础之上，前部感应器或尾部传感器为相机33***，相机33***包括：相机33和对相机33拍摄画面进行视觉图像处理的处理装置。

除了上述各个实施例中所提供的板上清洗导航***的主要结构，本发明还提供一种包括上述实施例公开的板上清洗导航***的板上清洗机器人，该板上清洗机器人包括清洗机和板上清洗导航***，板上清洗导航***用于控制清洗机在清洗板上的移动导航，板上清洗机器人的其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的板上清洗导航方法、***及板上清洗机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种板上清洗导航方法，应用于板上清洗机器人，所述板上清洗机器人包括清洗机、感应装置和控制器，其特征在于，包括：

S1、所述控制器控制所述清洗机的移动或转动过程中，选取与清洗方向相对应的参照物，并控制所述感应装置实时感应所述参照物与所述清洗机的位置关系，所述控制器通过所述位置关系调整所述清洗机的姿态，以使所述清洗机适应所述参照物。

2.根据权利要求1所述的板上清洗导航方法，其特征在于，当所述控制器控制所述清洗机在所述清洗板上移动时，所述S1包括：

S11、所述控制器选取与清洗板相对位置固定的参考条纹作为移动路线；

S12、所述控制器控制所述感应装置实时获取所述参考条纹上、与所述清洗机当前位置对应的切向方向，并获取所述清洗机的移动方向；

S13、所述控制器获得所述切线方向与所述移动方向的夹角，并控制所述清洗机由所述移动方向朝所述切线方向转动，转动角度为所述夹角的角度，并返回S12。

3.根据权利要求2所述的板上清洗导航方法，其特征在于，当所述清洗机的清洗头的宽度大于驱动执行设备的宽度，且所述控制器控制所述清洗机在所述清洗板侧边移动时，所述S1还包括：

当感应到所述清洗头的侧部超出所述清洗板的侧边边缘时，控制所述清洗机向远离所述侧边边缘的方向移动调整；

当感应到所述驱动执行设备的边缘超出所述清洗板的侧边边缘时，控制所述清洗机停止移动，并后退直至感应到所述驱动执行设备的边缘回到所述清洗板的侧边边缘内侧；

当感应到所述清洗头的前部超出所述清洗板的边缘时，控制所述清洗机停止移动；

当感应到所述清洗机的后部超出所述清洗板的边缘时，控制所述清洗机停止移动。

4.根据权利要求1所述的板上清洗导航方法，其特征在于，所述S1中所述实时感应所述参照物与所述清洗机的位置关系，包括：

通过拍摄装置拍摄所述参照物，并进行视觉图像处理，得到位于参照物上清洗机的参考移动路线，获取所述参考移动路线的方向与所述清洗机移动方向的关系。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的板上清洗导航方法，其特征在于，所述S1中选取的所述参照物，包括所述清洗板上的固有条纹、所述参照物的侧边边缘、所述清洗板侧部放置物的条纹或所述清洗板下方的装置上的条纹。

6.一种板上清洗导航***，其特征在于，包括：

感应装置，用于实时感应控制器选取的参照物与所述清洗机的位置关系，并发送给控制器，所述感应装置与所述控制器连接；

控制器，用于与清洗机连接并在控制所述清洗机的移动或转动过程中，选取与清洗机的清洗方向对应的参照物，并发送给所述感应装置，通过所述感应装置发送的所述位置关系调整所述清洗机的姿态，以使所述清洗机适应所述参照物。

7.根据权利要求6所述的板上清洗导航***，其特征在于，所述感应装置包括条纹方向获取装置，用于实时获取参考条纹上、与所述清洗机当前位置对应的切向方向；

所述控制器包括：

条纹选取装置，用于选取与清洗板相对位置固定的参考条纹作为移动路线；控制所述感应装置实时获取所述参考条纹上、与所述清洗机当前位置对应的切向方向；所述条纹选取装置与所述感应装置连接；

移动方向获取装置，用于获取所述清洗机的移动方向；

夹角控制器，用于获得所述切线方向与所述移动方向的夹角，并控制所述清洗机由所述移动方向朝所述切线方向转动，转动角度为所述夹角的角度；所述夹角控制器与所述移动方向获取装置、所述感应装置连接。

8.根据权利要求6所述的板上清洗导航***，其特征在于，所述感应装置包括：

设置于所述清洗头的侧部的第一位置检测传感器，当感应到所述清洗头的侧部超出所述清洗板的侧边边缘时，所述第一位置检测传感器31向所述控制器发送信号，所述信号包括控制所述清洗机向远离所述侧边边缘的方向移动调整；

设置于所述驱动执行设备的边缘的第二位置检测传感器，当感应到所述驱动执行设备的边缘超出所述清洗板的侧边边缘时，第二位置检测传感器32向所述控制器发送信号，所述信号包括控制所述清洗机停止移动，并后退直至感应到所述驱动执行设备的边缘回到所述清洗板的侧边边缘内侧；

设于所述清洗头前部的前部感应器，当感应到所述清洗头的前部超出所述清洗板的边缘时，所述前部感应器用于向所述控制器发送控制所述清洗机停止移动的信号；

设于所述清洗头尾部的尾部感应器，当感应到所述清洗机的后部超出所述清洗板的边缘时，所述尾部感应器用于向所述控制器发送控制所述清洗机停止移动的信号。

9.根据权利要求6所述的板上清洗导航***，其特征在于，所述前部感应器或所述尾部传感器为相机***，相机***包括：相机和对所述相机拍摄画面进行视觉图像处理的处理装置。

10.一种板上清洗机器人，包括清洗机，其特征在于，还包括权利要求6至9任意一项所述的板上清洗导航***，所述板上清洗导航***用于控制所述清洗机在所述清洗板上的移动。