CN107974995A - 自移动设备路径规划方法和*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自移动设备路径规划方法和***，该方法包括获取自移动设备的工作区域的宽度；控制自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走；当自移动设备直线行走的距离达到工作区域的宽度时，控制自移动设备转向；该***包括控制器，用于获取工作区域的最大宽度；转向器，该转向器的输入端与控制器的第一输出端相连接，转向器用于当自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到工作区域的最大宽度时，或者当自移动设备碰到边界线时，控制自移动设备转向。上述自移动设备路径规划方法和***，当所述自移动设备直线行走的距离达到所述工作区域的宽度时，则控制所述自移动设备转向，不需要人工控制，操作简便，应用广泛。

Description

自移动设备路径规划方法和***

技术领域

本发明涉及自移动设备技术，特别是涉及一种自移动设备路径规划方法和***。

背景技术

随着科学技术的发展，扫雪机为人们所熟知，通过使用扫雪机可以方便地对路面上的积雪进行清扫，节约了人力物力和财力。

传统的扫雪机离不开用户的控制，例如，需要人为的控制扫雪机转向、继续行走等操作，使得操作复杂，不利于扫雪机的推广使用。

发明内容

基于此，有必要提供一种自移动设备路径规划方法和***，可以自动运行，不需要人工控制。

一种自移动设备路径规划方法，所述方法包括：

获取自移动设备的工作区域的宽度；

控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走；

当所述自移动设备直线行走的距离达到所述工作区域的宽度时，控制所述自移动设备转向。

上述自移动设备路径规划方法，当所述自移动设备直线行走的距离达到所述工作区域的宽度时，则控制所述自移动设备转向，不需要人工控制，操作简便，应用广泛。

在其中一个实施例中，获取自移动设备的工作区域的长度；

根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数；

判断所述自移动设备的转向次数是否等于所述预设转向次数，若是，则控制所述自移动设备停机，否则返回控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的步骤。

在其中一个实施例中，根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数的步骤为：

通过所述工作区域的长度除以第一距离后减去1来计算所述自移动设备的预设转向次数；

所述第一距离为所述自移动设备的操作宽度的0.8至1倍。

在其中一个实施例中，还包括设置所述工作区域的边界线的步骤；当所述自移动设备碰到边界线时，控制所述自移动设备转向的步骤；

当所述自移动设备碰到边界线时，记录所述自移动设备沿所述工作区域的宽度方向的行走距离；并控制所述自移动设备转向，使得自移动设备再次沿工作区域的宽度方向直线行走；

当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述自移动设备上一次沿所述工作区域的宽度方向的行走距离时，控制所述自移动设备转向。该实施例中减少了边界线的使用，降低了成本。

在其中一个实施例中，控制所述自移动设备转向的步骤包括：

控制所述自移动设备向未行走的工作区域的方向偏转90度后，沿所述工作区域的宽度方向行走第二距离；所述第二距离小于或等于所述自移动设备的操作宽度；

在所述自移动设备行走完所述第二距离后，控制所述自移动设备偏转90度，且偏转后所述自移动设备的行走方向与所述自移动设备上次沿所述工作区域的宽度方向的行走方向相反。

在其中一个实施例中，所述自移动设备为自动扫雪机。

一种自移动设备路径规划方法，自移动设备的工作区域包括长度方向和宽度方向，工作区域的长度方向的仅一侧边界的至少部分设置边界线，所述方法包括：

控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走；

当所述自移动设备碰到所述边界线时，记录所述自移动设备沿所述工作区域的宽度方向的行走距离；并控制所述自移动设备转向，使得自移动设备再次沿工作区域的宽度方向直线行走；

当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述自移动设备上一次沿所述工作区域的宽度方向行走的距离时，控制所述自移动设备转向。

上述自移动设备路径规划方法，自移动设备的工作区域的长度方向的仅一侧边界的至少部分设置边界线，减少了边界线的使用，降低了成本，且当所述自移动设备碰到边界线时，则控制所述自移动设备转向，不需要人工控制，操作简便，应用广泛。

获取自移动设备的工作区域的长度；

根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数；

判断所述自移动设备的转向次数是否等于所述预设转向次数，若是，则控制所述自移动设备停机，否则返回控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的步骤。

在其中一个实施例中，根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数的步骤为：

通过所述工作区域的宽度除以第一距离后减去1来计算所述自移动设备的预设转向次数；

所述第一距离为所述自移动设备的操作宽度的0.8至1倍。

在其中一个实施例中，工作区域的长度方向的仅一侧边界的设置边界线的部分，对应于工作区域的宽度不固定的部分。

在其中一个实施例中，工作区域的宽度不固定的部分的宽度，小于宽度固定的部分的宽度；获取工作区域的宽度固定的部分的宽度，当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述工作区域的宽度固定的部分的宽度时，控制所述自移动设备转向。

在其中一个实施例中，获取工作区域的最大宽度；工作区域的长度方向的仅一侧边界的设置边界线的部分，对应于工作区域的宽度小于最大宽度的部分；

当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述工作区域的最大宽度时，控制所述自移动设备转向。

在其中一个实施例中，控制所述自移动设备转向的步骤包括：

控制所述自移动设备向未行走的工作区域的方向偏转90度，沿所述工作区域的宽度方向行走第二距离；所述第二距离小于或等于所述自移动设备的操作宽度；

在所述自移动设备行走完所述第二距离后，控制所述自移动设备偏转90度，且偏转后所述自移动设备的行走方向与所述自移动设备上次沿所述工作区域的宽度方向的行走方向相反。

在其中一个实施例中，所述自移动设备为自动扫雪机。

一种自移动设备路径规划***，自移动设备的工作区域的长度方向的边界的至少部分设置边界线，所述***包括：

控制器，用于获取所述工作区域的最大宽度；

转向器，该转向器的输入端与所述控制器的第一输出端相连接，所述转向器用于当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述工作区域的最大宽度时，或者当所述自移动设备碰到边界线时，控制所述自移动设备转向。

在其中一个实施例中，控制器还用于获取工作区域的长度，根据工作区域的长度和自移动设备的操作宽度，计算所述自移动设备的预设转向次数；

所述自移动设备路径规划***还包括驱动器，该驱动器的输入端与所述控制器的第二输出端相连接，所述驱动器用于在所述自移动设备的转向次数等于所述自移动设备的预设转向次数时，控制所述自移动设备停机，且在所述自移动设备的转向次数未等于所述自移动设备的预设转向次数时，控制所述自移动设备直线行走。

在其中一个实施例中，所述控制器计算所述自移动设备的预设转向次数是通过所述工作区域的长度除以第一距离后减去1进行的；其中，所述第一距离为所述自移动设备的操作宽度的0.8至1倍。

在其中一个实施例中，所述自移动设备为自动扫雪机。

上述自移动设备路径规划***，自移动设备的工作区域的长度方向的仅一侧边界的至少部分设置边界线，减少了边界线的使用，降低了成本，且当所述自移动设备碰到边界线或者当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述工作区域的最大宽度时，则控制所述自移动设备转向，不需要人工控制，操作简便，应用广泛。

附图说明

图1为一实施例中自移动设备路径规划方法的流程图；

图2为图1中所示的自移动设备路径规划方法的一种应用场景图；

图3为图1所述的自移动设备路径规划方法的进一步的实施例；

图4为一实施例中自移动设备的工作区域；

图5为一实施例中自移动设备的工作区域；

图6为一实施例中自移动设备路径规划方法的流程图；

图7为图6所述的自移动设备路径规划方法的进一步的实施例；

图8为一实施例中自移动设备的工作区域；

图9为一实施例中自移动设备路径规划***的结构示意图。

其中，

100 控制器

200 转向器

300 驱动器

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

在详细说明根据本发明的实施例前，应该注意到的是，所述的实施例主要在于与自移动设备路径规划方法和***相关的步骤和***组件的组合。因此，所属***组件和方法步骤已经在附图中通过常规符号在适当的位置表示出来了，并且只示出了与理解本发明的实施例有关的细节，以免因对于得益于本发明的本领域普通技术人员而言显而易见的那些细节模糊了本发明的公开内容。

在本文中，诸如左和右，上和下，前和后，第一和第二之类的关系术语仅仅用来区分一个实体或动作与另一个实体或动作，而不一定要求或暗示这种实体或动作之间的任何实际的这种关系或顺序。术语“包括”、“包含”或任何其他变体旨在涵盖非排他性的包含，由此使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包含这些要素，而且还包含没有明确列出的其他要素，或者为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

术语“自移动设备的操作宽度”可以近似为自移动设备的宽度，例如当自移动设备为自动扫雪机时，自移动设备的操作宽度是指自移动设备的扫雪宽度，其可以近似为自动扫雪机的宽度。

请参阅图1所示，图1为一实施例中自移动设备路径规划方法的流程图，在该实施例中，方法包括：

S102：获取自移动设备的工作区域的宽度W。通常自动扫雪机的应用场景为马路，自动扫雪机沿马路的宽度方向开始扫雪，因此此处是获取自移动设备的工作区域的宽度W。如果在其他实施例中，自动扫雪机沿的是工作区域的长度方向行走时，可以首先获取该工作区域的长度L。

S104：控制自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走。

S106：判断自移动设备直线行走的距离是否达到所述工作区域的宽度。

S108：当自移动设备直线行走的距离达到工作区域的宽度时，则控制自移动设备转向，否则返回步骤S104，控制自移动设备继续沿工作区域的宽度方向直线行走。

上述自移动设备路径规划方法，当所述自移动设备直线行走的距离达到所述工作区域的宽度W时，则控制所述自移动设备转向，不需要人工控制，操作简便，应用广泛。

请参阅图2所示，图2为图1中所示的自移动设备路径规划方法的一种应用场景图。在图2中，自移动设备的工作区域为矩形，该矩形的宽度为W，长度为L。自移动设备沿宽度W的方向行走，当直线行走的距离达到宽度W时，自移动设备即转向行走，具体可以参见图2中所示的箭头。

请参阅图3所示，图3为图1所述的自移动设备路径规划方法的进一步的实施例。该实施例中的方法可以包括以下步骤：

S302：获取自移动设备的工作区域的长度L和宽度W。其中工作区域的宽度是W是为了控制自移动设备的转向，工作区域的长度L是为了获取自移动设备的预设转向次数，从而控制自移动设备工作完成后的停机。

S304：根据工作区域的长度L和自移动设备的操作宽度a计算自移动设备的预设转向次数。

S306：控制自移动设备沿工作区域的宽度W方向直线行走。

S308：判断自移动设备直线行走的距离是否达到所述工作区域的宽度W。

S310：当自移动设备直线行走的距离达到工作区域的宽度W时，则控制自移动设备转向，否则返回步骤S306，控制自移动设备继续直线行走。

S314：判断自移动设备的转向次数是否等于预设转向次数。

S316：若是，则控制所述自移动设备停机，否则返回控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的步骤，即步骤S306。

在该实施例中，不仅可以自动控制自移动设备的工作，还可以准确地判断出自移动设备在工作区域的工作是否完成，并在工作完成后，控制该自移动设备停机。

请继续参阅图2所示，假设自移动设备的操作宽度为a，步骤S304中计算自移动设备的预设转向次数，可以通过W/a-1来计算。在一种实施例中，也可以通过工作区域的宽度W除以第一距离b后减去1来计算自移动设备的预设转向次数；第一距离b为自移动设备的操作宽度的0.8至1倍，即自移动设备的预设转向次数等于W/b-1，b=（0.8～1）a，这样可以确保自移动设备行走的路径完全覆盖该工作区域。例如当W=10米，a=1米时，自移动设备的预设转向次数可以为10/1-1=9次，也可以为10/0.8-1=11.5，即为12次，或者为10/0.9-1≈10.1，即为11次，即转向次数为11次。在实际应用中，可以根据需要来进行设置。

请参阅图4所示，图4为一实施例中自移动设备的工作区域的示意图。在该实施例中，即图3中的边c，其上设置有边界线，边d和边e上未设置边界线，这样可以减少边界线的使用，降低成本。结合图4所示，所述方法还包括设置工作区域的边界线的步骤；以及当自移动设备碰到边界线时，则控制自移动设备转向的步骤。当自移动设备碰到边界线时，记录自移动设备沿工作区域的宽度W方向的行走距离；并控制所述自移动设备转向，使得自移动设备再次沿工作区域的宽度W方向直线行走；当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到自移动设备上一次沿工作区域的宽度方向的行走距离时，控制所述自移动设备转向。可以参见图4中的箭头所示。

也可以参阅图5所示，图5为一实施例中自移动设备的工作区域的示意图。在该实施例中，边AB上铺设有边界线，另外通过辅助线AE将工作区域分成为三角形ABE和矩形AECD，该辅助线在实际使用中是不存在的，在此仅是为了方便说明，该自移动设备可以沿图5中的箭头方向行走，当碰到边界线或当行走距离达到工作区域的宽度W时，则该自移动设备转向。

其中控制自移动设备转向的步骤可以包括：控制自移动设备向未行走的工作区域的方向偏转90度后，沿工作区域的宽度方向行走第二距离；第二距离小于或等于自移动设备的操作宽度或上述的第一距离。在自移动设备行走完所述第二距离后，控制自移动设备偏转90度，且偏转后自移动设备的行走方向与自移动设备上次沿工作区域的宽度方向的行走方向相反。具体可以分为两种情况，一种是自移动设备直线行走的距离达到工作区域的宽度W，一种是自移动设备碰到边界线。

第一种情况请结合图2或图5所示，当自移动设备直线行走距离达到工作区域的宽度W时，控制自移动设备转向的步骤包括：当自移动设备行走的直线长度达到工作区域的宽度W时，控制自移动设备向未行走的工作区域的方向偏转90度后，沿工作区域的宽度W方向行走第二距离；第二距离小于等于自移动设备的操作宽度a或者该第一距离；在自移动设备行走完第二距离后，控制自移动设备偏转90度后，行走工作区域的宽度W的距离，且偏转后自移动设备的行走方向与自移动设备上次沿工作区域的宽度W方向的行走方向相反；当自移动设备行走工作区域的宽度W的距离后，控制自移动设备向未行走的工作区域的方向偏转90度后，沿工作区域的长度L方向行走第三距离，且第二距离与第三距离的和可以为第一距离b或自移动设备的操作宽度a；当自移动设备行走完第三距离后，控制自移动设备偏转90度后继续行走，且偏转后自移动设备的行走方向与自移动设备上次沿工作区域的宽度W方向的行走方向相反。即结合图5所示首先自移动设备由K点沿KM方向，即工作区域的宽度W方向行走工作区域的宽度W的距离，到达M点，此时自移动设备偏转90度后行走第二距离到达N点，然后偏转90度后行走工作区域的宽度W的距离到达O点，再偏转90度后行走第三距离到达P点后偏转90度，一次为周期，往复进行，直至最后一次偏转，其中第二距离MN与第三距离OP的和为第一距离b或自移动设备的操作宽度a。

第二种情况请继续参阅图5所示，当自移动设备碰到边界线时，则控制自移动设备转向的步骤包括：当自移动设备碰到边界线时，记录自移动设备沿工作区域的宽度W方向的行走距离；且控制自移动设备向未行走的工作区域的方向偏转90度后，沿工作区域的长度L方向行走第二距离；第二距离小于或等于自移动设备的操作宽度a或第一距离b；在自移动设备行走完第二距离后，控制自移动设备偏转90度后，行走自移动设备上一次沿工作区域的宽度W方向的行走距离，且偏转后自移动设备的行走方向与自移动设备上次沿工作区域的宽度W方向的行走方向相反；当自移动设备行走的距离达到自移动设备上一次沿工作区域的宽度W方向的行走距离时，控制自移动设备向未行走的工作区域的方向偏转90度后，沿工作区域的长度L方向行走第三距离，且第二距离与第三距离的和可以为第一距离b或自移动设备的操作宽度a；当自移动设备行走完第三距离后，控制自移动设备偏转90度后继续行走，且偏转后自移动设备的行走方向与自移动设备上次沿工作区域的宽度W方向的行走方向相反。即首先自移动设备由F点沿FG方向，即工作区域的宽度W方向行走到达G点，此时自移动设备偏转90度后行走第二距离到达Q点，然后偏转90度后行走上一次沿工作区域的宽度方向行走的距离到达I点，再偏转90度后行走第三距离到达J点后偏转90度，一次为周期，往复进行，直至最后一次偏转，其中第二距离GQ与第三距离IJ的和可以为第一距离b或自移动设备的操作宽度a。请参阅图6所示，图6为一实施例中自移动设备路径规划方法的流程图，在该实施例中，自移动设备的工作区域包括长度方向和宽度方向，工作区域的长度方向的仅一侧边界的至少部分设置边界线，该方法可以包括：

S602：控制自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走。如图4中的箭头所示。

S604：判断自移动设备是否碰到边界线。具体可以结合图4所示，当自移动设备碰到设置在边c上的边界线时，自移动设备转向。

S606：当自移动设备碰到边界线时，则记录自移动设备沿工作区域的宽度方向的行走距离，并控制自移动设备转向，使得自移动设备再次沿工作区域的宽度方向直线行走；否则返回步骤S602，控制自移动设备继续沿工作区域的宽度方向直线行走。

S608：当自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到自移动设备上一次沿工作区域的宽度方向行走的距离时，控制自移动设备转向。

上述自移动设备路径规划方法，自移动设备的工作区域的长度方向的仅一侧边界的至少部分设置边界线，减少了边界线的使用，降低了成本，且当所述自移动设备碰到边界线时，则控制所述自移动设备转向，不需要人工控制，操作简便，应用广泛。

在一种优选的实施方式中，请参阅图7所示，图7为图6所述的自移动设备路径规划方法的进一步的实施例。该实施例中的方法可以包括以下步骤：

S702：获取自移动设备的工作区域的长度L。

S704：根据工作区域的长度L和自移动设备的操作宽度a计算自移动设备的预设转向次数。

S706：控制自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走。

S708：判断自移动设备是否碰到边界线。

S710：当自移动设备碰到边界线时，则控制自移动设备转向，否则返回步骤S706，控制自移动设备继续直线行走。

S714：判断所述自移动设备的转向次数是否等于所述预设转向次数。

S716：当自移动设备的转向次数等于自移动设备的预设转向次数时，则控制自移动设备停机。

S718：当自移动设备的转向次数未等于自移动设备的预设转向次数时，则返回控制所述自移动设备直线行走的步骤。

上述自移动设备路径规划方法，当自移动设备碰到边界线时，则控制自移动设备转向，不需要人工控制，操作简便，应用广泛。

请参与图8所示，图8为图7中所示的自移动设备路径规划方法的一种应用场景图。在图8中，该自移动设备的工作区域的宽度为W，长度为L。自移动设备的操作宽度为a，步骤S604中计算自移动设备的预设转向次数，可以通过W/a-1来计算。在一种实施例中，也可以通过工作区域的宽度除以第一距离b后减去1来计算自移动设备的预设转向次数；第一距离b为自移动设备的操作宽度的0.8至1倍，即自移动设备的预设转向次数等于W/b-1，b=（0.8～1）a，这样可以确保自移动设备行走的路径完全覆盖该工作区域。例如当W=10米，a=1米时，自移动设备的预设转向次数可以为10/1-1=9次，也可以为10/0.9-1≈10.1次，即转向次数为11次，或者为10/0.8-1≈11.5，即转向次数为12次。在实际应用中，可以根据需要来进行设置。

请继续参阅图8并结合图5所示，在其中一个是实施例中，作区域的长度方向的仅一侧边界的设置边界线的部分，对应于工作区域的宽度不固定的部分。例如图5中三角形ABE处，工作区域的宽度的大小是改变的，因此在其长度方向的一侧，AB处设置有边界线，而图5矩形AECD处，工作区域的宽度的大小是固定的，因此无需设置边界线。图8中边GH和边HI处的工作区域的宽度是改变的，因此在边GH和边HI处均设置有边界线。

在上述实施例中，工作区域的宽度不固定的部分的宽度，小于宽度固定的部分的宽度；获取工作区域的宽度固定的部分的宽度，当自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到工作区域的宽度固定的部分的宽度时，控制所述自移动设备转向。该实施例可以结合图5所示，即当沿线KM行走时，自移动设备行走的距离达到工作区域的宽度固定部分的宽度时，其转向，沿线MN行走。

在其中一个实施例中，该方法还可以包括获取工作区域的最大宽度；工作区域的长度方向的仅一侧边界的设置边界线的部分，对应于工作区域的宽度小于最大宽度的部分；当自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到工作区域的最大宽度时，控制自移动设备转向。

请继续参阅图8所示，该自移动设备的行走过程中的每次转向均以是否碰到边界线为判断依据，不需要根据自移动设备的工作区域的长度来进行判断。当自移动设备碰到边界线时，则控制自移动设备转向的步骤包括：当自移动设备碰到边界线时，记录自移动设备沿工作区域的宽度W方向的行走距离；且控制自移动设备向未行走的工作区域的方向偏转90度后，沿工作区域的长度L方向行走第二距离；第二距离小于等于第一距离b或自移动设备的操作宽度a；在自移动设备行走完第二距离后，控制自移动设备偏转90度后，行走自移动设备上一次沿工作区域的宽度W方向的行走距离，且偏转后自移动设备的行走方向与自移动设备上次沿工作区域的宽度W方向的行走方向相反；当自移动设备行走的距离达到自移动设备上一次沿工作区域的宽度W方向的行走距离时，控制自移动设备向未行走的工作区域的方向偏转90度后，沿工作区域的长度L方向行走第三距离，且第二距离与第三距离的和可以为第一距离b或者自移动设备的操作宽度a；当自移动设备行走完第三距离后，控制自移动设备偏转90度后继续行走，且偏转后自移动设备的行走方向与自移动设备上次沿工作区域的长度L方向的行走方向相反。即图8中，由A点处行走至B点，碰到边界线，则偏转90度后，行走第二距离至点C，再偏转90度后行走至点D，再偏转90度后，行走第三距离至点E，其中第二距离BC与第三距离DE的和可以为第一距离b或者自移动设备的操作宽度a。

请参阅图9所示，图9为一实施例中自移动设备路径规划***的结构示意图。在该实施例中，自移动设备的工作区域的长度方向的边界的至少部分设置边界线，***包括控制器100以及转向器200；该转向器200的输入端与控制器100的第一输出端相连接。控制器100用于获取所述工作区域的最大宽度；转向器200用于当自移动设备直线行走路径的长度达到工作区域的最大宽度时，或者当自移动设备碰到边界线时，控制自移动设备转向。上述自移动设备路径规划***，自移动设备的工作区域的长度方向的仅一侧边界的至少部分设置边界线，减少了边界线的使用，降低了成本，且当所述自移动设备碰到边界线或者当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述工作区域的最大宽度时，则控制所述自移动设备转向，不需要人工控制，操作简便，应用广泛。

在其中一个实施例中，控制器还用于获取工作区域的长度，根据工作区域的长度L和自移动设备的操作宽度a，计算自移动设备的预设转向次数。自移动设备路径规划***还包括驱动器300，该驱动器300的输入端与所述控制器的第二输出端相连接，驱动器300用于在自移动设备的转向次数未等于自移动设备的预设转向次数时，控制自移动设备行走，在自移动设备的转向次数等于自移动设备的预设转向次数时，控制自移动设备停机，且在自移动设备的转向次数未等于自移动设备的预设转向次数时，控制自移动设备直线行走。在其中一个实施例中，控制器100计算自移动设备的预设转向次数是通过工作区域的宽度除以第一距离b后减去1进行的；其中，第一距离b为自移动设备的操作宽度a的0.8至1倍。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种自移动设备路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自移动设备的工作区域的宽度；

控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走；

当所述自移动设备直线行走的距离达到所述工作区域的宽度时，控制所述自移动设备转向。

2.根据权利要求1所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，获取自移动设备的工作区域的长度；

根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数；

判断所述自移动设备的转向次数是否等于所述预设转向次数，若是，则控制所述自移动设备停机，否则返回控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的步骤。

3.根据权利要求2所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数的步骤为：

通过所述工作区域的长度除以第一距离后减去1来计算所述自移动设备的预设转向次数；

所述第一距离为所述自移动设备的操作宽度的0.8至1倍。

4.根据权利要求1所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，还包括设置所述工作区域的边界线的步骤；当所述自移动设备碰到边界线时，控制所述自移动设备转向的步骤；

当所述自移动设备碰到边界线时，记录所述自移动设备沿所述工作区域的宽度方向的行走距离；并控制所述自移动设备转向，使得自移动设备再次沿工作区域的宽度方向直线行走；

当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述自移动设备上一次沿所述工作区域的宽度方向的行走距离时，控制所述自移动设备转向。

5.根据权利要求1-4任一项所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，控制所述自移动设备转向的步骤包括：

控制所述自移动设备向未行走的工作区域的方向偏转90度后，沿所述工作区域的宽度方向行走第二距离；所述第二距离小于或等于所述自移动设备的操作宽度；

在所述自移动设备行走完所述第二距离后，控制所述自移动设备偏转90度，且偏转后所述自移动设备的行走方向与所述自移动设备上次沿所述工作区域的宽度方向的行走方向相反。

6.根据权利要求1-4任一项所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，所述自移动设备为自动扫雪机。

7.一种自移动设备路径规划方法，其特征在于，自移动设备的工作区域包括长度方向和宽度方向，工作区域的长度方向的仅一侧边界的至少部分设置边界线，所述方法包括：

控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走；

当所述自移动设备碰到所述边界线时，记录所述自移动设备沿所述工作区域的宽度方向的行走距离；并控制所述自移动设备转向，使得自移动设备再次沿工作区域的宽度方向直线行走；

当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述自移动设备上一次沿所述工作区域的宽度方向行走的距离时，控制所述自移动设备转向。

8.根据权利要求7所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，获取自移动设备的工作区域的长度；

根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数；

判断所述自移动设备的转向次数是否等于所述预设转向次数，若是，则控制所述自移动设备停机，否则返回控制所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的步骤。

9.根据权利要求8所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，根据所述工作区域的长度和所述自移动设备的操作宽度计算所述自移动设备的预设转向次数的步骤为：

通过所述工作区域的宽度除以第一距离后减去1来计算所述自移动设备的预设转向次数；

所述第一距离为所述自移动设备的操作宽度的0.8至1倍。

10.根据权利要求7所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，工作区域的长度方向的仅一侧边界的设置边界线的部分，对应于工作区域的宽度不固定的部分。

11.根据权利要求10所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，工作区域的宽度不固定的部分的宽度，小于宽度固定的部分的宽度；获取工作区域的宽度固定的部分的宽度，当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述工作区域的宽度固定的部分的宽度时，控制所述自移动设备转向。

12.根据权利要求7所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，获取工作区域的最大宽度；工作区域的长度方向的仅一侧边界的设置边界线的部分，对应于工作区域的宽度小于最大宽度的部分；

当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述工作区域的最大宽度时，控制所述自移动设备转向。

13.根据权利要求7-12任一项所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，控制所述自移动设备转向的步骤包括：

控制所述自移动设备向未行走的工作区域的方向偏转90度，沿所述工作区域的宽度方向行走第二距离；所述第二距离小于或等于所述自移动设备的操作宽度；

在所述自移动设备行走完所述第二距离后，控制所述自移动设备偏转90度，且偏转后所述自移动设备的行走方向与所述自移动设备上次沿所述工作区域的宽度方向的行走方向相反。

14.根据权利要求7-12任一项所述的自移动设备路径规划方法，其特征在于，所述自移动设备为自动扫雪机。

15.一种自移动设备路径规划***，其特征在于，自移动设备的工作区域的长度方向的边界的至少部分设置边界线，所述***包括：

控制器，用于获取所述工作区域的最大宽度；

转向器，该转向器的输入端与所述控制器的第一输出端相连接，所述转向器用于当所述自移动设备沿工作区域的宽度方向直线行走的距离达到所述工作区域的最大宽度时，或者当所述自移动设备碰到边界线时，控制所述自移动设备转向。

16.根据权利要求15所述的自移动设备路径规划***，其特征在于，控制器还用于获取工作区域的长度，根据工作区域的长度和自移动设备的操作宽度，计算所述自移动设备的预设转向次数；

所述自移动设备路径规划***还包括驱动器，该驱动器的输入端与所述控制器的第二输出端相连接，所述驱动器用于在所述自移动设备的转向次数等于所述自移动设备的预设转向次数时，控制所述自移动设备停机，且在所述自移动设备的转向次数未等于所述自移动设备的预设转向次数时，控制所述自移动设备直线行走。

17.根据权利要求16所述的自移动设备路径规划***，其特征在于，所述控制器计算所述自移动设备的预设转向次数是通过所述工作区域的长度除以第一距离后减去1进行的；其中，所述第一距离为所述自移动设备的操作宽度的0.8至1倍。

18.根据权利要求15-17任一项所述的自移动设备路径规划***，其特征在于，所述自移动设备为自动扫雪机。