CN107966953A - 针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法 - Google Patents
针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107966953A CN107966953A CN201711192370.XA CN201711192370A CN107966953A CN 107966953 A CN107966953 A CN 107966953A CN 201711192370 A CN201711192370 A CN 201711192370A CN 107966953 A CN107966953 A CN 107966953A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- line segment
- vector
- combination
- msub
- mover
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45226—Process control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
本发明涉及一种针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其中，包括选取整条加工轨迹中符合***预设特征的线段组合，对所述的符合***预设特征的线段组合进行是否为具有折返特征的线段组合判定；对所述的具有折返特征的线段组合中的线段进行拆分组合，使所述的线段组合中的无折返线段。采用该种针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，消除所述的整条加工轨迹中不合理的轨迹。该发明可以使数控加工中的加工效率明显得到提高，在一定程度上使加工工件表面光滑程度得到明显提升，得到更好的加工效果。
Description
技术领域
本发明涉及数控加工软件领域，尤其涉及数控加工***中的刀路规划技术领域，具体是指一种针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法。
背景技术
加工制造业一直以来都是国民经济的支柱产业，国民的生活更是离不开加工制造业。其中数控***的水平对制造业的水平有着直接的联系。随着数控***的飞速发展，人们对加工效率与加工精度的要求越来越高，在数控机床对给定的加工轨迹进行加工时，由于轨迹是由离散的加工线段组成，因此可能存在不合理线段降低加工效率并对加工精度造成影响，如折返线段就属于不合理线段，现有的刀路路径规划中采用的轨迹平滑方法中，常使用移动平均法对刀路路径的轨迹进行处理，这种方法对加工精度影响较大、不能有效消除不合理轨迹的问题。
发明内容
本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法。
为了实现上述目的，本发明的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法如下：
该针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：
(1)选取整条加工轨迹中符合***预设特征的线段组合，对所述的符合***预设特征的线段组合进行是否为具有折返特征的线段组合判定；
(2)对所述的具有折返特征的线段组合中的线段进行拆分组合，使所述的线段组合中的无折返线段。
较佳地，所述的步骤(1)包括以下步骤：
(11)选取所述的整条加工轨迹中当前读取到的包括3条连续线段的线段组合作为当前包括3条连续线段的线段组合，其中，所述的当前包括3条连续线段的线段组合包括3条连续的线段，分别为第一线段、第二线段和第三线段；
(12)根据所述的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的第一线段、第二线段和第三线段各自的起点和终点的坐标分别计算得到：与所述的第一线段对应的第一向量与所述的第二线段对应的第二向量以及与所述的第三线段对应的第三向量其中，所述的第一向量的起点为所述的当前包括3条连续线段的线段组合的起点，所述的第三向量的终点为所述的当前包括3条连续线段的线段组合的终点；
(13)若所述的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的第一向量的模大于***预设的第一预设长度，且所述的第二向量的模小于所述的***预设的第一预设长度，则确定所述的当前包括3条连续线段的线段组合为所述的符合***预设特征的线段组合，并继续后续步骤(14)，否则确定所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的符合***预设特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定；
(14)判断所述的符合***预设特征的线段组合中第一夹角θA或第二夹角θB中任一夹角的角度是否小于第一***预设夹角的角度，其中，所述的第一夹角θA为所述的第一向量和第二向量构成夹角的补角，所述的第二夹角θB为所述的第二向量与第三向量构成的夹角的补角；
(15)若所述的符合***预设特征的线段组合中第一夹角θA或第二夹角θB中任一夹角的角度小于所述的第一***预设夹角的角度，则确定所述的符合***预设特征的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定，否则继续后续步骤(16)；
(16)判断所述的符合***预设特征的线段组合中所述的第一夹角θA或所述的第二夹角θB中任一夹角的角度是否大于第三夹角θC，其中，所述的第三夹角θc为所述的第一向量与所述的第三向量的延长线构成的夹角；
(17)若所述的符合***预设特征的线段组合中所述的第一夹角θA或所述的第二夹角θB中任一夹角的角度大于第三夹角θC，则确定所述的符合***预设特征的线段组合是所述的具有折返特征的线段组合，并继续后续步骤(2)，否则确定所述的符合***预设特征的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定。
更佳地，所述的步骤(13)与步骤(14)之间还包括以下步骤：
(13.1)分别通过以下公式计算得出所述的第一向量第二向量以及第三向量之间的夹角，所述的第一夹角θA、第二夹角θB以及第三夹角θC：
其中，所述的为所述的第三向量的模。
更佳地，所述的步骤(2)可以包括以下步骤：
(21a)将所述的具有折返特征的线段组合中的3条连续线段进行清除；
(22a)在所述的具有折返特征的线段组合的区域中，绘制新的第一线段及新的第二线段，其中，由所述的新的第一线段对应得到新的第一向量由所述的新的第二线段对应得到新的第二向量其中，所述的新的第一向量及新的第二向量的连接点位于所述的第二向量上的任一点上，所述的新的第一向量的起点为所述的第一向量的起点，所述的新的第二向量的终点为所述的第三向量的终点，所述的新的第一向量及新的第二向量在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的清除线段组合。
更进一步的，所述的步骤(22a)中：所述的新的第一向量及新的第二向量的连接点位于所述的第二向量的中点，其中，所述的新的第一向量与新的第二向量分别为：
更进一步的，所述的步骤(22a)后还包括以下步骤：
(23a)选定与所述的无折返特征的清除线段组合相邻下一线段作为新的第三线段；
(24a)根据所述的新的第三线段的起点和终点的坐标计算得到与所述的新的第三线段对应的新的第三向量
(25a)取由所述的新的第一向量新的第二向量以及新的第三向量组合成的线段组合作为新的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合。
更进一步的，当所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合时，所述的步骤(25a)后还包括以下步骤：
(26a)选定与所述的新的当前包括3条连续线段的线段组合相邻下一线段作为新的相邻线段；
(27a)取所述的新的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的新的第二线段、新的第三线段以及新的相邻线段共同构成新的线段组合，并将该新的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的整条加工轨迹中无所述的具有折返特征的线段组合。
更佳地，所述的步骤(2)还可以包括以下步骤：
(21b)将所述的具有折返特征的线段组合中的3条连续线段进行清除；
(22b)在所述的具有折返特征的线段组合的区域中，绘制新的3条连续线段，分别为第四线段、第五线段以及第六线段，由所述的第四线段对应得到第四向量由所述的第五线段对应得到第五向量以及由所述的第六线段对应得到第六向量其中，所述的第四向量的起点为所述的第一向量的起点，且所述的第四向量与所述的第一向量方向相同，所述的第六向量的终点为所述的第三向量的终点，且所述的第六向量与所述的第三向量方向相同，且所述的第四向量与所述的第六向量的射影不相交，所述的第五向量的起点连接所述的第四向量的终点，所述的第五向量的终点连接所述的第六向量的起点，所述的第四向量第五向量以及所述的第六向量在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合。
更进一步的，所述的步骤(22b)包括以下步骤：
(22b.1)绘制所述的第四线段以及第六线段，并由所述的第四线段对应得到第四向量由所述的第六线段对应得到第六向量其中，所述的第四向量的起点为所述的第一向量的起点，且所述的第四向量与所述的第一向量方向相同，所述的第六向量的终点为所述的第三向量的终点，所述的第四向量及第六向量分别由以下公式计算得到：
(22b.2)绘制所述的第五线段，由所述的第五线段对应得到第五向量所述的第五向量的起点连接所述的第四向量的终点，所述的第五向量的终点连接所述的第六向量的起点；
(22b.3)取所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合，将该线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，对该当前包括3条连续线段的线段组合进行判定；
(22b.4)若由所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合是所述的具有折返特征的线段组合则返回上述步骤(22b.1)，对所述的由所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合进行拆分组合，此时，分别将进行判定前的所述的第四线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第一线段、进行判定前的所述的第五线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第二线段、进行判定前的所述的第六线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第三线段代入所述的步骤(22b.1)中的公式中，求出新的所述的第四线段以及第六线段，否则完成对所述的当前包括3条连续线段的线段组合的拆分组合，所述的第四向量与所述的第六向量的射影不相交，即由所述的第四向量第五向量以及所述的第六向量在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合，所述的无折返特征的修复线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合。
更进一步的，当所述的第四向量第五向量以及所述的第六向量在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合时，所述的步骤(22b)后还包括以下步骤：
(23b)选定与所述的无折返特征的修复线段组合相邻下一线段作为第七线段；
(24b)取所述的无折返特征的修复线段组合中所述的第五线段、第六线段以及第七线段共同构成新的线段组合，并将该新的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的整条加工轨迹中无所述的具有折返特征的线段组合。
采用上述种针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，通过对所述的整条加工轨迹中所有具有折返特征的线段组合中的线段进行拆分组合，使所述的线段组合中的无折返线段，消除所述的整条加工轨迹中不合理的轨迹。该发明可以使数控加工中的加工精度都得到提高，使加工工件表面光滑程度得到明显的提升，在一定程度上提高数控加工的工作效率。
附图说明
图1为本发明的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法的工作流程图。
图2为为本发明的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法的一实施例中有折返特征的线段组合示意图。
图3为本发明的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法的一具体实施例中经过处理构成的无折返特征的清除线段组合及有折返特征的线段组合的对比示意图。
图4为本发明的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法的一具体实施例中经过处理构成的无折返特征的修复线段组合及有折返特征的线段组合的对比示意图。
图5为本发明的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法的一具体实施例中经过处理构成的无折返特征的清除线段组合、无折返特征的修复线段组合以及有折返特征的线段组合的对比示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地描述本发明的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。
该针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其中，包括以下步骤：
(1)选取整条加工轨迹中符合***预设特征的线段组合，对所述的符合***预设特征的线段组合进行是否为具有折返特征的线段组合判定，该步骤具体包括以下步骤：
(11)选取所述的整条加工轨迹中当前读取到的包括3条连续线段的线段组合作为当前包括3条连续线段的线段组合，其中，所述的当前包括3条连续线段的线段组合包括3条连续的线段，分别为第一线段、第二线段和第三线段；
(12)根据所述的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的第一线段、第二线段和第三线段各自的起点和终点的坐标分别计算得到：与所述的第一线段对应的第一向量与所述的第二线段对应的第二向量以及与所述的第三线段对应的第三向量其中，所述的第一向量的起点为所述的当前包括3条连续线段的线段组合的起点，所述的第三向量的终点为所述的当前包括3条连续线段的线段组合的终点；
(13)若所述的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的第一向量的模大于***预设的第一预设长度Llimit，且所述的第二向量的模小于所述的***预设的第一预设长度，则确定所述的当前包括3条连续线段的线段组合为所述的符合***预设特征的线段组合，并继续后续步骤(14)，否则确定所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的符合***预设特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定；
(13.1)分别通过以下公式计算得出所述的第一向量第二向量以及第三向量之间的夹角，所述的第一夹角θA、第二夹角θB以及第三夹角θC：
其中，所述的为所述的第三向量的模；
(14)判断所述的符合***预设特征的线段组合中第一夹角θA或第二夹角θB中任一夹角的角度是否小于第一***预设夹角的角度，其中，所述的第一夹角θA为所述的第一向量和第二向量构成夹角的补角，所述的第二夹角θB为所述的第二向量与第三向量构成的夹角的补角；
(15)若所述的符合***预设特征的线段组合中第一夹角θA或第二夹角θB中任一夹角的角度小于所述的第一***预设夹角的角度，则确定所述的符合***预设特征的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定，否则继续后续步骤(16)；
(16)判断所述的符合***预设特征的线段组合中是所述的第一夹角θA或所述的第二夹角θB中任一夹角的角度是否大于第三夹角θC，其中，所述的第三夹角θC为所述的第一向量与所述的第三向量的延长线构成的夹角；
(17)若所述的符合***预设特征的线段组合中是所述的第一夹角θA或所述的第二夹角θB中任一夹角的角度大于第三夹角θC，则确定所述的符合***预设特征的线段组合是所述的具有折返特征的线段组合，并继续后续步骤(2)，否则确定所述的符合***预设特征的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定；
(2)对所述的具有折返特征的线段组合中的线段进行拆分组合，使所述的线段组合中的无折返线段该步骤可以包括以下步骤：
(21a)将所述的具有折返特征的线段组合中的3条连续线段进行清除；
(22a)在所述的具有折返特征的线段组合的区域中，绘制新的第一线段及新的第二线段，其中，由所述的新的第一线段对应得到新的第一向量由所述的新的第二线段对应得到新的第二向量其中，所述的新的第一向量及新的第二向量的连接点位于所述的第二向量上的任一点上，所述的新的第一向量的起点为所述的第一向量的起点，所述的新的第二向量的终点为所述的第三向量的终点，所述的新的第一向量及新的第二向量在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的清除线段组合，其中，所述的新的第一向量及新的第二向量的连接点位于所述的第二向量的中点，其中，所述的新的第一向量与新的第二向量分别为：
(23a)选定与所述的无折返特征的清除线段组合相邻下一线段作为新的第三线段；
(24a)根据所述的新的第三线段的起点和终点的坐标计算得到与所述的新的第三线段对应的新的第三向量
(25a)取由所述的新的第一向量新的第二向量以及新的第三向量组合成的线段组合作为新的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合；
当所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合时，继续以下步骤：
(26a)选定与所述的新的当前包括3条连续线段的线段组合相邻下一线段作为新的相邻线段；
(27a)取所述的新的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的新的第二线段、新的第三线段以及新的相邻线段共同构成新的线段组合，并将该新的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的整条加工轨迹中无所述的具有折返特征的线段组合；
该步骤还可以包括以下步骤：
(21b)将所述的具有折返特征的线段组合中的3条连续线段进行清除；
(22b)在所述的具有折返特征的线段组合的区域中，绘制新的3条连续线段，分别为第四线段、第五线段以及第六线段，由所述的第四线段对应得到第四向量由所述的第五线段对应得到第五向量以及由所述的第六线段对应得到第六向量其中，所述的第四向量的起点为所述的第一向量的起点，且所述的第四向量与所述的第一向量方向相同，所述的第六向量的终点为所述的第三向量的终点，且所述的第六向量与所述的第三向量方向相同，且所述的第四向量与所述的第六向量的射影不相交，所述的第五向量的起点连接所述的第四向量的终点，所述的第五向量的终点连接所述的第六向量的起点，所述的第四向量第五向量以及所述的第六向量在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合，该步骤具体包括以下步骤：
(22b.1)绘制所述的第四线段以及第六线段，并由所述的第四线段对应得到第四向量由所述的第六线段对应得到第六向量其中，所述的第四向量的起点为所述的第一向量的起点，且所述的第四向量与所述的第一向量方向相同，所述的第六向量的终点为所述的第三向量的终点，所述的第四向量及第六向量分别由以下公式计算得到：
(22b.2)绘制所述的第五线段，由所述的第五线段对应得到第五向量所述的第五向量的起点连接所述的第四向量的终点，所述的第五向量的终点连接所述的第六向量的起点；
(22b.3)取所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合，将该线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，对该当前包括3条连续线段的线段组合进行判定；
(22b.4)若由所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合是所述的具有折返特征的线段组合则返回上述步骤(22b.1)，对所述的由所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合进行拆分组合，此时，分别将进行判定前的所述的第四线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第一线段、进行判定前的所述的第五线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第二线段、进行判定前的所述的第六线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第三线段代入所述的步骤(22b.1)中的公式中，求出新的所述的第四线段以及第六线段，否则完成对所述的当前包括3条连续线段的线段组合的拆分组合，所述的第四向量与所述的第六向量的射影不相交，即由所述的第四向量第五向量以及所述的第六向量在所述的具体折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合，所述的无折返特征的修复线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合。
当所述的第四向量第五向量以及所述的第六向量在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合时，继续以下步骤：
(23b)选定与所述的无折返特征的修复线段组合相邻下一线段作为第七线段；
(24b)取所述的无折返特征的修复线段组合中所述的第五线段、第六线段以及第七线段共同构成新的线段组合，并将该新的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的整条加工轨迹中无所述的具有折返特征的线段组合。
下面结合图1，对本实施例进行说明：
1、对连续的轨迹段进行处理，找出符合特征的连续线段组合，该步骤包括：
给定限制长度Llimit，限制角度θlimit；
预读轨迹，取出如图2所示的连续的3段线段，根据其各自的起点与终点的坐标计算得到对应的向量
若大于限制长度Llimit，小于限制长度Llimit，则进入下一步，否则返回继续选取下一组线段。
2.、对找到的连续线段组合进行判断，其中连续线段组合如图2所示，确定其是否存在不合理加工线段，该步骤包括：
计算各向量间夹角以及
若θA＜θlimit或θB＜θlimit，则判定为正常情况，返回继续选取下一组线段；
此时若θA＞θC或θB＞θC，则说明第二线段发生了折返情况，需要进行拆分组合，使所述的线段组合中的无折返线段。
3、对找到的不合理加工线段进行删除或变更处理，得到优化过的加工轨迹，该步骤可以以步骤(21a)至(24a)的处理方式进行处理，处理完成后的线段如图3所示，即新的 该步骤也可以以步骤(21b)至(22b)的处理方式进行处理，处理完成后的线段如图4所示，其中，可选用公式及公式分别求出第四线段与第六线段，并将第四线段与第五线段的连接线段作为第五线段，并对所作的第四线段、第五线段以及第六线段组成的线段组合进行判定，若所作的线段组合依然是具有折返特性的线段组合，则继续用上述公式与进行新的线段组合的绘制，直至绘制出的线段组合不是具有折返特性的线段组合为止，其中，绘制好的线段组合中，向量的起点为的起点，向量的终点为的终点，作新向量从向量的终点连接到的起点，其中，向量为图中的线段1’，向量为图中的线段2’，向量为图中的线段3’。
4、对处理过的位置进行迭代计算，直到不存在不合理加工线段为止，即重复步骤2到3直至不发生折返情况为止。
将整段存在折返线段的加工轨迹进行预处理后，使用加工轨迹进行加工得到的加工表面光滑程度得到明显的提升，并一定程度上提高了加工效率。
如图5所示，采用步骤(21b)至(22b)的处理方式进行处理不会影响到前后两条线段的加工方向，对整体的加工行为造成较小的影响，相对精度更高，而采用步骤(21a)至(24a)的处理方式进行处理与采用步骤(21b)至(22b)的进行处理方式的区别点在于，采用步骤(21a)至(24a)的处理方式进行处理多了灰色区域的范围，但相对地有更好的平滑效果。
采用上述种针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，通过对所述的整条加工轨迹中所有具有折返特征的线段组合中的线段进行拆分组合，使所述的线段组合中的无折返线段，消除所述的整条加工轨迹中不合理的轨迹。该发明可以使数控加工中的加工精度都得到提高，使加工工件表面光滑程度得到明显的提升，在一定程度上提高数控加工的工作效率。
在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。
Claims (10)
1.一种针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：
(1)选取整条加工轨迹中符合***预设特征的线段组合，对所述的符合***预设特征的线段组合进行是否为具有折返特征的线段组合判定；
(2)对所述的具有折返特征的线段组合中的线段进行拆分组合，使所述的线段组合中的无折返线段。
2.根据权利要求1所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，所述的步骤(1)包括以下步骤：
(11)选取所述的整条加工轨迹中当前读取到的包括3条连续线段的线段组合作为当前包括3条连续线段的线段组合，其中，所述的当前包括3条连续线段的线段组合包括3条连续的线段，分别为第一线段、第二线段和第三线段；
(12)根据所述的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的第一线段、第二线段和第三线段各自的起点和终点的坐标分别计算得到：与所述的第一线段对应的第一向量与所述的第二线段对应的第二向量以及与所述的第三线段对应的第三向量其中，所述的第一向量的起点为所述的当前包括3条连续线段的线段组合的起点，所述的第三向量的终点为所述的当前包括3条连续线段的线段组合的终点；
(13)若所述的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的第一向量的模大于***预设的第一预设长度，且所述的第二向量的模小于所述的***预设的第一预设长度，则确定所述的当前包括3条连续线段的线段组合为所述的符合***预设特征的线段组合，并继续后续步骤(14)，否则确定所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的符合***预设特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定；
(14)判断所述的符合***预设特征的线段组合中第一夹角θA或第二夹角θB中任一夹角的角度是否小于第一***预设夹角的角度，其中，所述的第一夹角θA为所述的第一向量和第二向量构成夹角的补角，所述的第二夹角θB为所述的第二向量与第三向量构成的夹角的补角；
(15)若所述的符合***预设特征的线段组合中所述的第一夹角θA或第二夹角θB中任一夹角的角度小于所述的第一***预设夹角的角度，则确定所述的符合***预设特征的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定，否则继续后续步骤(16)；
(16)判断所述的符合***预设特征的线段组合中所述的第一夹角θA或所述的第二夹角θB中任一夹角的角度是否大于第三夹角θC，其中，所述的第三夹角θC为所述的第一向量与所述的第三向量的延长线构成的夹角；
(17)若所述的符合***预设特征的线段组合中所述的第一夹角θA或所述的第二夹角θB中任一夹角的角度大于第三夹角θC，则确定所述的符合***预设特征的线段组合是所述的具有折返特征的线段组合，并继续后续步骤(2)，否则确定所述的符合***预设特征的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合，选取所述的整条加工轨迹中下一组包括3条连续线段的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直至完成对所述的整条加工轨迹中所有所述的包括3条连续线段的线段组合的判定。
3.根据权利要求2所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，所述的步骤(13)与步骤(14)之间还包括以下步骤：
(13.1)分别通过以下公式计算得出所述的第一向量第二向量以及第三向量之间的夹角，所述的第一夹角θA、第二夹角θB以及第三夹角θC：
<mrow>
<msub>
<mi>&theta;</mi>
<mi>A</mi>
</msub>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>&CenterDot;</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
</mrow>
<mrow>
<mo>|</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>|</mo>
<mo>|</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>|</mo>
</mrow>
</mfrac>
<mo>;</mo>
</mrow>
<mrow>
<msub>
<mi>&theta;</mi>
<mi>B</mi>
</msub>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>&CenterDot;</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
</mrow>
<mrow>
<mo>|</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>|</mo>
<mo>|</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>|</mo>
</mrow>
</mfrac>
<mo>;</mo>
</mrow>
<mrow>
<msub>
<mi>&theta;</mi>
<mi>C</mi>
</msub>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>&CenterDot;</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
</mrow>
<mrow>
<mo>|</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>|</mo>
<mo>|</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>|</mo>
</mrow>
</mfrac>
<mo>;</mo>
</mrow>
其中，所述的为所述的第三向量的模。
4.根据权利要求2所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，所述的步骤(2)包括以下步骤：
(21a)将所述的具有折返特征的线段组合中的3条连续线段进行清除；
(22a)在所述的具有折返特征的线段组合的区域中，绘制新的第一线段及新的第二线段，其中，由所述的新的第一线段对应得到新的第一向量由所述的新的第二线段对应得到新的第二向量其中，所述的新的第一向量及新的第二向量的连接点位于所述的第二向量上的任一点上，所述的新的第一向量的起点为所述的第一向量的起点，所述的新的第二向量的终点为所述的第三向量的终点，所述的新的第一向量及新的第二向量在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的清除线段组合。
5.根据权利要求4所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，所述的步骤(22a)中：所述的新的第一向量及新的第二向量的连接点位于所述的第二向量的中点，其中，所述的新的第一向量与新的第二向量分别为：
<mrow>
<msup>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>&prime;</mo>
</msup>
<mo>=</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mn>2</mn>
</mfrac>
<mo>;</mo>
</mrow>
<mrow>
<msup>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>&prime;</mo>
</msup>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mn>2</mn>
</mfrac>
<mo>+</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>.</mo>
</mrow>
6.根据权利要求4所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，所述的步骤(22a)后还包括以下步骤：
(23a)选定与所述的无折返特征的清除线段组合相邻下一线段作为新的第三线段；
(24a)根据所述的新的第三线段的起点和终点的坐标计算得到与所述的新的第三线段对应的新的第三向量
(25a)取由所述的新的第一向量新的第二向量以及新的第三向量组合成的线段组合作为新的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合。
7.根据权利要求6所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，当所述的当前包括3条连续线段的线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合时，所述的步骤(25a)后还包括以下步骤：
(26a)选定与所述的新的当前包括3条连续线段的线段组合相邻下一线段作为新的相邻线段；
(27a)取所述的新的当前包括3条连续线段的线段组合中所述的新的第二线段、新的第三线段以及新的相邻线段共同构成新的线段组合，并将该新的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的整条加工轨迹中无所述的具有折返特征的线段组合。
8.根据权利要求2所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，所述的步骤(2)包括以下步骤：
(21b)将所述的具有折返特征的线段组合中的3条连续线段进行清除；
(22b)在所述的具有折返特征的线段组合的区域中，绘制新的3条连续线段，分别为第四线段、第五线段以及第六线段，由所述的第四线段对应得到第四向量由所述的第五线段对应得到第五向量以及由所述的第六线段对应得到第六向量其中，所述的第四向量的起点为所述的第一向量的起点，且所述的第四向量与所述的第一向量方向相同，所述的第六向量的终点为所述的第三向量的终点，且所述的第六向量与所述的第三向量方向相同，且所述的第四向量与所述的第六向量的射影不相交，所述的第五向量的起点连接所述的第四向量的终点，所述的第五向量的终点连接所述的第六向量的起点，所述的第四向量第五向量以及所述的第六向量在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合。
9.根据权利要求8所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，所述的步骤(22b)包括以下步骤：
(22b.1)绘制所述的第四线段以及第六线段，并由所述的第四线段对应得到第四向量由所述的第六线段对应得到第六向量其中，所述的第四向量的起点为所述的第一向量的起点，且所述的第四向量与所述的第一向量方向相同，所述的第六向量的终点为所述的第三向量的终点，所述的第四向量及第六向量分别由以下公式计算得到：
<mrow>
<msup>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>4</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>&prime;</mo>
</msup>
<mo>=</mo>
<mi>m</mi>
<mi>a</mi>
<mi>x</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mo>|</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>|</mo>
<mo>-</mo>
<mo>|</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>|</mo>
</mrow>
<mrow>
<mo>|</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>|</mo>
</mrow>
</mfrac>
<mo>,</mo>
<mn>0</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>;</mo>
</mrow>
<mrow>
<msup>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>6</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>&prime;</mo>
</msup>
<mo>=</mo>
<mi>m</mi>
<mi>a</mi>
<mi>x</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mo>|</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>|</mo>
<mo>-</mo>
<mo>|</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>|</mo>
</mrow>
<mrow>
<mo>|</mo>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>|</mo>
</mrow>
</mfrac>
<mo>,</mo>
<mn>0</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mover>
<msub>
<mi>V</mi>
<mn>3</mn>
</msub>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mo>;</mo>
</mrow>
(22b.2)绘制所述的第五线段，由所述的第五线段对应得到第五向量所述的第五向量的起点连接所述的第四向量的终点，所述的第五向量的终点连接所述的第六向量的起点；
(22b.3)取所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合，将该线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，对该当前包括3条连续线段的线段组合进行判定；
(22b.4)若由所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合是所述的具有折返特征的线段组合则返回上述步骤(22b.1)，对所述的由所述的第四线段、第五线段以及第六线段组合成的线段组合进行拆分组合，此时，分别将进行判定前的所述的第四线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第一线段、进行判定前的所述的第五线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第二线段、进行判定前的所述的第六线段作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合中的第三线段代入所述的步骤(22b.1)中的公式中，求出新的所述的第四线段以及第六线段，否则完成对所述的当前包括3条连续线段的线段组合的拆分组合，所述的第四向量与所述的第六向量的射影不相交，即由所述的第四向量第五向量以及所述的第六向量在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合，所述的无折返特征的修复线段组合不是所述的具有折返特征的线段组合。
10.根据权利要求8所述的针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法，其特征在于，当所述的第四向量第五向量以及所述的第六向量在所述的具有折返特征的线段组合的区域中构成无折返特征的修复线段组合时，所述的步骤(22b)后还包括以下步骤：
(23b)选定与所述的无折返特征的修复线段组合相邻下一线段作为第七线段；
(24b)取所述的无折返特征的修复线段组合中所述的第五线段、第六线段以及第七线段共同构成新的线段组合，并将该新的线段组合作为所述的当前包括3条连续线段的线段组合，并返回上述步骤(12)，直到所述的整条加工轨迹中无所述的具有折返特征的线段组合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711192370.XA CN107966953B (zh) | 2017-11-24 | 2017-11-24 | 针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711192370.XA CN107966953B (zh) | 2017-11-24 | 2017-11-24 | 针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107966953A true CN107966953A (zh) | 2018-04-27 |
| CN107966953B CN107966953B (zh) | 2020-04-03 |
Family
ID=61999793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711192370.XA Active CN107966953B (zh) | 2017-11-24 | 2017-11-24 | 针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107966953B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110794849A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-02-14 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 路径的处理方法、装置、机器人、计算机设备和存储介质 |
| CN115480275A (zh) * | 2022-09-15 | 2022-12-16 | 中华人民共和国广东海事局 | 运动状态获取方法、装置以及计算机设备和存储介质 |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01197023A (ja) * | 1987-12-23 | 1989-08-08 | Siemens Ag | 打ち抜き工具の軌道制御方法 |
| JPH05119822A (ja) * | 1991-10-24 | 1993-05-18 | Fanuc Ltd | フラツトエンドミルにおける干渉チエツク方法 |
| CN101261507A (zh) * | 2007-03-09 | 2008-09-10 | 新代科技股份有限公司 | 电脑数值控制直线转换nurbs曲线加工路径方法 |
| CN101881952A (zh) * | 2009-05-06 | 2010-11-10 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 适用于数控装置的程序段平滑压缩处理方法 |
| CN101907876A (zh) * | 2010-05-28 | 2010-12-08 | 沈阳高精数控技术有限公司 | 适用于数控装置的指令点整形压缩插补方法 |
| CN103064344A (zh) * | 2012-12-25 | 2013-04-24 | 广东省自动化研究所 | 一种基于nurbs曲线插补的速度平滑控制方法 |
| CN103268081A (zh) * | 2013-03-25 | 2013-08-28 | 昆山天大精益数控科技发展有限公司 | 一种用于数控机床的基于精度误差控制的轨迹段转接处理算法 |
| CN104007705A (zh) * | 2014-05-05 | 2014-08-27 | 上海交通大学 | 小线段路径压缩平滑的前瞻插补*** |
| CN205165910U (zh) * | 2015-11-25 | 2016-04-20 | 安徽华菱汽车有限公司 | 一种用于镗削缸盖凸轮轴孔的镗刀机构 |
| CN106041936A (zh) * | 2016-08-01 | 2016-10-26 | 福建工程学院 | 汽车曲面玻璃底涂机械手动态轨迹优化方法 |
| CN106624632A (zh) * | 2016-12-06 | 2017-05-10 | 上海航天精密机械研究所 | 钛合金薄型多面体舵骨架及其加工方法 |
| CN107272589A (zh) * | 2016-03-30 | 2017-10-20 | 兄弟工业株式会社 | 加工路径运算装置、加工路径运算方法 |
-
2017
- 2017-11-24 CN CN201711192370.XA patent/CN107966953B/zh active Active
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01197023A (ja) * | 1987-12-23 | 1989-08-08 | Siemens Ag | 打ち抜き工具の軌道制御方法 |
| JPH05119822A (ja) * | 1991-10-24 | 1993-05-18 | Fanuc Ltd | フラツトエンドミルにおける干渉チエツク方法 |
| CN101261507A (zh) * | 2007-03-09 | 2008-09-10 | 新代科技股份有限公司 | 电脑数值控制直线转换nurbs曲线加工路径方法 |
| CN101881952A (zh) * | 2009-05-06 | 2010-11-10 | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 | 适用于数控装置的程序段平滑压缩处理方法 |
| CN101907876A (zh) * | 2010-05-28 | 2010-12-08 | 沈阳高精数控技术有限公司 | 适用于数控装置的指令点整形压缩插补方法 |
| CN103064344A (zh) * | 2012-12-25 | 2013-04-24 | 广东省自动化研究所 | 一种基于nurbs曲线插补的速度平滑控制方法 |
| CN103268081A (zh) * | 2013-03-25 | 2013-08-28 | 昆山天大精益数控科技发展有限公司 | 一种用于数控机床的基于精度误差控制的轨迹段转接处理算法 |
| CN104007705A (zh) * | 2014-05-05 | 2014-08-27 | 上海交通大学 | 小线段路径压缩平滑的前瞻插补*** |
| CN205165910U (zh) * | 2015-11-25 | 2016-04-20 | 安徽华菱汽车有限公司 | 一种用于镗削缸盖凸轮轴孔的镗刀机构 |
| CN107272589A (zh) * | 2016-03-30 | 2017-10-20 | 兄弟工业株式会社 | 加工路径运算装置、加工路径运算方法 |
| CN106041936A (zh) * | 2016-08-01 | 2016-10-26 | 福建工程学院 | 汽车曲面玻璃底涂机械手动态轨迹优化方法 |
| CN106624632A (zh) * | 2016-12-06 | 2017-05-10 | 上海航天精密机械研究所 | 钛合金薄型多面体舵骨架及其加工方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 甘文峰: "T样条曲面计算机辅助制造方法与关键技术研究", 《中国博士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》 * |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110794849A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-02-14 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 路径的处理方法、装置、机器人、计算机设备和存储介质 |
| CN110794849B (zh) * | 2019-11-28 | 2023-07-25 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 路径的处理方法、装置、机器人、计算机设备和存储介质 |
| CN115480275A (zh) * | 2022-09-15 | 2022-12-16 | 中华人民共和国广东海事局 | 运动状态获取方法、装置以及计算机设备和存储介质 |
| CN115480275B (zh) * | 2022-09-15 | 2023-08-08 | 中华人民共和国广东海事局 | 运动状态获取方法、装置以及计算机设备和存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107966953B (zh) | 2020-04-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104678894B (zh) | 数控加工路径的规划方法、数控加工***和方法 | |
| CN102218578B (zh) | 基于径向偏置的机器人堆焊复杂外形工件的轨迹规划方法 | |
| CN103744349B (zh) | 一种平头立铣刀加工过渡曲面的无干涉刀具路径生成方法 | |
| CN106227152A (zh) | 一种cnc加工的平滑过渡方法及其平滑过渡装置 | |
| CN107966953A (zh) | 针对数控加工轨迹中折返线段处理的方法 | |
| Piazzi et al. | Quintic g/sup 2/-splines for trajectory planning of autonomous vehicles | |
| CN107390698A (zh) | 扫地机器人的补扫方法及芯片 | |
| CN112269965B (zh) | 一种非完整约束条件下的连续曲率路径优化方法 | |
| CN109514133A (zh) | 一种基于线结构光感知的焊接机器人3d曲线焊缝自主示教方法 | |
| CN105252110B (zh) | 机器人在船用t型材摆动弧焊的运动控制方法 | |
| CN105277203A (zh) | 一种导航动作的生成方法、导航方法和设备 | |
| CN109514552A (zh) | 一种汽车门板焊点识别与焊接路径规划的方法 | |
| CN105522577A (zh) | 一种用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法及其装置 | |
| CN108759829A (zh) | 一种智能叉车的局部避障路径规划方法 | |
| Liu et al. | Welding seam recognition and tracking for a novel mobile welding robot based on multi-layer sensing strategy | |
| CN112317981B (zh) | 一种基于工业焊接机器人的多层多道焊接方法 | |
| CN105717874B (zh) | 一种五轴数控加工奇异区域刀位点优化方法 | |
| CN107052312A (zh) | 一种铸件清理加工轨迹的自动校正与生成方法 | |
| CN103163830A (zh) | 一种五轴端铣刀补偿中运动突变现象的控制方法 | |
| CN104199381B (zh) | 一种数控***的刀补控制方法及装置 | |
| CN103869756A (zh) | 复杂平面型腔刀具可加工区域计算方法 | |
| CN110370276A (zh) | 基于三维模型Morse分解的工业机器人加工轨迹自动规划方法 | |
| CN113199476B (zh) | 可快速调整焊枪姿态的圆弧8字形摆弧路径的规划算法 | |
| CN103792887A (zh) | 具有加工路径修补功能的数值控制器及其加工路径修补方法 | |
| CN110481703B (zh) | 一种船用导流板的制作方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP02 | Change in the address of a patent holder | ||
| CP02 | Change in the address of a patent holder |
Address after: Floor 2, No.29, Lane 1277, zhuanxing East Road, Minhang District, Shanghai, 201108 Co-patentee after: SHANGHAI WEIHONG INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Patentee after: SHANGHAI WEIHONG ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 201401, No. 1590, Shanghai Hangzhou highway, Shanghai, Fengxian District Co-patentee before: SHANGHAI WEIHONG INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Patentee before: SHANGHAI WEIHONG ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd. |