CN107966901A - 结合连续控制和相平面法的rlv反推力器控制方法及*** - Google Patents
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Abstract
结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制方法及***，建立了侧滑角的黄金分割自适应控制器，利用相平面法将连续控制量转化为开关控制量，进而通过所述开关控制量生成RLV反推力器开关控制指令，对RLV的反推力器进行控制。本发明实现了RLV姿态子***反推力控制器开关量的解算，兼顾闭环***稳定性和动态性能，能够有效提高RCS控制下RLV对环境和任务的适应能力。
Description
技术领域
本发明涉及一种结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制方法及***，属于可重复使用运载器的GNC控制技术领域。
背景技术
可重复使用运载器(RLV)在70km以上的高空，由于大气密度较小，舵面控制效率微弱，需要借助反推力器(RCS)实现姿态控制。RCS的控制指令是开关控制量，通常工程上采用的是单纯相平面的控制方法。在RLV返回再入过程中，***的动态性能难以满足任务要求。
发明内容
本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供了一种结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制方法及***，实现了RLV姿态子***反推力控制器开关量的解算，兼顾闭环***稳定性和动态性能，能够有效提高RCS控制下RLV对环境和任务的适应能力。
本发明的技术解决方案是：
结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制方法，步骤如下：
(1)建立侧滑角的黄金分割自适应控制器u(k)，
(2)利用相平面法将连续控制量转化为开关控制量，进而通过所述开关控制量生成RLV反推力器开关控制指令，对RLV的反推力器进行控制。
所述连续控制量是指侧滑角的黄金分割自适应控制器u(k)。
所述RLV是指可重复使用运载器。
所述RLV上设置有四个反推力器RCS1、RCS2、RCS3和RCS4，均位于RLV的尾部，且依次设置在机尾坐标系的第一象限、第四象限、第三象限和第二象限内。
所述机尾坐标系是指：从机身后侧沿机轴向前的方向，坐标系的原点为机轴和机尾平面的交点，水平向右为X轴，垂直向上为Y轴，X轴正向和Y轴正向之间为第一象限，其中设置的反推力器为RCS1，其余反推力器按照顺时针依次编号为RCS2、RCS3、RCS4，分别设置在第四象限、第三象限和第二象限内；
第四象限是指X轴正向和Y轴负向之间；
第三象限是指X轴负向和Y轴负向之间；
第二象限是指X轴负向和Y轴正向之间。
RCS1的喷流方向与Y轴正向之间夹角小于90度且与X轴正向之间夹角大于90度；
RCS2的喷流方向与Y轴正向之间夹角大于90度且与X轴正向之间夹角大于90度；
RCS3的喷流方向与Y轴正向之间夹角大于90度且与X轴正向之间夹角小于90度；
RCS4的喷流方向与Y轴正向之间夹角小于90度且与X轴正向之间夹角小于90度。
侧滑角的黄金分割自适应控制器u(k)，具体为：
其中，y(k)为第k时刻的侧滑角值，l1＝0.382,l2＝0.618,待辨识参数
为特征参量。
通过改进最小二乘法实现辨识：
其中，
η(k-1)＝[y(k-1)y(k-2)u(k-1)]T；
β0min为辨识参数的下界，P为3×3矩阵，P3表示矩阵的第3列，P3×3表示矩阵的第3行第3列。
利用相平面法将连续控制量转化为开关控制量，进而通过所述开关控制量生成RLV反推力器控制指令，具体为：
根据所述连续控制量u(k)，对相平面进行分区，相平面的横轴为u(k)，纵轴为du(k)＝u(k)-u(k-1)；
设定阈值ε1,ε2，满足0<ε1<ε2，反推力器的开关控制指令按照如下方式确定：
当u(k)>ε1且du(k)>0时，生成RCS1和RCS2的开关控制指令，令RCS1和RCS2工作；
当u(k)>ε2且du(k)<0时，生成RCS1和RCS2的开关控制指令，令RCS1和RCS2工作；
当u(k)<-ε1且du(k)<0时，生成RCS3和RCS4的开关控制指令，令RCS3和RCS4工作
当u(k)<-ε2且du(k)>0时，生成RCS3和RCS4的开关控制指令，令RCS3和RCS4工作。
一种结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制***，包括：
自适应控制器建立模块：用于建立侧滑角的黄金分割自适应控制器u(k)；
阈值设置模块：用于设置生成反推力器开关控制指令的比较阈值；
开关控制量转换模块：用于根据所述比较阈值，利用相平面法将连续控制量转化为开关控制量；
反推力器控制模块：用于通过所述开关控制量生成RLV反推力器开关控制指令，对RLV的反推力器进行控制。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
本发明所提出的RCS控制方法，与目前常用的单纯相平面设计方法相比，引入了自适应控制器设计环节。利用相平面对自适应控制器计算得到的连续变量进行RCS开关控制量的设计，而不是直接针对对象的输出进行设计。因此，得到的新方法对环境和任务具有更强的适应性，同时能够兼顾***的动态性能。
附图说明
图1为本发明流程图；
图2为本发明对应的RLV反推力器布局；
图3为本发明所提出的侧滑角相平面划分示意图；
图4为本发明控制方案下侧滑角的跟踪曲线，其中图4(a)为ε1＝0.3,ε2＝2时曲线，图4(b)为ε1＝0.1,ε2＝1时曲线；
图5为本发明控制方案下RCS开关曲线；其中图5(a)为ε1＝0.3,ε2＝2时曲线，图5(b)为ε1＝0.1,ε2＝1时曲线；
图6为单纯相平面法下侧滑角的跟踪曲线；其中图6(a)为ε1＝0.01,ε2＝0.1时曲线，图6(b)为ε1＝0.05,ε2＝0.5时曲线；
图7为单纯相平面法下RCS开关曲线；其中图7(a)为ε1＝0.01,ε2＝0.1时曲线，图7(b)为ε1＝0.05,ε2＝0.5时曲线.
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式进行进一步的详细描述。
如图1所示，本发明针对RLV再入过程RCS控制问题，提出了一种将黄金分割自适应控制与相平面法相结合的RCS控制方法，具体的解决方法如下：
1、进行黄金分割自适应控制器设计。
RLV再入过程中，当大气稀薄舵效不足时，需要依靠RCS进行直接力控制。在RCS个数不充分情况下，即RLV的控制输入存在耦合时，可以先针对攻角、侧滑角和滚动角分别设计控制器，再利用传统的查表法或伪逆法实现控制输入的解耦。因此，本发明以侧滑角为例，详细描述基于黄金分割自适应控制器的RCS控制方法，这一设计方法同样适用于滚动角和攻角的控制。
假设执行机构能够提供连续控制量，对RLV的侧滑角设计黄金分割自适应控制器，具有如下一般形式：
其中y(k)为第k时刻的侧滑角值，l1＝0.382,l2＝0.618,记
通过如下改进最小二乘法实现辨识：
η(k-1)＝[y(k-1)y(k-2)u(k-1)]T
其中β0min为辨识参数的下界。P为3×3矩阵，P3表示矩阵的第3列，P3×3表示矩阵的第3行第3列。
2、利用相平面法将连续控制量转化为开关控制量。
考虑一类大升力体RLV的典型RCS分布结构，如图2所示。为便于描述，定义机尾坐标系：从机身后侧沿机轴向前的方向，坐标系的原点为机轴和机尾平面的交点，水平向右为X轴，垂直向上为Y轴，X轴正向和Y轴正向之间为第一象限，X轴正向和Y轴负向之间为第四象限，X轴负向和Y轴负向之间为第三象限，X轴负向和Y轴正向之间为第二象限。RCS1、RCS2、RCS3、RCS4按照顺时针依次编号，分别位于第一象限、第四象限、第三象限、第二象限。4个RCS的喷流方向如下：
RCS1的喷流方向与Y轴正向之间夹角小于90度且与X轴正向之间夹角大于90度；
RCS2的喷流方向与Y轴正向之间夹角大于90度且与X轴正向之间夹角大于90度；
RCS3的喷流方向与Y轴正向之间夹角大于90度且与X轴正向之间夹角小于90度；
RCS4的喷流方向与Y轴正向之间夹角小于90度且与X轴正向之间夹角小于90度。
顺着机头方向，定义机轴在速度方向的右侧时侧滑角为正。于是，当RCS3、RCS4工作时，产生使侧滑角增大的正向力矩，RCS1、RCS2工作时，产生使侧滑角减小的负向力矩。
根据前述黄金分割自适应控制器给出的连续控制量u(k)，对相平面进行分区。相平面的横轴为u(k)，纵轴为du(k)＝u(k)-u(k-1)。
设定阈值ε1,ε2，满足0<ε1<ε2，反推力器的开关控制指令按照如下方式确定：
当u(k)>ε1且du(k)>0时，生成RCS1和RCS2的开关控制指令，令RCS1和RCS2工作；
当u(k)>ε2且du(k)<0时，生成RCS1和RCS2的开关控制指令，令RCS1和RCS2工作；
当u(k)<-ε1且du(k)<0时，生成RCS3和RCS4的开关控制指令，令RCS3和RCS4工作
当u(k)<-ε2且du(k)>0时，生成RCS3和RCS4的开关控制指令，令RCS3和RCS4工作。
图3给出了侧滑角相平面开关曲线示意图。
阈值ε1,ε2的选取与飞行器结构、反推力器安装位置、反推力器点火间隔时间、反推力器最大点火次数、反推力器推力大小以及控制性能要求密切相关。当ε1或ε2较小时，侧滑角的动态性能更好，但是对反推力器的开关次数和点火间隔要求非常高。实际设置ε1,ε2的值时，需要综合考虑上述影响因素选取合适的阈值。
本发明还提出建立结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制***，该***包括如下模块：
自适应控制器建立模块：用于建立侧滑角的黄金分割自适应控制器u(k)；
阈值设置模块：用于设置生成反推力器开关控制指令的比较阈值；
开关控制量转换模块：用于根据所述比较阈值，利用相平面法将连续控制量转化为开关控制量；
反推力器控制模块：用于通过所述开关控制量生成RLV反推力器开关控制指令，对RLV的反推力器进行控制。
本发明提出的RCS控制方法或***，需要调试的参数较少，工程易实现。同时，自适应控制器以及相平面法，都已在工程实践中得到了广泛验证，具有实用性。本方法可推广应用于各类依靠反推力器实现控制，特别是对动态性能有较高要求的航天器控制中。
实施例：
考虑4个RCS工作时提供恒定推力50N。
通过方法一和方法二的对比仿真说明本发明优点。
方法一：本发明方法。具体设计如下：根据步骤1种给出的黄金分割控制器具体形式计算连续控制量u(k)，其中，y(k)为k时刻侧滑角值。根据实时计算得到的u(k),按照步骤2中给出的基于相平面的指令生成条件，生成4个反推力器的控制指令。
方法二：单纯相平面法。具体设计方法如下：直接根据侧滑角和侧滑角速度，根据与方法一同样的相平面分区方法(阈值ε1,ε2的取值不同)，确定4个反推力器控制指令。
表1给出了方法一和方法二下，ε1,ε2不同取值的情况，
表1不同方法下ε1,ε2取值
图4给出了方法一ε1,ε2不同取值下侧滑角的跟踪曲线，图5给出了相应的RCS开关曲线。图6给出了方法二ε1,ε2不同取值下侧滑角的跟踪曲线，图7给出了相应的RCS开关曲线。
根据仿真结果，得到如下结论：
1、本发明提出的RCS控制方案是可行的。实际应用中，在RCS开关次数允许范围内，应该尽可能选取较小的ε1,ε2，以获得满意的动态性能，实现侧滑角的精细控制，如图4(b)所示，侧滑角的振荡幅值控制在了0.01度范围内。否则，若ε1,ε2取值较大，侧滑角的振荡较为厉害，误差幅值较大，如图4(a)所示。图5(a)和图5(b)分别给出了不同阈值下4个RCS的开关指令。可以看出，阈值较大时，RCS开关次数较少。
2、方法二难以实现侧滑角的精细控制，动态性能难以达到满意效果。当ε1,ε2取值较大时，侧滑角的动态性能不佳，如图6(b)所示，振荡幅值接近0.1度。但是，从图6(a)可以看出，缩小ε1,ε2取值，将导致侧滑角失稳，无法实现预期的精细控制。也就是说，直接用相平面法得到RCS开关指令，动态性能明显欠佳。图7(a)和图7(b)分别给出了不同阈值下4个RCS的开关指令。可以看出，阈值较大时，RCS开关次数较少。
本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员的公知技术。
Claims (10)
1.结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制方法，其特征在于步骤如下：
(1)建立侧滑角的黄金分割自适应控制器u(k)，
(2)利用相平面法将连续控制量转化为开关控制量，进而通过所述开关控制量生成RLV反推力器开关控制指令，对RLV的反推力器进行控制。
2.根据权利要求1所述的结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制方法，其特征在于：所述连续控制量是指侧滑角的黄金分割自适应控制器u(k)。
3.根据权利要求1所述的结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制方法，其特征在于：所述RLV是指可重复使用运载器。
4.根据权利要求3所述的结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制方法，其特征在于：所述RLV上设置有四个反推力器RCS1、RCS2、RCS3和RCS4，均位于RLV的尾部，且依次设置在机尾坐标系的第一象限、第四象限、第三象限和第二象限内。
5.根据权利要求4所述的结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制方法，其特征在于：所述机尾坐标系是指：从机身后侧沿机轴向前的方向，坐标系的原点为机轴和机尾平面的交点，水平向右为X轴，垂直向上为Y轴，X轴正向和Y轴正向之间为第一象限，其中设置的反推力器为RCS1，其余反推力器按照顺时针依次编号为RCS2、RCS3、RCS4，分别设置在第四象限、第三象限和第二象限内；
第四象限是指X轴正向和Y轴负向之间；
第三象限是指X轴负向和Y轴负向之间；
第二象限是指X轴负向和Y轴正向之间。
6.根据权利要求5所述的结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制方法，其特征在于：RCS1的喷流方向与Y轴正向之间夹角小于90度且与X轴正向之间夹角大于90度；
RCS2的喷流方向与Y轴正向之间夹角大于90度且与X轴正向之间夹角大于90度；
RCS3的喷流方向与Y轴正向之间夹角大于90度且与X轴正向之间夹角小于90度；
RCS4的喷流方向与Y轴正向之间夹角小于90度且与X轴正向之间夹角小于90度。
7.根据权利要求4所述的结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制方法，其特征在于：侧滑角的黄金分割自适应控制器u(k)，具体为：
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其中，y(k)为第k时刻的侧滑角值，l1＝0.382,l2＝0.618,待辨识参数 为特征参量。
8.根据权利要求7所述的结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制方法，其特征在于：通过改进最小二乘法实现辨识：
其中，
η(k-1)＝[y(k-1) y(k-2) u(k-1)]T；
<mrow>
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β0min为辨识参数的下界，P为3×3矩阵，P3表示矩阵的第3列，P3×3表示矩阵的第3行第3列。
9.根据权利要求4所述的结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制方法，其特征在于：利用相平面法将连续控制量转化为开关控制量，进而通过所述开关控制量生成RLV反推力器控制指令，具体为：
根据所述连续控制量u(k)，对相平面进行分区，相平面的横轴为u(k)，纵轴为du(k)＝u(k)-u(k-1)；
设定阈值ε1,ε2，满足0<ε1<ε2，反推力器的开关控制指令按照如下方式确定：
当u(k)>ε1且du(k)>0时，生成RCS1和RCS2的开关控制指令，令RCS1和RCS2工作；
当u(k)>ε2且du(k)<0时，生成RCS1和RCS2的开关控制指令，令RCS1和RCS2工作；
当u(k)<-ε1且du(k)<0时，生成RCS3和RCS4的开关控制指令，令RCS3和RCS4工作
当u(k)<-ε2且du(k)>0时，生成RCS3和RCS4的开关控制指令，令RCS3和RCS4工作。
10.一种结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制***，其特征在于包括：
自适应控制器建立模块：用于建立侧滑角的黄金分割自适应控制器u(k)；
阈值设置模块：用于设置生成反推力器开关控制指令的比较阈值；
开关控制量转换模块：用于根据所述比较阈值，利用相平面法将连续控制量转化为开关控制量；
反推力器控制模块：用于通过所述开关控制量生成RLV反推力器开关控制指令，对RLV的反推力器进行控制。
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Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
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| 臧希恒等: "RCS/气动舵自适应控制分配方法研究", 《飞行力学》 * |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107966901B (zh) | 2020-12-18 |
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