CN107958118B - 一种基于空间关系的无线信号采集方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于基于空间关系的无线信号采集方法技术领域，具有属于基于地图信息匹配和采集员位置导航、纠正的一种智能采集方法。包括地图制作、地图路网设计、采集程序设计、采集数据、采集员状态分析、采集纠正步骤。本发明建立详细的室内地图路网和室外地图路网，建立位置估算程序跟踪采集员的实时位置。将采集员在步行过程中所采集到的信号做与特定位置的映射。采集员无需事先设计路线，设定起点后，可以任意速度、任意行走习惯进行数据采集，简化采集流程，提高了采集效率和准确度，降低了对采集员的要求。

Description

一种基于空间关系的无线信号采集方法

技术领域

本发明属于基于空间关系的无线信号采集方法技术领域，具有属于基于地图信息匹配和采集员位置导航、纠正的一种智能采集方法。

背景技术

随着无线通信和集成电路的飞速发展，各种无线网络技术得到了广泛的应用和基础建设。无线网络的初衷是为了解决各种环境下的通信问题，后来也被应用到定位领域，尤其是室内定位。无论是通信还是定位，都需要对无线信号特征分布进行详细的了解和分析。虽然根据无线基站的位置和无线信号衰减模型，可以对无线信号特征进行建模。但是由于反射、折射、绕射等原因，尤其是在室内和建筑物密集区，环境是多变的，单纯的利用衰减模型进行仿真，是很难准确地描述无线信号特征分布的。因此，为了更加真实地了解无线信号特征分布，可以采集实测数据：采集员设计好采集路线，利用设备扫描无线信号特征，并记录位置，建立位置与无线信号特征一一对应的指纹数据库。

目前采集主要有两种方式：第一种，采集员规划采集路线，以近似匀速来进行采集，从而基于起点、终点和匀速来计算无线信号特征对应的采集位置；第二种，采集员规划采集区域，在该区域随意采集数据，一般以该区域中心点表示位置。这两种方式都要求采集员事先规划采集路线或区域，复杂繁琐，尤其是在一个陌生的大型建筑内，内部环境复杂，规划阶段就需要消耗大量的时间和精力。

发明内容

本发明设计的一种基于空间关系的无线信号采集方法，是为了让采集员无需事先设计路线，以任意速度、任意方式自由采集，简化采集流程，提高采集效率和准确率。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种基于空间关系的无线信号采集方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)地图制作

根据实际场景制作地图，所述地图描述的要件包括：建筑物、障碍物、电梯、扶梯的相对位置关系；

2)采集路线规划

根据步骤1)中的地图，考虑道路连通性，计算可行区域，规划地图路网；对地图进行拓扑，把地图中的节点连接起来生成一个地图路网；其中所述节点表示环境中的重要位置点，所述重要位置点包括：拐角、门、电梯、楼梯灯；

3)采集数据

安装采集程序，所述采集程序包括：显示所述步骤1)中的地图、显示所述步骤2)中的地图路网、显示已采集路线，采集数据功能；

开启采集程序，采集员从采集程序中的地图上指定起点开始采集数据；

4)估算采集员位置

在步骤3)过程中，实时搜集设备传感器数据，对传感器数据进行均值滤波处理；计算采集员步数和方向；根据步骤3)指定的起点，估算当前位置，进行记录；

5)采集员位置校正

在步骤4)中，随着时间的变化，采集员位置估算产生误差越大；误差根据估算的采集人位置估计和地图信息进行匹配度得出；采集员位置校正包括利用拐弯或道路交叉口进行位置校正；

6)将采集数据与采集员位置间做映射。

有益效果：1、本发明建立详细的室内地图路网和室外地图路网，建立位置估算程序跟踪采集员的实时位置。将采集员在步行过程中所采集到的信号做与特定位置的映射。并自动完成数据的处理和归集，为空间内无线信号的采集提供了便利。2、在步骤4)中通过计算采集员的步数和方向实现对采集员的定位。从而使采集员设定起点后，可以任意速度、任意行走习惯进行数据采集，简化采集流程，提高了采集效率，降低了对采集员的要求。3、本发明的位置校正模块实时监测采集员在地图中所显示的位置，并判断采集员实时做出的行为是否与显示的位置相匹配，以此来判断位置的准确性。达到了能够及时更正位置的效果，使采集路线定位更加准确。

本发明的一个优选方案，其中，步骤1)包括以下步骤：

1a)从运营商获取得到建筑的CAD图，搜集建筑内部详细信息；

1b)对获取的CAD图进行建模，填入建筑内部信息，生成地图文件；

1c)根据步骤b生成的地图文件，对照地理坐标***中建筑的相应位置，映射生成建筑地图地理位置信息。

有益效果：本方案以建筑的CAD图作为参考，再搜集电梯、楼梯、门、房间等不同设施的位置和内容，与CAD图一一对应起来，丰富建筑内部信息，建立该建筑内部不同设施之间的局部位置关系。同时，在建筑外部采用GPS技术或其他数据来源，得到该建筑轮廓在地理坐标系中的位置，并将内部局部位置映射到地理坐标系中，统一室内地图和室外地图的坐标系。

本发明的一个优选方案，其中，所述步骤5)包括以下步骤：

5a)以任意时间间隔T₀实时读取传感器信息,得到三轴加速度(f_0x,f_0y,f_0z)、三轴角速度(ω_0x,ω_0y,ω_0z)和三轴磁场强度(B_0x,B_0y,B_0z)；

5b)采用均值滤波方式处理步骤a中的数据，降低噪声，得到采样间隔T的三轴加速度(f_x,f_y,f_z)、三轴角速度(ω_x,ω_y,ω_z)、三轴磁场强度(B_x,B_y,B_z)；

计步检测，得到用户的步数Ns；

设定步长l；

计算方向，根据姿态解算模块计算俯仰角θ和横滚角φ，则水平面的磁场强度H_x和H_y为:

H_x＝B_x·cosθ+B_z·sinθ

H_y＝B_x·sinθ·sinφ+B_y·cosφ-B_z·cosθ·sinφ

由磁场计算的方向ψ为：

5b)航迹推算，基于上一时刻的位置(x_last,y_last)，推算下一时刻的位置(x_dr,y_dr)

x_dr＝x_last+N_s·l·sinΨ

y_dr＝y_last+N_s·l·cosΨ

5c)拐弯检测，当用户在时间段[t-Δt,t]和[t,t+Δt]的平均角度之差大于阈值α_the，且在这两个时间段内的步数都大于阈值N_the，则t时刻为拐弯时刻。

有益效果：本方案采用均值滤波对传感器进行数据预处理，降低噪声的同时，统一了数据频率。对用户进行计步检测、计算步长、计算方向从而推算用户的轨迹，并检测用户的拐弯状态，描述了用户的行为状态，为后续进行位置校正提供了基础和依据。

本发明的一个优选方案，其中，所述步骤4)包括检测采集员所在的道路，包括以下步骤：

6a)建立缓存数据DataSheet，包括时间t、无线信号特征P、步数N_s、采集员行走距离S、当前采集员所在道路起点(x_start,y_start)；

6b)采集员开始采集数据，基于上一时刻***输出的采集员位置，利用步骤5)对采集员进行航迹推算,得到采集员位置(x_dr,y_dr)，并更新采集员行走距离S；

6c)若当前采集员处于步骤2)路网中的哪条道路未知，则计算采集员位置(x_dr,y_dr)与所有道路的最近点和距离，距离最小为采集员所在道路；若已知，则计算步骤c采集员位置(x_dr,y_dr)在该条道路的最近点(x_proj,y_proj)，并将最近点(x_proj,y_proj)作为当前采集员位置；

有益效果：利用上一时刻***输出的采集员位置，根据传感器数据推算采集员当前时刻的位置。同时，由于采集员的实际位置只可能处于道路的假设和物理现实，结合路网信息，先确定采集员处于哪条道路，再将位置映射到该道路，减小采集员的位置误差，避免出现采集员处于镂空、门、柱子等物理上不可行的区域。

本发明的一个优选方案，其中，所述步骤5)包括利用道路交叉口进行位置校正，包括以下步骤：

根据确定的采集员所在道路和行走方向，根据地图查找最近的道路交叉口(x_cross,y_cross)；根据估算的当前位置(x_proj,y_proj)和采集员是否拐弯，进行位置校正：

Ⅰ当(x_proj,y_proj)、(x_cross,y_cross)的距离小于1m时，该路段结束；终点为道路交叉口(x_cross,y_cross)，***输出的采集员位置(x_end,y_end)为道路交叉口(x_cross,y_cross)；

Ⅱ当检测到当前时刻t_new用户在拐弯时，该路段结束，终点为道路交叉口(x_cross,y_cross)，***输出的采集员的位置(x_end,y_end)为道路交叉口(x_cross,y_cross)；

Ⅲ当采集员行走距离S大于阈值S_the时，仍然没有遇到交叉口，需提示采集员在地图上点击当前位置(x_end,y_end)，该路段结束，终点为当前位置(x_end,y_end)，当前时刻t_now为t_end，***输出的采集员的位置(x_end,y_end)；S_the在范围[150m，200m]范围内取值；

Ⅴ若以上三个条件都不满足，则采集员还未达到道路交叉口，当前时刻***输出的采集员位置为(x_proj,y_proj)，在采集程序的地图上更新已采集路线和为采集路线。

有益效果：在道路交叉口，采集员会存在直行或转弯等行为，因此，检测采集员行为状态，当采集员出现直行或转弯等行为时，结合地图道路交叉口信息，对***输出的采集员位置进行纠正。同时，由于传感器精度限制，当长距离行走时，单纯依靠传感器进行位置推算误差会越来越大，因此，这种情况下提示采集员对位置进行纠正，保证***能持续稳定运行。

本发明的一个优选方案，其中，所述步骤6)中采集数据数据和对应位置的映射，包括以下步骤：

对于时间段[t_start,t_end]的无线信号数据{P₁，P₂，…P_m},m为数据个数，其位置起点为(x_start,y_start)和终点(x_end,y_end)，采集员步数为{N_s1,N_s2,…,N_sm},则每一个无线信号数据所对应的位置(X,Y)为：

有益效果：无线信号数据要与实际位置正确一一对应才有意义。现有技术中采用的方法是根据采集时间将起始点位置进行线性处理，并与无线信号数据对应起来，即要求采集员尽可能匀速行走。但在实际的工作中，特别是测量的时间较长时，采集员难以长时间保持匀速行走。当采集员速度变化较大或中途停顿后，所采集的数据不能够与实际的情况相匹配，需重新开始采集这段数据。本方案利用采集员步数对起始点位置进行线性处理，采集员可以以任意速度或走走停停，只要是以走这个行为完成数据采集，就可准确地根据起始点位置和步数计算无线信号数据的实际位置。本方案将采集员自身的因素摒除，减少了不可控因素对采集造成的影响，使采集结果更加准确。同时减轻了对于采集员的要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的工作流程示意图；

图2.步行过程中的运动加速度变化示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

如图1所示的一种基于空间关系的无限信号采集方法，是基于地图信息匹配和惯性导航的一种智能采集方式。主要包括地图制作、地图路网设计、采集程序设计、采集数据、采集员状态分析、采集纠正步骤。

1、地图制作

根据实际场景制作地图，描述各种建筑、障碍物、电梯、扶梯等设施的相对位置关系。制图过程如下：

a.从运营商获取得到建筑的CAD图，搜集建筑内部详细信息，如障碍物、电梯等信息。

b.对获取的CAD图进行建模，填入建筑内部信息，生成地图文件。

c.根据步骤b生成的地图文件，对照地理坐标***中建筑的相应位置，映射生成建筑地图地理位置信息。

2、地图路网设计

根据步骤1中的地图，考虑道路连通性，计算可行区域，规划地图路网。对地图进行拓扑，把地图中的节点连接起来生成一个地图路网。其中节点表示环境中的重要位置点(拐角、门、电梯、楼梯灯)，边表示节点间的连接关系，如走廊等。

3、采集数据

采集程序设计：在智能设备上安装采集程序，采集程序包括显示地图、显示目标采集路线、显示已采集路线，采集数据等功能。

在完成步骤1、2、3之后，采集员在智能设备上开启采集程序，并在采集程序中的地图上指定起点，采集员站在起点，开始采集数据。

4、采集员状态分析

A.以任意时间间隔T₀实时读取传感器信息,得到三轴加速度(f_0x,f_0y,f_0z)、三轴角速度(ω_0x,ω_0y,ω_0z)和三轴磁场强度(B_0x,B_0y,B_0z),单位依次m/s²、deg/s、Gauss；

B.采用均值滤波方式处理步骤a中的数据，降低噪声，得到采样间隔T的三轴加速度(f_x,f_y,f_z)、三轴角速度(ω_x,ω_y,ω_z)、三轴磁场强度(B_x,B_y,B_z)；

T＝N·T₀

C.计步检测，通过检测起步和落步，从而得到用户的步数Ns。

如图2所示：用户在起步到落地的过程中，是一个先加速然后再减速的过程。f_motion是用户运动加速度，t₁时刻用户起步开始加速，t₂时刻达到最大加速度f_max1，t₃时刻加速过程结束、减速开始，t₄时刻达到减速过程最大加速度f_max2，t₅时刻用户落地。

因此可以通过设备的运动加速度，来检测用户步行状态。具体步骤如下：

a.用户运动加速度f_motion的计算方法为：

b.判断步骤a中当前时刻t的运动加速度f_motion(t)是否为零点，即：

|f_motion(t)|<0.001

c.若步骤b中当前时刻t的运动加速度f_motion(t)不为零点，则该时刻不为t₁起步、t₃、t₅落地状态，结束步行状态检测；

d.若当前时刻t的运动加速度为零点，如果上一时刻的运动加速度大于0，则当前时刻为t₃状态，步行状态检测结束；如果上一时刻的运动加速度小于0，则当前时刻为t₅落地状态，并在之前时刻按顺序依次查找t₄、t₃、t₂、t₁状态，进入步骤e；

e.如果步骤d查找过程中缺少t₁、t₂、t₃、t₄、t₅的某一个或几个状态，则步行状态检测结束；否则进入步骤f。

f.当满足以下关于行走时间和运动加速度的条件时，则判断用户完成了完整的一步。其中Δt、f_the1和f_the2为经验值，可根据用户习惯和实际场景设置；

|t₅-t₁|>Δt

|f_max1|>f_the1

|f_max2|>f_the2

D.计算步长，步长是采集员状态中比较难确定的参数，不仅因人而异，还因时而异，因地而异，根据具体的情况设定数值。默认设定步长为0.5m。

a.计算方向，根据姿态解算模块计算俯仰角θ和横滚角φ，则水平面的磁场强度H_x和H_y为:

H_x＝B_x·cosθ+B_z·sinθ

H_y＝B_x·sinθ·sinφ+B_y·cosφ-B_z·cosθ·sinφ

由磁场计算的方向ψ为：

b.航迹推算。基于上一时刻的位置(x_last,y_last)，可推算下一时刻的位置(x_dr,y_dr)。

x_dr＝x_last+N_s·l·sinΨ

y_dr＝y_last+N_s·l·cosΨ

c.拐弯检测。当用户在时间段[t-Δt,t]和[t,t+Δt]的平均角度之差大于阈值α_the，且在这两个时间段内的步数都大于阈值N_the，则t时刻为拐弯时刻。

5、采集纠正

由于计步检测、步长和方向都会存在误差，采集员航迹推算误差会随着时间累积越来越大，同时，地图也会存在一定误差，采集员航迹推算和地图信息匹配不可避免的会出现错误。因此，需要根据实际情况提示采集员进行信息确认。

A.建立缓存数据DataSheet，包括时间t、无线信号特征P、步数N_s、采集员行走距离S、当前采集员所在道路起点(x_start,y_start)；

B.设置采集起点后，采集员开始采集数据，该时刻为t_start，该起点为初始位置(x_start,y_start)；

C.基于上一时刻***输出的采集员位置(第一次为初始位置(x_start,y_start))，利用步骤5对采集员进行航迹推算,得到采集员位置(x_dr,y_dr)，并更新采集员行走距离S,S_last是上一时刻的采集员行走距离；

S＝S_last+N_s·l

D.若当前采集员处于步骤2路网中的哪条道路未知，则计算采集员位置(x_dr,y_dr)与所有道路的最近点和距离，距离最小为采集员所在道路。对于步骤2路网中的任一道路{(x_i，y_i)，(x_j，y_j)},(x_dr,y_dr)在该道路的最近点(x_{proj_ij},y_{proj_ij})和距离dist_{proj_ij}

若已知，则计算步骤c采集员位置(x_dr,y_dr)在该条道路的最近点(x_proj,y_proj)。

E.根据步骤c确定的采集员所在道路和行走方向，根据地图查找最近的道路交叉口(x_cross,y_cross)。根据步骤d的(x_proj,y_proj)、(x_cross,y_cross)和采集员是否拐弯，进行位置校正：

a.当(x_proj,y_proj)、(x_cross,y_cross)的距离小于Δdist_the时，该路段结束，终点为道路交叉口(x_cross,y_cross)，当前时刻t_now为t_end，***输出的采集员位置(x_end,y_end)为道路交叉口(x_cross,y_cross)。Δdist_the在范围[0.1m,1m]内取值。

b.当步骤5检测到当前时刻t_new用户在拐弯时，该路段结束，终点为道路交叉口(x_cross,y_cross)，且t_new-Δt为t_end，***输出的采集员的位置(x_end,y_end)为道路交叉口(x_cross,y_cross)。

c.当采集员行走距离S大于阈值S_the时，仍然没有遇到交叉口，需提示采集员在地图上点击当前位置(x_end,y_end)，该路段结束，终点为当前位置(x_end,y_end)，当前时刻t_now为t_end，***输出的采集员的位置(x_end,y_end)。S_the在范围[150m，200m]范围内取值。

d.若以上三个条件都不满足，则采集员还未达到道路交叉口，当前时刻***输出的采集员位置为(x_proj,y_proj)，在采集程序的地图上更新已采集路线和为采集路线。跳到步骤c继续下一时刻的检测。

F.对于时间段[t_start,t_end]的无线信号数据{P₁，P₂，…P_m},m为数据个数，其位置起点为(x_start,y_start)和终点(x_end,y_end)，采集员步数为{N_s1,N_s2,…,N_sm},则每一个无线信号数据所对应的位置(X,Y)为：

G.更新缓存数据DataSheet。只存储[t_end,t_now]时间段内的数据。在采集程序的地图上更新已采集路线和未采集路线。以t_end为步骤b中的t_start，(x_end,y_end)为初始位置，S_now-S_end为用户行走距离。从步骤b重新开始下一条道路的数据采集。

其中，采集数据可以采用重复路径往返采取，对于重复数据进行处理，如果重复数据之间相似性较低，进行剔除并插值补充；如果相似性较高，进行累加平均。

无线信号数据要与实际位置正确一一对应才有意义。现有技术中根据采集时间将起始点位置进行线性处理，并与无线信号数据对应起来，即要求采集员尽可能匀速行走。当采集员速度变化较大或中途停顿后，需重新开始采集这段数据。本发明建立详细的室内地图路网和室外地图路网，建立位置估算程序跟踪采集员的实时位置。将采集员在步行过程中所采集到的信号做与特定位置的映射。本发明利用采集员步数对起始点位置进行线性处理，采集员以任意速度或走走停停，只要是以走这个行为完成数据采集，就可准确地根据起始点位置和步数计算无线信号数据的实际位置，从而简化采集流程，提高了采集效率，降低了对采集员的要求。

以上所述实施例，仅为本发明具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改、替换和改进等等，这些修改、替换和改进都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种基于空间关系的无线信号采集方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

1)地图制作

根据实际场景制作地图，所述地图描述的要件包括：建筑物、障碍物、电梯和/或扶梯以及建筑物、障碍物、电梯和/或扶梯的相对位置关系；

2)采集路线规划

根据步骤1)中的地图，考虑道路连通性，计算可行区域，规划地图路网；对地图进行拓扑，把地图中的节点连接起来生成一个地图路网；其中所述节点表示环境中的重要位置点，所述重要位置点包括：拐角、门、电梯和/或楼梯灯；

3)采集数据

安装采集程序，所述采集程序包括：显示所述步骤1)中的地图、显示所述步骤2)中的地图路网、显示已采集路线和采集数据功能；

开启采集程序，采集员从采集程序中的地图上指定起点开始采集数据；

4)估算采集员位置

在步骤3)过程中，实时搜集设备传感器数据，对传感器数据进行均值滤波处理；计算采集员步数和方向；根据步骤3)指定的起点，检测采集员当前位置所在的道路，进一步计算采集员当前位置，进行记录；其中，包括以下步骤：

4a)以任意时间间隔T₀实时读取传感器信息，得到三轴加速度(f_0x，f_0y，f_0z)、三轴角速度(ω_0x，ω_0y，ω_0z)和三轴磁场强度(B_0x，B_0y，B_0z)；

4b)采用均值滤波方式处理步骤5a)中的数据，降低噪声，得到采样间隔T₀的三轴加速度(f_x，f_y，f_z)、三轴角速度(ω_x，ω_y，ω_z)、三轴磁场强度(B_x，B_y，B_z)；

计步检测，得到用户的步数Ns；

设定步长l；

计算方向，根据姿态解算模块计算俯仰角θ和横滚角φ，则水平面的磁场强度H_x和H_y为：

H_x＝B_x·cosθ+B_z·sinθ

H_y＝B_x·sinθ·sinφ+B_y·cosφ-B_z·cosθ·sinφ

由磁场计算的方向ψ为：

4c)航迹推算，基于上一时刻的位置(x_last，y_last)，推算下一时刻的位置(x_dr，y_dr)

x_dr＝x_last+N_s·l·sinΨ

y_dr＝y_last+N_s·l·cosΨ

4d)拐弯检测，当用户在时间段[t-Δt,t]和[t,t+Δt]的角度ψ的平均值之差大于预设角度阈值α_the，且在这两个时间段内的步数都大于预设步数阈值N_the，则t时刻为拐弯时刻；

检测采集员位置所在的道路，包括以下步骤：

6a)建立缓存数据DataSheet，包括时间t、无线信号特征P、步数N_s、采集员行走距离S和当前采集员所在道路起点(x_start,y_start)；

6b)采集员开始采集数据，基于上一时刻***输出的采集员位置，利用步骤4a)、4b)和4c)对采集员进行航迹推算,得到采集员位置(x_dr,y_dr)，并更新采集员行走距离S；

6c)若当前采集员处于步骤2)路网中的哪条道路未知，则计算采集员位置(x_dr,y_dr)与所有道路的最近点的距离，选取距离最小的道路为采集员位置所在的道路；

6d)计算采集员位置(x_dr,y_dr)在该条道路的最近点(x_proj,y_proj)，并将最近点(x_proj,y_proj)作为当前采集员位置；

5)采集员位置校正

在步骤4)中，随着时间的变化，采集员位置估算产生误差越大；误差是根据估算的采集员位置和地图信息进行匹配得出；采集员位置校正包括利用拐弯或道路交叉口进行位置校正；其中，包括以下步骤：

根据确定的采集员位置所在道路和行走方向，根据地图查找最近的道路交叉口(x_cross,y_cross)；根据估算的当前位置(x_proj,y_proj)和采集员是否拐弯，进行位置校正：

Ⅰ当(x_proj,y_proj)、(x_cross,y_cross)的距离小于1m时，该路段结束；终点为道路交叉口(x_cross,y_cross)，***输出的采集员位置(x_end,y_end)为道路交叉口(x_cross,y_cross)；

Ⅱ当检测到当前时刻t_new用户在拐弯时，该路段结束，终点为道路交叉口(x_cross,y_cross)，***输出的采集员的位置(x_end,y_end)为道路交叉口(x_cross,y_cross)；

Ⅲ当采集员行走距离S大于预设行走距离阈值S_the时，仍然没有遇到交叉口，需提示采集员在地图上点击当前位置(x_end,y_end)，该路段结束，终点为当前位置(x_end,y_end)，当前时刻t_now为t_end，***输出的采集员的位置(x_end,y_end)；S_the在范围[150m，200m]范围内取值；

Ⅴ若以上三个条件都不满足，则采集员还未达到道路交叉口，当前时刻***输出的采集员位置为(x_proj,y_proj)，在采集程序的地图上更新已采集路线和未采集路线；

6)将采集数据与采集员位置做映射。

2.根据权利要求1所述的基于空间关系的无线信号采集方法，其特征在于：步骤1)包括以下步骤：

1a)从建筑的CAD图中搜集建筑内部制作地图所需的要件信息；

1b)对所述建筑的CAD图进行建模，填入建筑内部制作地图所需的要件信息，生成地图文件；

1c)根据步骤1b)生成的地图文件，对照地理坐标***中建筑的相应位置，映射生成建筑地图地理位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的基于空间关系的无线信号采集方法，其特征在于：所述步骤6)包括以下步骤：

对于时间段[t_start,t_end]的无线信号数据{P₁，P₂，…P_m},m为数据个数，采集员位置起点为(x_start,y_start)和终点(x_end,y_end)，采集员步数为{N_s1,N_s2,…,N_sm},则每一个无线信号数据所对应的位置(X,Y)为：

Images