CN107947495B - 一种伺服电机复位方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种伺服电机复位方法，该方法中电机通过碰触两次限位开关来确保伺服电机复位时位置的一致性和准确性，达到伺服电机最终在零位时角度的准确，与现有技术比较，本发明的有益效果在于，该方法能够在不安装各种类型辅助设备及配件的同时，有效并准确的对电机进行复位，降低了安装各种辅助设备及配件带来的成本，以及维护难度，同时简化了功能，节省了空间，使其应用领域更加广泛。
Description
技术领域
本发明涉及自动化控制技术领域，具体涉及一种伺服电机复位方法。
背景技术
由于工业中自动化的普及，伺服***在不同领域得到了广泛运用，但由于科技的发展，传统工业加工领域已经不能满足现有的需求，特别是对于精密加工，工业机器人，以及高速发展的智能医疗设备等科技含量高，对精度要求严苛且使用伺服***的领域，如何提高伺服电机的精准性，稳定性，安全性，相比传统的控制要求更加严格。而上述领域中，精准性则是其领域中非常重要的指标之一，因此在伺服***使用前需要对伺服电机进行复位，以使得伺服电机在工作的过程更为精准，稳定，以及高效。
传统的设备复位无法通过单纯的程序控制，需要单独在外部安装，传感器，光电开关等辅助设备及配件来帮助实现复位功能，这些设备及配件安装过程繁琐，功能复杂，成本高，稳定性差，并且提高了设备维护的难度。
鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和实践提出了本发明。
发明内容
为解决上述技术缺陷，本发明采用的技术方案在于，提供一种伺服电机复位方法，包括以下步骤；
步骤一：按下电机复位开关，所述电机复位开关启动；
步骤二：所述电机沿顺时针或逆时针方向旋转，直到触碰到第一限位开关；
步骤三：碰触到步骤二中所述第一限位开关持续一定时间后，所述电机停止转动，并向***发送电机停止信号；
步骤四：***接收到步骤三中所述电机停止信号后，记录所述电机当前所在位置A，并向所述电机发送运动指令，所述电机沿逆时针或顺时针方向旋转，直到触碰到第二限位开关；
步骤五：触碰到步骤四中所述第二限位开关持续一定时间后，所述电机停止转动，并向***发送电机停止信号；
步骤六：***接收到步骤五中所述电机停止信号后，记录所述电机当前所在位置B，并向所述电机发送运动指令，同时按照一定的计算公式，计算所述电机复位所在位置C；
步骤七：所述电机顺时针或逆时针旋转到步骤六中所述位置C，并向***发送复位完成信号。
较佳的，步骤三中所述时间为0.5s-1s。
较佳的，步骤六中所述计算公式为C＝(A-B)/2，其中A、B、C均为角度值。
较佳的，所述电机为伺服电机，所述***为伺服***。
较佳的，所述第一限位开关和所述第二限位开关设置在所述电机上。
较佳的，所述电机为至少一个。
与现有技术比较，本发明的有益效果在于：提供一种伺服电机复位方法，该方法能够在不安装各种类型辅助设备及配件的同时，有效并准确的对电机进行复位，降低了安装各种辅助设备及配件带来的成本，以及维护难度，同时简化了功能，节省了空间，使其应用领域更加广泛。
附图说明
为了更清楚地说明本发明各实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明实施例1中一种伺服电机复位方法的流程图；
图2为本发明实施例1中电机与复位开关的位置结构简图。
具体实施方式
以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。
在对本发明技术特征的描述过程中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
实施例1
请参见图1、图2，
图1为本实施例中一种伺服电机复位方法的流程图，
图2为本实施例中电机、第一限位开关和第二限位开关的位置结构简图。
本实施例提供一种伺服电机复位方法，应用于一种腹腔手术机器人手术器械，其中所述电机为4个，且均为伺服电机，所述***为伺服***，且如图2 中所示，所述接口板4用于手术中隔离手术器械和腹腔手术机器人以起到隔菌效果，并作为手术器械运动所需动力的动力传输中介以及复位中介其中四个大圆形表示为伺服电机，两个小圆形表示为所述接口板4接口部位的圆柱体凸柱部分，用于在所述伺服电机到达限位位置后使电机电流增大。
具体包括以下步骤：
步骤一：按下伺服电机1复位开关，触发伺服电机1复位信号，所述伺服电机1复位开关启动；
步骤二：所述伺服***收到信号后，所述四个伺服电机1同时以5°/s的速度沿顺时针方向旋转，直到触碰到第一限位开关2；
步骤三：碰触到步骤二中所述第一限位开关2后持续0.5s，所述伺服电机 1停止转动，并向***发送伺服电机1停止信号，持续0.5秒是为了确保伺服电机1到达第一限位开关1后限位信号的稳定性；
步骤四：伺服***接收到步骤三中所述所有伺服电机1的停止信号后，记录所述伺服电机1当前所在位置A，伺服***向所述伺服电机1发送逆时针旋转的指令，在接收到逆时针旋转指令后，伺服电机以5°/s的速度逆时针旋转，直到触碰到第二限位开关3；
步骤五：触碰到步骤四中所述第二限位开关3持续0.5后，所述伺服电机1 停止转动，并向***发送伺服电机1停止信号，持续0.5秒是为了确保伺服电机1到达第一限位开关3后限位信号的稳定性；
步骤六：***接收到步骤五中所述所有伺服电机1停止信号后，记录所述伺服电机1当前所在位置B，并向所述伺服电机1发送运动指令，同时按照计算公式C＝(A-B)/2，计算所述伺服电机1复位所在位置C，其中A、B、C均为角度值；
步骤七：所述伺服电机1顺时针或逆时针旋转到步骤六中所述位置C，并向***发送复位完成信号。
综上，伺服电机通过碰触两次限位开关来确保伺服电机复位时位置的一致性和准确性，达到伺服电机最终在零位时角度的准确，提高伺服***的稳定性，以及所要求的高精准性。且本实施例中所提供的图示仅是本发明所对应的设备的加以应用，因此，图示中显示的与本发明相关的数据、形状、尺寸、数目，其实际实施时各组件的相关形态需根据实际需要加以改变。
实施例2
本实施例与实施例1的不同之处在于，所述伺服电机为1个，一种伺服电机复位方法，具体包括以下步骤：
步骤一：按下伺服电机1复位开关，触发一个伺服电机1复位信号，所述伺服电机1复位开关启动；
步骤二：所述伺服***收到信号后，所述伺服电机1同时以5°/s的速度沿顺时针方向旋转，直到触碰到第一限位开关2；
步骤三：碰触到步骤二中所述第一限位开关2后持续0.8s，所述伺服电机 1停止转动，并向***发送伺服电机1停止信号，持续0.8秒是为了确保伺服电机1到达第一限位开关1后限位信号的稳定性；
步骤四：伺服***接收到步骤三中所述伺服电机1的停止信号后，记录所述伺服电机1当前所在位置A，伺服***向所述伺服电机1发送逆时针旋转的指令，在接收到逆时针旋转指令后，伺服电机以5°/s的速度逆时针旋转，直到触碰到第二限位开关3；
步骤五：触碰到步骤四中所述第二限位开关3持续0.8后，所述伺服电机1 停止转动，并向***发送伺服电机1停止信号，持续0.8秒是为了确保伺服电机1到达第一限位开关3后限位信号的稳定性；
步骤六：***接收到步骤五中所述所有伺服电机1停止信号后，记录所述伺服电机1当前所在位置B，并向所述伺服电机1发送运动指令，同时按照计算公式C＝(A-B)/2，计算所述伺服电机1复位所在位置C，其中A、B、C均为角度值；
步骤七：所述伺服电机1顺时针或逆时针旋转到步骤六中所述位置C，并向***发送复位完成信号。
综上，伺服电机通过碰触两次限位开关来确保伺服电机复位时位置的一致性和准确性，达到伺服电机最终在零位时角度的准确，提高伺服***的稳定性，以及所要求的高精准性。且本实施例中所提供的图示仅是本发明所对应的设备的加以应用，因此，图示中显示的与本发明相关的数据、形状、尺寸、数目，其实际实施时各组件的相关形态需根据实际需要加以改变。
实施例3
本实施例与实施例1的不同之处在于，所述伺服电机为2个，一种伺服电机复位方法，具体包括以下步骤：
步骤一：按下伺服电机1复位开关，触发一个伺服电机1复位信号，所述伺服电机1复位开关启动；
步骤二：所述伺服***收到信号后，所述伺服电机1同时以5°/s的速度沿顺时针方向旋转，直到触碰到第一限位开关2；
步骤三：碰触到步骤二中所述第一限位开关2后持续1s，所述伺服电机1 停止转动，并向***发送伺服电机1停止信号，持续1秒是为了确保伺服电机1 到达第一限位开关1后限位信号的稳定性；
步骤四：伺服***接收到步骤三中所述所有伺服电机1的停止信号后，记录所述伺服电机1当前所在位置A，伺服***向所述伺服电机1发送逆时针旋转的指令，在接收到逆时针旋转指令后，伺服电机以5°/s的速度逆时针旋转，直到触碰到第二限位开关3；
步骤五：触碰到步骤四中所述第二限位开关3持续1秒后，所述伺服电机1 停止转动，并向***发送伺服电机1停止信号，持续1秒是为了确保伺服电机1 到达第一限位开关3后限位信号的稳定性；
步骤六：***接收到步骤五中所述所有伺服电机1停止信号后，记录所述伺服电机1当前所在位置B，并向所述伺服电机1发送运动指令，同时按照计算公式C＝(A-B)/2，计算所述伺服电机1复位所在位置C，其中A、B、C均为角度值；
步骤七：所述伺服电机1顺时针或逆时针旋转到步骤六中所述位置C，并向***发送复位完成信号。
综上，伺服电机通过碰触两次限位开关来确保伺服电机复位时位置的一致性和准确性，达到伺服电机最终在零位时角度的准确，提高伺服***的稳定性，以及所要求的高精准性。且本实施例中所提供的图示仅是本发明所对应的设备的加以应用，因此，图示中显示的与本发明相关的数据、形状、尺寸、数目，其实际实施时各组件的相关形态需根据实际需要加以改变。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，对本发明而言仅仅是说明性的，而非限制性的。本专业技术人员理解，在本发明权利要求所限定的精神和范围内可对其进行许多改变，修改，甚至等效，但都将落入本发明的保护范围内。
Claims (5)
1.一种伺服电机复位方法，其特征在于，包括以下步骤；
步骤一：按下电机复位开关，所述电机复位开关启动；
步骤二：所述电机沿顺时针或逆时针方向旋转，直到触碰到第一限位开关；
步骤三：碰触到步骤二中所述第一限位开关持续一定时间后，所述电机停止转动，并向***发送电机停止信号；
步骤四：***接收到步骤三中所述电机停止信号后，记录所述电机当前所在位置A，并向所述电机发送运动指令，所述电机沿逆时针或顺时针方向旋转，直到触碰到第二限位开关；
步骤五：触碰到步骤四中所述第二限位开关持续一定时间后，所述电机停止转动，并向***发送电机停止信号；
步骤六：***接收到步骤五中所述电机停止信号后，记录所述电机当前所在位置B，并向所述电机发送运动指令，同时按照计算公式C＝(A-B)/2，计算所述电机复位所在位置C，其中A、B、C均为角度值；
步骤七：所述电机顺时针或逆时针旋转到步骤六中所述位置C，并向***发送复位完成信号。
2.如权利要求1所述的一种伺服电机复位方法，其特征在于，步骤三中所述时间为0.5s-1s。
3.如权利要求1所述的一种伺服电机复位方法，其特征在于，所述电机为伺服电机，所述***为伺服***。
4.如权利要求3所述的一种伺服电机复位方法，其特征在于，所述第一限位开关和所述第二限位开关设置在所述电机上。
5.如权利要求4所述的一种伺服电机复位方法，其特征在于，所述电机为至少一个。
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