CN107943019A - 物料搬运车辆的手柄位置感测***和方法 - Google Patents

物料搬运车辆的手柄位置感测***和方法 Download PDF

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Abstract

提供了用于监测物料搬运车辆的手柄的位置的***和方法，所述***包括：手柄；第一传感器，所述第一传感器沿着所述物料搬运车辆被定位；第二传感器，所述第二传感器沿着所述手柄被定位；以及控制器，所述控制器被配置用于：从所述第一传感器检索第一位置信息、从所述第二传感器检索第二位置信息、并且将所述第一位置信息与所述第二位置信息进行比较。所述控制器可以基于对所述第一位置信息与所述第二位置信息的所述比较来调整对所述物料搬运车辆的升降电机和驱动电机中的至少一者的操作。

Description

物料搬运车辆的手柄位置感测***和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2016年10月13日提交的并且题为“Handle Position SensingSystems and Methods for a Material Handling Vehicle(物料搬运车辆的手柄位置感测***和方法)”的美国临时专利申请序列号62/407,683的权益，所述美国临时专利申请通过引用以其全部内容结合在此。
联邦政府赞助的研究或开发的声明
不适用。
技术领域
本公开涉及用于监测如本文公开的物料搬运车辆的控制手柄的一个或多个位置的***和方法。
背景技术
物料搬运车辆常见于仓库、工厂、货运场，并且总体上常见于要求将货盘、大包装物或货物负载从一个地方运输到另一个地方的任何地方。物料搬运车辆通常包括用于升降包装物或货盘以供运输的承重叉臂、用于推动卡车的驱动电机、转向控制机构、操作间以及制动器。在使用期间，物料搬运车辆的使用者或操作员可以站在或坐在操作间内。
当物料搬运车辆正在使用时，操作员通过对用于驱动车辆向前和向后、使车辆转向、以及升起和降下叉臂等一系列控制装置、控制杆、轮和开关进行操纵来控制车辆的功能。这些控制装置中的一个或多个通常涉及对一个或多个控制手柄的使用，所述一个或多个控制手柄可以包括可绕枢转点枢转的臂。与所述一个或多个控制手柄的位置有关的信息被发送至在对物料搬运车辆的操作期间对这种信息进行处理的卡车控制***或控制器或处理器。
当前控制手柄提供二进制形式的信息。在这种情况下，典型的控制手柄使用舵柄上的凸轮来指示手柄处于操作区域中或者手柄不处于操作区域中。这种二进制信号并不指示手柄位置的绝对和/或连续角度。如此，物料搬运车辆的卡车控制***不接收关于控制手柄的绝对和连续位置以及手柄的角度变化率的信息。
因此，期望提供用于感测在物料搬运车辆上设置的一个或多个控制手柄的位置的***和方法以便提供与所述一个或多个控制手柄的角位置和角度变化率有关的信息。
发明内容
本公开提供了使用两个或更多个传感器来周期性地和/或连续地监测物料搬运车辆的操作员手柄的位置的***和方法。
在一些形式中，一种用于监测手柄位置的***包括：安装台；臂，所述臂与所述安装台可枢转地连接；第一传感器，所述第一传感器沿着所述安装台被定位；第二传感器，所述第二传感器沿着所述臂被定位；以及控制器。所述控制器被配置用于：从所述第一传感器检索指示第一位置的第一信号；从所述第二传感器检索指示第二位置的第二信号；从所述第一传感器检索指示第三位置的第三信号；从所述第二传感器检索指示第四位置的第四信号；以及将所述第一位置与所述第三位置并且将所述第二位置与所述第四位置进行比较。在一些实施例中，所述第一传感器是加速度计，并且所述第二传感器是加速度计。
在一些实施例中，所述第一传感器或所述第二传感器之一是陀螺仪。在一些实施例中，所述控制器被进一步配置用于基于对所述第一位置与所述第三位置以及对所述第二位置与所述第四位置的所述比较向卡车控制***输出命令。在一些实施例中，所述***进一步包括在所述臂的远端处设置的握柄。在一些形式中，所述控制器被进一步配置用于向用户界面输出与对所述第一位置与所述第三位置以及对所述第二位置与所述第四位置的所述比较有关的信息。在一些实施例中，所述控制器被进一步配置用于基于对所述第一位置与所述第三位置以及对所述第二位置与所述第四位置的所述比较来调整对升降电机或驱动电机中的一者或两者的操作。在一些实施例中，所述控制器被进一步配置用于重新校准所述第一传感器和所述第二传感器。
在其他实施例中，一种用于监测物料搬运车辆的驱动部件的位置的***包括：驱动部件；第一传感器，所述第一传感器沿着所述物料搬运车辆被定位；第二传感器，所述第二传感器沿着所述驱动部件被定位；以及控制器，所述控制器被配置用于：从所述第一传感器检索第一位置信息、从所述第二传感器检索第二位置信息、并且将所述第一位置信息与所述第二位置信息进行比较。在一些实施例中，所述驱动部件是手柄。在一些实施例中，所述第二传感器沿着所述手柄的握柄被定位，并且所述第一传感器沿着所述手柄的安装台被定位。在一些实施例中，所述手柄对所述物料搬运车辆的升降电机和驱动电机中的至少一者进行操作。在一些形式中，所述控制器被进一步配置用于监测所述物料搬运车辆的运行状况。在一些实施例中，所述控制器是卡车控制***。
在其他实施例中，一种监测手柄位置的方法包括：提供手柄，所述手柄包括安装台、与所述安装台可枢转地连接的臂、沿着所述安装台定位的第一传感器以及沿着所述臂定位的第二传感器；从所述第一传感器检索第一位置信息；从所述第二传感器检索第二位置信息；以及由控制器将所述第一位置信息与所述第二位置信息进行比较。在一些实施例中，所述方法进一步包括：监测所述物料搬运车辆的运行状况。
在一些形式中，所述方法进一步包括：基于对所述第一位置信息与所述第二位置信息的所述比较来调整对所述物料搬运车辆的升降电机或驱动电机之一的操作。在一些实施例中，所述第一传感器或所述第二传感器之一是加速度计。在一些实施例中，所述第一位置信息包括第一位置和第二位置，并且所述第二位置信息包括第三位置和第四位置。在一些实施例中，所述第二传感器沿着所述臂的握柄被定位。
附图说明
图1是实施本文公开的***和方法的物料搬运车辆的等距视图。
图2是实施本文公开的***和方法的物料搬运车辆的操作间的替代性实施例的等距视图。
图3是如本文公开的手柄的侧立面示意图。
图4是展示了从布置在图3手柄上的传感器传送信息的框图。
图5展示了图3手柄的传感器之间的测量角。
图6是展示了监测图3手柄位置的方法的框图。
具体实施方式
在详细解释本发明的任何实施例之前，应理解的是，本发明在其应用上不限于在以下说明中阐述的或在以下附图中展示的构造细节和部件安排。本发明能够具有其他实施例并且能够以不同方式来实践或执行。而且，应当理解的是，本文中使用的措辞和术语是出于说明的目的而不应视为是限制性的。本文中对“包括(including)”、“包括(comprising)”或“具有”及其变化形式的使用意味着涵盖其后列出的项及其等效物以及附加项。除非另外指明或限制，否则术语“安装”、“连接”、“支撑”和“耦合”及其变形形式是广义地使用的并且涵盖了直接和间接的安装、连接、支撑和耦合。进一步地，“连接”和“耦合”不局限于物理或机械连接或耦合。
呈现以下讨论以使本领域技术人员能够制造和使用本发明的实施例。对所展示的实施例的各种修改对本领域的技术人员将是非常明显的，并且在不脱离本发明的实施例的情况下，本文中的一般原理可以应用于其他实施例和应用中。因此，本发明的实施例不旨在受限于所示出的实施例，而是应当符合与本文公开的原则和特征一致的最宽范围。
参照附图阅读以下具体实施方式，其中，不同图中的相同要素具有相同的参考号。不一定按比例绘制的附图描绘了所选实施例并且不旨在限制本发明的实施例的范围。本领域技术人员应认识到，本文中提供的示例具有许多有用的替代方案并且落入本发明实施例的范围内。进一步地，虽然本文公开的实施例旨在与物料搬运车辆一起使用，但是本领域普通技术人员将认识到这种实施例还可以与其他车辆的使用者或操作间一起使用。
转到附图，以下描述和附图关于针对由传感器对在物料搬运车辆上(例如，在操作间中)提供的一个或多个手柄进行监测的实施例。传感器可以周期性地和/或连续地获得数据并向一个或多个控制器提供与所述一个或多个控制手柄的角位置和/或角度变化率有关的信息。虽然将描述本发明的包括控制臂的实施例，但是本领域普通技术人员将认识到可以使用用于控制对物料搬运车辆的一项或多项操作的其他机构。
现在参照图1，展示了典型物料搬运车辆20的框图，本发明的实施例可以设置在所述物料搬运车辆中。物料搬运车辆20包括操作间22。处于操作间22内的是控制***24，所述控制***与控制器26可操作地耦合，所述控制器从包括操作员手柄28、方向盘30和按键开关32中的一项或多项的驱动部件接收操作员输入信号。控制***24还可以与用户界面通信。手柄28、方向盘30和按键开关32被统称为驱动***34或被单独称为驱动部件。基于接收到的信号，控制***24向升降电机36(见图4)、转向或驱动电机38(见图4)或物料搬运车辆20的其他部件提供命令信号。在一些实施例中，升降电机36驱动一个或多个叉臂40升起或降下负载(未示出)。物料搬运车辆20的电气部件(包括驱动***34和控制***24)由能源42供电，所述能源可以包括电池。能源42可以通过一排熔断器或断路器与控制***24和驱动***34耦合。
如以上指出的，驱动***34包括按键开关32、方向盘30和操作员手柄28。按键开关32被激活以便向控制***24施加电力，由此实现对物料搬运车辆20的操作。操作员手柄28控制升降电机36(其连接至用于驱动叉臂40的液压回路)，由此根据通过操作员手柄28所选的方向使负载上下移动。
现在参照图2，展示了物料搬运车辆20的操作间的实施例。在对物料搬运车辆20的操作期间，操作员可以站在或坐在操作员控制台52后面的操作间22内，由此允许访问驱动***34。在一些实施例中并且如图2中示出的，扶手54设置在手柄28附近并且沿着操作间22的侧面56延伸。
如图3的示意图所展示的，在一些实施例中，手柄28可以包括安装台60、臂62、枢轴64(所述枢轴至少部分地设置在安装台60内，臂62与枢轴64可枢转地耦合)以及握柄66(所述握柄设置在臂62的远端68处)。在其他构型中，手柄28可以不包括安装台60、枢轴64、臂62和/或握柄66中的一项或多项。仍进一步地，在一些实施例中，臂62包括可以通过一个或多个角抵消或者可以彼此平行的多个分段。
在所展示的实施例中，第一传感器70和第二传感器72设置在手柄28内。第一传感器70可以定位在安装台60内，或者可替代地，可以设置在操作间22内。在一些实施例中，第一传感器70可以定位在物料搬运车辆20上或沿着物料搬运车辆的其他某个位置处。第二传感器72可以设置在手柄28的握柄66中，或者可替代地，可以沿着手柄28的臂62定位。第一传感器70和第二传感器72可以沿着手柄28的不同部分定位，或者可以沿着物料搬运车辆20的不同部分或部件定位。在一些实施例中，不论定位在物料搬运车辆20上或沿着物料搬运车辆的什么位置，第一传感器70和第二传感器72都可相对彼此移动。手柄28还可以具有本文中未具体讨论的替代性构型。
在一些实施例中，第一传感器70和第二传感器72两者都是加速度计。本文中描述的加速度计可以用于测量加速度，但可以具有进一步测量能力。参照图4，传感器70、72获得信息74并向控制器26发送信息74。传感器70、72获得的信息74可以允许对物料搬运车辆20的整体车辆性能和/或其一些部件的响应进行评估。传感器70、72检索到的信息74可以用于根据需要对各个车辆子***作出调整。
传感器70、72可以用于在具有或不具有重力影响的情况下测量如振动、倾斜、动态距离和/或速度等状况。进一步地，第一传感器70和第二传感器72中的一者或两者可以是可用于测量或维持物料搬运车辆20的定向的陀螺仪。进一步地，可以提供附加传感器，所述附加传感器可以是加速度计、陀螺仪或本领域普通技术人员熟知的其他某种感测设备。在一些实施例中并且如图4中展示的，控制器26基于传感器70、72检索到的信息74向升降电机36和驱动电机38中的一者或两者提供指令。
参照图5，传感器70、72被配置用于通过测量角度90来提供物料搬运车辆20上的绝对手柄角位置。手柄28的角位置可以通过将第一传感器70检索到的测量结果与第二传感器72检索到的测量结果进行比较来持续测量。手柄28的角度90可以持续地提供至物料搬运车辆20的控制***24或物料搬运车辆20内部或外部的另一个控制器。如以上描述的，在一些实施例中，第一传感器70可以静止于物料搬运车辆20上，并且第二传感器72可以设置在手柄28中。
仍参照图5，第一传感器70与第二传感器72之间的测量差异可以提供臂62相对于安装台60并且由此相对于物料搬运车辆20的相对角度。在一些实施例中，通过传感器70、72的周期性和/或连续监测所提供的信息74允许控制器26确定物料搬运车辆20的框架的横滚、俯仰和/或偏转，即，卡车倾角。通过在车辆20上使用两个加速度计(即，第一传感器70和第二传感器72)，角度90可以被连续确定并且用于反馈。如之前讨论的，在一些实施例中，这可以通过使第一传感器70处于手柄28或处于物料搬运车辆20上并且使第二传感器72固定地附接至手柄28来实现，然而，在一些实施例中，第一传感器70和第二传感器72两者都可移动地附接至物料搬运车辆20。
角度90相对于物料搬运车辆20移动，这允许对重力矢量的差异进行测量。如之前指出的，在一些实施例中，陀螺仪78可被添加到***中，所述陀螺仪可以向控制器26提供附加感测信息。添加陀螺仪78可以允许对第一传感器70和第二传感器72相对于彼此以及相对于物料搬运车辆20的旋转进行测量。
对传感器70、72的校准可以用于理解可以用来测量角度90的初始状态关系。在一些实例中，可以基于从卡车传感器输入获取的其他传感器数据对传感器70、72进行重新校准以便移除由于已计算值的漂移引起的误差。这些输入可以包括卡车速度和加速度、环境温度、电气***电压或任何其他输入。
参照图6的框图，所描绘的方法展示了传感器70、72可以如何向物料搬运车辆20提供信息74。在所述方法的第一步骤80中，第一传感器70和第二传感器72沿着操作员手柄28的不同分段定位。接下来，在第二步骤82中，向传感器70、72提供电力，从而使得传感器70、72处于可操作模式。参照第三步骤84，传感器70、72向控制器26提供如传感器70、72的周期性和/或连续位置信息等信息74，所述控制器可以是卡车控制***(未示出)。在一些实施例中，向控制器26提供传感器70、72中的一者或两者的第一位置，在这之后，向控制器26提供与随后位置(即，第二位置、第三位置、第四位置等)有关的信息。在使用物料搬运车辆20期间，可以向控制器提供传感器70、72的任何数量的位置。
在已经向控制器26提供了与传感器70、72的至少两个位置有关的信息之后，在第四步骤86中，控制器26对信息74进行比较并且向电机34、36中的一者或两者或者物料搬运车辆20的任何其他电气部件输出命令。在步骤86之后，所述方法可以返回到步骤84并且可以连续地监测传感器以便得到信息。在一些实施例中，连续地将传感器70、72中的一者或两者的第一位置与传感器70、72中的一者或两者的第二位置进行比较可以提供传感器70、72的相对角的连续变化(这允许针对控制***24的连续自测试)并且可以提供控制***24以便确定物料搬运车辆20的框架的俯仰、横滚和偏转中的任一项。
通过利用连续反馈，可以完成对物料搬运车辆20的性能调整，并且可以基于手柄28的位置控制牵引速度。
前述描述主要针对本发明的实施例。尽管在所公开实施例的范围内对各种替代方案给予了一些关注，但是预期到，本领域技术人员将可能实现现在从本发明实施例的公开内容中明显的附加替代方案。相应地，本发明的范围应从以下附权利要求书中确定并且不应受以上公开内容的限制。

Claims (20)

1.一种用于监测手柄的位置的***，所述手柄用于控制物料搬运车辆的部件，所述***包括：
安装台；
臂，所述臂与所述安装台可枢转地连接；
第一传感器，所述第一传感器沿着所述安装台被定位；
第二传感器，所述第二传感器沿着所述臂被定位；以及
控制器，所述控制器被配置用于：
从所述第一传感器检索指示所述安装台的第一位置的第一信号；
从所述第二传感器检索指示所述臂的第二位置的第二信号；并且
将所述第一位置与所述第二位置进行比较以便监测所述物料搬运车辆的运行状况。
2.如权利要求1所述的***，其中，所述第一传感器是加速度计，以及所述第二传感器是加速度计。
3.如权利要求1所述的***，其中，所述第一传感器或所述第二传感器之一是陀螺仪。
4.如权利要求1所述的***，其中，所述控制器被进一步配置用于基于对所述第一位置与所述第二位置的所述比较向卡车控制***输出命令。
5.如权利要求1所述的***，进一步包括在所述臂的远端处设置的握柄。
6.如权利要求1所述的***，其中，所述控制器被进一步配置用于向用户界面输出与对所述第一位置与所述第二位置的所述比较有关的信息。
7.如权利要求1所述的***，其中，所述控制器被进一步配置用于基于对所述第一位置与所述第二位置的所述比较来调整对升降电机和驱动电机中至少一者的操作。
8.如权利要求1所述的***，其中，所述控制器被进一步配置用于重新校准所述第一传感器和所述第二传感器。
9.一种用于监测物料搬运车辆的驱动部件的位置的***，所述***包括：
驱动部件；
第一传感器，所述第一传感器沿着所述物料搬运车辆被定位；
第二传感器，所述第二传感器沿着所述驱动部件被定位；以及控制器，所述控制器被配置用于：
从所述第一传感器检索第一位置信息；
从所述第二传感器检索第二位置信息；并且
将所述第一位置信息与所述第二位置信息进行比较。
10.如权利要求9所述的***，其中，所述驱动部件是手柄。
11.如权利要求10所述的***，其中，所述第二传感器沿着所述手柄的握柄被定位，以及所述第一传感器沿着所述手柄的安装台被定位。
12.如权利要求11所述的***，其中，所述手柄对所述物料搬运车辆的升降电机和驱动电机中的至少一者进行操作。
13.如权利要求9所述的***，其中，所述控制器被进一步配置用于监测所述物料搬运车辆的运行状况。
14.如权利要求9所述的***，其中，所述控制器是卡车控制***。
15.一种监测手柄的位置的方法，所述方法包括：
提供手柄，所述手柄包括安装台、与所述安装台可枢转地连接的臂、沿着所述安装台定位的第一传感器和沿着所述臂定位的第二传感器；
从所述第一传感器检索第一位置信息；
从所述第二传感器检索第二位置信息；以及
由控制器将所述第一位置信息与所述第二位置信息进行比较。
16.如权利要求15所述的方法，进一步包括：监测所述物料搬运车辆的运行状况。
17.如权利要求15所述的方法，进一步包括：基于对所述第一位置信息与所述第二位置信息的所述比较来调整对物料搬运车辆的升降电机和驱动电机中的至少一者的操作。
18.如权利要求15所述的方法，其中，所述第一传感器或所述第二传感器之一是加速度计。
19.如权利要求15所述的方法，其中，所述第一位置信息包括第一位置和第二位置，以及所述第二位置信息包括第三位置和第四位置。
20.如权利要求15所述的方法，其中，所述第二传感器沿着所述臂的握柄被定位。
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