CN107928979A - 一种基于智能材料的人体关节主动助力结构 - Google Patents
一种基于智能材料的人体关节主动助力结构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107928979A CN107928979A CN201711125815.2A CN201711125815A CN107928979A CN 107928979 A CN107928979 A CN 107928979A CN 201711125815 A CN201711125815 A CN 201711125815A CN 107928979 A CN107928979 A CN 107928979A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ribbon
- latitude
- fibrous ring
- intelligent
- boosting mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 title claims abstract description 33
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims abstract description 35
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000009954 braiding Methods 0.000 claims abstract description 10
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 claims abstract description 5
- 239000000806 elastomer Substances 0.000 claims abstract description 5
- 229920002521 macromolecule Polymers 0.000 claims abstract description 5
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 4
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 239000010432 diamond Substances 0.000 claims description 4
- -1 by marmem Substances 0.000 claims description 2
- 239000004753 textile Substances 0.000 abstract description 5
- 230000009975 flexible effect Effects 0.000 description 7
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 206010016654 Fibrosis Diseases 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 2
- 230000004761 fibrosis Effects 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 1
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000035876 healing Effects 0.000 description 1
- 238000009940 knitting Methods 0.000 description 1
- 230000036244 malformation Effects 0.000 description 1
- 230000001012 protector Effects 0.000 description 1
- 230000035882 stress Effects 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/024—Knee
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A41—WEARING APPAREL
- A41D—OUTERWEAR; PROTECTIVE GARMENTS; ACCESSORIES
- A41D13/00—Professional, industrial or sporting protective garments, e.g. surgeons' gowns or garments protecting against blows or punches
- A41D13/05—Professional, industrial or sporting protective garments, e.g. surgeons' gowns or garments protecting against blows or punches protecting only a particular body part
- A41D13/06—Knee or foot
- A41D13/065—Knee protectors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A41—WEARING APPAREL
- A41D—OUTERWEAR; PROTECTIVE GARMENTS; ACCESSORIES
- A41D31/00—Materials specially adapted for outerwear
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D03—WEAVING
- D03D—WOVEN FABRICS; METHODS OF WEAVING; LOOMS
- D03D1/00—Woven fabrics designed to make specified articles
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D03—WEAVING
- D03D—WOVEN FABRICS; METHODS OF WEAVING; LOOMS
- D03D13/00—Woven fabrics characterised by the special disposition of the warp or weft threads, e.g. with curved weft threads, with discontinuous warp threads, with diagonal warp or weft
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D03—WEAVING
- D03D—WOVEN FABRICS; METHODS OF WEAVING; LOOMS
- D03D15/00—Woven fabrics characterised by the material, structure or properties of the fibres, filaments, yarns, threads or other warp or weft elements used
- D03D15/40—Woven fabrics characterised by the material, structure or properties of the fibres, filaments, yarns, threads or other warp or weft elements used characterised by the structure of the yarns or threads
- D03D15/44—Woven fabrics characterised by the material, structure or properties of the fibres, filaments, yarns, threads or other warp or weft elements used characterised by the structure of the yarns or threads with specific cross-section or surface shape
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D03—WEAVING
- D03D—WOVEN FABRICS; METHODS OF WEAVING; LOOMS
- D03D3/00—Woven fabrics characterised by their shape
- D03D3/02—Tubular fabrics
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/165—Wearable interfaces
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/10—Leg
- A61H2205/102—Knee
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Textile Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Nursing (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Orthopedics, Nursing, And Contraception (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于智能材料的人体关节主动助力结构,由形状记忆合金、智能高分子材料、压电材料和弹性体智能材料细化至智能纤维后组成,编织本体为中空圆柱状,边缘为智能纤维织构。智能纤维包括经纤维条与纬纤维环,经纤维条与纬纤维环连接处横竖方向呈十字交叉编织相嵌结构,结构上下两端纬纤维环以所有经纤维条两端反向弯折180°叠扣其下的方式固定,上下两端无突出经纤维条端,实现平滑过渡。结构成贴近包括人体各个关节在内的可穿戴贴身服装。控制智能纤维伸缩运动,每条经纤维条与纬纤维环分别产生经线与纬线方向上不同程度的变形,主动助力结构达到不同程度的弯曲,同时结构带动普通织物纤维伸缩,实现主动助力。
Description
技术领域
本发明涉及生物医学工程与机器人技术领域,具体地说,涉及一种基于智能材料的人体关节主动助力结构。
背景技术
随着人口老龄化的加快与交通事故的增加,造成的人体伤残问题也逐年增多,使得助老助残问题日益突显。目前,帮助残、弱人士恢复日常活动的方式有仿生假肢、仿生假肢机器人、康复机器人、外骨骼机器人等。现有技术中的大部分辅助装备利用外骨骼贴附于使用者身体,同时外骨骼关节被设置为与依附关节具有相同的旋转轴。
发明专利CN105213155A中公开了一种人工智能辅助装备,通过向使用者穿戴的外骨骼助力器传达指令控制其帮助运动;但其硬质结构构成的辅助装备较为笨重、穿戴灵活性不适,外骨骼的销接头与人体关节的轴线不重合度较高,这使得受用者产生疼痛感,甚至受伤。
在专利CN104869969A中公开了一种由多个柔性连接元件、锚定点、传感器、致动器与部分刚性部件组成被动软式外装护具用以辅助人体运动,其在外骨骼助力器的基础上作以部分柔性化,一定程度上在灵活性、舒适性和方便穿戴的提高,但无法达到主动助力的目的。
发明内容
为了避免现有技术存在的不足,本发明提出一种基于智能材料的人体关节主动助力结构;该助力结构通过控制智能材料伸缩,实现主动助力结构的灵活变形,同时结构嵌入服装作为贴身关节结构,更加贴合人体运动,适应膝关节运动机理的特点,帮助改善弱、残者的行动。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:由形状记忆合金、形状记忆复合材料、智能高分子材料、压电材料和弹性体智能材料细化至智能纤维后组成,编织本体为中空圆柱状,边缘为智能纤维织构,其特征在于智能纤维包括若干经纤维条、若干纬纤维环,经纤维条与纬纤维环横截面直径均为0.1~1mm,经纤维条为长条形,纬纤维环为中空圆结构,经纤维条绕纬纤维环等间距环状分布,自经纤维条两端起等间距层层分布,经纤维条之间与纬纤维环之间间隙为1.5~2倍纤维直径;经纤维条与纬纤维环连接处横竖方向呈十字交叉编织相嵌结构,上下两端纬纤维环以所有经纤维条两端反向弯折180°叠扣其下的方式固定,上下两端无突出经纤维条端,实现平滑过渡;控制智能材料伸缩运动时,每条经纤维条与纬纤维环分别产生经线与纬线方向上不同的变形,变形量的差异导致经纤维条与纬纤维环之间相对变形,实现编织本体的弯曲主动助力。
所述经纤维条之间与所述纬纤维环之间间隙形状为矩形、或三角形、或菱形。
有益效果
本发明提出的一种基于智能材料的人体关节主动助力结构,通过控制智能材料伸缩,实现主动助力结构的灵活变形,同时结构嵌入服装作为贴身关节结构,贴合人体运动,适应膝关节运动机理的特点,帮助改善弱、残者的行动。
与现有结构技术相比:
本发明人体关节主动助力结构是在传统生物力学的基础上,将关节整体运动微量化地分配于主动助力结构的网格,建立适应人体关节的贴身结构。
本发明人体关节主动助力结构,将智能材料纤维化至经纤维条与纬纤维环状,二者分别保持等间距环状与层层分布,通过在竖直方向上十字交叉编织的连接方式,构建轻巧、精细的纤维网格,构成基于智能材料的人体关节主动助力结构。
本发明人体关节主动助力结构,灵活轻便,通过在结构上等间距空隙处与普通织物纤维重复十字交叉编织的方式嵌入服装,利用机械反压和弹性约束使结构嵌入服装作为贴身关节结构,紧贴皮肤,最大限度地减少纵向应力和提高关节的灵活性,通过控制经纤维条与纬纤维环带动主动助力结构变形,同时主动助力结构带动与普通织物纤维伸缩,完成人体关节主动助力服装的实时或超前运动。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本发明一种基于智能材料的人体关节主动助力结构作进一步详细说明。
图1为本发明人体关节主动助力结构网格结构图
图a智能纤维布局 图b结构主体图 图c结构变形图。
图2为本发明人体关节主动助力结构及嵌入服装框图。
图中
1.经纤维条 2.纬纤维环 3.编织本体
具体实施方式
本实施例是一种基于智能材料的人体关节主动助力结构,通过智能材料纤维化十字交叉编织构成人体关节主动助力结构,同时以重复交叉编织的方式嵌入人体服装,通过控制智能纤维的伸缩实现服装的弯曲状态,帮助残、弱人士恢复日常运动。
参阅图1、图2,本实施例基于智能材料的人体关节主动助力结构,由形状记忆合金、形状记忆复合材料、智能高分子材料、压电材料和弹性体智能材料细化至智能纤维后组成,编织本体3为中空圆柱状,边缘为智能纤维织构;其中智能纤维包括若干经纤维条1与若干纬纤维环2,经纤维条与纬纤维环横截面直径均为0.1~1mm,经纤维条1为长条形、纬纤维环2为中空圆结构,经纤维条绕纬纤维环等间距环状分布,自经纤维条两端起等间距层层分布,经纤维条之间与纬纤维环之间间隙为1.5~2倍纤维直径;经纤维条之间与纬纤维环之间间隙形状为矩形、或三角形、或菱形。
本实施例中,经纤维条1与纬纤维环2连接处横竖方向呈十字交叉编织相嵌结构,上下两端纬纤维环以所有经纤维条两端反向弯折180°叠扣其下的方式固定,上下两端无突出经纤维条端,实现平滑过渡。纤维条环之间并未完全锁定,以十字交叉编织类似服装编织的方式组合,控制智能材料伸缩运动时,每条经纤维条与纬纤维环分别产生经线与纬线方向上不同程度的变形,变形量的差异导致经纤维条与纬纤维环之间相对变形效果不同,使结构达到不同程度的弯曲,实现编织本体的弯曲主动助力。
实施方式:
第一步.本实施例基于智能材料,构建结构精巧、体积小且能承受压力的主动助力贴身软关节结构。该结构为本体中空,边缘网格化的基本圆筒结构;边缘结构由矩形网格或其它形状网格组成圆筒壁,整体类似于用一层网格织物环绕包裹关节。
第二步.将形状记忆合金、形状记忆复合材料、智能高分子材料、压电材料、弹性体智能材料细化至直径为1mm智能纤维,该智能纤维与一般衣物纺织纤维的尺寸相近。智能纤维由若干经纤维条与纬纤维环组成,经纤维条与纬纤维环截面直径均为0.1~1mm,经纤维条为长条形,有80条,纬纤维环为中空圆结构,有51条,经纤维条绕纬纤维环等间距环状分布;自经纤维条两端起等间距层层分布,经纤维条之间与纬纤维环之间保持间隙为1.5~2倍纤维直径,间隙形状为矩形,或三角形、或菱形。结构内部经纬纤维连接处横竖方向呈十字交叉编织相嵌状,结构上下两端纬纤维环以所有纤维条两端反向弯折180°叠扣其下的方式固定。
第三步.将基于智能材料的人体关节主动助力结构嵌入人体服装,该服装织物内部包括人体关节主动助力结构与普通织物纤维,人体关节主动助力结构由经纤维条与纬纤维环十字交叉编织形成,普通织物纤维为弹性良好的衣物材质,二者间重复十字交叉编织构成人体关节主动助力服装,形成微观多层织物形与宏观服装样式。
第四步.人体关节主动助力结构嵌入服装后,通过控制不同智能纤维在不同方向上进行不同程度的舒张与收缩带动主动助力结构变形,同时主动助力结构带动普通织物纤维伸缩,完成人体关节主动助力服装不同状态的弯曲,达到与人体相近的弯曲效果,实现同时或超前于人体弯曲的运动。弱、残人士通过穿戴该人体关节主动助力服装,更加服帖省力地完成关节运动。
Claims (2)
1.一种基于智能材料的人体关节主动助力结构,由形状记忆合金、形状记忆复合材料、智能高分子材料、压电材料和弹性体智能材料细化至智能纤维后组成,编织本体为中空圆柱状,边缘为智能纤维织构,其特征在于:智能纤维包括若干经纤维条、若干纬纤维环,经纤维条与纬纤维环横截面直径均为0.1~1mm,经纤维条为长条形,纬纤维环为中空圆结构,经纤维条绕纬纤维环等间距环状分布,自经纤维条两端起等间距层层分布,经纤维条之间与纬纤维环之间间隙为1.5~2倍纤维直径;经纤维条与纬纤维环连接处横竖方向呈十字交叉编织相嵌结构,上下两端纬纤维环以所有经纤维条两端反向弯折180°叠扣其下的方式固定,上下两端无突出经纤维条端,实现平滑过渡;控制智能材料伸缩运动时,每条经纤维条与纬纤维环分别产生经线与纬线方向上不同的变形,变形量的差异导致经纤维条与纬纤维环之间相对变形,实现编织本体的弯曲主动助力。
2.根据权利要求1所述的基于智能材料的人体关节主动助力结构,其特征在于:所述经纤维条之间与所述纬纤维环之间间隙形状为矩形、或三角形、或菱形。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711125815.2A CN107928979A (zh) | 2017-11-15 | 2017-11-15 | 一种基于智能材料的人体关节主动助力结构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711125815.2A CN107928979A (zh) | 2017-11-15 | 2017-11-15 | 一种基于智能材料的人体关节主动助力结构 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107928979A true CN107928979A (zh) | 2018-04-20 |
Family
ID=61932176
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201711125815.2A Pending CN107928979A (zh) | 2017-11-15 | 2017-11-15 | 一种基于智能材料的人体关节主动助力结构 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107928979A (zh) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108858136A (zh) * | 2018-05-16 | 2018-11-23 | 大连交通大学 | 一种分布式驱动的变刚度关节助力机构 |
CN109107082A (zh) * | 2018-08-02 | 2019-01-01 | 西北工业大学 | 一种智能助力运动裤 |
CN111347459A (zh) * | 2018-12-20 | 2020-06-30 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于4d打印的空间可伸缩机械臂及其伸缩方法 |
CN114288072A (zh) * | 2021-09-09 | 2022-04-08 | 安徽中医药大学 | 一种膝关节康复器具 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011008934A2 (en) * | 2009-07-15 | 2011-01-20 | President And Fellows Of Harvard College | Actively controlled orthotic devices |
WO2013033669A2 (en) * | 2011-09-01 | 2013-03-07 | President And Fellows Of Harvard College | Actively controlled wearable orthotic devices and active modular elastomer sleeve for wearable orthotic devices |
CN103696078A (zh) * | 2014-02-10 | 2014-04-02 | 昆山市周市惠宏服装厂 | 一种抗静电面料布 |
CN105263448A (zh) * | 2013-05-31 | 2016-01-20 | 哈佛大学校长及研究员协会 | 用于辅助人体运动的软机器护甲 |
CN205990469U (zh) * | 2016-07-12 | 2017-03-01 | 歌尔股份有限公司 | 一种纤维及应用该纤维的智能衣服 |
CN107259661A (zh) * | 2017-07-16 | 2017-10-20 | 北京工业大学 | 一种穿戴式下肢柔性助力外衣 |
-
2017
- 2017-11-15 CN CN201711125815.2A patent/CN107928979A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011008934A2 (en) * | 2009-07-15 | 2011-01-20 | President And Fellows Of Harvard College | Actively controlled orthotic devices |
WO2013033669A2 (en) * | 2011-09-01 | 2013-03-07 | President And Fellows Of Harvard College | Actively controlled wearable orthotic devices and active modular elastomer sleeve for wearable orthotic devices |
CN105263448A (zh) * | 2013-05-31 | 2016-01-20 | 哈佛大学校长及研究员协会 | 用于辅助人体运动的软机器护甲 |
CN103696078A (zh) * | 2014-02-10 | 2014-04-02 | 昆山市周市惠宏服装厂 | 一种抗静电面料布 |
CN205990469U (zh) * | 2016-07-12 | 2017-03-01 | 歌尔股份有限公司 | 一种纤维及应用该纤维的智能衣服 |
CN107259661A (zh) * | 2017-07-16 | 2017-10-20 | 北京工业大学 | 一种穿戴式下肢柔性助力外衣 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
李铁风: "软体机器人结构机理与驱动材料研究综述", 《力学学报》 * |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108858136A (zh) * | 2018-05-16 | 2018-11-23 | 大连交通大学 | 一种分布式驱动的变刚度关节助力机构 |
CN108858136B (zh) * | 2018-05-16 | 2021-11-05 | 大连交通大学 | 一种分布式驱动的变刚度关节助力机构 |
CN109107082A (zh) * | 2018-08-02 | 2019-01-01 | 西北工业大学 | 一种智能助力运动裤 |
CN111347459A (zh) * | 2018-12-20 | 2020-06-30 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于4d打印的空间可伸缩机械臂及其伸缩方法 |
CN114288072A (zh) * | 2021-09-09 | 2022-04-08 | 安徽中医药大学 | 一种膝关节康复器具 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107928979A (zh) | 一种基于智能材料的人体关节主动助力结构 | |
US7089597B2 (en) | Clothes for the upper half of body | |
US20230002937A1 (en) | Multifunctional active yarns and textiles | |
CN106309083A (zh) | 一种emg控制的气动软体康复机械手 | |
CN103458720B (zh) | 服装 | |
EP3043668A1 (en) | Controllable compression textiles using shape memory alloys and associated products | |
JP6651182B2 (ja) | 能動織布 | |
JP2007054126A (ja) | 膝関節用サポータ | |
CN103802126A (zh) | 液压仿生肌肉 | |
US8317568B2 (en) | Mark-free wire fabric straps | |
JP2002302810A (ja) | 上半身衣類 | |
JP3208563U (ja) | 袋編織物、およびそれを用いたアクチュエータ | |
CN109640894A (zh) | 适于延长坐姿的膝部支撑矫形器 | |
CN208741430U (zh) | 一种手部康复装置和康复训练装置 | |
JP4355184B2 (ja) | 伸びる部分を持ったボーン | |
KR101740138B1 (ko) | 근력 보조기 | |
CN206025317U (zh) | 一种弹性面料 | |
JP2008038259A (ja) | 衣類 | |
KR102047060B1 (ko) | 자세교정용 기능성 의류 | |
CN209596147U (zh) | 一种外辅助动力功能服饰结构 | |
AU2021209209A1 (en) | A substrate | |
KR102604037B1 (ko) | 착용형 앵커링 장치 | |
JP7253761B2 (ja) | 能動体および動作補助装置 | |
CN212598660U (zh) | 一种负重软体仿生手指 | |
Fang et al. | Advanced Design of Fibrous Flexible Actuators for Smart Wearable Applications |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180420 |