CN107928565A - 清洁机器人的清洁方法、装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人的清洁方法、装置及机器人，通过控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；确定可到达区域以及非可到达区域；将可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；在闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。通过为可到达区域与非可到达区域设置不同的状态进行区分，从而判断清洁路线是否可到达，可以避免闭合路径曲线形成的轮廓形状较特殊时，滤除该闭合路径曲线外部排布的无效清洁路线，以此提高清洁机器人的清洁效率。

Description

清洁机器人的清洁方法、装置及机器人

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种清洁机器人的清洁方法、装置及机器人。

背景技术

智能家电是将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入传统家电设备而形成的，目前，越来越多的家电设备采用了智能控制技术，智能家电能够提高人们的生活质量，随着科技的不断发展以及人们的需求不断扩大，人们对于智能家电的智能性有了更高的要求。

清洁机器人是智能家电中一个典型的代表，它能够自动对地面进行清洁。但是，发明人在实现本发明的过程中发现：现有技术中根据待清洁区域的轮廓在待清洁区域内排布清洁路线时，可能会在待清洁区域内排布不可到达的清洁路线，清洁机器人在根据清洁路线进行清洁时会发生错误。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的清洁机器人的清洁方法、装置及机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种清洁机器人的清洁方法，包括：

控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；

确定与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域；

将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；

在所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，从所述多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。

可选地，所述与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域位于所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域的内部；所述与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域位于所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域的外部。

可选地，所述与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域包括：根据所述清洁机器人所对应的环境地图确定的非障碍物区域；所述与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域包括：根据所述清洁机器人所对应的环境地图确定的障碍物区域。

可选地，所述控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线的步骤之前，进一步包括：

将所述清洁机器人所对应的环境地图分割为多个区块；

按照预设的有效区块确定规则，依次将所述多个区块中的每个区块确定为有效区块，则所述待清洁区域为位于当前有效区块内的区域；其中，所述有效区块为当前需要清洁的区块。

可选地，所述将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态的步骤具体包括：将所述可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域所对应的状态值设置为第二数值；

则所述分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态的步骤具体包括：分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值。

可选地，所述待清洁区域进一步包括多个栅格，则将所述可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域所对应的状态值设置为第二数值的步骤具体包括：

将所述可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第二数值；

则所述分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值的步骤具体包括：分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的栅格的状态值。

可选地，所述分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值的步骤具体包括：

分别针对每条清洁路线，将该清洁路线的两个端点所对应的栅格的状态值分别确定为第一端点状态值以及第二端点状态值；

将所述第一端点状态值以及第二端点状态值关联存储到与该清洁路线的路线标识相对应的端点集合中；

则所述从所述多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态值为第二数值的清洁路线的步骤具体包括：

分别获取与每个路线标识相对应的端点集合；

若该端点集合中包含的第一端点状态值为第二数值且该端点集合中包含的第二端点状态值为第二数值，则确定与该端点集合相对应的路线标识所对应的清洁路线为无效路线；

从所述多条清洁路线中滤除所述无效路线。

可选地，所述从所述多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线的步骤之后，进一步包括：

根据得到的各条清洁路线进行清洁；其中，在清洁过程中，若遇到障碍物，则按照预设的绕障处理规则进行处理。

可选地，所述在所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线的步骤具体包括：

计算所述闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和以及所述闭合区域对应于第二方向的第二长度累积和；

将所述第一长度累积和以及所述第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向；

沿所述排布方向在所述闭合区域内排布多条清洁路线。

可选地，所述将所述第一长度累积和以及所述第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向的步骤具体包括：

确定所述第一长度累积和是否大于所述第二长度累积和；

若是，则确定所述清洁路线的排布方向与所述第一方向相同；若否，则确定所述清洁路线的排布方向与所述第二方向相同。

可选地，所述确定所述第一长度累积和是否大于所述第二长度累积和的步骤之前，进一步包括步骤：

计算所述第一长度累积和与所述第二长度累积和之间的差值，判断所述差值是否大于预设差值阈值；

若是，则执行所述确定所述第一长度累积和是否大于所述第二长度累积和的步骤；

若否，则按照预设排布规则确定所述清洁路线的排布方向。

可选地，所述预设排布规则包括：

判断所述第一长度累积和与所述第二长度累积和是否分别小于预设长度阈值，若是，则计算所述闭合区域对应于第三方向的第三长度累积和；

判断所述第三长度累积和是否大于所述预设长度阈值，若是，则确定所述清洁路线的排布方向与所述第三方向相同。

可选地，所述第一方向为平行于预设坐标系中的横向坐标轴的方向，第二方向为平行于预设坐标系中的纵向坐标轴的方向，则所述第三方向为经过所述预设坐标系的原点，且与所述横向坐标轴之间呈预设角度的直线所对应的方向。

可选地，所述预设角度为45度。

根据本发明的另一方面，提供了一种清洁机器人的清洁装置，包括：

曲线记录模块，适于控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；

区域确定模块，适于确定与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域；

状态设置模块，适于将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；

清洁路线排布模块，适于在所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线；

状态记录模块，适于分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态；

滤除模块，适于从所述多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。

可选地，所述与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域位于所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域的内部；所述与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域位于所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域的外部。

可选地，所述与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域包括：根据所述清洁机器人所对应的环境地图确定的非障碍物区域；所述与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域包括：根据所述清洁机器人所对应的环境地图确定的障碍物区域。

可选地，所述装置进一步包括：

分割模块，适于将所述清洁机器人所对应的环境地图分割为多个区块；

有效区块确定模块，适于按照预设的有效区块确定规则，依次将所述多个区块中的每个区块确定为有效区块，则所述待清洁区域为位于当前有效区块内的区域；其中，所述有效区块为当前需要清洁的区块。

可选地，所述状态设置模块进一步适于：将所述可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域所对应的状态值设置为第二数值；

所述状态记录模块进一步适于：分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值。

可选地，所述待清洁区域进一步包括多个栅格，则所述状态设置模块进一步适于：

将所述可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第二数值；

则所述状态记录模块进一步适于：分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的栅格的状态值。

可选地，所述状态记录模块进一步适于：

分别针对每条清洁路线，将该清洁路线的两个端点所对应的栅格的状态值分别确定为第一端点状态值以及第二端点状态值；

将所述第一端点状态值以及第二端点状态值关联存储到与该清洁路线的路线标识相对应的端点集合中；

所述滤除模块进一步适于：

分别获取与每个路线标识相对应的端点集合；

若该端点集合中包含的第一端点状态值为第二数值且该端点集合中包含的第二端点状态值为第二数值，则确定与该端点集合相对应的路线标识所对应的清洁路线为无效路线；

从所述多条清洁路线中滤除所述无效路线。

可选地，所述装置进一步包括：

清洁模块，适于根据得到的各条清洁路线进行清洁；其中，在清洁过程中，若遇到障碍物，则按照预设的绕障处理规则进行处理。

可选地，所述清洁路线排布模块进一步适于：

计算所述闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和以及所述闭合区域对应于第二方向的第二长度累积和；

将所述第一长度累积和以及所述第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向；

沿所述排布方向在所述闭合区域内排布多条清洁路线。

可选地，所述清洁路线排布模块进一步适于：

确定所述第一长度累积和是否大于所述第二长度累积和；

若是，则确定所述清洁路线的排布方向与所述第一方向相同；若否，则确定所述清洁路线的排布方向与所述第二方向相同。

可选地，所述清洁路线排布模块进一步适于：

计算所述第一长度累积和与所述第二长度累积和之间的差值，判断所述差值是否大于预设差值阈值；

若是，则执行所述确定所述第一长度累积和是否大于所述第二长度累积和的步骤；

若否，则按照预设排布规则确定所述清洁路线的排布方向。

可选地，所述预设排布规则包括：

判断所述第一长度累积和与所述第二长度累积和是否分别小于预设长度阈值，若是，则计算所述闭合区域对应于第三方向的第三长度累积和；

判断所述第三长度累积和是否大于所述预设长度阈值，若是，则确定所述清洁路线的排布方向与所述第三方向相同。

可选地，所述第一方向为平行于预设坐标系中的横向坐标轴的方向，第二方向为平行于预设坐标系中的纵向坐标轴的方向，则所述第三方向为经过所述预设坐标系的原点，且与所述横向坐标轴之间呈预设角度的直线所对应的方向。

可选地，所述预设角度为45度。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括上述的清洁机器人的清洁装置。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述清洁机器人的清洁方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述清洁机器人的清洁方法对应的操作。

根据本发明提供的清洁机器人的清洁方法、装置及机器人，通过控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；确定与闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与闭合路径曲线相对应的非可到达区域；将可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；在闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，从多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。根据本实施例提供的方法，通过为可到达区域与非可到达区域设置不同的状态进行区分，从而可以判断清洁路线是否可到达，可以避免闭合路径曲线形成的轮廓形状较特殊时，在该闭合路径曲线外部分布不可到达的无效清洁路线的情况，以此提高清洁机器人的清洁效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的清洁机器人的清洁方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明另一个实施例的清洁机器人的清洁方法的流程示意图；

图3示出了根据本发明又一个实施例的闭合区域内栅格的示意图；

图4示出了根据本发明又一个实施例的闭合路径曲线对应的闭合区域的示意图；

图5示出了根据本发明另一个实施例的清洁路线的示意图；

图6示出了根据本发明又一个实施例的清洁机器人的清洁装置的结构示意图；

图7示出了根据本发明实施例的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施例的清洁机器人的清洁方法的流程示意图，如图1所示，包括：

步骤S100，控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线。

本实施例的清洁方法首先控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，同时记录清洁机器人在沿待清洁区域的边界行走一圈的过程中所形成的闭合路径曲线，根据该闭合路径曲线可以划分当前清洁机器人需要进行清洁的区域，另外还可根据该闭合路径曲线确定可到达区域与非可到达区域。

步骤S101，确定与闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与闭合路径曲线相对应的非可到达区域。

可到达区域即清洁机器人可以到达的区域，例如上述闭合曲线的内部并且非障碍物的区域，非可到达区域即清洁机器人不能到达的区域，例如该闭合曲线的外部区域以及该闭合曲线内部的障碍物区域。由于清洁机器人是根据清洁路线进行清洁的，对于处于非可到达区域内的清洁路线，清洁机器人无法进行清洁，但是在排布清洁路线时无法保证所有的清洁路线均处于可到达区域内，因此需要确定与闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与闭合路径曲线相对应的非可到达区域。

步骤S102，将可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将非可到达区域所对应的状态设置为第二状态。

为了区分可到达区域与非可到达区域，将可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将非可到达区域所对应的状态设置为第二状态，则可以根据清洁路线所处区域的状态判定该清洁路线是否有效，即该条清洁路线是否为可到达清洁路线。

步骤S103，在闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，从多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。

根据上述闭合路径曲线的轮廓形状、尺寸等信息确定清洁路线的排布方向，根据排布方向在闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，对于每一条清洁路线均具有两个端点，由上述步骤S102可知，两个端点所处的区域均对应有状态，若清洁路线的两个端点均为第一状态，则表明该清洁路线处于可到达区域，该清洁路线为有效清洁路线；若清洁路线的两个端点均为第二状态，则表明该清洁路线处于非可到达区域，该条清洁路线为无效清洁路线，清洁机器人在按照无效清洁路线进行清洁时会发生错误，因此需要将多条清洁路线中的无效清洁路线滤除。

在具体的应用中，在该闭合路径曲线形成的内部区域内按照排布方向排布多条清洁路线之后，记录每条清洁路线两个端点对应的状态，将两个端点的标识以及两个端点的状态相关联保存在端点状态链表中，在清洁机器人沿清洁路线清洁之前，遍历该端点状态链表，将两端点对应的状态为第二状态的清洁路线确定为无效清洁路线，并将无效清洁路线滤除。当然，本发明的方案不限于此。

根据本实施例提供的清洁机器人的清洁方法，通过控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；确定与闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与闭合路径曲线相对应的非可到达区域；将可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；在闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，从多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。根据本实施例提供的方法，通过为可到达区域与非可到达区域设置不同的状态进行区分，从而可以判断清洁路线是否可到达，可以避免闭合路径曲线形成的轮廓形状较特殊时，在该闭合路径曲线外部分布不可到达的无效清洁路线的情况，以此提高清洁机器人的清洁效率。

图2示出了根据本发明另一个实施例的清洁机器人的清洁方法的流程示意图，如图2所示，包括：

步骤S200，控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线。

在具体的应用中，将清洁机器人所对应的环境地图分割为多个区块；按照预设的有效区块确定规则，依次将多个区块中的每个区块确定为有效区块，则待清洁区域为位于当前有效区块内的区域；其中，有效区块为当前需要清洁的区块。

清洁机器人构建环境地图的方式包括但不限于以下的方式：利用SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与建图)地图与定位构建模块对清洁机器人进行定位，同时构建清洁机器人所处位置的环境地图，清洁机器人安装有激光发射器，激光发射器发射出激光，激光遇到障碍物时发生反射，SLAM根据发射以及反射的激光构建环境地图。需要说明的是，现有的凡是能够用于构建本实施例中的清洁机器人对应的环境地图的方式均包括在本发明保护的范围内。

将环境地图按照预设的规则划分为多个区块，依次将各个区块确定为有效区块，对位于当前有效区块内的待清洁区域进行清洁，当清洁完所有区块，则表明该环境地图对应的区域清洁完毕。根据各个区块规划机器人的清洁路线，为路线规划过程提供了便利，使清洁机器人根据各个区块进行清洁，进而提升了清洁效率。

具体地，针对清洁机器人获得的环境地图，每隔第一预设间隔设置一条横向分割线，每隔第二预设间隔设置一条纵向分割线，通过各条横向分割线以及各条纵向分割线将环境地图划分为多个区块，本领域技术人员可通过设置第一预设间隔以及第二预设间隔调整各个区块的尺寸。

本实施例的清洁方法首先控制清洁机器人沿有效区块的边界行走一圈，同时记录清洁机器人在沿有效区块的边界行走一圈的过程中所形成的闭合路径曲线，根据该闭合路径曲线可以划分当前清洁机器人需要进行清洁的区域，另外还可以该根据闭合路径曲线确定可到达区域与非可到达区域。

步骤S201，确定与闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与闭合路径曲线相对应的非可到达区域。

其中，与闭合路径曲线相对应的可到达区域位于所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域的内部；与闭合路径曲线相对应的非可到达区域位于所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域的外部。

与闭合路径曲线相对应的可到达区域包括：根据清洁机器人所对应的环境地图确定的非障碍物区域；与闭合路径曲线相对应的非可到达区域包括：根据清洁机器人所对应的环境地图确定的障碍物区域。

上述步骤S200确定了清洁机器人沿当前有效区块形成的闭合路径曲线，若该有效区块内不存在障碍物，该闭合路径曲线即为该有效区块的边界所对应的曲线；若该有效区块内存在障碍物，则该闭合路径曲线是根据该有效区块的边界对应的曲线以及障碍物的形状和/或位置确定的曲线，并且，该曲线的形状可能为不规则形状。

根据闭合路径曲线可以确定当前需要进行清洁的区域，闭合路径曲线形成的闭合区域即为当前需要进行清洁的区域，对于当前需要进行清洁的区域来说，该闭合区域的外部区域当前不需要清洁，即为非可到达区域，该闭合区域内的障碍物区域也是非可到达区域，闭合区域内部的非障碍物区域即为可到达区域。

步骤S202，将可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将非可到达区域所对应的状态值设置为第二数值。

通过设置可到达区域所对应的状态值以及非可到达区域所对应的状态值，可以区分可到达区域以及非可到达区域。

针对上述将环境地图划分的各个区块，进一步将各个区块划分为多个栅格，栅格的尺寸可根据实际需要进行设置，通过将各个区块划分为多个栅格，能够通过栅格更加准确地表示可到达区域以及非可到达区域的范围，根据栅格的尺寸能够更加便捷的确定清洁路线的排布方向，并且根据清洁路线的端点对应的栅格的状态值可以判断清洁路线是否有效。

则上述将可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将非可到达区域所对应的状态值设为第二数值的操作具体为：

将可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第一数值，将非可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第二数值。

步骤S203，计算闭合路径曲线内部形成的闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和以及闭合区域对应于第二方向的第二长度累积。

具体地，可以根据闭合区域内的栅格来确定第一方向的第一长度累积和以及第二长度累积和。

当闭合区域内沿第一方向排布的栅格的数量为多组时，计算多组数量所对应的最大值、平均值和/或最小值，根据最大值、平均值和/或最小值以及栅格尺寸确定所述闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和；

当闭合区域内沿第二方向排布的栅格的数量为多组时，计算多组数量所对应的最大值、平均值和/或最小值，根据所述最大值、平均值和/或最小值以及栅格尺寸确定闭合区域对应于第二方向的第二长度累积和。

具体实施时，可在待清洁区域中预设坐标系，根据该预设坐标系确定第一方向及第二方向，第一方向为平行于预设坐标系中的横向坐标轴的方向，第二方向为平行于预设坐标系中的纵向坐标轴的方向，第三方向为经过预设坐标系的原点，且与横向坐标轴之间呈预设角度的直线所对应的方向。

如图3所示，阴影部分为待清洁区域对应的非可到达区域，通过虚线划分的各个最小正方形为栅格，栅格的边长为0.01米，第一方向为与横向坐标轴平行的方向，第二方向为与纵向坐标轴平行的方向，将第一方向的每一行栅格作为一组栅格，第二方向上的每一列栅格作为一组栅格。图3中的闭合区域内部存在障碍物，第一方向上的栅格共9组，其中3组的栅格数量分别为13个，另外6组的栅格分别位于障碍物的两侧，且栅格数量分别为6个，则计算第一方向的栅格的数量的平均值，再根据栅格的数量的平均值以及栅格的边长计算横向方向的第一长度累积和，即总的栅格的数量除以总的组数乘以栅格的边长，计算得到第一长度累积和为0.083米。第二方向上的栅格共13组，其中12组的栅格数量分别为6个，另外1组栅格数量为3个，同理可计算第二方向上的第二长度累积和为0.058米。

另外，当闭合区域内第一方向上有多行栅格，第二方向上有多列栅格，为了提高效率，不再将每一行或者每一列栅格作为一组栅格，而是按照一定的规则抽取第一方向上的一行栅格作为一组栅格，或者按照一定的规则抽取第二方向上一列栅格作为一组栅格，例如在闭合区域内在第一方向上每隔一行抽取一行栅格作为一组栅格，在第二方向上每隔一列抽取一列栅格作为一组栅格，根据提取出的栅格的总数、提取出的栅格的组数以及栅格的边长计算第一长度累积和以及第二长度累积和。

此外，还可根据闭合区域内第一方向上栅格数量最大或者最小的一行所对应的栅格数量以及栅格的边长计算第一长度累积和，根据闭合区域内第二方向上栅格数量最大或者最小的一列所对应的栅格数量以及栅格的边长计算第二长度累积和。如图3所示，第一方向上栅格数量最大的一行包括13个栅格，则第一长度累积和为0.13米，第二方向上栅格数量最大的一列包括6个栅格，则第二长度累积和为0.06米；第一方向上栅格数量最小的一行包括6个栅格，则第一长度累积和为0.06米，第二方向上栅格数量最小的一列包括3个栅格，则第二长度累积和为0.03米。

需要说明的是，本发明对计算第一长度累积和以及第二长度累积和的方式不作限定，本领域工作人员可根据实际需要进行设置。

步骤S204，将第一长度累积和以及第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向。

确定第一长度累积和是否大于第二长度累积和；若是，则确定清洁路线的排布方向与所述第一方向相同；若否，则确定清洁路线的排布方向与所述第二方向相同。

若第一长度累积和大于第二长度累积和，则表明以第一方向作为排布方向排布清洁路线，所得到的清洁路线整体较长，清洁机器人在沿清洁路线清洁闭合区域时，掉头次数少，清洁效率高；若第一长度累积和小于第二长度累积和，则表明以第二方向作为排布方向排布清洁路线，所得到的清洁路线整体较长，清洁机器人在沿清洁路线清洁闭合区域时，掉头次数少，清洁效率高。如图3所示，根据上述计算可知，对于图3中的闭合区域，在横向方向上排布清洁路线能够使清洁机器人在沿清洁路线清洁时掉头次数较少，清洁效率高。

通过步骤S203计算了第一长度累积和与第二长度累积和，然而在实际应用中，闭合区域的形状可能为一个比较均匀的形状，即第一长度累积和与第二长度累积和差值不大，不管是以第一方向作为排布方向排布清洁路线，还是以第二方向作为排布方向排布清洁路线，清洁机器人按照清洁路线进行清洁时，清洁机器人清洁效率相当，无优劣之分。

因此为了更加合理的排布清洁路线，需要判断第一长度累积和与第二长度累积和之间的差值是否大于预设差值阈值，若是，则执行上述将第一长度累积和以及第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向的步骤；若否，则按照预设排布规则确定清洁路线的排布方向，例如，在第一长度累积和与第二长度累积和之间的差值不大于预设差值阈值时，则默认以第一方向为清洁路线的排布方向。

更进一步地，在实际应用中，有可能存在第一长度累积和以及第二长度累积和都较小，即不管以第一方向为排布方向排布清洁路线，还是以第二方向为排布方向排布清洁路线，得到的清洁路线均较短，清洁机器人沿清洁路线清洁时掉头次数较多的情况。判断第一长度累积和与第二长度累积和是否分别小于预设长度阈值，若是，则计算闭合区域对应于第三方向的第三长度累积和，并判断第三长度累积和是否大于预设长度阈值，若判断出第三长度累积和大于预设长度阈值，则确定清洁路线的排布方向与第三方向相同；若判断出第三长度累积和也小于预设长度预设，则按照预设排布规则确定清洁路线的排布方向，优选地，第三方向为与坐标系中横向坐标轴之间呈预设45度的直线所对应的方向；若判断出第一长度累积和/或与第二长度累积和不小于预设长度阈值，则执行将第一长度累积和以及第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向的步骤。

如图4所示的闭合路径曲线40所包围的闭合区域，第一方向平行于横线坐标轴，第二方向平行于纵向坐标轴。在该闭合区域内设置沿第一方向或者第二方向排布清洁路线，每条清洁路线的长度都比较短，使得清洁机器人的清洁效果差，调头次数较多从而增加能耗，则此时计算闭合区域对应于第三方向的第三长度累积和，第三长度累积和大于预设长度阈值，则表明按照第三方向排布的清洁路线总体较长，以第三方向为清洁路线排布方向。

步骤S205，沿排布方向在闭合区域内排布多条清洁路线，分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值，从多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。

分别针对每条清洁路线，将该清洁路线的两个端点所对应的栅格的状态值分别确定为第一端点状态值以及第二端点状态值；将第一端点状态值以及第二端点状态值关联存储到与该清洁路线的路线标识相对应的端点集合中。相应地，从多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态值为第二数值的清洁路线的步骤具体包括：分别获取与每个路线标识相对应的端点集合；若该端点集合中包含的第一端点状态值为第二数值且该端点集合中包含的第二端点状态值为第二数值，则确定与该端点集合相对应的路线标识所对应的清洁路线为无效路线；从多条清洁路线中滤除无效路线。

如图5所示，清洁机器人沿待清洁区域行走一圈形成的闭合路径曲线的形状比较特殊，闭合路径曲线内部的闭合区域包括可到达区域与非可到达区域，闭合路径曲线50内部的闭合区域包括闭合路径曲线50包围的区域以及倾斜线所填充的障碍物区域，倾斜线所填充的区域为与闭合路径曲线50所对应的非可到达区域，则沿排布方向在闭合区域内排布多条清洁路线时，也会在该非可到达区域内排布清洁路线，将非可到达区域内栅格的状态值设为1，闭合路径曲线包围的区域为与闭合路径曲线50对应的可到达区域，将可到达区域内栅格的状态值设为0，虚线对应为多条清洁路线，由于清洁机器人具有一定的尺寸，因此清洁路线的端点离闭合路径曲线具有一定的距离。

具体地，沿排布方向设置好清洁路线之后，根据清洁路线所处的区域所对应的状态值，确定清洁路线的两个端点所对应的栅格的状态值，分别为第一端点状态值以及第二端点状态值，记录各条清洁路线的第一端点状态值以及第二端点状态值，确定各条清洁路线的第一端点以及第二端点所对应的栅格的栅格标识，该栅格标识可以标识栅格的位置信息，根据各条清洁路线的第一端点以及第二端点对应的栅格的栅格标识可以确定清洁路线的位置信息，因此清洁路线的路线标识包括其第一端点以及第二端点对应的栅格的栅格标识。

在排布好各条清洁路线之后，将各条清洁路线的第一端点状态值以及第二端点状态值关联存储到与该清洁路线的路线标识相对应的端点集合中。清洁机器人在根据清洁路线进行清洁时，获取该清洁路线的清洁标识相对应的端点集合，对清洁路线的两个端点的状态值进行判断，若判断出第一端点状态值以及第二端点状态值均为第一数值，则表明该清洁路线处于可到达区域，确定该清洁路线为有效清洁路线，使清洁机器人沿该条清洁路线行走；若判断出清洁路线的第一端点状态值不同于第二端点状态值，则表明该清洁路线的一个端点处于可到达区域，另一个端点处于非可到达区域，则使清洁机器人从该清洁路线的状态值为第一数值的端点开始清洁；若判断出清洁路线第一端点状态值以及第二端点状态值为第二数值，则表明该清洁路线处于非可到达区域，确定该清洁路线为无效清洁路线，并且滤除该条清洁路线。

如图5所示，清洁路线51的第一端点状态值以及第二端点状态值均为1，判断出清洁路线51为无效清洁路线，则将清洁路线51滤除，并判断下一条清洁路线是否有效；清洁路线50的第一端点状态值以及第二端点状态值均为0，即为有效清洁路线，则清洁机器人按照清洁路线50行走，以清洁对应的区域，当清洁机器人行走完该闭合区域内的有效清洁路线，表明该闭合区域的清洁完毕。

清洁机器人根据得到的各条清洁路线进行清洁，其中，在清洁过程中，若遇到障碍物，则按照预设的绕障处理规则进行处理。

当清洁机器人当前行走的清洁路线的第一端点状态值不同于第二端点状态值时，则表明清洁机器人沿该清洁路线行走时会遇到障碍物，记录清洁机器人遇到障碍物时所在的位置对应的栅格的栅格标识，并使清洁机器人沿该障碍物的边缘行走一周，回到该栅格标识对应的栅格所在的位置，再根据下一条清洁路线继续清洁。

根据本实施例提供的清洁机器人的清洁方法，控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；确定与闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与闭合路径曲线相对应的非可到达区域；将可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将非可到达区域所对应的状态值设置为第二数值；计算闭合路径曲线内部形成的闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和以及闭合区域对应于第二方向的第二长度累积；将第一长度累积和以及第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向；沿排布方向在闭合区域内排布多条清洁路线，分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值，从多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。通过将环境地图划分为区块，将各个区块进一步划分为栅格，能够更加便捷地计算长度累积和，使得能够根据上述长度累积和确定最优的清洁路线排布方向，从而排布清洁路线，可以避免因清洁路线方向设置不合理而导致清洁机器人频繁调头，从而节省能耗并且提升清洁机器人的清洁速度；通过为可到达区域与非可到达区域设置不同的状态值加以区分，从而可以判断清洁路线是否可到达，可以避免闭合路径曲线形成的轮廓形状较特殊时，在该闭合路径曲线外部分布不可到达的无效清洁路线的情况，以此提高清洁机器人的清洁效率。

图6示出了根据本发明又一个是实施例的清洁机器人的清洁装置的结构示意图，如图6所示，包括：

曲线记录模块601，适于控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；

区域确定模块602，适于确定与闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与闭合路径曲线相对应的非可到达区域；

状态设置模块603，适于将可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；

清洁路线排布模块604，适于在闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线；

状态记录模块605，适于分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态；

滤除模块606，适于从多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。

可选地，与闭合路径曲线相对应的可到达区域位于闭合路径曲线内部形成的闭合区域的内部；与闭合路径曲线相对应的非可到达区域位于闭合路径曲线内部形成的闭合区域的外部。

可选地，与闭合路径曲线相对应的可到达区域包括：根据清洁机器人所对应的环境地图确定的非障碍物区域；与闭合路径曲线相对应的非可到达区域包括：根据清洁机器人所对应的环境地图确定的障碍物区域。

可选地，上述装置进一步包括：

分割模块，适于将清洁机器人所对应的环境地图分割为多个区块；

有效区块确定模块，适于按照预设的有效区块确定规则，依次将多个区块中的每个区块确定为有效区块，则待清洁区域为位于当前有效区块内的区域；其中，有效区块为当前需要清洁的区块。

可选地，状态设置模块603进一步适于：将可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将非可到达区域所对应的状态值设置为第二数值；

状态记录模块605进一步适于：分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值。

可选地，待清洁区域进一步包括多个栅格，则状态设置模块603进一步适于：

将可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第一数值，将非可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第二数值；

则状态记录模块605进一步适于：分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的栅格的状态值。

可选地，状态记录模块605进一步适于：

分别针对每条清洁路线，将该清洁路线的两个端点所对应的栅格的状态值分别确定为第一端点状态值以及第二端点状态值；

将第一端点状态值以及第二端点状态值关联存储到与该清洁路线的路线标识相对应的端点集合中；

可选地，滤除模块606进一步适于：

分别获取与每个路线标识相对应的端点集合；

若该端点集合中包含的第一端点状态值为第二数值且该端点集合中包含的第二端点状态值为第二数值，则确定与该端点集合相对应的路线标识所对应的清洁路线为无效路线；

从多条清洁路线中滤除无效路线。

可选地，上述装置进一步包括：

清洁模块，适于根据得到的各条清洁路线进行清洁；其中，在清洁过程中，若遇到障碍物，则按照预设的绕障处理规则进行处理。

可选地，清洁路线排布模块604进一步适于：

计算闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和以及闭合区域对应于第二方向的第二长度累积和；

将第一长度累积和以及第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向；

沿排布方向在闭合区域内排布多条清洁路线。

可选地，清洁路线排布模块604进一步适于：

确定第一长度累积和是否大于第二长度累积和；

若是，则确定清洁路线的排布方向与第一方向相同；若否，则确定清洁路线的排布方向与第二方向相同。

可选地，清洁路线排布模块604进一步适于：

计算第一长度累积和与第二长度累积和之间的差值，判断差值是否大于预设差值阈值；

若是，则执行确定第一长度累积和是否大于第二长度累积和的步骤；

若否，则按照预设排布规则确定清洁路线的排布方向。

可选地，预设排布规则包括：

判断第一长度累积和与第二长度累积和是否分别小于预设长度阈值，若是，则计算闭合区域对应于第三方向的第三长度累积和；

判断第三长度累积和是否大于预设长度阈值，若是，则确定清洁路线的排布方向与第三方向相同。

可选地，第一方向为平行于预设坐标系中的横向坐标轴的方向，第二方向为平行于预设坐标系中的纵向坐标轴的方向，则第三方向为经过预设坐标系的原点，且与横向坐标轴之间呈预设角度的直线所对应的方向。

可选地，预设角度为45度。

上述各个模块的具体结构和工作原理可参照方法实施例中相应步骤的描述，此处不再赘述。

图7示出了根据本发明实施例的一种计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。

如图7所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)702、通信接口(Communications Interface)704、存储器(memory)706、以及通信总线708。

其中：

处理器702、通信接口704、以及存储器706通过通信总线708完成相互间的通信。

通信接口704，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器702，用于执行程序710，具体可以执行上述用于清洁机器人的清洁方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序710可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器702可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器706，用于存放程序710。存储器706可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序710具体可以用于使得处理器702执行以下操作：

控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；

确定与闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与闭合路径曲线相对应的非可到达区域；

将可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；

在闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，从多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。

程序710具体还可以用于使得处理器702执行以下操作：

与闭合路径曲线相对应的可到达区域位于闭合路径曲线内部形成的闭合区域的内部；与闭合路径曲线相对应的非可到达区域位于闭合路径曲线内部形成的闭合区域的外部。

程序710具体还可以用于使得处理器702执行以下操作：

与闭合路径曲线相对应的可到达区域包括：根据清洁机器人所对应的环境地图确定的非障碍物区域；与闭合路径曲线相对应的非可到达区域包括：根据清洁机器人所对应的环境地图确定的障碍物区域。

程序710具体还可以用于使得处理器702执行以下操作：

将清洁机器人所对应的环境地图分割为多个区块；

按照预设的有效区块确定规则，依次将多个区块中的每个区块确定为有效区块，则待清洁区域为位于当前有效区块内的区域；其中，有效区块为当前需要清洁的区块。

程序710具体还可以用于使得处理器702执行以下操作：

将可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将非可到达区域所对应的状态值设置为第二数值；

则分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态的步骤具体包括：分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值。

程序710具体还可以用于使得处理器702执行以下操作：

将可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第一数值，将非可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第二数值；

则分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值的步骤具体包括：分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的栅格的状态值。

程序710具体还可以用于使得处理器702执行以下操作：

分别针对每条清洁路线，将该清洁路线的两个端点所对应的栅格的状态值分别确定为第一端点状态值以及第二端点状态值；

将第一端点状态值以及第二端点状态值关联存储到与该清洁路线的路线标识相对应的端点集合中；

则从多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态值为第二数值的清洁路线的步骤具体包括：

分别获取与每个路线标识相对应的端点集合；

若该端点集合中包含的第一端点状态值为第二数值且该端点集合中包含的第二端点状态值为第二数值，则确定与该端点集合相对应的路线标识所对应的清洁路线为无效路线；

从多条清洁路线中滤除无效路线。

程序710具体还可以用于使得处理器702执行以下操作：

根据得到的各条清洁路线进行清洁；其中，在清洁过程中，若遇到障碍物，则按照预设的绕障处理规则进行处理。

程序710具体还可以用于使得处理器702执行以下操作：

计算闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和以及闭合区域对应于第二方向的第二长度累积和；

将第一长度累积和以及第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向；

沿排布方向在闭合区域内排布多条清洁路线。

程序710具体还可以用于使得处理器702执行以下操作：

确定第一长度累积和是否大于第二长度累积和；

若是，则确定清洁路线的排布方向与第一方向相同；若否，则确定清洁路线的排布方向与第二方向相同。

程序710具体还可以用于使得处理器702执行以下操作：

计算第一长度累积和与第二长度累积和之间的差值，判断差值是否大于预设差值阈值；

若是，则执行确定第一长度累积和是否大于第二长度累积和的步骤；

若否，则按照预设排布规则确定清洁路线的排布方向。

程序710具体还可以用于使得处理器702执行以下操作：

判断第一长度累积和与第二长度累积和是否分别小于预设长度阈值，若是，则计算闭合区域对应于第三方向的第三长度累积和；

判断第三长度累积和是否大于预设长度阈值，若是，则确定清洁路线的排布方向与第三方向相同。

程序710具体还可以用于使得处理器702执行以下操作：

第一方向为平行于预设坐标系中的横向坐标轴的方向，第二方向为平行于预设坐标系中的纵向坐标轴的方向，则第三方向为经过预设坐标系的原点，且与横向坐标轴之间呈预设角度的直线所对应的方向。

程序710具体还可以用于使得处理器702执行以下操作：

预设角度为45度。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟***或者其它设备固有相关。各种通用***也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类***所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的清洁机器人的清洁计算设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的清洁方法，包括：

控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；

确定与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域；

将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；

在所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，从所述多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域位于所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域的内部；所述与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域位于所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域的外部。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域包括：根据所述清洁机器人所对应的环境地图确定的非障碍物区域；所述与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域包括：根据所述清洁机器人所对应的环境地图确定的障碍物区域。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线的步骤之前，进一步包括：

将所述清洁机器人所对应的环境地图分割为多个区块；

按照预设的有效区块确定规则，依次将所述多个区块中的每个区块确定为有效区块，则所述待清洁区域为位于当前有效区块内的区域；其中，所述有效区块为当前需要清洁的区块。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态的步骤具体包括：将所述可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域所对应的状态值设置为第二数值；

则所述分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态的步骤具体包括：分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述待清洁区域进一步包括多个栅格，则将所述可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域所对应的状态值设置为第二数值的步骤具体包括：

将所述可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域覆盖的各个栅格的状态值设置为第二数值；

则所述分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态值的步骤具体包括：分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的栅格的状态值。

7.一种清洁机器人的清洁装置，包括：

曲线记录模块，适于控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；

区域确定模块，适于确定与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域；

状态设置模块，适于将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；

清洁路线排布模块，适于在所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线；

状态记录模块，适于分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态；

滤除模块，适于从所述多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。

8.一种机器人，包括权利要求7所述的一种清洁机器人的清洁装置。

9.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的清洁机器人的清洁方法对应的操作。

10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的清洁机器人的清洁方法对应的操作。