CN107914773A - 一种倒车轨迹实现方法、***、设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种倒车轨迹实现方法、***、设备及计算机存储介质，其中该方法包括：获取方向盘的当前转动角度；基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线；按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。本发明公开的一种倒车轨迹实现方法中的倒车轨迹线是由多段弧线组成的，这样可以根据实际需要调整相应的弧线，与现有技术中调整整条轨迹线相比，倒车轨迹线的拟合精度更高。本发明公开的一种倒车轨迹实现方法、***、设备及计算机存储介质均在一定程度上提高了倒车轨迹实现方法的动态拟合精确度。

Description

一种倒车轨迹实现方法、***、设备及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及车载导航技术领域，更具体地说，涉及一种倒车轨迹实现方法、***、设备及计算机存储介质。

背景技术

随着车载导航技术的发展，越来越多的汽车应用导航仪来进行倒车轨迹规划。

现有的一种倒车轨迹实现方法是：获取汽车的方向盘角度，根据方向盘角度和预设的弧线系数计算倒车轨迹线的弧度，按照计算出的弧度在导航仪上画出倒车轨迹线。

然而，现有的一种倒车轨迹实现方法中的倒车轨迹线为单一弧度的轨迹线，当方向盘角度变化时，需要调整整条倒车轨迹线，使得轨迹线的动态拟合精确度低。

综上所述，如何提高倒车轨迹实现方法的动态拟合精确度是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种倒车轨迹实现方法，其能在一定程度上解决如何提高倒车轨迹实现方法的动态拟合精确度的技术问题。本发明还提供了一种倒车轨迹实现***、设备及计算机存储介质。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种倒车轨迹实现方法，包括：

获取方向盘的当前转动角度；

基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线；

按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。

优选的，所述按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线，包括：

按照预设的拼接顺序依次拼接每一段弧线，得到第一轨迹线；

将所述第一轨迹线进行缩放，得到第二轨迹线；

确定所述第一轨迹线和所述第二轨迹线间的间隔；

将所述第一轨迹线、所述第二轨迹线按照所述间隔合成为相应的倒车轨迹线。

优选的，所述确定所述第一轨迹线和所述第二轨迹线间的间隔，包括：

将汽车车身宽度与预设宽度值的和转化为所述第一轨迹线和所述第二轨迹线间的间隔。

优选的，所述将所述第一轨迹线、所述第二轨迹线按照所述间隔合成为相应的倒车轨迹线之后，还包括：

将所述第一轨迹线中选取的弧线与该弧线在所述第二轨迹线中的相应弧线按照预设规则进行连接，得到包含相应区域的倒车轨迹线，所述预设规则为将弧线的任一端与该端缩放后的相应端连接的规则。

优选的，所述得到相应的倒车轨迹线之后，还包括：

判断当前转动角度与上一转动角度是否相同，若否，则获取车尾线所对应的弧线，将该弧线的起点作为新的倒车轨迹线的起点重新规划倒车轨迹线。

优选的，所述基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线之前，还包括：

根据目标车辆的汽车参数调整每一类转化系数的数值。

优选的，所述获取方向盘的当前转动角度，包括：

接收车载导航MCU发送的方向盘的当前转动角度。

本发明还提供了一种倒车轨迹实现***，包括：

获取模块，用于获取方向盘的当前转动角度；

弧线模块，用于基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线；

倒车轨迹线模块，用于按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。

本发明还提供了一种倒车轨迹实现设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时，实现如上任一所述一种倒车轨迹实现方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一所述一种倒车轨迹实现方法的步骤。

本发明提供的一种倒车轨迹实现方法，先获取方向盘的当前转动角度；然后基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线，得到的是多段弧线；最后按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。本发明提供的一种倒车轨迹实现方法中的倒车轨迹线是由多段弧线组成的，这样可以根据实际需要调整相应的弧线，与现有技术中调整整条轨迹线相比，倒车轨迹线的拟合精度更高。综上所述，本发明提供的一种倒车轨迹实现方法在一定程度上提高了倒车轨迹实现方法的动态拟合精确度。本发明提供的一种倒车轨迹实现***、设备及计算机存储介质也解决了相应的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法中一条动态轨迹线的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法中一条静态轨迹线的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现***的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法中各个步骤的动作执行主体可以为本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现***，而该***可以内置于车载导航仪等中，所以本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法中各个步骤的动作执行主体也可以为车载导航仪等。为了描述方便，这里将本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法中各个步骤的动作执行主体设为本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现***，简称为倒车实现***。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法的流程图。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法，可以包括以下步骤：

步骤S101：获取方向盘的当前转动角度。

实际应用中，倒车实现***可以先获取方向盘的当前转动角度，可以是直接接收外界发送的当前转动角度，也可以是倒车***实时测量得到当前转动角度。这里所说的当前转动角度指的是当前时刻下，汽车方向盘的转动角度。

步骤S102：基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线。

这里所说的转化系数指的是转动角度与模拟的倒车轨迹线中的弧线间的转换关系。转化系数的类型和数量可以根据实际需要确定，每段弧线的长度也可以根据实际需要确定。

步骤S103：按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。

倒车实现***在得到弧线后，便可以按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。这里所说的拼接规则指的是将弧线拼接为相应的倒车轨迹线的规则。应当指出，实际应用中，转化系数和拼接规则可以相互配合来完成倒车轨迹线的实现过程，比如在倒车轨迹线为单轨迹线时，可以仅将转化系数设为一组，得到该组转化系数对应的弧线后，按照拼接规则中的拼接顺序依次将每一段弧线进行拼接，得到相应的单条轨迹线。

本发明提供的一种倒车轨迹实现方法，先获取方向盘的当前转动角度；然后基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线，得到的是多段弧线；最后按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。本发明提供的一种倒车轨迹实现方法中的倒车轨迹线是由多段弧线组成的，这样可以根据实际需要调整相应的弧线，与现有技术中调整整条轨迹线相比，倒车轨迹线的拟合精度更高。综上所述，本发明提供的一种倒车轨迹实现方法在一定程度上提高了倒车轨迹实现方法的动态拟合精确度。

请参阅图2和图3，图2为本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法中一条动态轨迹线的示意图，图3为本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法中一条静态轨迹线的示意图。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法中，步骤S103按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线，具体可以为：

按照预设的拼接顺序依次拼接每一段弧线，得到第一轨迹线；

将第一轨迹线进行缩放，得到第二轨迹线；

确定第一轨迹线和第二轨迹线间的间隔；

将第一轨迹线、第二轨迹线按照间隔合成为相应的倒车轨迹线。

实际应用中，倒车实现***按照预设的双轨迹线拼接规则拼接每一段弧线，得到双轨迹倒车轨迹线的过程具体可以如上所述；应当指出，这里的间隔指的是模拟的双轨迹倒车轨迹线中两条轨迹线间的间隔；利用缩放操作还可以得到三轨迹倒车轨迹线等，其实现原理均与双轨迹线倒车轨迹线的实现原理相同。具体应用场景中，得到第一轨迹线和第二轨迹线的过程还可以是：预先设置两组转化系数，其中一组转化系数用于得到第一轨迹线，另一组转化系数用于得到第二轨迹线；依据一组转化系数对应一条轨迹线的原理还可以实现三轨迹倒车轨迹线等。当前角度为0时，得到的便为静态轨迹线，当前角度不为0时，得到的便为动态轨迹线。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法中，确定第一轨迹线和第二轨迹线间的间隔，具体可以为：

将汽车车身宽度与预设宽度值的和转化为第一轨迹线和第二轨迹线间的间隔。

实际应用中，倒车实现***可以将汽车车身宽度与预设宽度值的和转化为第一轨迹线和第二轨迹线间的间隔。由于倒车轨迹线是在***等中模拟出来的，这里所说的转化是指将实际的数值转化为相应的模拟值。当然，也可以直接将汽车车身宽度值转化为第一轨迹线和第二轨迹线间的间隔，还可以将汽车两后视镜间的距离值转化为第一轨迹线和第二轨迹线间的间隔等。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法中，将第一轨迹线、第二轨迹线按照间隔合成为相应的倒车轨迹线之后，还可以包括：

将第一轨迹线中选取的弧线与该弧线在第二轨迹线中的相应弧线按照预设规则进行连接，得到包含相应区域的倒车轨迹线，预设规则为将弧线的任一端与该端缩放后的相应端连接的规则。

实际应用中，还可以将第一轨迹线和第二轨迹线中的相应弧线的两端分别连接，连接过程如上所述，得到包含相应区域的倒车轨迹线，以图2中的弧线BC、弧线FG为例；弧线BC为第一轨迹线中的弧线，弧线FG为第二轨迹线中与弧线BC相应的弧线，在按照预设规则进行连接时，便可以将B端与F端连接，将C端与G端连接，进而得到相应的BCGF区域，这样可以借助包含相应区域的倒车轨迹线来提示用户倒车过程中的安全性问题，每个区域的范围大小、警示功能等可以根据实际需要确定。比如，在图2中，可以将ABFE构成的区域确定为危险区域，将BCGF构成的区域确定为警示区域，将CDHG构成的区域确定为安全区域。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法中，步骤S103得到相应的倒车轨迹线之后，还可以包括：

判断当前转动角度与上一转动角度是否相同，若否，则获取车尾线所对应的弧线，将该弧线的起点作为新的倒车轨迹线的起点重新规划倒车轨迹线。

实际应用中，倒车实现***在得到相应的倒车轨迹线后，可以判断当前转动角度与当前时刻的上一时刻下的转动角度是否相同，若不相同，则说明在倒车过程中，汽车方向盘的角度发生了变化，这时，可以先获取车尾线所对应的弧线，然后将车尾线所对应弧线的起点作为新的倒车轨迹线的起点，重新按照本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法来规划倒车轨迹线，重新规划倒车轨迹线时，还可以根据实际需要在原转化系数的基础上适当减少转化系数的数量，比如只保留车尾线所对应的弧线及该弧线以后的弧线所对应的转化系数等。这里所说的车尾线所对应的弧线，指的是包含车尾线的弧线。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法中，步骤S102基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线之前，还可以包括：

根据目标车辆的汽车参数调整每一类转化系数的数值。

实际应用中，不同类型的汽车在规划倒车轨迹线时所需的转化系数可能不同，这时倒车实现***可以根据目标车辆的汽车参数调整每一类转化系数的数值。这里所说的汽车参数包括汽车车身大小、汽车轮胎参数、汽车轴距等参数。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法中，步骤S101获取方向盘的当前转动角度，具体可以为：

接收车载导航MCU发送的方向盘的当前转动角度。

实际应用中，可以是ESP(车身电子稳定***)获取方向盘的当前转动角度，然后ESP发送当前转动角度至CAN(控制器局域网络)，CAN再发送当前转动角度至车载MCU(微控制单元)，倒车实现***最后接收车载导航MCU发送的方向盘的当前转动角度。

本发明还提供了一种倒车轨迹实现***，其具有本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法具有的对应效果。请参阅图4，图4为本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现***的结构示意图。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现***，包括：

获取模块101，用于获取方向盘的当前转动角度；

弧线模块102，用于基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线；

倒车轨迹线模块103，用于按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现***中，倒车轨迹线模块可以包括：

拼接单元，用于按照预设的拼接顺序依次拼接每一段弧线，得到第一轨迹线；

缩放单元，用于将第一轨迹线进行缩放，得到第二轨迹线；

确定单元，用于确定第一轨迹线和第二轨迹线间的间隔；

合成单元，用于将第一轨迹线、第二轨迹线按照间隔合成为相应的倒车轨迹线。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现***中，确定单元可以包括：

确定子单元，用于将汽车车身宽度与预设宽度值的和确定为第一轨迹线和第二轨迹线间的间隔。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现***中，还可以包括：

区域模块，用于合成单元将第一轨迹线、第二轨迹线按照间隔合成为相应的倒车轨迹线之后，将第一轨迹线中选取的弧线与该弧线在第二轨迹线中的相应弧线按照预设规则进行连接，得到包含相应区域的倒车轨迹线，预设规则为将弧线的任一端与该端缩放后的相应端连接的规则。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现***中，还可以包括：

判断模块，用于在倒车轨迹线模块得到相应的倒车轨迹线之后，判断当前转动角度与上一转动角度是否相同，若否，则获取车尾线所对应的弧线，将该弧线的起点作为新的倒车轨迹线的起点重新规划倒车轨迹线。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现***中，还可以包括：

调整模块，用于在弧线模块基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线之前，根据目标车辆的汽车参数调整每一类转化系数的数值。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现***中，获取模块可以包括：

接收单元，用于接收车载导航MCU发送的方向盘的当前转动角度。

本发明还提供了一种倒车轨迹实现设备及计算机存储介质，其均具有本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法具有的对应效果。请参阅图5，图5为本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现设备的结构示意图。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现设备，可以包括：

存储器201，用于存储计算机程序；

处理器202，用于执行计算机程序时，实现如上任一实施例所描述的一种倒车轨迹实现方法的步骤。

本发明实施例提供的一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上任一实施例所描述的一种倒车轨迹实现方法的步骤。

本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现***、设备及计算机存储介质中相关部分的说明请参见本发明实施例提供的一种倒车轨迹实现方法中对应部分的详细说明，在此不再赘述。另外，本发明实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种倒车轨迹实现方法，其特征在于，包括：

获取方向盘的当前转动角度；

基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线；

按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线，包括：

按照预设的拼接顺序依次拼接每一段弧线，得到第一轨迹线；

将所述第一轨迹线进行缩放，得到第二轨迹线；

确定所述第一轨迹线和所述第二轨迹线间的间隔；

将所述第一轨迹线、所述第二轨迹线按照所述间隔合成为相应的倒车轨迹线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一轨迹线和所述第二轨迹线间的间隔，包括：

将汽车车身宽度与预设宽度值的和转化为所述第一轨迹线和所述第二轨迹线间的间隔。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一轨迹线、所述第二轨迹线按照所述间隔合成为相应的倒车轨迹线之后，还包括：

将所述第一轨迹线中选取的弧线与该弧线在所述第二轨迹线中的相应弧线按照预设规则进行连接，得到包含相应区域的倒车轨迹线，所述预设规则为将弧线的任一端与该端缩放后的相应端连接的规则。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到相应的倒车轨迹线之后，还包括：

判断当前转动角度与上一转动角度是否相同，若否，则获取车尾线所对应的弧线，将该弧线的起点作为新的倒车轨迹线的起点重新规划倒车轨迹线。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线之前，还包括：

根据目标车辆的汽车参数调整每一类转化系数的数值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取方向盘的当前转动角度，包括：

接收车载导航MCU发送的方向盘的当前转动角度。

8.一种倒车轨迹实现***，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取方向盘的当前转动角度；

弧线模块，用于基于当前转动角度和预设类型的转化系数，得到每一个转化系数对应的弧线；

倒车轨迹线模块，用于按照预设的拼接规则拼接每一段弧线，得到相应的倒车轨迹线。

9.一种倒车轨迹实现设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7任一项所述一种倒车轨迹实现方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述一种倒车轨迹实现方法的步骤。