CN107913035A - 清洁墙体边缘的方法及其清洁装置 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种清洁墙体边缘的方法，应用于包括侧刷的清洁装置，该清洁墙体边缘的方法的包括如下步骤：分析与墙体的距离L2；根据距离L2以及所述侧刷的预设距离L1计算出所述侧刷与墙体的距离L；将侧刷与墙体的距离L跟预定值进行比较；根据比较结果按预设方式控制侧刷沿墙体移动；这样的墙体边缘清洁方法不但识别功能强，对环境要求相对较低，适用范围广，且对材料要求也不高，同时还降低了材料损耗率。

Description

清洁墙体边缘的方法及其清洁装置

技术领域

本发明涉及到清洁的技术领域，特别是涉及到清洁墙体边缘的方法及其清洁装置。

背景技术

当前扫地机对于墙体边沿的清洁一般都通过直接接触式或测距式来进行，其中直接接触式是通过外部触发方式来进行，即是通过机械碰杆直接接触墙体从而进行清扫，测距式则是采用红外发射和接收模块结合，然后模糊测出距离再进行清扫。

但是，直接抵住墙体进行清洁的方式需要机器长时间或者频繁触碰墙壁，给机器前板带来材料上的消耗和材料本身的成本；而现有的测距式，即红外发射和接收模块结合的方式对环境要求相对较高，且对机器软件识别也造成一定的困难，难以满足实际需要。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种清洁墙体边缘的方法及其清洁装置，旨在解决现有清洁装置消耗成本相对过高的技术问题。

本发明提出一种清洁装置清洁墙体边缘的方法，应用于包括侧刷的所述清洁装置，所述清洁墙体边缘的方法的包括如下步骤：

分析与墙体的距离L2；

根据所述距离L2以及所述侧刷的预设距离L1，计算出所述侧刷与墙体的距离L；

将所述侧刷与墙体的距离L跟预定值进行比较；

根据比较结果按预设方式控制所述侧刷沿墙体移动。

进一步地，所述分析与墙体的距离L2的方法如下：

以预设速度发射检测信号，并启动计时器；

接收所述检测信号抵达墙体时反馈的反馈信号；

监测接收到所述反馈信号时所述计时器的时长；

根据所述预设速度与所述时长计算与墙体的距离L2。

进一步地，所述检测信号为超声波或激光。

进一步地，根据所述距离L2以及所述侧刷的预设距离L1，计算出所述侧刷与墙体的距离L的方法如下：根据公式L＝L2-L1得出所述侧刷与墙体的距离L。

进一步地，所述预定值为0或小于1毫米。

进一步地，所述比较结果包括L≤预设值，所述根据比较结果按预设方式控制侧刷沿墙体移动的步骤包括：

当L等于预设值时，控制所述侧刷直接沿清洁墙体移动。

本发明还提供了一种清洁装置，所述清洁装置包括侧刷以及：

距离检测传感器，分析与墙体的距离L2；

计算模块，根据所述距离L2以及所述侧刷的预设距离L1，计算所述侧刷与墙体的距离L；

对比模块，用于将所述侧刷与墙体的距离L跟预定值进行比较；

控制模块，用于根据比较结果按预设方式控制所述侧刷沿墙体移动。

进一步地，所述距离检测传感器包括：

发射子模块，用于以预设速度发射检测信号，并启动计时器；

接收子模块，用于接收所述检测信号抵达墙体时反馈的反馈信号；

监测子模块，用于监测接收到所述反馈信号时所述计时器的时长；

计算子模块，用于根据所述预设速度与所述时长计算与墙体的距离L2。

进一步地，所述检测信号为超声波或激光。

进一步地，所述计算模块包括：

运算子模块：用于根据公式L＝L2-L1得出所述侧刷与墙体的距离L。

本发明提供的清洁装置清洁墙体边缘的方法，通过距离检测传感器发射检测信号进而测出清洁装置与墙体距离的方式，然后调整清洁装置与墙体距离并进行清洁，这样的墙体边缘清洁方法不但识别功能强，对环境要求相对较低，适用范围广，且对材料要求也不高，同时还降低了材料损耗率。

附图说明

图1是本发明实施例一清洁墙体边缘的方法的方法步骤图；

图2是本发明实施例一中步骤S1的方法步骤图；

图3是本发明实施例一和实施例二中清洁装置与墙体的示意图；

图4是本发明实施例二中清洁装置的结构示意图；

图5是本发明实施例二中距离检测传感器的结构示意图；

图6是本发明实施例二中计算模块的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一：

参照图1-3，本发明提供的一种清洁装置1，清洁装置1可以为扫地机器人，包括侧刷11、中扫、吸尘器、行走轮以及距离检测传感器10。侧刷11为具有毛、布料、塑料条或钢丝的刷子，其用于清洁，例如会将墙边的灰尘杂物进行清扫以便进入进风口，具体地侧刷11设置在清洁装置1的下端，并可以向外伸展出一定的距离，以便进行清洁墙体边缘。行走轮设置在清洁装置1的下端，用于移动行走。距离检测传感器10用于测量清洁装置1到墙体2的距离，其设置在清洁装置1上且在能测量到距离检测传感器10与墙体2之间距离的任意位置，优选与墙体2的垂直距离。

上述清洁墙体边缘的方法，具体步骤包括：

步骤S1：分析与墙体2的距离L2；

步骤S2：根据距离L2以及侧刷11的预设距离L1，计算出侧刷11与墙体2的距离L；

步骤S3：将侧刷11与墙体2的距离L跟预定值进行比较；

步骤S4：根据比较结果按预设方式控制侧刷11沿墙体2移动。

在步骤S1中，清洁装置1通过分析得出设置在清洁装置1中的距离检测传感器10与墙体2的距离L2。参照图3，本实施例中，为了方便测量，距离检测传感器10设置在清洁装置1的侧端，与侧刷11设置在同一侧，侧刷11具有手柄，手柄由清洁装置1控制伸缩移动，当清洁装置1进行墙体2清洁时，清洁装置1通过伸出侧刷11将墙体边缘的垃圾收拢至中扫，并由中扫送进吸尘器的进风口，且清洁时清洁装置1通过行走轮沿墙体2移动，从而完成大范围的墙体边缘清洁。

具体地，侧刷11可以设置有多个，如侧刷11设置有两个，两个侧刷11分别设于清洁装置1的左右两侧，使得清洁更加方便。

在步骤S2中，清洁装置1根据距离L2以及侧刷11的预设距离L1计算出侧刷11与墙体2的距离L，该预设距离L1为与墙体2平行的距离检测传感器10所在面与侧刷11的距离，L1可以在生产制造时预先设定，在本实施例中，侧刷11伸出清洁装置1的方向与距离检测传感器10垂直墙体2的方向一致，根据L1计算侧刷11与墙体2的距离L的具体方法为：根据公式L＝L2-L1得出侧刷11与墙体2的距离L。

在步骤S3中，清洁装置1将侧刷11与墙体2的距离L与预定值进行比较，该预定值可以在生产制作时预先设置，具体地，预定值可以设置为0或1毫米。

在步骤S4中，根据比较结果按预设方式控制侧刷11沿墙体2移动，该比较结果包括L＜预定值、L＝预定值、L＞预定值三种情况，即则根据比较结果按预设方式控制侧刷11沿墙体2移动，进而清洁的具体步骤为：当L＝预定值时，清洁装置1控制侧刷11直接沿墙体2移动并清洁墙体边缘；当L>预定值时，清洁装置1控制侧刷11朝墙体2移动L，侧刷11进而可以清洁墙体边缘；L＜预定值时，清洁装置1控制侧刷11朝墙体2外移动距离L，侧刷11进而可以准确清洁墙体边缘，防止过力刷坏墙体2，同时也防止侧刷过度挤压墙体2导致容易损坏。

当然，预定值可以是0，也可以设定为其他参数，清洁装置1再根据该参数与L的比较结果来进行调整与墙体2的距离。

进一步地，上述步骤S1具体包括如下步骤：

步骤S11：以预设速度发射检测信号，并启动计时器；

步骤S12：接收检测信号抵达墙体2时反馈的反馈信号；

步骤S13：监测接收到所述反馈信号时所述计时器的时长；

步骤S14：根据预设速度与时长计算与墙体2的距离L2。

在步骤S11中，当清洁装置1中的距离检测传感器10以预设速度发射检测信号，同时清洁装置1启动计时器，该检测信号可以为超声波，对应地预设速度为超声波发射速度。

在步骤S12以及步骤S13中检测信号抵达墙体2时会将反馈信号发至清洁装置1，清洁装置1接收该反馈信号同时监测到这一过程计时器的时长。

在步骤S14中，清洁装置1根据预设的速度与时长计算出与墙体2的距离L2，具体地，可以根据公式L2＝Speed*Time/2计算出距离检测传感器10与墙体2的距离L2，其中Speed为发射速度，Time为检测信号从发出到接触墙体2再将反馈信号反馈至距离检测传感器10的时间。

这样在侧刷11可处理墙体边缘的灰尘垃圾同时防止侧刷11过度碰刷墙壁、损伤侧刷11，降低了损坏侧刷11的材料消耗，且对环境要求以及清洁装置1的要求相对较低，适用范围扩大，制作成本也降低。

本实施例中，在步骤S4清洁装置1的侧刷11沿墙体边缘进行清洁之后，清洁装置1还可以在预设时间后重新调整侧刷11与墙体2的间距，即定时重复步骤S1-S4。这里预设时间为预先设定的时间，例如预先设定2min后清洁装置1重复步骤S1-S4，以使侧刷11定时适应清洁环境，防止清洁的不是直墙体2时，会清洁不到位，保持侧刷11时刻沿墙体边缘清洁。

另外，上述距离检测传感器10可以是超声波传感器，还可以为激光传感器，当距离检测传感器10为激光传感器时，上述检测信号为激光，且清洁墙体边缘的方法与上述方法一致。

实施例二：

参照图3-5，本发明还提供了一种清洁装置1，上述清洁方法应用于该清洁装置1，该清洁装置1具有侧刷11、中扫、吸尘器、行走轮，以及距离检测传感器10。侧刷11用于清洁墙体边缘，例如会将墙边的灰尘杂物进行清扫以便进入进风口，侧刷11可以设置在清洁装置1的下端，并可以向外伸展出一定的距离，以便进行清洁墙体边缘。

具体地，该清洁装置1包括距离检测传感器10、计算模块200、对比模块300以及控制模块400。

距离检测传感器10，用于分析与墙体2的距离L2；

计算模块200，用于根据距离L2以及侧刷11的预设距离L1，计算出侧刷11与墙体2的距离L；

对比模块300，用于将侧刷11与墙体2的距离L跟预定值进行比较；

控制模块400，用于根据比较结果按预设方式控制侧刷11沿墙体2移动。

本实施例中，上述清洁装置1的计算模块200包括：

运算子模块2001，用于根据公式L＝L2-L1得出所述侧刷11与墙体2的距离L。

上述预设距离L1为与墙体2平行的距离检测传感器10所在面与侧刷11的距离，L1可以在生产制造时预先设定，在本实施例中，侧刷11伸出清洁装置1的方向与距离检测传感器10垂直墙体2的方向一致。

上述预定值为0或1毫米，其中比较结果包括L＜预定值、L＝预定值、L＞预定值三种情况，当L＜预定值时，控制模块400控制侧刷11朝墙体2外移动，侧刷11进而可以清洁墙体边缘，当L＝预定值时，控制模块400控制侧刷直接沿墙体2移动，使侧刷11沿墙体边缘清洁；当L＞预定值时，控制模块400控制侧刷11直接朝向墙体2移动距离L，侧刷11进而可以准确清洁墙体边缘，防止过力刷坏墙体2，同时也防止侧刷11过度挤压墙体2导致容易损坏。

可以理解的是，距离检测传感器10设置在清洁装置1上，且是设置在能测量到距离检测传感器10与墙体2之间距离的任意位置，本实施例中，为了方便测量，距离检测传感器10设置在清洁装置1的侧端，与侧刷11设置在同一侧，侧刷11具有手柄，手柄由清洁装置1控制伸缩移动，当清洁装置1进行墙体2清洁时，清洁装置1通过伸出侧刷11将墙体边缘的垃圾收拢至中扫，并由中扫送进吸尘器的进风口，且清洁时清洁装置1通过行走轮沿墙体2移动，从而完成大范围的墙体边缘清洁。

侧刷11可以设置有多个，如侧刷11设置有两个，两个侧刷11分别设于清洁装置1的左右两侧，使得清洁更加方便。

本实施例中，上述清洁装置1的距离检测传感器10包括：

发射子模块101：用于以预设速度发射检测信号，并启动计时器；

接收子模块102：用于接收所述检测信号抵达墙体2时反馈的反馈信号；

监测子模块103：用于监测接收到所述反馈信号时所述计时器的时长；

计算子模块104：用于根据所述预设速度与所述时长计算与墙体2的距离L2。

当距离检测传感器10分析距离检测传感器10与墙体2的距离L2时，发射子模块101以预设速度发射检测信号，并启动计时器，该预设速度可以为超声波发射速度，对应地检测信号可以为超声波；接收子模块102接收检测信号抵达墙体2时反馈的反馈信号，监测子模块103监测接收到反馈信息时计时器的时长；计算子模块104根据预设速度与时长计算与墙体2的距离L2。

据公式L2＝Speed*Time/2计算出距离检测传感器10与墙体2的距离L2；其中Speed为发射速度，Time为超声波从发出到接触墙体2再将反馈信息反馈至距离检测传感器10的时间。

另外，上述距离检测传感器10可以为超声波传感器，也可以为激光传感器，当距离检测传感器10为激光传感器时，上述检测信号为激光。

上述清洁装置1采用距离检测传感器10进行测量，与采用红外线测量的清洁装置1相比，更加灵活，对环境的要求相对较低，应用更加广泛，且可以在清洁墙体边缘的同时防止侧刷11过度碰触墙壁，免其损坏，特别是在长边的直墙环境下，可以有效地沿墙体2进行平行式清洁，发挥最大的效果。

本实施例中，上述清洁装置1可以在沿墙体边缘进行清洁之后，预设时间后重新调整侧刷11与墙体2的间距；这里预设时间为可以为2分钟以使侧刷11定时适应清洁环境，防止清洁的不是直墙体2时，会清洁不到位。

综上所述，本发明提供的清洁装置清洁墙体边缘的方法，通过距离检测传感器10发射检测信号进而测出清洁装置1与墙体2距离的方式，然后调整清洁装置1与墙体2距离并进行清洁，这样的墙体边缘清洁方法不但识别功能强，对环境要求相对较低，适用范围广，且对材料要求也不高，同时还降低了材料损耗率，本发明还提供一种对应上述清洁方法的清洁装置1，包括距离检测传感器10、计算模块200、对比模块300以及控制模块400，通过检测模块100测出距离检测传感器10与墙体2的距离L2，由计算模块200根据距离L2以及距离检测传感器10与侧刷11的位置关系计算出侧刷11与墙体2的距离L，并由对比模块300与预定值进行对比，控制模块400根据对比结果控制侧刷11沿墙体边缘进行清洁，这样的清洁装置1不但制作成本低，损耗低，有较好的市场应用前景。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁墙体边缘的方法，其特征在于，应用于包括侧刷的清洁装置，所述清洁墙体边缘的方法的包括如下步骤：

分析与墙体的距离L2；

根据所述距离L2以及所述侧刷的预设距离L1，计算所述侧刷与墙体的距离L；

将所述侧刷与墙体的距离L跟预定值进行比较；

根据比较结果按预设方式控制所述侧刷沿墙体移动。

2.如权利要求1所述清洁墙体边缘的方法，其特征在于，所述分析与墙体的距离L2的步骤包括：

以预设速度发射检测信号，并启动计时器；

接收所述检测信号抵达墙体时反馈的反馈信号；

监测接收到所述反馈信号时所述计时器的时长；

根据所述预设速度与所述时长计算与墙体的距离L2。

3.如权利要求2所述清洁墙体边缘的方法，其特征在于，所述检测信号为超声波或激光。

4.如权利要求1所述的清洁墙体边缘的方法，其特征在于，所述根据所述距离L2以及所述侧刷的预设距离L1，计算所述侧刷与墙体的距离L的方法如下：

根据公式L＝L2-L1得出所述侧刷与墙体的距离L。

5.如权利要求1所述的清洁墙体边缘的方法，其特征在于，所述预定值为0或小于1毫米。

6.如权利要求1所述的清洁墙体边缘的方法，其特征在于，所述比较结果包括L≤预设值，所述根据比较结果按预设方式控制侧刷沿墙体移动的步骤包括：

当L等于预设值时，控制所述侧刷直接沿墙体移动。

7.一种清洁装置，其特征在于，所述清洁装置包括侧刷以及：

距离检测传感器，分析与墙体的距离L2；

计算模块，根据所述距离L2以及所述侧刷的预设距离L1，计算所述侧刷与墙体的距离L；

对比模块，用于将所述侧刷与墙体的距离L跟预定值进行比较；

控制模块，用于根据比较结果按预设方式控制所述侧刷沿墙体移动。

8.如权利要求7所述的清洁装置，其特征在于，所述距离检测传感器包括：

发射子模块，用于以预设速度发射检测信号，并启动计时器；

接收子模块，用于接收所述检测信号抵达墙体时反馈的反馈信号；

监测子模块，用于监测接收到所述反馈信号时所述计时器的时长；

计算子模块，用于根据所述预设速度与所述时长计算与墙体的距离L2。

9.如权利要求8所述的清洁装置，其特征在于，所述检测信号为超声波或激光。

10.如权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述计算模块包括：

运算子模块：用于根据公式L＝L2-L1得出所述侧刷与墙体的距离L。