CN107909883A - 罗宾逊r44直升机多任务飞行训练器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了罗宾逊R44直升机多任务飞行训练器，主要用于实用性飞行模拟训练。参照CCAR‑60部直升机飞行训练器4级证书的标准要求，选择罗宾逊R44直升机作为模版，研制直升机飞行训练器。直升机驾驶舱和直升机仪表***提供1∶1的罗宾逊R44机型直升机驾驶舱模拟和飞行状态呈现。训练器主要包括直升机驾驶舱、直升机仪表***、接口***、操纵杆力负荷***、飞行动力学仿真、直升机***仿真、视景***、教员控制台、音效***、QTG测试软件等10个主要的子***。本发明仿真度高，具有训练飞行员的功能，可以在民航业内推广。
Description
技术领域
本发明罗宾逊R44直升机多任务飞行训练器涉及飞行模拟机***设计领域，具体涉及罗宾逊R44直升机多任务飞行训练器。
背景技术
罗宾逊R44直升机多任务飞行训练器研制是由中国民航飞行学院课题组负责承担研制，其目的是对直升机飞行训练器的关键技术进行研究，形成完全自主知识产权。并参照CCAR-60部(总局141号令)直升机飞行训练器4级证书的标准要求，选择罗宾逊R44直升机作为模版，研制直升机飞行训练器。
直升机是一种以旋翼为主要升力和推进力来源，能垂直起落及前后、左右飞行的旋翼航空器。能低空、低速的机动飞行，可在小面积场地垂直起降，“5.12”四川汶川大地震中，直升机发挥了巨大甚至独特的作用，受到广泛关注，新型直升机研发、引进速度得到加快。直升机在短途运输、观光旅游、医疗救护、救灾抢险、紧急营救、管道巡视、海上石油平台作业、吊装设备、探测资源、护林灭火、缉私缉毒、消防、商务运输、空中摄影等方面得到了广泛的应用。
虽然目前中国直升机空中观光、短途包机等项目还没有形成规模和产业，但随着国民经济发展，我国低空空域管理改革意见的公布，各项审批手续的简化，预计今后10年时间国内将逐步形成较为成熟的通用航空市场。直升机因其可在小面积场地垂直起降等特点，发展速度明显超过固定翼通航飞机。通用航空的发展必然带来通用航空培训市场的增长。
目前我国民用直升机模拟机、训练器设备依赖进口，尚无自主研发通过民航局等级鉴定的直升机训练器，有少量用于直升机研发的工程模拟机，直升机飞行模拟训练尚未大面积开展。
发明内容
本项目以罗宾逊R44直升机为蓝本，参照民航局CCAR-60部法规的4级飞行训练器标准进行研制，最终测试飞行评价完全参照民航局CCAR-60部规定的飞行训练器4级标准进行主观测试飞行和评价，飞行仿真相似性评价以人工操纵直升机与飞行手册进行对比为准。
该飞行训练器具备垂直40度，水平180度多通道球幕视景***、五通道电动操纵负荷***、模拟驾驶舱。能进行直升机特有的多场景，多科目训练，可真实再现山区等复杂地形的实际面貌；基于几何形态的直升机碰撞检测，能满足飞行科目的多场景模拟能力，提高飞行员驾驶技术和遇险处置能力。
本发明软件模块在Windows7操作***下，利用Visual Studio2012开发环境开发完成。
直升机飞行训练器主要包括直升机驾驶舱、直升机仪表***、接口***、操纵杆力负荷***、飞行动力学仿真、直升机***仿真、视景***、教员控制台、音效***、QTG测试软件等10个主要的子***。
直升机驾驶舱和直升机仪表***提供1∶1的罗宾逊R44机型直升机驾驶舱模拟和飞行状态呈现；计算机接口***担负计算机和直升机座舱设备之间的信息交换以及电平变换，数据采集和控制驱动执行部件的功能；操纵杆力负荷***为驾驶员提供模拟的驾驶杆力，提供操纵感觉；飞行动力学仿真通过解算直升机六自由度运动方程，实现直升机在空中、地面各种正常和非正常的飞行状态模拟，是飞行训练器的数据源泉，是飞行训练器的核心子***之一，也是飞行训练器是否满足等级鉴定要求的重要环节；直升机***仿真完成直升机***及其逻辑的仿真，主要包括导航***、通讯***、电源***、信号灯光***、发动机启动、试车、关车逻辑等；视景***为飞行员提供虚拟机场环境；教员控制台用于完成训练器电源控制、直升机状态监控和设置、机场及直升机位置设置、环境控制、直升机***故障设置、冻结和重定位等多种功能，飞行教员通过教员控制台可完成法规规定的课程设置。音效***由驾驶员操纵动作所导致的重要的训练器驾驶舱声响应，与相同情况下在直升机上听到的声音一致。QTG测试软件***用于测试飞行训练器的特性，用于与飞行实测数据比较，是飞行训练器客观评价的主要平台。
这些子***通过计算机接口、网络由实时调度管理软件进行管理和调度，完成子***的通讯和数据交换。
其中飞行动力学仿真、直升机***仿真、视景***、教员控制台、音效***仿真几个部分为纯软件***，其余部分为硬件结合软件实现的仿真***。各子***的关系见图1。子***之间通过接口***和网络进行通信和数据交换。
整个***采用分布式设计，可由6台高性能台式计算机组成，这些功能模块按照功能组合，分布在不同计算机中，本发明采用了如下分布设计：飞行动力学仿真、直升机***仿真、音效***集中在一台计算机中，直升机仪表***、接口***输入输出等功能集中在一台计算机中完成，球幕视景***由一台计算机组成，操纵负荷计算机由一台计算机完成，教员控制台由一台计算机完成。计算机之间通过网络交换数据。
附图说明
图1是飞行训练器各子***关系图图
图2是操纵负荷***的主要组成部分结构示意图
具体实施方案
1飞机驾驶舱
罗宾逊R44直升机飞行训练器的模拟驾驶舱设计了完整的仪表、开关、按钮、指示灯、显示器、配电***和通讯导航等部件组成。模拟座舱，仪表盘，操纵台等机载设备均采用真实的R44机载设备，经改装后用于模拟机，并由主控计算机仿真他们的功能和外观特性。同时视景、音响、操纵***、和操纵负荷***均由计算机控制，给使用者提供视觉、听觉、力负荷等人体感觉，实现逼真的模拟。
本直升机飞行模拟训练器的飞行驾驶舱，主要以标准的飞机零部件与自主设计的非标准机械零件相结合的方式构成，还原了罗宾逊R44直升机的驾驶舱外观、内饰、设备功能和操纵方式。通过控制操纵带动各类电子传感器，将机械信号转变为电子信号，并传递给主控计算机，由计算机进行感官上的反馈，实现飞行模拟。
2飞机驾驶舱
罗宾逊R44直升机飞行训练器仪表***给飞行员提供直升机的各种状态信息，并接受飞行员操作。设计的仿真仪表应与仿真直升机驾驶舱仪表设备高度相似。本项目采用3种方式对R44直升机仪表、Garmin GNS430、导航通讯面板、跳开关面板等进行仿真：图形化仿真的半物理仪表；Garmin GNS430仿真硬件；真直升机航材件修改使用的发动机仪表、滑油压力表和跳开关面板。
3接口***
本研究采用多个网络节点作为数据端口，就有传输延迟小于1mS，数据稳定、传输效率高等特点。为简化电路，每个节点使用一个RISC单片机，并使用PWM方式进行数模转化，淘汰掉传统的D/A转化电路，降低了电路复杂程序；同时使用可定义的GPIO，使用芯片自带的上拉电阻进行数字输入量电平上拉功能，选一步简化了电路设计，用软件实现最大化的功能仿真，减少了电路故障概率。
4操纵负荷***
直升机飞行训练器配置4通道电动伺服操纵负荷***，分别用于周期变距杆的俯仰、横滚通道、总距杆通道、方向舵通道。飞行操纵***是传递操纵指令、驱动旋翼和其他机构以控制直升机飞行姿态的***。操纵负荷***是向飞行员实时提供操纵感受力的***，即模拟飞行操纵***的功能。主要实时测量驾驶杆变换的位移和速度，依据飞行状态特性和仿真算法，实时的计算出应加载到驾驶杆上，使飞行员感受的力大小，并通过控制力加载***向驾驶杆施力。本***包括机械结构设计、电路设计、内外部控制逻辑设计，使用标准工业电机和伺服放大器能提供长期稳定的工作。
操纵负荷***的主要作用是提供与真实飞行中一样的操纵力感，在物理结构上分为模拟力函数，位移，操纵结构和电动力加载***。其中，操纵结构包括驾驶杆和机械链接；力加载***由操纵负荷计算机、电机等构成。根据上述分析，操纵负荷***的主要组成部分如图2所示。
当直接操纵驾驶杆时，位置、速度传感器将采集的数据信息通过采集卡发送给操纵负荷计算机，根据力加载模型和力、位移、速度等信号，操纵负荷计算机经仿真程序计算出加载到电机驱动控制信号，以驱动减速电机转动，通过连杆转换，模拟旋翼产生的反馈力作用，直接将力加在驾驶杆上，从而给驾驶员提供真实的力反馈感受，完成对直升机俯仰操纵***的模拟。
其中操纵负荷计算机需从主计算机中获取飞行特性参数及模型相关参数，而在实际仿真过程中，将简化相关参数获取方式，直接通过程序定义到仿真中，忽略主控计算机对操纵负荷***的影响。
5 R44直升机飞行仿真数学建模
建立一套完善且合理的直升机仿真数学模型是实现***仿真的前提与关键，直接影响直升机飞行训练器的置信度。直升机数学模型包含动力学方程，各部件(旋翼、尾桨、发动机/传动***、机身、平尾、垂尾、起落架)数学模型，重力模型以及大气环境模型等，各模块本身就由各种复杂的数学表达式组成。此外，各模块之间并非完全独立，结合各部件机理及其数学表达式，并充分考虑部件间的耦合/气动干扰，建立了一套适合实时仿真的全***耦合的直升机非线性动力学数学模型。
6飞机***仿真
飞机***仿真包括飞机的通讯***、导航***、襟翼、起落架、电源、操纵、发动机等***的仿真，在小型飞机训练器中，一些***仿真在某一特定仿真模块中完成，比如发动机仿真在飞行动力学仿真中完成。
7教员控制台
教员台是飞行训练器的管理位，为符合CCAR60部规章要求，设计的教员台具有以下功能：
根据以上需要完成的功能，设计了教员台基本功能页面，采用双显示屏配置，也可以使用单显示配置。对于双显示器配置，左右两个界面可选择显示在不同页面，增加显示信息量。
最后需要指出的是：以上实施方式仅以说明本发明的技术方案，而非对其限制。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施方案的限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (5)
1.罗宾逊R44直升机飞行训练器的驾驶舱和直升机仪表***采用1∶1的罗宾逊R44机型直升机驾驶舱模拟和飞行状态呈现；计算机接口***承担计算机和直升机座舱设备之间的信息交换以及电平变换，数据采集和控制驱动执行部件的功能；操纵杆力负荷***为驾驶员提供模拟的驾驶杆力，提供操纵感觉；飞行动力学仿真通过解算直升机六自由度运动方程，实现直升机在空中、地面各种正常和非正常的飞行状态模拟，是飞行训练器的核心子***之一；直升机***仿***要包括导航***、通讯***、电源***、信号灯光***、发动机启动、试车、关车逻辑等；教员控制台用于完成训练器电源控制、直升机状态监控和设置、机场及直升机位置设置、环境控制、直升机***故障设置、冻结和重定位等多种功能，飞行教员通过教员控制台可完成法规规定的课程设置。
2.所述的罗宾逊R44直升机飞行训练器，其特征在于：主要以标准的飞机零部件与自主设计的非标准机械零件相结合的方式构成，还原了罗宾逊R44直升机的驾驶舱外观、内饰、设备功能和操纵方式，通过控制操纵带动各类电子传感器，将机械信号转变为电子信号，并传递给主控计算机，由计算机进行感官上的反馈，实现飞行模拟。
3.所述的罗宾逊R44直升机飞行训练器，其特征在于：操纵负荷计算机需从主计算机中获取飞行特性参数及模型相关参数，而在实际仿真过程中，直接通过程序定义到仿真中，忽略主控计算机对操纵负荷***的影响。
4.所述的罗宾逊R44直升机飞行训练器，其特征在于：直升机数学模型包含动力学方程，各部件(旋翼、尾桨、发动机/传动***、机身、平尾、垂尾、起落架)数学模型，重力模型以及大气环境模型等，各模块本身就由各种复杂的数学表达式组成；
各模块之间并非完全独立，结合各部件机理及其数学表达式，并充分考虑部件间的耦合/气动干扰，建立了适合实时仿真的全***耦合的直升机非线性动力学数学模型。
5.所述的罗宾逊R44直升机飞行训练器，其特征在于：飞机***仿真包括飞机的通讯***、导航***、襟翼、起落架、电源、操纵、发动机等***的仿真，在小型飞机训练器中，一些***仿真在某一特定仿真模块中完成，发动机仿真在飞行动力学仿真中完成。
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