CN107901044A - 机器人关节的驱动控制一体化*** - Google Patents

机器人关节的驱动控制一体化*** Download PDF

Info

Publication number
CN107901044A
CN107901044A CN201711467592.8A CN201711467592A CN107901044A CN 107901044 A CN107901044 A CN 107901044A CN 201711467592 A CN201711467592 A CN 201711467592A CN 107901044 A CN107901044 A CN 107901044A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
joint
robot
control
control module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711467592.8A
Other languages
English (en)
Inventor
曹其新
林成靖
钱英杰
李想
吕石磊
徐继豪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Jiaotong University
Original Assignee
Shanghai Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Jiaotong University filed Critical Shanghai Jiaotong University
Priority to CN201711467592.8A priority Critical patent/CN107901044A/zh
Publication of CN107901044A publication Critical patent/CN107901044A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种机器人关节的驱动控制一体化***，包括：控制模块、驱动模块、传感模块和通讯模块，其中：控制模块通过模拟量接口和数字量接口与驱动模块相连，向驱动模块输出机器人关节的电机的运动控制指令，接收来自驱动模块的电机电流信号、编码器脉冲信息并获取当前电机的速度和加速度信号；传感模块采集机器人关节内的传感器数据并反馈至控制模块；通讯模块将传感器数据、运动控制指令以及电机运动状态数据通过总线上传至上位机，并从总线下载上位机发给机器人关节控制模块的控制指令，上位机和下位机之间采用主从通讯控制模式，交换的数据在总线上双向传输。

Description

机器人关节的驱动控制一体化***
技术领域
本发明涉及的是一种自动化控制领域的技术，具体是一种机器人关节的驱动控制一体化***。
背景技术
机器人在日常的生产生活中得到更广泛的应用，在工业、医疗、服务等领域发挥着重要作用。面对不同的应用环境，对机器人的构型、工作空间、自由度等属性提出了更为复杂的要求。目前市场上售卖的传统机械臂受限于综合成本、市场需求、批量化等限制，常常不利于用户根据自身应用场景自定义机器人。为此，机器人标准一体化机器人关节的概念应运而生。采用一体化机器人关节自由组合的方式，不仅可以缩短机器人的开发周期，还可适应各类特殊任务，同时降低了采购商业机器人的成本。
发明内容
本发明针对现有模块化可重构机器人无法对关节内部温度状态进行检测、无法直接提供各个关节的空间绝对位姿以及其各向加速度、角速度等信息的缺陷，提出一种机器人关节的驱动控制一体化***，能够提供速度、位置、电流三种模式的控制方式，还能采集机器人关节内温度以及运动传感器的数据，上位机和下位机间通过高速现场总线传输数据，实现各个关节闭环反馈控制。
本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明包括：控制模块、驱动模块、传感模块和通讯模块，其中：控制模块通过模拟量接口和数字量接口与驱动模块相连，向驱动模块输出机器人关节的电机的运动控制指令，接收来自驱动模块的电机电流信号、编码器脉冲信息并获取当前电机的速度和加速度信号；传感模块采集机器人关节内的传感器数据并反馈至控制模块；通讯模块将传感器数据、运动控制指令以及电机运动状态数据通过总线上传至上位机，并从总线下载上位机发给机器人关节控制模块的控制指令，上位机和下位机之间采用主从通讯控制模式，交换的数据在总线上双向传输。
所述的驱动模块包括：直流无刷电机、直流无刷驱动器和相对编码器。
所述的传感模块包括：温度传感器、零位传感器和陀螺仪加速度计。
所述的通讯模块包括：与CAN收发器相连的CAN总线通讯模块以及和EtherCAT总线从站通讯控制芯片ESC(EtherCAT Slave Controller)。
所述的***进一步设有供电模块，该供电模块将输入的电压用于驱动模块使用，并分别实现5V的降压和3.3V降压供给传感模块、控制模块和通讯模块使用。
所述的供电模块包括：24V/48V输入、保护电路、5V降压稳压、3.3V降压稳压。
所述的***进一步设有辅助模块，用于控制模块中的核心控制芯片的程序下载调试接口，同时可通过控制指示灯的闪烁实现信号的表达。
技术效果
与现有技术相比，本发明能将驱动和控制进行一体化整合，作为一套完整的机器人关节驱控***，合理安排到机器人关节内。本发明能够采集机器人关节内的温度(-55℃～125℃，分辨率0.5℃)，位姿加速度以及角速度(±16g，50Hz)等传感器数据，丰富机器人关节的数据信息。***配备的高速现场总线通讯可实现下位机(机器人关节)与上位机之间数据稳定而快速交换，通讯周期1ms。***使用24V/48V直流电源供电，电机功率50～100W，输出扭矩8.64Nm～19.14Nm，额定转速35rpm～55rpm，重量1.5kg。
附图说明
图1为本发明***结构图；
图2为实施例流程示意图。
具体实施方式
如图1所示，为本实施例涉及的一种机器人关节的驱动控制一体化***，包括：控制模块、驱动模块、传感模块和通讯模块，其中：控制模块通过模拟量接口和数字量接口与驱动模块相连，向驱动模块输出机器人关节的电机的运动控制指令，接收来自驱动模块的电机电流信号、编码器脉冲信息并获取当前电机的速度和加速度信号；传感模块采集机器人关节内的传感器数据并反馈至控制模块；通讯模块将传感器数据、运动控制指令以及电机运动状态数据通过总线上传至上位机，并从总线下载上位机发给机器人关节控制模块的控制指令，上位机和下位机之间采用主从通讯控制模式，交换的数据在总线上双向传输。
所述的控制模块与驱动模块通过一组电位差分通讯电路相连以进行运动控制命令和反馈状态数据交互，接收传感模块的信号反馈数据，与上位机之间的数据交互通过通讯模块传递，并通过对比当前以及目标的位置和速度，通过通讯电路电位差输出到驱动模块，控制电机达到目标状态，该控制模块包括：带有CAN控制器的核心控制芯片、控制芯片的***电路。
所述的驱动模块包括：带有霍尔传感器的直流无刷电机、直流无刷驱动器和相对编码器，其中：作为机器人关节的动力源的直流无刷电机设置于机器人关节内并通过三根相线连接至直流无刷驱动器，直流无刷驱动器设置于驱动控制一体化***的电路板上，相对编码器设置于机器人关节内并分别与直流无刷电机尾端以及直流无刷驱动器相连，输出用于控制直流无刷电机换向的霍尔信号并采集电机尾端的两相旋转脉冲信号至驱动模块。
所述的直流无刷电机内部集成的霍尔传感器其信号直接接入直流无刷驱动器，通过检测霍尔传感器的反馈值控制连接直流无刷电机的换向实现旋转。
所述的传感模块包括：温度传感器、零位传感器和陀螺仪加速度计，其中：用于检测机器人关节温度的温度传感器设置于电路板贴近电机的位置，将温度数值通过单总线方式传输到控制模块；用于检测机器人关节上电后零位位置的零位传感器直接与控制模块相连；用于检测机器人关节位姿、加速度和角速度的陀螺仪加速度计通过I2C通讯协议将检测值输出至控制模块。
从陀螺仪加速度计获得的关节位姿、加速度以及角速度可用于对关节进行空间定位；同时由于直接获取机器人关节的部分运动状态，可以利用数据信息和理论仿真计算相对比从而判断关节运动是否正确或者发生故障，进而保护硬件。
所述的零位传感器由若干霍尔元件组成，该霍尔元件沿圆周等距分布于电路板上并设置于关节输出端，当机器人关节的连杆上的旋转磁铁经过其中任一霍尔元件时实现触发，引起控制模块中核心控制芯片相应的引脚电平发生变化，发送至控制模块，从而获得上电后关节当前的绝对位置。
所述的通讯模块包括：与CAN总线相连的CAN收发器以及和EtherCAT总线相连的EtherCAT从站，其中：CAN收发器设置于电路板上并与控制模块相连，EtherCAT从站控制芯片设置于电路板上，与控制模块的核心控制芯片通过SPI通讯，因此控制模块可以将数据通过SPI发送到EtherCAT从站，从站处理后发送到从站所接入的EtherCAT总线上进而与上位机数据交互。
所述的***进一步设有供电模块，该供电模块包括：24V/48V输入、保护电路、5V降压稳压和3.3V降压稳压，其中：24V/48V为总线上的电源输入，由电路板上的电源插头输入，电源输入直接与驱动模块连接，为驱动模块提供电能；保护电路可包括熔断器、防反向二极管、电解电容，起到***的过流保护和反向电压保护的作用；5V降压稳压将电源输入进行降压为5V，供给需要5V供电的芯片，同时由稳压的电容维持5V输出的稳定；3.3V降压稳压将5V降压为3.3V，供给需要3.3V供电的芯片使用，同时由稳压的电容维持3.3V输出的稳定。
所述的***进一步设有辅助模块，该辅助模块包括：设置于电路板上的下载调试接口和指示灯，其中：下载调试接口作为核心控制芯片中的程序烧录和调试的入口，实现整个***的程序烧录和调试；指示灯受控制模块控制，通过不同的闪烁体现***不同的表达信号，一般使用红灯或绿灯。
上述具体实施可由本领域技术人员在不背离本发明原理和宗旨的前提下以不同的方式对其进行局部调整，本发明的保护范围以权利要求书为准且不由上述具体实施所限，在其范围内的各个实现方案均受本发明之约束。

Claims (10)

1.一种机器人关节的驱动控制一体化***，其特征在于，包括：控制模块、驱动模块、传感模块和通讯模块，其中：控制模块通过模拟量接口和数字量接口与驱动模块相连，向驱动模块输出机器人关节的电机的运动控制指令，接收来自驱动模块的电机电流信号、编码器脉冲信息并获取当前电机的速度和加速度信号；传感模块采集机器人关节内的传感器数据并反馈至控制模块；通讯模块将传感器数据、运动控制指令以及电机运动状态数据通过总线上传至上位机，并从总线下载上位机发给机器人关节控制模块的控制指令，上位机和下位机之间采用主从通讯控制模式，交换的数据在总线上双向传输。
2.根据权利要求1所述的***，其特征是，所述的控制模块与驱动模块通过一组电位差分通讯电路相连以进行运动控制命令和反馈状态数据交互，接收传感模块的信号反馈数据，与上位机之间的数据交互通过通讯模块传递，并通过对比当前以及目标的位置和速度，通过通讯电路电位差输出到驱动模块，控制电机达到目标状态，该控制模块包括：带有CAN控制器的核心控制芯片、控制芯片的***电路。
3.根据权利要求1所述的***，其特征是，所述的驱动模块包括：带有霍尔传感器的直流无刷电机、直流无刷驱动器和相对编码器，其中：作为机器人关节的动力源的直流无刷电机设置于机器人关节内并通过三根相线连接至直流无刷驱动器，直流无刷驱动器设置于驱动控制一体化***的电路板上，相对编码器设置于机器人关节内并分别与直流无刷电机尾端以及直流无刷驱动器相连，输出用于控制直流无刷电机换向的霍尔信号并采集电机尾端的两相旋转脉冲信号至驱动模块。
4.根据权利要求3所述的***，其特征是，所述的直流无刷电机内部集成的霍尔传感器其信号直接接入直流无刷驱动器，通过检测霍尔传感器的反馈值控制连接直流无刷电机的换向实现旋转。
5.根据权利要求1所述的***，其特征是，所述的传感模块包括：温度传感器、零位传感器和陀螺仪加速度计，其中：用于检测机器人关节温度的温度传感器设置于电路板贴近电机的位置，将温度数值通过单总线方式传输到控制模块；用于检测机器人关节上电后零位位置的零位传感器直接与控制模块相连；用于检测机器人关节位姿、加速度和角速度的陀螺仪加速度计通过I2C通讯协议将检测值输出至控制模块。
6.根据权利要求5所述的***，其特征是，从陀螺仪加速度计获得的关节位姿、加速度以及角速度用于对关节进行空间定位；同时由于直接获取机器人关节的部分运动状态，以利用数据信息和理论仿真计算相对比从而判断关节运动是否正确或者发生故障，进而保护硬件。
7.根据权利要求5所述的***，其特征是，所述的零位传感器由若干霍尔元件组成，该霍尔元件沿圆周等距分布于电路板上并设置于关节输出端，当机器人关节的连杆上的旋转磁铁经过其中任一霍尔元件时实现触发，引起控制模块中核心控制芯片相应的引脚电平发生变化，发送至控制模块，从而获得上电后关节当前的绝对位置。
8.根据权利要求1所述的***，其特征是，所述的通讯模块包括：与CAN总线相连的CAN收发器以及和EtherCAT总线相连的EtherCAT从站，其中：CAN收发器设置于电路板上并与控制模块相连，EtherCAT从站控制芯片设置于电路板上，与控制模块的核心控制芯片通过SPI通讯，因此控制模块以将数据通过SPI发送到EtherCAT从站，从站处理后发送到从站所接入的EtherCAT总线上进而与上位机数据交互。
9.根据权利要求1所述的***，其特征是，进一步设有供电模块，该供电模块包括：24V/48V输入、保护电路、5V降压稳压和3.3V降压稳压，其中：24V/48V为总线上的电源输入，由电路板上的电源插头输入，电源输入直接与驱动模块连接，为驱动模块提供电能；保护电路包括熔断器、防反向二极管、电解电容，起到***的过流保护和反向电压保护的作用；5V降压稳压将电源输入进行降压为5V，供给需要5V供电的芯片，同时由稳压的电容维持5V输出的稳定；3.3V降压稳压将5V降压为3.3V，供给需要3.3V供电的芯片使用，同时由稳压的电容维持3.3V输出的稳定。
10.根据权利要求1所述的***，其特征是，进一步设有辅助模块，该辅助模块包括：设置于电路板上的下载调试接口和指示灯，其中：下载调试接口作为核心控制芯片中的程序烧录和调试的入口，实现整个***的程序烧录和调试；指示灯受控制模块控制，通过红灯或绿灯的闪烁体现***不同的表达信号。
CN201711467592.8A 2017-12-29 2017-12-29 机器人关节的驱动控制一体化*** Pending CN107901044A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711467592.8A CN107901044A (zh) 2017-12-29 2017-12-29 机器人关节的驱动控制一体化***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711467592.8A CN107901044A (zh) 2017-12-29 2017-12-29 机器人关节的驱动控制一体化***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107901044A true CN107901044A (zh) 2018-04-13

Family

ID=61872040

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711467592.8A Pending CN107901044A (zh) 2017-12-29 2017-12-29 机器人关节的驱动控制一体化***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107901044A (zh)

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108527330A (zh) * 2018-05-05 2018-09-14 深圳市越疆科技有限公司 交互式驱控一体装置、模块式机器人和存储介质
CN108762163A (zh) * 2018-06-22 2018-11-06 哈尔滨工业大学 基于qt人机交互界面与电机伺服***的移动机器人运动控制***
CN108789408A (zh) * 2018-06-20 2018-11-13 上海交通大学 基于力矩传感器的协作机器人驱控一体化控制***
CN109143933A (zh) * 2018-09-27 2019-01-04 希格斯动力科技（珠海）有限公司 用于机器人的传感器电路板及其机器人
CN109262614A (zh) * 2018-10-12 2019-01-25 清华大学深圳研究生院 一种机器人关节模组运动控制***及其方法
CN110308682A (zh) * 2019-06-24 2019-10-08 西北工业大学 一种背部按摩机器人控制***及方法
CN110412915A (zh) * 2019-07-26 2019-11-05 荆州市辰霖智能科技有限公司 静电粉末喷涂设备远程管理控制装置
CN110811837A (zh) * 2019-09-25 2020-02-21 中奕智创医疗科技有限公司 机器人及多电机自适应控制***、方法、装置、存储介质
CN110842950A (zh) * 2019-11-24 2020-02-28 深圳华数机器人有限公司 一种兼容多现场总线协议的驱控一体控制***
CN111203889A (zh) * 2020-02-27 2020-05-29 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 一种协作机器人驱动控制***
CN111707308A (zh) * 2020-05-30 2020-09-25 松灵机器人（东莞）有限公司 一种用于移动机器人的无线检测器
CN112720450A (zh) * 2019-10-28 2021-04-30 大族激光科技产业集团股份有限公司 机器人关节角度检验方法、装置、设备及介质
CN113276136A (zh) * 2021-03-19 2021-08-20 浏阳市金锋机械科技有限公司 一种基于远端操作的机器人***
CN113641130A (zh) * 2021-08-16 2021-11-12 诚远电子(苏州)有限公司 一种24v无刷控制***
CN113635327A (zh) * 2021-09-23 2021-11-12 上海卓昕医疗科技有限公司 多自由度机器人和手术辅助定位***
CN114531318A (zh) * 2022-02-25 2022-05-24 深圳市优必选科技股份有限公司 一种EtherCAT交换机及运动设备
WO2022148328A1 (zh) * 2021-01-11 2022-07-14 达闼机器人有限公司 关节执行器及其控制方法、机器人、存储介质及电子设备
CN114800507A (zh) * 2022-04-27 2022-07-29 北京龙诚智航科技有限公司 一种主从式机械臂控制***
TWI792244B (zh) * 2021-03-26 2023-02-11 福寶科技股份有限公司 關節模組及其控制方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050115092A1 (en) * 2002-02-14 2005-06-02 Simon Raab Portable coordinate measurement machine with improved handle assembly
CN105437231A (zh) * 2015-12-25 2016-03-30 马鞍山永耀智能装备有限公司 一种六轴串联机器人关节伺服***
CN105700465A (zh) * 2014-11-26 2016-06-22 中国科学院沈阳自动化研究所 基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制***和方法
CN105911928A (zh) * 2016-06-21 2016-08-31 尔智机器人（上海）有限公司 一种电机控制器与电机***、以及使用该电机***的关节
CN106054845A (zh) * 2016-07-15 2016-10-26 常州灵骏机器人科技有限公司 基于工业以太网的服务机器人控制***
CN206311941U (zh) * 2016-12-23 2017-07-07 山东代代良智能控制科技有限公司 一种采用EtherCAT协议的实时同步机器人扭矩扭力控制***

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050115092A1 (en) * 2002-02-14 2005-06-02 Simon Raab Portable coordinate measurement machine with improved handle assembly
CN105700465A (zh) * 2014-11-26 2016-06-22 中国科学院沈阳自动化研究所 基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制***和方法
CN105437231A (zh) * 2015-12-25 2016-03-30 马鞍山永耀智能装备有限公司 一种六轴串联机器人关节伺服***
CN105911928A (zh) * 2016-06-21 2016-08-31 尔智机器人（上海）有限公司 一种电机控制器与电机***、以及使用该电机***的关节
CN106054845A (zh) * 2016-07-15 2016-10-26 常州灵骏机器人科技有限公司 基于工业以太网的服务机器人控制***
CN206311941U (zh) * 2016-12-23 2017-07-07 山东代代良智能控制科技有限公司 一种采用EtherCAT协议的实时同步机器人扭矩扭力控制***

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张小慧: "《自动控制工程基础及应用》", 31 December 2003 *

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108527330A (zh) * 2018-05-05 2018-09-14 深圳市越疆科技有限公司 交互式驱控一体装置、模块式机器人和存储介质
CN108789408A (zh) * 2018-06-20 2018-11-13 上海交通大学 基于力矩传感器的协作机器人驱控一体化控制***
CN108762163A (zh) * 2018-06-22 2018-11-06 哈尔滨工业大学 基于qt人机交互界面与电机伺服***的移动机器人运动控制***
CN109143933A (zh) * 2018-09-27 2019-01-04 希格斯动力科技（珠海）有限公司 用于机器人的传感器电路板及其机器人
CN109262614A (zh) * 2018-10-12 2019-01-25 清华大学深圳研究生院 一种机器人关节模组运动控制***及其方法
CN110308682B (zh) * 2019-06-24 2022-04-29 西北工业大学 一种背部按摩机器人控制***及方法
CN110308682A (zh) * 2019-06-24 2019-10-08 西北工业大学 一种背部按摩机器人控制***及方法
CN110412915A (zh) * 2019-07-26 2019-11-05 荆州市辰霖智能科技有限公司 静电粉末喷涂设备远程管理控制装置
CN110811837A (zh) * 2019-09-25 2020-02-21 中奕智创医疗科技有限公司 机器人及多电机自适应控制***、方法、装置、存储介质
CN112720450A (zh) * 2019-10-28 2021-04-30 大族激光科技产业集团股份有限公司 机器人关节角度检验方法、装置、设备及介质
CN110842950A (zh) * 2019-11-24 2020-02-28 深圳华数机器人有限公司 一种兼容多现场总线协议的驱控一体控制***
CN111203889A (zh) * 2020-02-27 2020-05-29 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 一种协作机器人驱动控制***
CN111707308A (zh) * 2020-05-30 2020-09-25 松灵机器人（东莞）有限公司 一种用于移动机器人的无线检测器
WO2022148328A1 (zh) * 2021-01-11 2022-07-14 达闼机器人有限公司 关节执行器及其控制方法、机器人、存储介质及电子设备
CN113276136A (zh) * 2021-03-19 2021-08-20 浏阳市金锋机械科技有限公司 一种基于远端操作的机器人***
TWI792244B (zh) * 2021-03-26 2023-02-11 福寶科技股份有限公司 關節模組及其控制方法
CN113641130A (zh) * 2021-08-16 2021-11-12 诚远电子(苏州)有限公司 一种24v无刷控制***
CN113635327A (zh) * 2021-09-23 2021-11-12 上海卓昕医疗科技有限公司 多自由度机器人和手术辅助定位***
CN114531318A (zh) * 2022-02-25 2022-05-24 深圳市优必选科技股份有限公司 一种EtherCAT交换机及运动设备
CN114531318B (zh) * 2022-02-25 2024-04-16 深圳市优必选科技股份有限公司 一种EtherCAT交换机及运动设备
CN114800507A (zh) * 2022-04-27 2022-07-29 北京龙诚智航科技有限公司 一种主从式机械臂控制***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107901044A (zh) 机器人关节的驱动控制一体化***
CN104887381A (zh) 一种维持人体侧卧睡眠的装置及方法
CN108170268A (zh) 一种基于惯性测量单元的人体全身运动捕获装置
CN107677310A (zh) 一种基于wifi信号传输的传感器
CN107414839A (zh) 蛇形机器人控制***
CN209289290U (zh) 基于CANopen的轻型机械臂控制***
CN107515236A (zh) 一种水浸无线传输传感器
CN111870249A (zh) 一种基于微惯性传感器的人体姿态追踪***及其使用方法
CN207623742U (zh) 用于银行服务机器人的底盘控制电路
CN107478688A (zh) 一种烟雾检测的无线传输传感器
CN109745205A (zh) 一种可穿戴下肢外骨骼的多元信息采集***
CN208375302U (zh) 一种多控机械臂装置
CN109426346A (zh) 一种基于力反馈技术的数据手套
CN206287146U (zh) 机器人的控制***
CN211053712U (zh) 一种机器人运动控制通讯***
CN207199079U (zh) 一种温湿度无线传输传感器
CN210742712U (zh) 三轴运动控制器及医疗设备
CN208223503U (zh) 一种无线传输方式球型电机相对坐标检测装置
CN107053169A (zh) 一种总线型智能伺服驱动***、机器人及方法
CN207502448U (zh) 一种烟雾检测的无线传输传感器
CN208623572U (zh) 一种自闭环电机驱动器
CN107507403A (zh) 一种温湿度无线传输传感器
CN205785228U (zh) 一种无线传输直流永磁球型电机姿态检测装置
CN206610105U (zh) 一种基于spi总线的模块化智能手表
Chu et al. Research and Development of Upper Limb Rehabilitation Robot System

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180413