CN107878590B - 一种输电线路巡检机器人的行走装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种输电线路巡检机器人的行走装置，包括行走支架和对称设置于行走支架前后两端的支撑臂；支撑臂通过角度调整组件安装于所述的行走支架上；支撑臂包括支撑支架、行走驱动装置、控制行走装置停车的制动装置以及越障装置；越障装置包括设置于支撑支架顶部的左半开合体和右半开合体。本发明的行走机构在遇到障碍后，越障机构进行开合，就可以实现越障。本发明的安全性能高，越障能力强。本发明的行走装置应用范围广，可以广泛引用于电路巡检和作业机器人的行走装置。

Description

一种输电线路巡检机器人的行走装置
技术领域
本发明属于输电线路巡检设备，涉及一种输电线路巡检机器人的行走装置。
背景技术
输电线路是电力***极为重要的组成部分，为了保证其安全稳定的运行，需要定期进行巡视检查。目前采用的方法主要有人工巡检和直升机巡检。人工巡检的效率低，劳动强度大，危险性高；直升机巡检的成本高，巡检质量易受气候影响。因此，需要研制能够携带通信和巡检仪器的机器人来代替人工对输电线路进行自动巡检，以提高效率，确保输电线路的安全运行。在现有的超高压输电线巡检机器人机构中，大部分采用由轮式移动和复合连杆机构组合而成的复合移动机构。复合移动机构要能够实现超高压输电线巡检机器人稳定、可靠的行走、能够保证对压接管、防振锤等金具的通过性能、能够保证线路和巡检机器人自身的安全。目前输电线路巡检机器人复合移动机构的结构复杂、重量大、跨越障碍物过程复杂，不易控制。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种输电线路巡检机器人的行走装置，提高巡检效率，降低人工成本。
为解决上述技术问题，本发明采取如下技术方案：一种输电线路巡检机器人的行走装置，包括行走支架和对称设置于行走支架前后两端的支撑臂；所述的支撑臂通过角度调整组件安装于所述的行走支架上；所述的支撑臂能够沿输电线路行走；所述的支撑臂包括支撑支架、行走驱动装置、控制行走装置停车的制动装置以及越障装置；所述的支撑支架包括基座以及设置于基座两侧的左连接板和右连接板；所述的越障装置包括设置于支撑支架顶部的左半开合体和右半开合体；所述的左半开合体上设置有左支撑轴A、左支撑轴B和左连接轴；所述的左连接轴位于左支撑轴A和左支撑轴B之间；所述的左支撑轴A上设置有左半轮A；所述的左支撑轴B上设置有左半轮B；所述的左支撑轴A、左连接轴和所述的左支撑轴B上分别设置有齿轮A、齿轮B和齿轮C；齿轮A与齿轮B、齿轮B与齿轮C相互啮合；所述的左支撑轴A、左连接轴和所述的左支撑轴B与所述的左连接板可转动连接；所述的左支撑轴A的一端与所述的行走驱动装置连接；
所述的右半开合体上设置有右支撑轴A、右支撑轴B和右连接轴；所述的右连接轴位于右支撑轴A和右支撑轴B之间；所述的右支撑轴A上设置有右半轮A；所述的右支撑轴B上设置有右半轮B；左支撑轴A与右支撑轴A、左支撑轴B与右支撑轴B、左连接轴与右连接轴均通过定位连接结构连接。
进一步地，所述的左半开合体和所述的右半开合体的下表面均设置有支撑座；左半开合体和右半开合体下方的支撑座分别通过移动装置与所述的左连接板和所述的右连接板连接；所述的移动装置包括移动电机、滚珠丝杠和固定设置在支撑座下方的螺母套；所述的移动电机通过电机安装座设置在所述的支撑臂上；移动电机的输出轴与所述的滚珠丝杠连接；所述的滚珠丝杠与所述的螺母套螺接。
进一步地，所述的定位连接结构包括定位插口和定位卡柱；所述左半轮A、左半轮B和所述的左连接轴上设置有定位卡柱；所述的右半轮A、右半轮B和所述的右连接轴上设置有定位插口。
进一步地，所述的行走驱动装置包括行走驱动电机、主动带轮、从动带轮和同步带；所述的行走驱动电机固定设置在所述的左连接板上，其输出轴与主动带轮连接，所述从动带轮设置于所述左支撑轴A上，并通过同步带与主动带轮连接。
进一步地，所述的制动装置包括压紧轮、弹簧缓冲装置、电缸和升降板；所述的压紧轮安装于所述的升降板上；所述的升降板的两端设置有滑块，所述左连接板和右连接板上设置有滑槽；所述升降板通过弹簧缓冲装置与支撑板连接；所述的支撑板通过电缸与所述的基座连接。
进一步地，所述的角度调整组件包括设置在行走支架上的轴套以及设置在支撑臂的转轴；所述的转轴与所述的轴套可转动连接。
本发明的有益效果：本发明的一种输电线路巡检机器人的行走装置，包括行走支架和对称设置于行走支架前后两端的支撑臂；支撑臂通过角度调整组件安装于所述的行走支架上；支撑臂包括支撑支架、行走驱动装置、控制行走装置停车的制动装置以及越障装置；越障装置包括设置于支撑支架顶部的左半开合体和右半开合体。本发明的行走机构在遇到障碍后，越障机构进行开合，就可以实现越障。本发明的安全性能高，越障能力强。
本发明的行走装置应用范围广，可以广泛引用于电路巡检和作业机器人的行走装置。
附图说明
为了更清晰地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图。
图2为支撑臂的结构示意图。
图3为越障装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1-3所示，为本发明的一种输电线路巡检机器人的行走装置，包括行走支架1和对称设置于行走支架1前后两端的支撑臂2；所述的支撑臂2通过角度调整组件安装于所述的行走支架1上；所述的支撑臂2能够沿输电线路行走；所述的支撑臂2包括支撑支架、行走驱动装置22、控制行走装置停车的制动装置以及越障装置；所述的支撑支架包括基座211以及设置于基座211两侧的左连接板212和右连接板213；所述的越障装置包括设置于支撑支架顶部的左半开合体和右半开合体；所述的左半开合体上设置有左支撑轴A241、左支撑轴B242和左连接轴243；所述的左连接轴243位于左支撑轴A241和左支撑轴B242之间；所述的左支撑轴A241上设置有左半轮A244；所述的左支撑轴B242上设置有左半轮B245；所述的左支撑轴A241、左连接轴243和所述的左支撑轴B242上分别设置有齿轮A246、齿轮B247和齿轮C248；齿轮A246与齿轮B247、齿轮B247与齿轮C248相互啮合；所述的左支撑轴A241、左连接轴243和所述的左支撑轴B242与所述的左连接板212可转动连接；所述的左支撑轴A241的一端与所述的行走驱动装置22连接；
所述的右半开合体上设置有右支撑轴A251、右支撑轴B252和右连接轴253；所述的右连接轴253位于右支撑轴A251和右支撑轴B252之间；所述的右支撑轴A251上设置有右半轮A254；所述的右支撑轴B252上设置有右半轮B255；左支撑轴A241与右支撑轴A251、左支撑轴B242与右支撑轴B252、左连接轴243与右连接轴253均通过定位连接结构连接。
本发明所述的左半开合体和所述的右半开合体的下表面均设置有支撑座26；左半开合体和右半开合体下方的支撑座26分别通过移动装置与所述的左连接板212和所述的右连接板213连接；所述的移动装置包括移动电机271、滚珠丝杠272和固定设置在支撑座26下方的螺母套273；所述的移动电机271通过电机安装座设置在所述的支撑臂2上；移动电机271的输出轴与所述的滚珠丝杠272连接；所述的滚珠丝杠272与所述的螺母套273螺接。
本发明所述的定位连接结构包括定位插口291和定位卡柱292；所述左半轮A244、左半轮B245和所述的左连接轴243上设置有定位卡柱292；所述的右半轮A254、右半轮B255和所述的右连接轴253上设置有定位插口291。
本发明所述的行走驱动装置22包括行走驱动电机221、主动带轮222、从动带轮223和同步带224；所述的行走驱动电机221固定设置在所述的左连接板212上，其输出轴与主动带轮222连接，所述从动带轮223设置于所述左支撑轴A241上，并通过同步带224与主动带轮222连接。
本发明所述的制动装置包括压紧轮231、弹簧缓冲装置232、电缸233和升降板234；所述的压紧轮231安装于所述的升降板234上；所述的升降板234的两端设置有滑块，所述左连接板212和右连接板213上设置有滑槽；所述升降板234通过弹簧缓冲装置232与支撑板235连接；所述的支撑板235通过电缸233与所述的基座211连接。
本发明所述的角度调整组件包括设置在行走支架1上的轴套41以及设置在支撑臂2的转轴42；所述的转轴42与所述的轴套41可转动连接。
本发明的一种输电线路巡检机器人的行走装置，包括行走支架和对称设置于行走支架前后两端的支撑臂；支撑臂通过角度调整组件安装于所述的行走支架上；支撑臂包括支撑支架、行走驱动装置、控制行走装置停车的制动装置以及越障装置；越障装置包括设置于支撑支架顶部的左半开合体和右半开合体。本发明的行走机构在遇到障碍后，越障机构进行开合，就可以实现越障。本发明的安全性能高，越障能力强。
上面所述的实施例仅仅是本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域中普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变型和改进均应落入本发明的保护范围，本发明的请求保护的技术内容，已经全部记载在技术要求书中。

Claims (4)

1.一种输电线路巡检机器人的行走装置，其特征在于：包括行走支架（1）和对称设置于行走支架（1）前后两端的支撑臂（2）；所述的支撑臂（2）通过角度调整组件安装于所述的行走支架（1）上；所述的支撑臂（2）能够沿输电线路行走；所述的支撑臂（2）包括支撑支架、行走驱动装置（22）、控制行走装置停车的制动装置以及越障装置；所述的支撑支架包括基座（211）以及设置于基座（211）两侧的左连接板（212）和右连接板（213）；所述的越障装置包括设置于支撑支架顶部的左半开合体和右半开合体；所述的左半开合体上设置有左支撑轴A（241）、左支撑轴B（242）和左连接轴（243）；所述的左连接轴（243）位于左支撑轴A（241）和左支撑轴B（242）之间；所述的左支撑轴A（241）上设置有左半轮A（244）；所述的左支撑轴B（242）上设置有左半轮B（245）；所述的左支撑轴A（241）、左连接轴（243）和所述的左支撑轴B（242）上分别设置有齿轮A（246）、齿轮B（247）和齿轮C（248）；齿轮A（246）与齿轮B（247）、齿轮B（247）与齿轮C（248）相互啮合；所述的左支撑轴A（241）、左连接轴（243）和所述的左支撑轴B（242）与所述的左连接板（212）可转动连接；所述的左支撑轴A（241）的一端与所述的行走驱动装置（22）连接；
所述的右半开合体上设置有右支撑轴A（251）、右支撑轴B（252）和右连接轴（253）；所述的右连接轴（253）位于右支撑轴A（251）和右支撑轴B（252）之间；所述的右支撑轴A（251）上设置有右半轮A（254）；所述的右支撑轴B（252）上设置有右半轮B（255）；左支撑轴A（241）与右支撑轴A（251）、左支撑轴B（242）与右支撑轴B（252）、左连接轴（243）与右连接轴（253）均通过定位连接结构连接；所述的左半开合体和所述的右半开合体的下表面均设置有支撑座（26）；左半开合体和右半开合体下方的支撑座（26）分别通过移动装置与所述的左连接板（212）和所述的右连接板（213）连接；所述的移动装置包括移动电机（271）、滚珠丝杠（272）和固定设置在支撑座（26）下方的螺母套（273）；所述的移动电机（271）通过电机安装座设置在所述的支撑臂（2）上；移动电机（271）的输出轴与所述的滚珠丝杠（272）连接；所述的滚珠丝杠（272）与所述的螺母套（273）螺接；所述的定位连接结构包括定位插口（291）和定位卡柱（292）；所述左半轮A（244）、左半轮B（245）和所述的左连接轴（243）上设置有定位卡柱（292）；所述的右半轮A（254）、右半轮B（255）和所述的右连接轴（253）上设置有定位插口（291）。
2.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的行走驱动装置（22）包括行走驱动电机（221）、主动带轮（222）、从动带轮（223）和同步带（224）；所述的行走驱动电机（221）固定设置在所述的左连接板（212）上，其输出轴与主动带轮（222）连接，所述从动带轮（223）设置于所述左支撑轴A（241）上，并通过同步带（224）与主动带轮（222）连接。
3.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的制动装置包括压紧轮（231）、弹簧缓冲装置（232）、电缸（233）和升降板（234）；所述的压紧轮（231）安装于所述的升降板（234）上；所述的升降板（234）的两端设置有滑块，所述左连接板（212）和右连接板（213）上设置有滑槽；所述升降板（234）通过弹簧缓冲装置（232）与支撑板（235）连接；所述的支撑板（235）通过电缸（233）与所述的基座（211）连接。
4.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的角度调整组件包括设置在行走支架（1）上的轴套（41）以及设置在支撑臂（2）的转轴（42）；所述的转轴（42）与所述的轴套（41）可转动连接。
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