CN107874229A - 一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置 - Google Patents

一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，包括设置于发酵罐附近的发酵罐集成块，发酵罐集成块设有电磁阀，发酵罐通过设置于顶部和下部的两根管道连接到二位二通电磁阀，发酵罐集成块设有发酵罐快速接头，发酵罐集成块设有用于识别的标志物；标志物是为视觉对接提供参照。全方位移动导航车可自主规划路径并进行视觉导航，到达相应发酵罐位置，再利用图像识别，完成发酵罐快速接头与循环泵快速接头的准确对接，循环泵通过管道使发酵罐内的盐水上下循环，利用盐水上下循环的冲力使漂浮在发酵罐内的曲料打散以实现自动匀料，代替人工在酱油晒场进行发酵罐的盐水循环，实现机械自动循环匀料的工作，实现酱油晒场工作的自动化和无人化。

Description

一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置
技术领域
本发明涉及食品加工行业设备领域，特别是涉及一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置。
背景技术
我国传统的调味品众多，随着人们的生活水平的日益提高，人们对酱油等酱料的需求越来越大，促使酱料的生产规模也不断加大。酱油生产工艺中，生产酱油的曲料和盐水等物料投入发酵罐后，在发酵过程中，需要进行盐水上下循环，用盐水上下循环的冲力将漂浮在发酵罐内的曲料打散以进行匀料。目前，该环节大都是采用人工推着电机、循环泵在室外晒场对各个发酵罐进行管道对接和循环工作。夏天、冬天、雨季等恶劣的气候条件时，工人的劳动强度大，且人工方法不仅需要大量的人力、物力和财力，并且工作效率也易受工作人员的业务能力、工作经验、精神状态等诸多因素的影响。
发明内容
针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种用于酱油发酵的、能够将漂浮在酱油发酵罐内的曲料打散实现自动匀料的自动机器人及导航车。
为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，包括设置于发酵罐附近的发酵罐集成块，发酵罐集成块设有电磁阀，发酵罐通过设置于顶部和下部的两根管道连接到二位二通电磁阀，发酵罐集成块设有发酵罐快速接头，发酵罐集成块设有用于识别的标志物；标志物是为视觉对接提供参照。
还包括设有循环泵、机械手臂以及循环泵集成块的全方位移动导航车，循环泵集成块设置于机械手臂的自由端，循环泵通过循环泵管道连接于循环泵集成块，循环泵集成块设有用于发酵罐快速接头配合的循环泵快速接头，循环泵集成块设有用于识别标志物的视觉识别装置。采用这种装置后，全方位移动导航车可自主规划路径并进行视觉导航，到达相应发酵罐位置，再利用图像识别，完成发酵罐快速接头与循环泵快速接头的准确对接，之后开启循环泵，进行循环匀料工作。通过利用自动装置代替人工，可实现酱油发酵罐盐水自动循环的自动匀料工作以及生产线的无人化。
全方位移动导航车还设有水箱，水箱设有水泵和水箱管道，循环泵集成块上设有水枪，水枪通过水箱管道连接于水箱。在循环匀料工作结束后，水枪用于清洗发酵罐集成块。
发酵罐集成块设有排污管。水枪清洗发酵罐集成块后，用于排出清洗废液。
排污管连接有废液储存装置。用于储存清洗废液。
全方位移动导航车包括导航车车体，导航车车体设有视觉导航装置、车轮以及距离传感器，车轮为全向轮，每个车轮连接单独的电机，由单独的电机驱动运转。
导航车车体设有四个距离传感器，四个距离传感器分别设置于导航车车体的两端以及两侧。用以检测导航车车体与发酵罐的位置。
发酵罐集成块设有电源插座，发酵罐集成块连接于电源，循环泵集成块设有与发酵罐集成块的电源插座配合的电源插头。电源插座是在发酵罐快速接头与循环泵快速接头对接后，用以给本装置及其组件提供电源并充电；
发酵罐集成块设有气嘴，气嘴连接于气源。在水枪清洗后，烘干接头部分。
发酵罐集成块设有防护罩。在不工作的情形下隔离外界，保证其清洁。
视觉识别装置包括识别相机。用于拍摄标志物进行图像识别，识别相机中心位置与标志物中心位置相对应。
总的说来，本发明具有如下优点：
一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，采用发酵罐设置发酵罐集成块，全方位移动导航车携带循环泵、机械手臂和循环泵集成块，全方位移动导航车可自主规划路径并进行视觉导航，到达相应发酵罐位置，再利用图像识别，完成发酵罐快速接头与循环泵快速接头的准确对接，循环泵通过管道使发酵罐内的盐水上下循环，利用盐水上下循环的冲力使漂浮在发酵罐内的曲料打散以实现自动匀料，代替人工在酱油晒场进行发酵罐的盐水自动循环，实现机械自动循环匀料的工作，实现酱油晒场工作的自动化和无人化，提高工作效率，保证工艺一致性。
附图说明
图1为本发明一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置的工作状态示意图。
图2为本发明一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置的另外一个方向的工作状态示意图。
图3为本发明的全方位移动导航车的结构示意图。
图4为本发明带有循环泵、机械手臂以及循环泵集成块的全方位移动导航车的结构示意图。
图5为本发明的安装有循环泵集成块的发酵罐的结构示意图。
其中图1至图5中包括有：
1——发酵罐、2——发酵罐集成块、3——循环泵集成块、4——六自由度机械手臂、5——循环泵、6——导航车车体、7——视觉导航装置、8——导航相机、9——距离传感器、10——二位二通电磁阀、11——废液储存装置、12——管道、13——水箱、14——麦克纳姆轮、15——水箱管道、16——循环泵管道。
图6为本发明的发酵罐集成块的结构示意图。
其中图6中包括有：
2-1防护罩、2-2标志物、2-3电源插座、2-4气嘴、2-5发酵罐快速接头、2-6排污管。
图7为本发明的循环泵集成块的结构示意图。
其中图7中包括有：
3-1识别相机、3-2电源插头、3-3水枪、3-4循环泵快速接头。
具体实施方式
下面来对本发明做进一步详细的说明。
如图1至图5所示，一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，包括设置于发酵罐1附近的发酵罐集成块2，发酵罐集成块2设有二位二通电磁阀10，发酵罐1通过设置于顶部和下部的两根管道12连接到二位二通电磁阀10，如图6所示，发酵罐集成块2设有发酵罐快速接头2-5，发酵罐集成块2设有用于识别的标志物2-2；标志物2-2是为视觉对接提供参照。还包括设有循环泵5、六自由度机械手臂4以及循环泵集成块3的全方位移动导航车，循环泵集成块3设置于六自由度机械手臂4的自由端，循环泵5通过循环泵管道16连接于循环泵集成块3，循环泵集成块3设有用于发酵罐快速接头2-5配合的循环泵快速接头3-4，循环泵集成块3设有用于识别标志物2-2的视觉识别装置。如图7所示，在发酵罐集成块2与循环泵集成块3对接时，采用视觉对接方法，利用循环泵集成块3上的识别相机3-1获取发酵罐集成块2上的标志物2-2图像，进行图像识别，相机标定后得到循环泵集成块3的相对位置，反馈给六自由度机械手臂4调整位置，完成对接。视觉对接方法更为准确，保证了对接的成功率。采用这种装置后，全方位移动导航车可自主规划路径并进行视觉导航，到达相应发酵罐1位置，再利用图像识别，完成发酵罐快速接头2-5与循环泵快速接头3-4的准确对接，之后开启循环泵5，进行循环匀料工作。通过利用自动装置代替人工，可实现发酵罐1盐水自动循环的自动匀料工作以及生产线的无人化。
全方位移动导航车还设有水箱13，水箱13设有水泵和水箱管道15，如图3所示，循环泵集成块3上设有水枪3-3，水枪3-3通过水箱管道15连接于水箱13。在循环匀料工作结束后，水枪3-3用于清洗发酵罐集成块2。如图6所示，发酵罐集成块2设有排污管2-6。水枪3-3清洗发酵罐集成块2后，用于排出清洗废液。排污管2-6连接有废液储存装置11。用于储存清洗废液。
如图1至图5所示，全方位移动导航车包括导航车车体6，导航车车体6设有视觉导航装置7、车轮以及距离传感器9，车轮为全向轮，每个车轮连接单独的电机，由单独的电机驱动运转。这里我们使用麦克纳姆轮14，全向轮的转动由电机控制，可支持前进、后退、左右平移、无半径转弯等功能。导航车车体6设有四个距离传感器9，四个距离传感器9分别设置于导航车车体6的两端以及两侧。用以检测导航车车体6与发酵罐1的位置。导航车车体6采用视觉导航方法，可通过导航车车体6前端设置的导航相机8，获取道路图片，经过图像处理后，提取道路信息，计算导航参数，包括偏离导引线角度及距离，从而控制导航车车体6按照道路行驶。导航车车体6可自主路径规划，通过路径规划算法得到到达指定发酵罐1的最优路径，并按照路径到达指定发酵罐1前。
如图6所示，发酵罐集成块2设有电源插座2-3，发酵罐集成块2连接于电源，循环泵集成块3设有与发酵罐集成块2的电源插座2-3配合的电源插头3-2。电源插座2-3是在发酵罐快速接头2-5与循环泵快速接头3-4对接后，用以给本装置及其组件提供电源并充电；发酵罐集成块2设有气嘴2-4，气嘴2-4连接于气源。在水枪3-3清洗后，烘干接头部分。发酵罐集成块2设有防护罩2-1。在不工作的情形下隔离外界，保证其清洁。视觉识别装置包括识别相机3-1。用于拍摄标志物2-2进行图像识别，识别相机3-1中心位置与标志物2-2中心位置相对应。
总的说来，本发明具有如下优点：
一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，采用发酵罐1设置发酵罐集成块2，全方位移动导航车携带循环泵5、六自由度机械手臂4和循环泵集成块3，全方位移动导航车可自主规划路径并进行视觉导航，到达相应发酵罐1位置，再利用图像识别，完成发酵罐快速接头2-5与循环泵快速接头3-4的准确对接，循环泵5通过管道12使发酵罐1内的盐水上下循环，利用盐水上下循环的冲力使漂浮在发酵罐1上面的曲料打散以实现自动匀料，代替人工在酱油晒场进行发酵罐1的盐水自动循环，实现机械自动循环匀料的工作，实现酱油晒场工作的自动化和无人化，提高工作效率，保证工艺一致性。本装置将识别相机3-1、发酵罐快速接头2-5、循环泵快速接头3-4、水枪3-3、电源插座2-3和气嘴2-4等设备集成，使发酵罐快速接头2-5与循环泵快速接头3-4对接的同时，可对本装置进行充电，此外使盐水循环匀料工作结束后的清洗和烘干步骤更加紧凑，节省时间，一次完成接头对接-循环匀料(充电)-清洗-烘干的过程，提高工作效率。
本装置的具体工作过程为：
首先由控制室对本装置设置发酵罐1位置的参数，包括需要作业的发酵罐1编号及作业时间，然后全方位移动导航车承载机器人通过对自身定位和路径规划，寻找最优道路；如图3所示，由导航车车体6前端的导航相机8获取路面图像，对路面图像进行预处理，包括图像分割和图像滤波等图像处理技术，得到清晰完整的路面导引线图像，之后提取路面导引线的离散中心点特征，进行曲线拟合得到导引线中心线；对导航相机8进行标定，确定图像上的点与物体上相对应的点之间的关系，这些工作均由视觉导航装置7完成；然后计算导航参数，根据视觉导航的原理及实际环境中存在的导引线模型，计算偏离导引线角度及距离；分析导航车车体6的运动学模型，需要计算全向轮底盘的正逆运动学模型；最后对信息整合处理，根据导航参数的变化，实时控制全向轮的电机，驱动全向轮运动，调整运动姿态，使车体沿着已检测处的导引线行驶，以上为全方位导航车的路径规划及视觉导航过程，此时由车体携带的蓄电池为整车提供电源。
当全方位移动导航车到达指定的发酵罐1位置范围内后，通过距离传感器9，测量导航车车体6与发酵罐集成块2的相对位置信息反馈给全方位导航车，导航车车体6根据位置信息调整车***置，使导航车车体6位置到达理想位置。
导航车车体6停稳后，发酵罐集成块2上的防护罩2-1打开，六自由度机械手臂4根据预先设定的路径调整姿态，循环泵集成块3上的识别相机3-1开始作业，此时发酵罐集成块2上的标志物2-2已出现在识别相机3-1视野内，由相机3-1获取标志物2-2图像，通过图像处理技术提取清晰的标志物2-2边缘线，获取其中心点的像素坐标；对识别相机3-1进行标定，将标定后得到的位置信息处理后反馈给六自由度机械手臂4，调整六自由度机械手臂4的位置，使识别相机3-1中心点与标志物2-2中心点重合，此时已具备对接的条件，六自由度机械手臂4移动对接，发酵罐快速接头2-5与循环泵快速接头3-4即可准确对接，此时380V电源插座2-3和电源插头3-2也准确对接。
对接工作完成后二位二通电磁阀10打开，电源切换，由导航车车体6的蓄电池供电切换为380V电源供电。此时本装置的整体状态如图1所示。循环泵5开启，运行相应时间后关闭，二位二通电磁阀10关闭，发酵罐快速接头2-5与循环泵快速接头3-4分离。电源切换，循环泵集成块3上的水枪3-3清洗工作开始，发酵罐集成块2上的气嘴2-4吹气烘干，工作结束，防护罩2-1关闭。进行下一个任务。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，其特征在于：
包括设置于发酵罐附近的发酵罐集成块，发酵罐集成块设有电磁阀，发酵罐通过设置于顶部和下部的两根管道连接到二位二通电磁阀，发酵罐集成块设有发酵罐快速接头，发酵罐集成块设有用于识别的标志物；
还包括设有循环泵、机械手臂以及循环泵集成块的全方位移动导航车，循环泵集成块设置于机械手臂的自由端，循环泵通过循环泵管道连接于循环泵集成块，循环泵集成块设有用于发酵罐快速接头配合的循环泵快速接头，循环泵集成块设有用于识别标志物的视觉识别装置。
2.按照权利要求1所述的一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，其特征在于：全方位移动导航车设有水箱，水箱设有水泵和水箱管道，循环泵集成块上设有水枪，水枪通过水箱管道连接于水箱。
3.按照权利要求1所述的一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，其特征在于：发酵罐集成块设有排污管。
4.按照权利要求3所述的一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，其特征在于：排污管连接有废液储存装置。
5.按照权利要求1所述的一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，其特征在于：全方位移动导航车包括导航车车体，导航车车体设有视觉导航装置、车轮以及距离传感器，车轮为全向轮，每个车轮连接单独的电机，由单独的电机驱动运转。
6.按照权利要求5所述的一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，其特征在于：导航车车体设有四个距离传感器，四个距离传感器分别设置于导航车车体的两端以及两侧。
7.按照权利要求1所述的一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，其特征在于：发酵罐集成块设有电源插座，发酵罐集成块连接于电源，循环泵集成块设有与发酵罐集成块的电源插座配合的电源插头。
8.按照权利要求1所述的一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，其特征在于：发酵罐集成块设有气嘴，气嘴连接于气源。
9.按照权利要求1所述的一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，其特征在于：发酵罐集成块设有防护罩。
10.按照权利要求1所述的一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，其特征在于：视觉识别装置包括识别相机。
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