CN107850659A

CN107850659A - 支持由移动装置定位该移动装置

Info

Publication number: CN107850659A
Application number: CN201580081358.4A
Authority: CN
Inventors: ***·伊尔沙恩·坎; 亚里·叙耶林内; 帕维尔·伊万诺夫
Original assignee: Hull Global Co Ltd
Current assignee: Hull Global Co Ltd; Here Global BV
Priority date: 2015-06-29
Filing date: 2015-06-29
Publication date: 2018-03-27
Also published as: US10989787B2; US20180180704A1; EP3314289A1; WO2017000979A1

Abstract

定位支持装置保存可用的存储数据，所述数据使得能够确定由所述定位支持装置发送的无线电信号的特性，其中，所述无线电信号的特性被预期为在不同的位置处可观察。定位支持装置自动地且重复地发送所存储的数据。移动装置可以接收所述数据，以基于所述数据并基于在其当前位置接收到的对无线电信号的测量来估计其位置。其他一些设备可以使得定位支持装置存储由定位支持装置发送的数据。所述数据可以基于由至少一个移动装置在多个测量位置中的每一个处观察到的无线电信号的特性而获取。

Description

支持由移动装置定位该移动装置

技术领域

本发明涉及定位领域，并且更具体地，涉及支持由移动装置本身来定位所述移动装置。

背景技术

当用于室内定位时，主要用于户外的基于卫星信号的定位技术通常不适于提供令人满意的性能，这是由于如全球定位***(GPS)那样的全球导航卫星***(GNSS)的卫星信号不能足够强到穿透墙壁和屋顶以在室内获取充足的信号接收。因此，这些定位技术不能在室内提供启用室内和室外的无缝、平等和准确的导航体验的性能。

因此，在过去的几年中，已经开发并商业部署了若干种室内定位的专用解决方案。示例包括：基于伪卫星的解决方案(所述伪卫星是基于地面的类GPS短程信标)、超声定位解决方案、基于蓝牙低能耗(BLE)的定位解决方案、基于蜂窝网络的定位解决方案、和基于无线局域网(WLAN)的定位解决方案。

例如，基于WLAN的定位解决方案可以分为两个阶段，即训练阶段和定位阶段。

在训练阶段，收集学习数据。可以以基于移动装置的测量结果的指纹的形式来收集数据。指纹可以包含从无线电接口取得的位置估计和测量结果。位置估计可以是例如基于GNSS的、基于传感器的、或者手动输入的。作为示例，从无线电接口取得的测量结果可以包括测量的无线电信号强度和发送无线电信号的WLAN接入点的标识。训练可以是连续的后台过程，其中大量消费者的移动装置持续地向服务器报告测量的数据。如果消费者的装置配备了所需的功能，则消费者可能同意参加这样的数据收集。这种方法也被称为众包。可替代地或另外地，移动装置可以用于以***的方式来收集指纹。可以将收集的指纹数据上传到服务器中或云中的数据库，其中可以运行算法以生成用于定位目的的WLAN接入点的无线电模型和/或无线电地图。

在定位阶段，移动装置可以基于从无线电接口取得的自身的测量结果以及来自训练阶段的可用的数据或数据子集来估计其当前位置。服务器可以经由互联网向移动装置传送已经在训练阶段中生成的模型数据或无线电地图数据作为用于位置确定的辅助数据。可替代地，可以将模型数据和/或无线电地图数据存储在定位服务器中，移动装置可以经由互联网连接到该定位服务器以获取位置估计。

类似的方法可以用于基于其他类型的地面发射器或者不同类型的地面发射器的组合的定位。

发明内容

对于本发明的第一方面，一种方法的示例实施例包括：在定位支持装置处保存可用的存储数据，所述数据使得能够确定由所述定位支持装置发送的无线电信号的特性，其中，所述无线电信号的特性被预期为在不同的位置处可观察。所述方法还包括：由所述定位支持装置自动地且重复地发送所存储的数据，以使得接收所述数据的移动装置能够基于所述数据来确定所述移动装置的位置。

对于本发明的第二方面，一种方法的示例实施例包括由至少一个设备执行：获取无线电信号的特性，所述无线电信号是由多个定位支持装置发送的，并且无线电信号的所述特性是由至少一个移动装置在多个位置中的每一个位置处测量的。所述方法还包括：获取所述定位支持装置的标识以及获取关于测量位置的指示。所述方法还包括：分别针对多个定位支持装置中的每个，基于所获取的无线电信号的特性、所获取的定位支持装置的标识、以及所获取的关于测量位置的指示，来组合数据，所述数据使得能够确定由相应的定位支持装置发送的无线电信号的特性，其中，所述无线电信号的特性被预期为在不同的位置处可观察。所述方法还包括：使所述多个定位支持装置中的每一个存储针对相应的定位支持装置组合的所述数据，作为由相应的定位支持装置重复且自动地发送所述数据以使从所述多个定位支持装置中的至少一个接收所述数据的移动装置能够确定所述移动装置的位置的基础。

对于本发明的第三方面，一种方法的示例实施例包括由至少一个设备执行：获取至少一个无线电信号的至少一个特性，所述至少一个无线电信号是由至少一个定位支持装置发送的，并且所述至少一个无线电信号的所述至少一个特性是由移动装置在特定位置处测量的；以及，获取所述至少一个定位支持装置的标识。所述方法还包括：从由所述至少一个定位支持装置中的每一个发送的所述无线电信号中提取数据，所述数据使得能够确定由相应的定位支持装置发送的无线电信号的特性，所述无线电信号的特性被预期为在不同的位置处可观察。所述方法还包括：通过将测量的所述至少一个无线电信号的所述至少一个特性与使得能够确定信号的特性的所述数据进行匹配，来估计所述移动装置的位置，所述信号的特性被预期为在不同的位置处可观察。

用于本发明的每个方面的第一设备的示例实施例包括用于执行针对第一方面或第二方面或第三方面呈现的示例方法的任何实施例的动作的装置。

用于本发明的每个方面的第一设备的装置可以以硬件和/或软件来实现。其可以包括例如用于执行用于实现所需功能的计算机程序代码的处理器、用于存储所述程序代码的存储器、或者两者。可替换地，其可以包括例如被设计为实现所需功能的电路，所述电路例如在芯片集或芯片(如集成电路)中实现。对于第一方面，所述装置可以另外包括存储数据的存储器。

用于本发明的第一方面的第二设备的示例实施例包括至少一个处理器和至少一个存储器。所述至少一个存储器包括计算机程序代码和数据，所述数据使得能够确定由定位支持装置发送的无线电信号的特性，其中，所述无线电信号的特性被预期为在不同的位置处可观察。所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使得所述设备至少执行针对所述第一方面呈现的示例方法的任何实施例的动作。

用于本发明的第二方面或第三方面的第二设备的示例实施例包括至少一个处理器和包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使得所述设备至少执行针对第二方面或第三方面呈现的示例方法的任何实施例的动作。

任何所描述设备可以仅包括所示出的组件或可以包括一个或多个额外的组件。

另外，呈现了一种***的示例实施例，所述***包括第一方面的任何设备的多个所呈现的任何示例实施例。可选地，所述***可以另外包括第二方面的任何设备的任何所呈现的示例实施例和/或第三方面的任何设备的任何所呈现的示例实施例。

另外，针对本发明的第二方面和第三方面呈现了其中存储有计算机程序代码的非暂时性计算机可读存储介质的示例实施例。当所述计算机程序代码由处理器执行时使得设备执行针对第二方面或第三方面呈现的示例方法的任何实施例的动作。

计算机可读存储介质可以是例如磁盘或存储器等。计算机程序代码可以以对计算机可读存储介质进行编码的指令的形式而被存储在计算机可读存储介质中。所述计算机可读存储介质可以旨在参与装置(如计算机的内部硬盘或外部硬盘)的操作，或旨在分发程序代码，如光盘。

应该理解，计算机程序代码本身的任何实施例也必须分别被认为是本发明的根据第二方面或第三方面的示例实施例。也可以将计算机程序代码分发给若干个计算机可读存储介质。

在某些实施例中，所呈现的方法中的任何一个是信息提供方法，并且所呈现的第一设备中的任何一个是信息提供设备。在某些实施例中，所呈现的第一设备的装置是处理装置。

在某些实施例中，所呈现的方法中的任何一个是用于支持由移动装置来定位所述移动装置的方法。在某些实施例中，所呈现的设备中的任何一个是用于支持由移动装置来定位所述移动装置的设备。

应当理解，针对特定示例实施例呈现的任何特性也可以与任何类别和任何方面的任何其他描述的示例实施例结合使用。

此外，应该理解，本发明在该部分中的呈现仅仅是示例性的而非限制性的。

根据下面结合附图考虑的详细描述，本发明的其它特征将变得显而易见。然而，应该理解的是，附图仅是为了说明的目的而设计的，而不是作为对本发明的限制的定义，对本发明的限制应当参考所附权利要求。还应理解的是，附图不是按比例绘制的，并且其仅旨在概念性地示出本文描述的结构和过程。

附图说明

图1是一种***的示例实施例的示意性框图，所述***包括根据第一方面的设备的示例实施例；

图2是示出根据第一方面的方法的示例实施例的流程图；

图3是根据第二方面和/或第三方面的设备的示例实施例的示意性框图；

图4是示出根据第二方面的方法的示例实施例的流程图；

图5是示出根据第三方面的方法的示例实施例的流程图；

图6是一种***的示例实施例的示意性框图，所述***包括根据第一方面的设备的示例实施例、根据第二方面的设备的示例实施例、和根据第三方面的设备的示例实施例；

图7是示出图6的***中的操作的示例实施例的流程图；

图8是示出图7的操作的示例细节的示图；

图9是示出图6的***中的进一步操作的示例实施例的流程图；

图10是示出图6的***中的进一步操作的示例实施例的流程图；

图11是一种***的示例实施例的示意性框图，所述***包括根据第一方面的设备的示例实施例、根据第二方面的设备的示例实施例、以及根据第三方面的设备的示例实施例；

图12是一种设备的示例实施例的示意性框图；

图13是一种设备的示例实施例的示意性框图；以及

图14示意性地示出了示例可移除存储设备。

具体实施方式

图1是根据本发明的***的示例实施例的示意性框图。该***包括多个定位支持装置100。每个定位支持装置100是根据本发明的第一方面的设备的示例性实施例。每个定位支持装置包括处理器101以及与处理器101连接的存储器102和发射器103。存储器102存储数据和计算机程序代码，所述数据使得能够确定经由发射器103发送的无线电信号的特性，所述计算机程序代码用于使得发送所存储的数据。应该理解的是，也可以将数据和程序代码分布至定位支持装置100的多个存储器102。处理器101被配置为执行存储在存储器102中的计算机程序代码以便使得定位支持装置100执行期望的动作。

每个定位支持装置100可以是固定装置。固定装置被配置为在操作中是静止的和/或固定到特定位置。固定装置可以是基于地面的并且因此相对于地球是静止的或者只在特定的环境(例如船只)内是静止的。任何定位支持装置100同样可以是固定装置的模块，如芯片或芯片上的电路。可选地，任何定位支持装置100可以包括各种其他组件，如数据接口、用户接口、另外的存储器、另外的处理器等。

现在将参考图2的流程图来描述图1的***的示例操作。所述操作是根据本发明的第一方面的方法的示例实施例。

定位支持装置100保存可用的存储数据，所述数据使得能够确定由定位支持装置发送的无线电信号的特性，其中所述无线电信号的特性被预期为在不同的位置处可观察。(动作111)

此外，定位支持装置100自动地且重复地发送所存储的数据，以使得接收所述数据的移动装置能够基于所述数据来确定所述移动装置的位置。(动作112)。在从定位支持装置100的存储器102取回存储在存储器102中的程序代码并由处理器101执行所述程序代码时，处理器101和所述程序代码可以使得定位支持装置100执行该动作。所存储的数据可以经由发射器103发送。自动地发送所存储的数据可以被理解为使得定位支持装置100自主地发送所述数据，也就是说，不需要由外部服务器针对每个重复的发送进行触发。

图1的***中的多个定位支持装置100中的每一个可以执行相同的动作，以使得移动装置能够更准确地并且在各个位置处确定其自身的位置。

图3是根据本发明的第二方面或第三方面的设备200的示例实施例的示意性框图。设备200包括处理器201和链接到处理器201的存储器202。存储器202存储计算机程序代码，所述计算机程序代码用于根据本发明的第二方面和第三方面的支持由移动装置来定位所述移动装置。处理器201被配置为执行存储在存储器202中的计算机程序代码，以使得设备执行期望的动作。

对于第二方面，设备200可以是移动装置，如移动通信装置，或者是固定装置，如服务器。移动装置被配置为在装置移动的同时能够进行操作。对于第三方面，设备200可以是移动装置，如移动通信装置或物联网(IoT)装置。设备200同样可以是装置的模块，如芯片、芯片上的电路或者***式板。可选地，设备200可以包括各种其他组件，如数据接口、用户接口、另外的存储器、另外的处理器等。

现在将参考图4的流程图来描述设备200的示例操作。所述操作是根据本发明的第二方面的方法的示例实施例。在从存储器202取回存储在存储器202中的根据本发明的第二方面的程序代码并由处理器201执行所述程序代码时，处理器201和所述程序代码可以使得设备执行所述操作。被使得执行所述操作的设备可以是设备200或某个其他设备，所述其他设备例如但不必是，包括设备200的装置。

所述设备获取无线电信号的特性。所述无线电信号是由多个定位支持装置发送的无线电信号，并且无线电信号的特性是由至少一个移动装置在多个位置中的每一个处的测量的特性。所述设备还获取定位支持装置的标识和关于测量位置的指示。(动作211)

此外，所述设备分别针对每个定位支持装置，基于所获取的无线电信号的特性、所获取的定位支持装置的标识、以及所获取的关于测量位置的指示，来组合数据，所述数据使得能够确定由相应的定位支持装置发送的无线电信号的特性，其中，所述无线电信号的特性被预期为在不同的位置处可观察。(动作212)

此外，所述设备使所述多个定位支持装置中的每一个存储针对相应的定位支持装置组合的数据，作为由相应的定位支持装置重复且自动地发送所述数据以使从多个定位支持装置中的至少一个接收所述数据的移动装置能够确定所述移动装置的位置的基础。(动作213)

现在将参考图5的流程图来描述设备200的另一示例操作。所述操作是根据本发明的第三方面的方法的示例实施例。在从存储器202取回存储在存储器202中的根据本发明第三方面的程序代码并由处理器201执行所述程序代码时，处理器201和所述程序代码可以使得设备执行所述操作。被使得执行所述操作的设备可以是设备200或某个其他设备，所述其他设备例如但不必是，包括设备200的装置。

所述设备获取至少一个无线电信号的至少一个特性，所述至少一个无线电信号是由至少一个定位支持装置发送的并且所述至少一个无线电信号的所述至少一个特性是由移动装置在特定位置处测量的。所述设备还获取所述至少一个定位支持装置的标识。(动作221)

此外，所述设备从由所述至少一个定位支持装置中的每一个发送的所述无线电信号中提取数据，所述数据使得能够确定由相应的定位支持装置发送的无线电信号的特性，所述无线电信号被预期为在不同的位置处可观察。(动作222)

此外，所述设备通过将测量的所述至少一个无线电信号的所述至少一个特性与使得能够确定信号的特性的所述数据进行匹配，来估计所述移动装置的位置，所述信号的特性被预期为在不同的位置处可观察。(动作223)

应该理解，在一些示例实施例中，图3的设备200可以是根据本发明的第二方面和第三方面的设备，并因此设备200被配置为支持根据本发明的第二方面的方法的实施例以及支持根据本发明的第三方面的方法的实施例。

使得移动装置能够基于不同发射器的无线电信号的位置相关特性来确定该移动装置自身位置的常规***需要互联网连接来从服务提供商的后端下载关于无线电信号的特性的数据。但是，一些移动装置可能没有配备能够使其访问互联网的蜂窝调制解调器或WLAN调制解调器。使用有线链接来手动传输数据可能是麻烦的，并且受限于很少的位置。而且，对于主要能够无线访问互联网的移动装置，每当需要数据时，互联网可能会不可用。此外，一些装置可能具有非常小的存储器，其不能存储大量的定位辅助数据，如整个区域的数据或整个建筑物的数据。这种装置可能包括IoT装置，如智能手表、智能带等。

因此，本发明的第一方面的某些实施例提供了一种能够发送信息的定位支持装置，所述信息定义了所述定位支持装置自身的无线电信号的可观察特性与不同位置的关联。这种关联可以被认为是无线电图像。可以将多个这样的定位支持装置分布在特定的地点。随后，可以使得移动装置能够在所述地点的其当前位置处对无线电信号执行测量，以获取由一个或多个定位支持装置发送的无线电信号的特性，并且还从这一个或多个定位支持装置中的每一个接收用于定义由相应的定位支持装置的无线电信号生成的无线电图像的信息。本发明的第三方面的某些实施例提供了一种设备，所述设备基于从所述至少一个定位支持装置获取的无线电信号的特性以及基于所接收的用于定义所述至少一个定位支持装置的无线电图像的信息来估计该移动装置的位置。本发明的第二方面的某些实施例提供了：定义无线电图像的信息是分别针对多个定位支持装置中的每一个而组合的。随后，可以将定义无线电图像的组合信息特定地存储在发送用于生成所述无线电图像的信号的定位支持装置中。

本发明的某些实施例可以具有以下效果：其使得移动装置能够基于检测到的无线电信号以及基于使得能够确定在不同位置处的无线电信号的预期特性的数据来确定其自身的位置。本发明的某些实施例可以具有这样的效果：其有助于不需要与定位提供商的服务器的互联网连接或有线连接来将所需数据下载到这种移动装置的自包含定位***(self-contained positioning system)。本发明的某些实施例可以具有这样的效果：其使得具有非常小的存储器的移动装置能够使用这样的数据来确定其自身的位置，这是因为移动装置将仅需要存储用于定位支持装置的、可以在其当前位置处观察到的数据。因此，相比于用于整个地点(如整个建筑物或建筑物的整个楼层)的定位支持装置的全部数据，必须在移动装置处同时存储其数据的定位支持装置的数量可以是很少的。

图1中所示的设备100、图3中所示的设备200以及图2、图4和图5中所示的方法可以以各种方式来实现和改进。

为了能够发送数据，定位支持装置可以包括任何种类的地面发射器，具体地但非排他地，包括任何种类的非蜂窝式地面发射器。

在任一方面的示例实施例中，定位支持装置是或者包括以下各项中的至少一项：蓝牙信标、启用蓝牙低能耗模式的蓝牙信标以及蓝牙低能耗信标。许多建筑物中已经安装了蓝牙信标。此外，许多移动用户装置，如大多数智能电话、平板电脑、笔记本电脑和功能电话等，默认支持蓝牙技术。因此，使用蓝牙信标和/或BLE信标作为定位支持装置可以具有以下效果：在一些实施例中，所支持的定位可以基于建筑物中的现有基础设施和/或基于许多移动装置中的现有能力。因此，该方法可是全球可扩展的，并且具有低的维护性和部署成本。新基础设施(包括例如信标和标签)的部署是可能的，但不是必要的。另外，这些技术的最终用户体验可是可接受的，这是因为可以实现楼层检测中2-3米的水平定位精度以及接近100％的可靠性。信标可以是独立装置，或者可以被集成到或附接到其他装置。蓝牙低能耗的使用可以使得在所有相关设备中能够利用有限能耗定位。

本发明采用的蓝牙信标可以是符合任何当前标准或未来标准的任何种类的蓝牙信标。然而，应该理解的是，也可以使用除了蓝牙信标的变型之外的其他类型的定位支持装置，例如被配置为发送超宽带(UWB)信号或超声信号或者可能在未来出现的任何无线信号的标签或其他装置。

在任一方面的示例实施例中，使得能够确定无线电信号的特性的数据以以下方式发送：以广播方式发送和/或作为广告数据(advertising data)发送和/或作为至少一个空中接口数据包中的广告数据发送和/或使用至少一个广告信道发送和/或使用为广播提供的至少一个广告信道发送。这些实施例中的每一个都可以具有以下效果：不必启用要定位的移动装置以打开通信信道，并因此可以加速定位。这可以进一步具有以下效果：在单个广播中发送的数据可以由许多移动装置使用。这可以节省带宽以及定位支持装置的能量。广告数据还被广泛用于发现无线电发射器，这可以使得用于发送传统广告数据的现有方法能够方便地适用于根据本发明的发送存储在定位支持装置中的数据。

在第一方面的示例实施例中，被预期为在不同位置处可观察的无线电信号的特性包括与无线电信号的接收信号强度有关的值。相应地，在第二方面的示例实施例中，由至少一个移动装置在多个位置处观察到的无线电信号的所观察到的特性包括与在不同位置观察到的、来自相应定位支持装置的无线电信号的接收信号强度有关的值。此外，相应地，在第三方面的示例实施例中，由移动装置在特定位置处观察到的无线电信号的特性包括与来自至少一个定位支持装置的信号的接收信号强度有关的值。使用与接收信号强度有关的值作为无线电信号的特性可以具有以下效果：可以针对任何类型的发射器来确定这样的值。还可以具有以下效果：可以在不与发送端建立任何连接的情况下在接收端对这样的值进行测量。与无线电信号的接收信号强度相关的值可以是例如接收信号强度指示RSSI或以dBm为单位(具有1mW的参考值)的物理Rx电平等。另一种与无线电信号的接收信号强度相关的值可以是例如无线电信号在特定位置处的路径损耗的指示。其他可能的特性可以包括定时超前(TA)值或往返时间值。

在第一方面和第三方面的示例实施例中，使得能够确定由相应的定位支持装置发送的无线电信号的特性的数据包括由定位支持装置发送的无线电信号的无线电模型的数据。相应地，第二方面的示例实施例包括组合这样的数据。无线电模型可以是任何可行的类型，并且可以是任何原始形式、编码形式、压缩形式或者以其他方式处理的形式，它们的一些例子在下面给出。

在第一方面和第三方面的示例实施例中，使得能够确定由相应的定位支持装置发送的无线电信号的特性的数据包括基于网格的无线电图像的数据。相应地，第二方面的示例实施例包括组合这种数据。基于网格的无线电图像可以例如由无线电信号的特性集合给出，其中每个特性被分配给网格的相应网格点，网格被定义为与特定地理区域相对应。可以将相应的特性分配给网格的全部网格点或选中的网格点。使用基于网格的无线电图像数据可以具有以下效果：所述数据可以特别好地反映真实无线电环境的细节。这种基于网格的无线电图像的数据可以是压缩数据或者非压缩数据。如果所述数据被压缩，则第三方面的示例实施例还可以包括对基于网格的无线电图像的数据进行解压缩。压缩数据可以包括基于网格的无线电图像的经频率变换的数据的选中频率系数。可以例如使用任何种类的无损压缩技术来进一步压缩这种选中的频率系数，或者可以不进一步压缩这种选中的频率系数。如果压缩选中的频率系数，则第三方面的示例实施例还可以包括在向解压缩的选中的频率系数应用频率逆变换之前，对选中的频率系数进行解压缩，以恢复基于网格的无线电图像的数据。第二方面的相应示例实施例可以包括压缩基于网格的无线电图像的数据，这包括例如向基于网格的无线电图像数据应用频率变换，和/或选择经频率变换的数据的频率系数，和/或压缩经频率转换的数据的选中频率系数。使用压缩的基于网格的无线电图像的数据可以具有以下效果：反映无线电图像所需的数据量可以显著减少。使用选中的频率系数作为压缩数据可以具有以下效果：重建的无线电图像可以与原始无线电图像非常相似。

在第一方面和第三方面的示例实施例中，使得能够确定由相应定位支持装置发送的无线电信号的特性的数据包括由定位支持装置发送的无线电信号的参数无线电模型的参数值。相应地，第二方面的示例性实施例包括计算相应定位支持装置的该参数值。使用参数无线电模型的参数值可以具有以下效果：定义无线电信号的特性的所需数据量可以特别小。参数无线电模型的示例是由定位支持装置发送的无线电信号的路径损耗模型。在这种情况下，参数可以包括定位支持装置的位置、路径损耗指数、以及定位支持装置所使用的发送功率的指示。

在第三方面的示例实施例中，使得存储数据，其中，所述数据基于所获取的使得能够确定由定位支持装置发送的、被预期为在不同位置处可观察到的无线电信号的特性的数据。

图6是支持由移动装置本身来定位所述移动装置的***的示例实施例的示意性框图，所述***利用本发明的三个方面的示例实施例。

所述***包括多个BLE信标300、移动调查(survey)装置310和可能期望确定其自身位置的移动装置320。

各个BLE信标300分布在特定地点，而图6中仅示出了其中一个BLE信标300。BLE信标是示例定位支持装置。BLE信标可以是均匀分布的。

每个BLE信标300包括链接到至少一个存储器302和BLE收发器(TRX)306的至少一个处理器301。

处理器301被配置为执行计算机程序代码，以便使BLE信标300执行期望的动作，所述计算机程序代码包括存储在存储器302中的计算机程序代码。

存储器302可以是BLE信标300的主存储器。存储器302被配置为存储广告数据和计算机程序代码。存储器302存储用于广播广告数据的计算机程序代码和用于更新存储器302中的广告数据的计算机程序代码。存储器302中的一些数据可以类似于存储器102中的数据。存储器302中的一些程序代码可以类似于存储器102中的程序代码。另外，存储器302可以存储被配置为实现其他功能的计算机程序代码。另外，存储器302还可以存储其他类型的数据，例如，传输频率值。

处理器301和存储器302可以可选地属于单个芯片上的集成电路的微控制器单元(MCU)303。集成电路或芯片可以另外包括各种其他组件，例如另外的处理器或存储器。

应该理解的是，也可以将存储器302的内容分布至若干个存储器。例如，可以提供第一存储器用于存储计算机程序代码，并且可以提供第二存储器用于存储数据。

BLE收发器306是使信标300能够根据支持低能耗模式的任何当前或未来版本的蓝牙标准来发送和接收信号的组件。

应该理解，信标300可以包括各种其他组件。

组件303或信标300可以是根据本发明的第一方面的设备的示例实施例。

虽然在图6中仅示出了单个信标300，但是应当理解，多个BLE信标中的其它信标可以具有与信标300相同或相似的结构。

移动调查装置310可以是例如常规移动终端或专用调查装置，所述常规移动终端如智能电话或通用平板电脑。移动调查装置310包括处理器311，所述处理器311连接到第一存储器312、第二存储器314、BLE组件316，可选地连接到至少一个GNSS接收器317和显示器318。

处理器311被配置为执行计算机程序代码以便使移动调查装置310执行期望的动作，所述计算机程序代码包括存储在存储器312中的计算机程序代码。

存储器312存储用于获取关于BLE信号的测量结果的计算机程序代码、用于获取位置信息的计算机程序代码、用于生成无线电图像数据的计算机程序代码、以及用于配置BLE信标的计算机程序代码。所有这些计算机程序代码可以属于例如调查应用(survey application)。存储器312中的一些程序代码可以类似于存储器202中的根据第二方面的程序代码。另外，存储器312可以存储被配置为实现其他功能的计算机程序代码，例如用于向移动调查装置310的用户提供关于当前调查的进程的反馈等的计算机程序代码。另外，存储器312还可以存储任何种类的数据。

处理器311和存储器312可以可选地属于芯片或集成电路313，所述芯片或集成电路313可以另外包括各种其他组件，例如另外的处理器或存储器。

存储器314被配置为存储数据，所述数据包括例如关于BLE信号的测量结果、测量位置、以及所生成的无线电图像数据。存储器314也可以被配置为存储任何其他所需的数据。存储器314可以存储例如无线电图像生成库，所述无线电图像生成库可以包括生成无线电图像数据所需的任何基本信息。

BLE组件316至少包括BLE收发器(TRX)。BLE组件316被配置为扫描由BLE信标300广播的无线电信号并且对这样的无线电信号执行无线电测量。另外，BLE组件316被配置为使得移动调查装置310能够建立与BLE信标300的BLE连接。应理解的是，接收、评估和发送BLE信号所需的任何计算机程序代码可以被存储在BLE组件316自身的存储器中并由BLE组件316自身的处理器来执行，或者上述任何计算机程序代码可以被存储在例如存储器312中并例如由处理器311执行。

至少一个GNSS接收器317可以包括任何种类的全球导航卫星信号接收器，例如GPS接收器和/或GLONASS接收器和/或GALILEO接收器。所述至少一个GNSS接收器317可以被配置为接收相应的卫星信号，并且基于所述信号(可能使用所提供的辅助数据)来确定移动调查装置310的当前位置。

显示器318可以是例如触摸屏。

应当理解的是，移动调查装置310可以包括各种其他组件，如另外的用户输入和输出装置、使得能够经由蜂窝通信网络进行通信的蜂窝通信组件和/或使得能够经由WLAN进行通信的WLAN组件。

组件313或移动调查装置310可以是根据本发明的第二方面的设备的示例实施例。

应该理解，可以提供若干个移动调查装置310用于图6中的***。

此外，仅在图6中示出了可能期望确定其自身位置的各个移动装置320中的一个。每个移动装置320可以是例如常规移动终端，如智能电话或通用平板PC，或者每个移动装置320可以是例如IoT装置，如智能手表或智能带等。移动装置320包括处理器321，所述处理器321链接到第一存储器322、第二存储器324、BLE组件326和显示器328。

处理器321被配置为执行计算机程序代码以便使移动调查装置320执行期望的动作，所述计算机程序代码包括存储在存储器322中的计算机程序代码。

存储器322存储用于获取关于BLE信号的测量结果的计算机程序代码、用于获取从BLE信号提取的无线电图像数据的计算机程序代码、用于解压缩和/或以其他方式处理提取的无线电图像数据的计算机程序代码、以及用于估计移动装置320的位置的计算机程序代码。所有这些计算机程序代码可以属于定位应用。存储器322中的一些程序代码可以类似于存储器202中的根据第三方面的程序代码。另外，存储器322可以存储被配置为实现其他功能的计算机程序代码，例如各种应用的计算机程序代码，其中一些应用可能依赖于被提供有对移动装置320的当前位置的估计。另外，存储器322还可以存储其他类型的数据。

处理器321和存储器322可以可选地属于芯片或集成电路323，所述芯片或集成电路323可以另外包括各种其他组件，例如另外的处理器或存储器。

存储器324被配置为存储数据，所述数据包括例如关于BLE信号的最新测量结果和最近接收和/或处理的无线电图像数据。存储器324也可以被配置为存储任何其他期望的数据。

BLE组件326至少包括BLE接收器(RX)。应该理解，BLE接收器也可以是BLE收发器的一部分。BLE组件326被配置为扫描由BLE信标300广播的无线电信号，对这样的无线电信号执行无线电测量，以及提取包含在检测到的BLE信号中的广告数据。应该理解的是，基于接收和评估BLE信号所需处理的任何计算机程序代码可以被存储在BLE组件326自身的存储器中并由BLE组件326自身的处理器执行，或者其可以被存储在例如存储器322中并例如由处理器321执行。

显示器328可以是例如触摸屏。

应该理解的是，移动装置320可以包括各种其他组件，如另外的用户输入和输出装置。此外，虽然本发明能够定位既没有使得能够经由蜂窝通信网络进行通信的蜂窝通信组件也没有使得能够经由WLAN进行通信的WLAN组件的移动装置，但是应当理解，移动装置320的某些实施例也可以包括这样的组件。

组件323或移动装置320可以是根据本发明的第三方面的设备的示例实施例。

尽管在图6中仅描绘了单个移动装置320，但是应当理解，其他移动装置可以具有与移动装置320相同或相似的结构。

图6的***的示例实施方式和使用可以被概括为包括以下步骤：将BLE信标放置在环境中，调查地点并生成无线电图像，配置信标以将无线电图像数据作为广告数据来发送，以及使用BLE广告数据来定位移动装置。

现在将参照图7至图10来描述图6的***中的相应示例操作。

图6的***的BLE信标300被布置在本地化地点处，举例而言，布置在购物中心这样的大型建筑物中，以使得可以在本地化地点的支持对移动装置定位的每个位置处观察到至少一个BLE信标。BLE信标300可以例如以在BLE信标300之间具有大约指定距离的网格的形式来放置，使得每个BLE信标的位置可以被认为是网格的网格点。可以取决于发送功率并因此取决于BLE信标300的覆盖范围来选择所述指定距离；在示例实施例中，距离可以被设置为8米。可以将BLE信标300物理地固定到其位置或者可以不将BLE信标300物理地固定到其位置，但是在任何情况下，假定它们中的全部或大部分将在较长时间内保持在其位置处。

图7是示出移动调查装置310处的示例操作的流程图。在从存储器312取回存储在存储器312中的一些程序代码并且由处理器311执行所述程序代码时，处理器311和所述程序代码可以使得移动调查装置310执行所呈现的动作。

图7的操作的目的是检测分布在建筑物中的多个BLE信标300中的每一个的无线电图像，以及基于所获取的信息来配置BLE信标300。所述操作可以只执行一次，或者以相当长的时间间隔重复执行，以便使得在BLE信标的布置发生变化或者由于施工措施(如内墙的重新布置等)而导致无线电环境变化的情况下能够更新。

请求使用移动调查装置310的调查代理人(survey agent)来激活移动调查装置310的测量应用，并访问支持定位的所有感兴趣区域，使得移动调查装置310可以调查建筑物的无线电环境。(动作401)

为此，调查应用可以激活BLE组件316。在调查代理人缓慢移动通过建筑物时，BLE组件316以规律的时间间隔来扫描环境中的来自BLE信标300的无线电信号。例如移动调查装置310的显示器318上显示的楼层平面图可以引导该调查代理人。每当BLE组件316在扫描期间检测到至少一个BLE无线电信号时，BLE组件316就测量每个无线电信号的接收信号强度(RSS)，并从该无线电信号提取发送BLE信标300的介质访问控制(MAC)地址。随后，所测量的无线电信号强度值可以被认为是观察到的无线电信号的特性，并且MAC地址可以被认为是发送无线电信号的BLE信标的标识符(ID)。

另外，针对在扫描期间执行测量的每个位置来获取关于移动调查装置310的当前位置的指示。调查代理人可能需要例如基于在显示器318上呈现的覆盖楼层平面图的网格来输入关于相应测量位置的信息。可以使调查代理人能够以各种方式经由任何种类的用户接口来输入这种信息。可以例如借助于显示器318的触敏屏幕或者借助于移动调查装置310的按键和/或按钮结合移动调查装置310的非触敏显示器来启用这样的输入。可替代地，也可以由调查应用来自动激活GNSS接收器317。GNSS接收器317可以捕获卫星信号并以相同的规律间隔来估计移动调查装置310的位置，其中例如每秒一次地执行对BLE无线电信号的扫描。由于可能难以在建筑物内接收到卫星信号，所以这样的定位可以是使用可用的辅助数据的基于辅助GNSS(AGNSS)的定位。辅助数据可以例如由一些GNSS辅助服务器经由蜂窝通信网络来提供。所指示的位置可以具有水平分量，例如经度值和纬度值，或者东向值和北向值。另外，可以指示调查代理人所在的楼层。在任一情况下，关于楼层的指示可以是例如在到达新楼层时由调查代理人的一般性输入来获取的。可替代地，由GNSS接收器317估计的位置可以包括海拔高度分量，并且可以基于一楼的参考海拔高度和关于楼层高度的一些常规或建筑物特定信息，将海拔高度映射到相应的楼层。

在基于GNSS的定位的情况下，可以在楼层平面图上指示关于调查代理人的相应位置的指示以及进一步引导。可替代地，调查代理人可以尝试自己匀速穿过建筑物的所有部分。同样可以在显示器318上给调查代理人一些反馈，以指示已经覆盖了哪些区域。

应理解的是，可替代地或另外地，可以使用其他的装置来确定测量位置。例如，至少一个运动传感器也可以与手动输入或GNSS估计位置结合使用，以收集关于测量位置的信息，所述运动传感器如加速计和/或陀螺仪和/或磁力计。

在扫描期间获取的RSS值和相关联的BLE信标ID以及所获取的关于测量位置的指示被存储在存储器314中。

一旦已经完成了对建筑物的调查，移动调查装置310基于所存储的数据分别为每个BLE信标300创建无线电图像数据。(动作402)

为此，移动调查装置310针对为其存储数据的每个BLE信标300定义网格，其中网格点与建筑物中的地理位置相对应，使得网格至少覆盖特定BLE信标300的覆盖区域。网格可以是预定的大小；或者其大小可以基于已经检测到特定BLE信标300的信号的测量位置来调整。网格可以是具有例如长方体形式的三维网格，以便覆盖建筑物的不同楼层。可替代地，可以针对建筑物的已经检测到特定BLE信标300的无线电信号的每个楼层来定义单独的矩形二维网格。随后，移动调查装置310将存储器314中存储的、与特定BLE信标300的BLE信标标识符相关联的每个RSS值映射到针对该BLE信标定义的网格的网格点。RSS值所映射到的网格点对应于与存储器314中的所述RSS值相关联的测量位置最接近的地理位置。如果同一BLE信标300的若干个RSS值必须映射到同一网格点，则可以对这些RSS值进行平均，并且可以将平均值映射到针对特定BLE信标300定义的网格的网格点。

网格中存在一些没有映射RSS值的网格点。如果进一步的处理需要RSS值映射到网格的每个网格点，则可以通过围绕RSS值进行内插(如果可能的话)，以及另外通过邻接RSS值进行外推，来向这些不具有RSS值的网格点提供RSS值。

在图8中示出了填满网格形式的示例二维无线电图像。图8显示了建筑物楼层的楼层平面图，其中在x轴上具有相关联的经度值并且在y轴上具有相关联的纬度值。另外，其示出了与矩形网格的网格点相对应的点。网格代表选中的BLE信标的无线电图像。在无线电图像中，不同的灰度级表示不同的RSS值。每个网格点被着色为与由该网格点表示的地理位置处的RSS值相对应的灰度级。靠近矩形中心左侧的区域中的最亮网格点对应于已经观察到最高RSS值的BLE信标的位置，所述最高RSS值例如-70dBm范围内的RSS值。网格点的亮度朝向矩形的边缘而减小，这指示观察到的RSS值减小。

移动调查装置310现在可以压缩每个BLE信标的无线电图像。(动作403)

有几种选择可以实现这种对无线电图像数据的压缩。

可以例如通过对无线电图像数据应用离散余弦变换(DCT)来压缩无线电图像。如果将映射到K维网格的网格点的RSS值表示为K维矩阵的元素，则对该矩阵应用DCT将产生相同维度和大小的矩阵。所得到的矩阵的每个矩阵元素可以被认为是DCT分量，所述DCT分量由定义矩阵中的位置的DCT索引(index)和DCT值组成。现在可以通过选择具有最高DCT值的DCT分量来实现压缩。可以使用无损压缩技术来进一步压缩选中的DCT分量的DCT索引和/或选中的DCT分量的DCT值。可以可选地将指示RSS值的平均值的DC分量从这样的进一步压缩操作中排除。

BLE信标300的无线电图像的DCT压缩可以适于将图像的尺寸减小到几十个字节。下表显示了在DCT压缩之后，如图8中呈现的BLE信标的示例无线电图像的表示：

这里，原点可以是例如由任意的纬度值、任意的经度值和任意的楼层数定义的公共参考位置。原点不必位于无线电图像内或与其任何角落相对应；原点可以距离由无线电图像覆盖的区域数百米，并且甚至可能距离由可能是为建筑物而生成的所有无线电图像所覆盖的区域数百米。这允许对附近的模型中使用一个原点，并在位置计算期间更容易地将其组合。例如，此处可以将模型理解为是针对特定建筑物或针对任何其他本地化地点组合的所有无线电图像数据的整体。可替代地，可以例如为每个建筑物来定义单独的原点，所述原点例如由定义建筑物区域的最小经度值和最小纬度值以及中间楼层数组成。

图像偏移可以指示特定楼层的所考虑的网格的参考网格点相对于原点的偏移。针对经度和纬度的无线电图像偏移的单位不一定是度，也可以是其它任意单位，例如，米。在所呈现的示例情形中，所述单位在纬度时等于5/1024*0.001*HF度和在经度时等于5/1024*0.001*HF*SF度，其中HF是等于2的整数幂的数(在这种情况下是HF是4)，并且SF是在度量域中均衡经度单位和纬度单位的缩放因子并等于其中e是等于0.08181919092890624的地球偏心率，并且φ是以弧度表示的原点纬度。

图像大小可以指示从参考网格点开始的每个方向上的网格点的数量，并因此可以指示可以向其应用DCT的矩阵的大小。

无线电图像的DC分量被计算为原始无线电图像的所有元素的平均值。

AC分量是零均值无线电图像的DCT表示的选中元素，即减去DC分量的无线电图像。AC分量是一对AC值和AC索引(即，DCT矩阵中的元素的索引)。在所呈现的示例实施例中，仅选择并存储具有最大量值(平方AC值)的5个AC分量。应该理解，也可以选择任何其他的数量。选中的AC分量使得能够重建更平滑但与原始无线电图像非常相似的无线电图像。选中的AC分量可以由选中AC分量的AC值和相关联的AC偏移来表示，所述AC偏移可以构成无损压缩版本的AC索引。下面将描述对这种AC偏移的示例计算。

例如，选中AC分量的AC值：

-58

-51

30

23

20

选中AC分量的原始AC索引可以是：

3	1	3	2	4
					1	3	3	2	2

此处，每列代表针对一个AC值的索引。还可以以更加紧凑的方式将这些AC索引表示为Z字形偏移。为此，可以通过以下操作来计算与2D索引相对应的偏移：以Z字形方式遍历DCT图像(矩阵)并将2D索引变换成1D索引，并随后将连续的1D索引变换成偏移，其中每个偏移表示在前一AC分量和当前AC分量之间的0元素的数量。下面呈现了针对当前例子的对Z字形偏移的确定：

因此，针对以上呈现的AC值的Z字形偏移如下：

3

0

5

0

可以使用具有固定码本的霍夫曼编码来进一步压缩AC值和相关联的偏移。

应该理解的是，也可以使用除DCT之外的其他频率变换，所述其他频率变换可能更为复杂，但不需要网格具有映射到每个网格点的RSS值。

可替代地，可以通过基于无线电图像数据来计算每个BLE信标300的无线电环境的参数无线电模型的参数，来对无线电图像进行压缩，所述参数无线电模型如路径损耗模型。这将允许通过参数值的有限集合来表示每个BLE信标300的无线电图像，所述参数值如BLE信标300的位置、BLE信标300的发送功率或视在发送功率、以及路径损耗指数。视在发送功率可以是在距离BLE信标300的估计位置一参考距离(例如在1米距离)处观察到的或估计为可观察到的发送功率。这样的参数可以例如使用高斯-牛顿(Gauss-Newton)法来计算。尽管借助于频率变换的压缩可以使原始无线电图像能够更精确的重建，但是使用参数无线电模型可以使得能够进行特别高的数据压缩。后一种方法同样不需要填满网格中缺少的RSS值。

动作401至403可能需要的任何基本数据(如原点坐标、楼层平面图、网格大小和网格步长、默认值等)可以被包括在存储在存储器314中的无线电图像生成库中。

应该理解的是，只要可以以令人满意的质量重建原始无线电图像数据，就可以向压缩的无线电图像数据应用任何期望的进一步处理，例如加密操作等。

现在，移动调查装置310随后与每个检测到的BLE信标300建立常规的BLE连接。(动作404)这可以基于存储的BLE信标ID来执行。为此，调查代理人需要重访每个BLE信标300的覆盖区域。移动调查装置310可以使用移动调查装置310的显示器上的相应指示，将调查代理人例如引导至与针对每个BLE信标300映射了最强RSS值的网格点相对应的位置。

一旦建立了与特定BLE信标300的连接，移动调查装置310就配置该BLE信标300来广告所生成的其自身无线电图像的压缩数据(动作405)。为此，移动调查装置310使得BLE信标300将压缩数据存储在其主存储器302的广告数据部分中。另外，移动调查装置310可以设置由BLE信标300使用的用于广播广告数据的频率。为此，移动调查装置310可以使用固定的频率。例如，如果BLE广告数据允许31个八位字节来发送信标特定的广告数据，则对于大多数信标，二至三个广告数据包将足以传送DCT压缩的无线电图像数据。建筑物中的无线电图像的DCT压缩数据的典型大小可以是60字节，并且如果广告数据包的发送频率被设置为2Hz，这将允许在一秒内发送无线电图像数据。可替代地，移动调查装置310可以确定广告数据的发送频率，使得可以在期望的时间段内(例如在一秒之内)广告无线电图像的所有压缩数据。应理解的是，存储在BLE信标300的存储器302中并由BLE信标300使用所设置的发送频率来广播的广告数据可能不限于压缩无线电图像数据。因此，在BLE信标300广播时，压缩无线电图像数据可以与可存储在存储器302的广告数据部分中的任何其他数据进行交替。

图9是示出N个BLE信标300中的每一个处的示例操作的流程图。在从相应BLE信标300的存储器302中取回并由处理器301执行存储在存储器302中的一些程序代码时，处理器301和所述程序代码可以使得该BLE信标300执行所呈现的动作。

图9的操作目的是：每个BLE信标300被配置为广播其自身的压缩无线电图像数据。

在BLE信标300被放置在建筑物内其位置处并被激活之后，BLE信标300在低能耗(LE)广告广播信道上以规律的间隔来广播“空”广告数据包(动作501)。

以下示例详细信息基于Bluetooth SIG 2014年12月2日的System版本4.2的规范。关于更多细节，参照本说明书。

LE广告广播信道被提供为在两个装置之间建立连接或者在未连接的装置之间传输广播信息。LE广告广播信道是三个固定的物理信道的集合。

通过空中接口发送的每个BLE数据包具有在链路层上使用的、针对广告信道数据包和数据信道数据包二者定义的数据包格式。所述数据包包括1个八位字节的前导码、4个八位字节的存取地址、2个至257个八位字节的数据包数据单元(PDU)以及3个八位字节的循环冗余校验值(CRC)。广告信道数据包针对BLE数据包的前导码和存取地址使用固定值。当在广告物理信道中发送BLE数据包时，PDU是具体定义的广告信道PDU。CRC是通过PDU计算的。

具体定义的广告信道PDU包括16比特的报头和有效载荷。

该报头除其他字段外还包括用于指示PDU类型的字段、TxAdd字段和用于以八位字节为单位指示有效载荷长度的长度字段。有效载荷长度的可能范围是6个到37个八位字节。

有效载荷包括用于指示信标的公共或随机装置地址的6个八位字节的AdvA字段，如由报头中的一个比特TxAdd字段所指示的。在这种情况下，可以使用6个八位字节的MAC地址形式的、信标的公共装置地址，并且可以将TxAdd字段的比特设置为“0”。6个八位字节的MAC地址用作BLE信标ID。有效载荷还包括0个到31个八位字节的AdvData字段。AdvData字段可以接收存储在BLE信标300的主存储器302的广告数据部分中的任何类型的广告数据。在动作501中，当以规律的时间间隔来组合和广播广告数据包时，数据不可以进入该字段，并因此该字段可以具有0个八位字节的长度。这样的广告数据包可以被认为是“空”广告数据包。然而，要理解的是，如果BLE信标300的主存储器302的广告数据部分已经包含除了压缩无线电图像数据以外的一些其他数据，则该数据可以被包含或分发到广播广告数据包的AdvData字段中。

应该理解的是，同样可以使用任何其他数据包格式，所述格式例如但不排除：提供符合未来蓝牙规范的高达255个八位字节的广告数据字段的数据包结构等等。

用于广播广告数据包的发送间隔可以被设置为默认值。也可以包括随机成分，以便使移动装置能够检测来自附近所有BLE信标的信号。

当广播空广告数据包或具有除了压缩无线电图像数据以外的其他广告数据的广告数据包时，BLE信标300可以从移动调查装置310接收连接请求。在图7的动作404的范围内，该请求可以由移动调查装置310发送。(动作502)

BLE信标300随即打开所述连接。(503)

经由建立的连接，BLE信标300从移动调查装置310接收压缩无线电图像数据。压缩无线电图像数据对应于由移动调查装置310在动作402和动作403中专门针对接收数据的BLE信标300而生成的压缩无线电图像数据，并且压缩无线电图像数据唯一地包含针对接收数据的BLE信标300的压缩无线电图像数据。BLE信标300将数据存储在主存储器302的广告数据部分中。(动作504)在主存储器302的广告数据部分已经包含其他数据的情况下，可以将接收到的压缩无线电图像数据添加到该数据。

经由建立的连接，BLE信标300还从移动调查装置310接收用于广播广告数据包的期望发送频率。BLE信标300例如通过在主存储器302中存储相应的指示来相应地设置该发送频率。(动作505)

结果，根据本发明配置了BLE信标300。

此后，BLE信标300利用设定的频率来广播广告数据包。主存储器302的广告数据部分中存储的数据的内容被分配给所需数量的后续广告数据包的广告PDU中的有效载荷的AdvData字段。(动作506)

图10是示出移动装置320处的示例操作的流程图。在从存储器322中取回并由处理器321执行存储在存储器322中的一些程序代码时，处理器321和所述程序代码可以使得移动调查装置320执行所呈现的动作。

图10的操作目的是：使移动装置320能够在不需要经由互联网下载大量辅助数据的情况下确定其自身的位置。

当移动装置320的某个应用需要移动装置320的位置时，该应用的相应定位请求可以调用移动装置320的定位应用。(动作601)

定位应用可以激活BLE组件326的扫描模式。(动作602)于是，BLE组件326在任何BLE广告信道上扫描环境中的无线电信号，以及接收由BLE信标300在任何BLE广告信道上广播的BLE广告数据包。BLE组件326还测量检测到的BLE无线电信号的接收信号强度。

由此，移动装置320获取检测到的BLE信标信号的RSS值。(动作603)

另外，移动装置320从所接收的广告数据包中提取MAC地址作为相应的BLE信标标识符。(动作604)

另外，移动装置320从接收到的广告数据包提取压缩无线电图像数据。(动作605)可以将BLE信标300的完整的无线电图像数据分布至由BLE信标300广播的两个或更多个广告数据包。因此，移动装置320可以考虑所包含的MAC地址，针对每个BLE信标300组合来自若干个数据包的数据，以获取针对每个BLE信标300的完整的无线电图像数据。在接收到的广告数据包包含除了无线电图像数据之外的其他数据的情况下，数据包可以被丢弃或用于其他目的。

压缩无线电图像数据可以是例如参数路径损耗模型的参数值的形式或者是经DCT变换的无线电图像数据的压缩DCT分量的形式。

在后一种情况下，移动装置320对压缩无线电数据进行解压缩(动作606)。这可以包括在选中DCT分量已经被移动调查装置310压缩的情况下，首先对压缩的选中DCT分量进行解压缩。还可以包括使用选中DCT分量作为矩阵元素、并将其他矩阵元素的DCT值设置为零，来构造矩阵。所需的矩阵大小可以包含在压缩无线电数据中。还可以包括向该矩阵应用逆DCT以获取重建的无线电图像数据。

取决于进一步的处理，在以参数路径损耗模型的参数值的形式接收到该数据的情况下，移动装置320还可以对压缩无线电图像数据进行解压缩(动作606)。这可以通过以下操作来实现：针对网格的每个网格点，基于路径损耗模型来计算在与相应网格点相对应的位置处可以预期的接收信号强度值。

然而，应该理解的是，也可以在不首先生成解压缩的无线电图像的情况下直接评估路径损耗模型。

移动装置320通过将在动作602中测量的接收信号强度值与针对其可以从接收的广告数据包中提取压缩无线电图像数据的所有BLE信标300的无线电图像数据进行匹配来估计其位置。(动作607)

可以例如通过以下操作来估计位置：确定针对其无线电图像数据可用的所有BLE信标300的无线电图像的网格的相应网格点所表示的地理位置。此外，选择地理位置，使得其在针对BLE信标测量的相应接收信号强度值与在相应BLE信标的无线电图像的网格的网格点处预期的这些BLE信标的相应接收信号强度值之间产生最小总差值(被确定为例如绝对值的总和或欧几里德距离)。

还可以通过将至少一个BLE信标的接收信号强度值与已经获取了其无线电图像数据的至少一个BLE信标的无线电图像数据进行匹配来计算似然性值，以估计位置。

根据以下公式来计算位置位于具有索引i、j、k的位置处的似然性L：

其中i、j、k是物理位置的索引(i、j表示水平坐标，k表示垂直坐标)。变量N^AP是用于位置估计的BLE信标的数量，即，其无线电图像数据可用并且由移动装置320在其当前位置测量到其无线电信号的信标。变量expectedRSS^s _i，j，k是来自在具有索引i、j、k的位置处具有索引s的信标的预期RSS值。该值取自无线电图像数据；该值等于与索引i、j、k相对应的图像元素。变量measuredRSS^s是来自具有索引s的BLE信标的、由移动装置320在其当前位置处测量的RSS值。变量σ_RSS是RSS噪声的标准偏差，其被假定为具有零均值的正态分布。其是配置参数，例如4.73。

一旦已经计算了由索引i、j、k表示的不同位置的似然性L，则可以将移动装置320的位置估计为例如其似然性达到最大值的位置。

在提取的压缩无线电图像数据包括针对每个检测到的BLE信标300的参数无线电模型的参数值的情况下，可以通过定义围绕由所述参数值定义BLE信标位置的圆来估计位置，每个圆的半径使用相应的BLE信标300的无线电模型和针对相应的BLE信标300测量的接收信号强度值来计算。随后，可以将所述位置估计为与所有圆的交点相对应。

随后，可以提供估计的位置以供请求位置的应用使用。(动作609)应用可以例如经由显示器328向移动装置320的用户呈现估计的位置。

应当理解，当移动装置320在可以重复地观察到同一BLE信标300的信号的有限区域中移动时，在动作607中不必每当执行了新的扫描就解压缩接收到的特定BLE信标300的无线电图像数据。即使移动装置320的存储器324相当小，也可以将少量的解压缩无线电图像数据存储在存储器324中并且重复使用。可以将解压缩无线电图像数据存储例如预定的时间段。可替代地，例如，可以保持由移动装置320最近检测到的预定数量个BLE信标300的解压缩无线电图像数据。

图11是支持由移动装置来定位所述移动装置的***的另一示例实施例的示意性框图，该***利用本发明的三个方面的示例实施例。

该***包括多个BLE信标700、服务器710和可能期望确定其自身位置的移动装置720。每个BLE信标700可以被集成在包括另外的通信接口的装置701中。服务器710可以是针对特定建筑物提供的服务器，并且可以使其能够例如经由建筑物的局域网(LAN)或WLAN来访问装置701。可替代地，服务器710可以是通用服务提供服务器，并且可以使其能够经由互联网730来访问装置701。

该***可以另外包括至少一个移动调查装置740。可以使服务器710经由互联网730与其他装置通信。可以使移动调查装置740能够与服务器通信，所述服务器可使用连接到互联网730的蜂窝通信网络750经由互联网730来访问。蜂窝通信网络750可以是任何类型的蜂窝通信网络，如全球移动通信***(GSM)、CDMA2000、通用移动电信***(UMTS)、或基于长期演进(LTE)的通信网络。应该理解的是，可替代地或另外地，可以使移动调查装置740使用无线局域网(WLAN)来经由互联网730与服务器710通信。

图11的***中的操作可以基本上与图6的***中的操作相同。在这种情况下，在移动调查装置740和服务器710之间，仅分离出图6的移动调查装置310的如图7中所示的任务。例如，动作401可以由移动调查装置740执行，移动调查装置740随后可以向服务器710发送所收集的数据。随后，服务器710可以执行动作402到动作405。随后，可以使用服务器710和装置701两者均支持的、不同于蓝牙的任何其他通信信道，经由包括相应BLE信标700的装置701，通过服务器710来对BLE信标700进行配置。相应地，可以省略图9的动作502和503。

应理解的是，可以以多种方式来改变所呈现的示例***、设备和操作。可以例如通过修改动作、通过省略动作和/或通过添加动作来改变操作。另外，可以修改动作的顺序。

在可替代实施例中，定位支持装置可以包括例如除了BLE信标之外的其他发射器，例如常规蓝牙发射器或超声波发射器等。

在可替代实施例中，可以例如通过除了用户输入或基于GNSS的定位以外的其他手段(例如使用基于WLAN的定位)来确定测量位置。

在可替代实施例中，***可以主要依赖于已经在本地化地点可用的BLE信标。只要BLE信标分布得过于稀疏，就可以使用额外的BLE信标来补充现有的基础设施。

在可替代实施例中，存储在BLE信标中的广告数据可以不基于调查数据。BLE信标的发射功率和路径损耗指数对于特定类型的BLE信标来说可以是已知的，并且在建筑物中分设BLE信标的人可以例如使用地图或智能电话的定位能力，来知晓或确定每个BLE信标被布置的坐标。可以根据这个信息，例如使用启用了BLE的智能电话的适当应用，针对每个BLE信标来分别组合广告数据。随后。智能电话可以用于使用分别组合的数据来配置每个BLE信标。

总而言之，本发明的某些实施例提供了自包含定位***，其可以不需要任何互联网连接进行定位。在本发明的某些实施例中，可以仅利用智能电话和少量标签(如BLE信标)来设立整个***。本发明的某些实施例可以适用于为大量用户提供定位服务，因为这些用户只需要依赖于广播广告的数据，而不依赖于单独的连接。将无线电图像数据用于实际定位的本发明某些实施例使得鲁棒的解决方案成为可能，这是因为无线电图像可以适于非常有效地捕获无线电环境。本发明的某些实施例使得具有非常小存储器的移动装置(例如IoT装置)能够进行定位。本发明的某些实施例使得智能电话或其他移动装置能够在不需要任何***硬件的情况下进行定位。

在所述实施例中的任何呈现的连接将以可操作地耦接所涉及的组件的方式来理解。因此，连接可以是直接连接的或者是具有任何数量或任何组合的中间元件的间接连接，并且在这些组件之间可以仅存在功能性的关系。

此外，如本文中所使用的，术语“电路”是指以下各项中任何一项：

(a)仅硬件电路的实施方式(诸如仅模拟电路和/或数字电路的实施方式)

(b)电路和软件(和/或固件)的组合，诸如：(i)处理器的组合，或(ii)处理器/软件(包括数字信号处理器)、软件和存储器的各部分一起工作以使诸如移动电话等设备执行各种功能，以及

(c)电路，诸如微处理器或微处理器的一部分，其需要软件或固件以进行操作，即使实体上不存在所述软件或固件。

“电路”的这个定义适用于该术语在本文(包括任何权利要求)中的所有用法。作为又一示例，如本文中使用的，术语“电路”还覆盖以下实施方式：仅处理器(或多个处理器)或处理器的一部分、及其(或它们的)伴随软件和/或固件。术语“电路”还覆盖例如用于移动电话的基带集成电路或应用处理器集成电路。

本文中提到的任何处理器都可以是任何适当类型的处理器。任何处理器可以包括但不限于：一个或多个微处理器、具有伴随的数字信号处理器的一个或多个处理器、不具有伴随的数字信号处理器的一个或多个处理器、一个或多个专用计算机芯片、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个控制器、一个或多个专用集成电路(ASIC)、或一个或多个计算机。已经以执行所述功能的方式对相关结构/硬件进行了编程。

本文中提及的任何存储器可以被实现为单个存储器或者多个不同存储器的组合，并且存储器可以包括例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存或硬盘驱动存储器等。

此外，可以使用在通用或专用处理器中可执行的并且存储在计算机可读存储介质(例如，磁盘、存储器等)上以由这种处理器执行的指令来实现本文描述或示出的任何动作。对“计算机可读存储介质”的引用应理解为包含诸如FPGA、ASIC、信号处理装置和其他装置的专用电路。

在图12和图13中显示了使用至少一个处理器和作为非暂时性数据介质的至少一个存储器的示例实施例。

图12是装置800的示意性框图。装置800包括处理器802。处理器802由总线808连接到易失性存储器803，诸如RAM。总线808还将处理器802和RAM 803连接到非易失性存储器804，诸如ROM。通信接口或模块805耦接到总线808，并因此也耦接到处理器802和存储器803、804。在ROM 804内存储有软件(SW)应用807。软件应用807可以是定位应用，但是其也可以采取某种其他形式。操作***(OS)806也存储在ROM 804中。

图13是装置810的示意性框图。装置810可以采取任何适当的形式。一般而言，装置810可以包括处理电路812和存储装置813，处理电路812包括一个或多个处理器，存储装置813包括单个存储器单元或多个存储器单元814。存储装置813可以存储计算机程序指令817，当所述计算机程序指令817被加载到处理电路812中时，控制装置810的操作。一般而言，装置810的模块811也可以包括处理电路812和存储装置813，处理电路812包括一个或多个处理器，存储装置813包括单个存储器单元或多个存储器单元814。存储装置813可以存储计算机程序指令817，当所述计算机程序指令817被加载到处理器电路812中时，控制模块811的操作。

图12的软件应用807和图13的计算机程序指令817可以分别对应于例如分别在存储器102、202、302、312或322中的任何一个中的计算机程序代码。

在示例实施例中，在本文中提及的任何非暂时性计算机可读介质还可以是可移除/便携式存储器或可移除/便携式存储器的一部分，而不是集成存储器。图14中示出了这种可移除存储器的示例性实施例，其从上到下呈现了磁盘存储器820、光盘存储器821、半导体存储器电路装置存储器822和Micro-SD半导体存储器卡存储器823的示意图。

由处理器101结合存储器102所示的功能，或者由处理器301结合存储器302所示的功能，或者由组件303所示的功能也可以被视为：用于在定位支持装置处保存可用的存储数据的装置，所述数据使得能够确定由所述定位支持装置发送的无线电信号的特性，其中，所述无线电信号的特性被预期为在不同的位置处可观察；以及用于由所述定位支持装置自动地且重复地发送所存储的数据，以使得接收所述数据的移动装置能够基于所述数据来确定所述移动装置的位置的装置。

由处理器201结合存储器202所示的功能，或者由处理器311结合存储器312所示的功能，或者由组件313所示的功能也可以被视为：用于获取无线电信号的特性、获取所述定位支持装置的标识以及获取关于测量位置的指示的装置，所述无线电信号是由多个定位支持装置发送的，并且无线电信号的特性是由至少一个移动装置在多个位置中的每一个位置处测量的；用于分别针对每个定位支持装置，基于所获取的无线电信号的特性、所获取的所述定位支持装置的标识、以及所获取的关于测量位置的指示来组合数据的装置，所述数据使得能够确定由相应的定位支持装置发送的无线电信号的特性，其中，所述无线电信号的特性被预期为在不同的位置处可观察；以及用于使所述多个定位支持装置中的每一个存储针对相应的定位支持装置组合的数据，作为由相应的定位支持装置重复且自动地发送所述数据以使从所述多个定位支持装置中的至少一个接收所述数据的移动装置能够确定所述移动装置的位置的基础的装置。

存储器202中(就第二方面所提供的)的程序代码和存储器312中的程序代码也可以被视为包括功能模块形式的这种装置。

由处理器201结合存储器202所示出的功能，或者由处理器321结合存储器322所示出的功能，或者由组件323所示出的功能也可以被视为：用于获取至少一个无线电信号的至少一个特性的装置，所述至少一个无线电信号是由至少一个定位支持装置发送的，并且所述至少一个无线电信号的所述至少一个特性是由移动装置在特定位置处测量的，以及获取所述至少一个定位支持装置的标识的装置；用于从由所述至少一个定位支持装置中的每一个发送的所述无线电信号中提取数据的装置，所述数据使得能够确定由相应的定位支持装置发送的无线电信号的特性，所述无线电信号的特性被预期为在不同的位置处可观察；以及用于通过将测量的所述至少一个无线电信号的所述至少一个特性与使得能够确定信号的特性的所述数据进行匹配，来估计所述移动装置的位置的装置，所述信号的特性被预期为在不同的位置处可观察。

存储器202中(就第二方面所提供的)的程序代码和存储器322中的程序代码也可以被视为包括功能模块形式的这种装置。

图4、图5、图7、图9和图10还可以被理解为表示支持由移动装置来定位所述移动装置的计算机程序代码的示例功能块。

应该理解的是，所有呈现的实施例仅仅是示例，并且针对特定示例实施例呈现的任何特征可以独自、或者与针对相同或另一特定示例实施例呈现的任何特征组合、和/或与未提及的任何其他特征组合以与本发明的任何方面一起使用。将进一步理解的是，针对特定类别的示例实施例呈现的任何特征也可以以相应方式用于任何其他类别的示例实施例。

Claims

1.一种方法，包括：

在定位支持装置处保存可用的存储数据，所述数据使得能够确定由所述定位支持装置发送的无线电信号的特性，其中，所述无线电信号的特性被预期为在不同的位置处可观察；以及

由所述定位支持装置自动地且重复地发送所存储的数据，以使得接收所述数据的移动装置能够基于所述数据来确定所述移动装置位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位支持装置是以下各项中的至少一项或者包括以下各项中的至少一项：

蓝牙信标；

启用蓝牙低能耗模式的蓝牙信标；以及

蓝牙低能耗信标。

3.根据权利要求1和2中的任一项所述的方法，其中，所存储的数据是以以下方式中的至少一种来发送的：

以广播方式发送；

作为广告数据发送；

作为至少一个空中接口数据包中的广告数据发送；

使用至少一个广告信道发送；以及

使用为广播提供的至少一个广告信道发送。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，被预期为在不同的位置处可观察的所述无线电信号的特性包括与无线电信号的接收信号强度有关的值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，使得能够确定由所述定位支持装置发送的无线电信号的特性的所述数据包括以下各项中的一项：

由所述定位支持装置发送的无线电信号的无线电模型的数据；

基于网格的无线电图像的数据；

基于网格的无线电图像的压缩数据；

基于网格的无线电图像的经频率变换的数据的选中频率系数；

基于网格的无线电图像的经频率变换的数据的经压缩的选中频率系数；

由所述定位支持装置发送的无线电信号的参数无线电模型的参数值；以及

由所述定位支持装置发送的无线电信号的路径损耗模型的参数值。

6.一种方法，包括由至少一个设备执行以下步骤：

获取无线电信号的特性，所述无线电信号是由多个定位支持装置发送的，并且所述无线电信号的特性是由至少一个移动装置在多个位置中的每一个位置处测量的，获取所述定位支持装置的标识以及获取关于测量位置的指示；

分别针对所述多个定位支持装置中的每个，基于所获取的无线电信号的特性、所获取的所述定位支持装置的标识、以及所获取的关于测量位置的指示，来组合数据，所述数据使得能够确定由相应的定位支持装置发送的无线电信号的特性，其中，所述无线电信号的特性被预期为在不同的位置处可观察；以及

使所述多个定位支持装置中的每一个存储针对相应的定位支持装置组合的所述数据，作为由所述相应的定位支持装置重复且自动地发送所述数据以使从所述多个定位支持装置中的至少一个接收所述数据的移动装置能够确定所述移动装置的位置的基础。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述多个定位支持装置中的至少一个是以下各项中的至少一项或者包括以下各项中的至少一项：

蓝牙信标；

启用蓝牙低能耗模式的蓝牙信标；以及

蓝牙低能耗信标。

8.根据权利要求6和7中任一项所述的方法，其中，所观察到的无线电信号的特性包括与在不同位置处观察到的、来自相应的定位支持装置的无线电信号的接收信号强度有关的值。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其中，对使得能够确定由相应的定位支持装置发送的无线电信号的特性的数据进行组合包括以下各项中的至少一项：

对由所述定位支持装置发送的无线电信号的无线电模型的数据进行组合；

对基于网格的无线电图像的数据进行组合；

对基于网格的无线电图像的数据进行组合，并对所述基于网格的无线电图像的数据进行压缩；

对基于网格的无线电图像的数据进行组合，对所述基于网格的无线电图像的数据进行频率变换，以及选择基于网格的无线电图像的经频率变换的数据的频率系数；

对基于网格的无线电图像的经频率变换的数据的选中频率系数进行压缩；

计算由所述定位支持装置发送的无线电信号的参数无线电模型的参数值；以及

计算由所述定位支持装置发送的无线电信号的路径损耗模型的参数值。

10.一种方法，包括由至少一个设备执行以下步骤：

获取至少一个无线电信号的至少一个特性，所述至少一个无线电信号是由至少一个定位支持装置发送的，并且所述至少一个无线电信号的所述至少一个特性是由移动装置在特定位置处测量的，以及获取所述至少一个定位支持装置的标识；

从由所述至少一个定位支持装置中的每一个发送的无线电信号中提取数据，所述数据使得能够确定由相应的定位支持装置发送的无线电信号的特性，所述无线电信号的特性被预期为在不同的位置处可观察；以及

通过将测量的所述至少一个无线电信号的所述至少一个特性与使得能够确定信号的特性的所述数据进行匹配，来估计所述移动装置的位置，所述信号的特性被预期为在不同的位置处可观察。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述至少一个定位支持装置是以下各项中的至少一项或者包括以下各项中的至少一项：

蓝牙信标；

启用蓝牙低能耗模式的蓝牙信标；以及

蓝牙低能耗信标。

12.根据权利要求10和11中任一项所述的方法，其中，所述数据是由所述至少一个定位支持装置以以下方式中的一种来发送的：

以广播方式发送；

作为广告数据发送；

作为至少一个空中接口数据包中的广告数据发送；

使用至少一个广告信道发送；以及

使用为广播提供的至少一个广告信道发送。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其中，所观察到的无线电信号的特性包括与来自所述至少一个定位支持装置的信号的接收信号强度有关的值。

14.根据权利要求10至13中的任一项所述的方法，其中，使得能够确定由相应的定位支持装置发送的、被预期为在不同的位置处可观察的信号的特性的所述数据包括以下各项中的一项：

基于网格的无线电图像的数据；

基于网格的无线电图像的压缩数据，所述方法还包括对所述基于网格的无线电图像的数据进行解压缩；

基于网格的无线电图像的经频率变换的数据的选中频率系数，所述方法还包括向所述选中频率系数应用频率逆变换以恢复所述基于网格的无线电图像的数据；

基于网格的无线电图像的经频率变换的数据的经压缩的选中频率系数，所述方法还包括对所述选中频率系数进行解压缩，以及向解压缩的选中频率系数应用频率逆变换以恢复所述基于网格的无线电图像的数据；

由所述定位支持装置发送的信号的参数无线电模型的参数值；以及

由所述定位支持装置发送的信号的路径损耗模型的参数值。

15.根据权利要求10至14中的任一项所述的方法，还包括：使得存储数据，所述数据基于所获取的使得能够确定由定位支持装置发送的、被预期为在不同的位置处可观察的无线电信号的特性的数据。

16.一种设备，其包括用于执行根据权利要求1至15中任一项所述方法的动作的装置。

17.根据权利要求16所述的设备，其中，所述设备是以下各项中的一项：

用于定位支持装置的模块；

定位支持装置；

用于服务器的模块；

服务器；

用于移动装置的模块；以及

移动装置。

18.一种设备，包括至少一个处理器和至少一个存储器，

其中，所述至少一个存储器保存可用的数据，所述数据使得能够确定由所述设备发送的无线电信号的特性，其中，所述无线电信号的特性被预期为在不同的位置处可观察；以及

其中，所述至少一个存储器包括计算机程序代码，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使得所述设备至少自动地且重复地发送保存在所述至少一个存储器中的可用的数据，以使得接收所述数据的移动装置能够基于所述数据来确定所述移动装置的位置。

19.根据权利要求18所述的设备，其中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使得所述设备以以下方式中的至少一种来发送保存在所述至少一个存储器中的可用的数据：

以广播方式发送；

作为广告数据发送；

作为至少一个空中接口数据包中的广告数据发送；

使用至少一个广告信道发送；以及

使用为广播提供的至少一个广告信道发送。

20.根据权利要求18和19中任一项所述的设备，其中，被预期为在不同的位置处可观察的无线电信号的特性包括与无线电信号的接收信号强度有关的值。

21.根据权利要求18至20中的任一项所述的设备，其中，在所述至少一个存储器中保存可用并且使得能够确定由所述设备发送的无线电信号的特性的所述数据包括以下各项中的一项：

由所述设备发送的无线电信号的无线电模型的数据；

基于网格的无线电图像的数据；

基于网格的无线电图像的压缩数据；

由所述设备发送的无线电信号的参数无线电模型的参数值；以及

由所述设备发送的无线电信号的路径损耗模型的参数值。

22.根据权利要求18至21中任一项所述的设备，其中，所述设备是以下各项中的一项：

芯片；

用于定位支持装置的模块；以及

定位支持装置；

蓝牙信标；

启用蓝牙低能耗模式的蓝牙信标；以及

蓝牙低能耗信标。

23.一种设备，包括至少一个处理器和包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使得所述设备至少执行：

获取无线电信号的特性，所述无线电信号是由多个定位支持装置发送的，并且无线电信号的所述特性是由至少一个移动装置在多个位置中的每一个位置处测量的，获取所述定位支持装置的标识以及获取关于测量位置的指示；

24.根据权利要求23所述的设备，其中，所述多个定位支持装置中的至少一个是以下各项中的至少一项或者包括以下各项中的至少一项：

蓝牙信标；

启用蓝牙低能耗模式的蓝牙信标；以及

蓝牙低能耗信标。

25.根据权利要求23和24中任一项所述的设备，其中，所观察到的无线电信号的特性包括与在不同位置处观察到的、来自相应的定位支持装置的无线电信号的接收信号强度有关的值。

26.根据权利要求23至25中任一项所述的设备，其中，对使得能够确定由相应的定位支持装置发送的无线电信号的特性的数据进行组合包括以下各项中的至少一项：

对基于网格的无线电图像的数据进行组合；

27.根据权利要求23至26中任一项所述的设备，其中，所述设备是以下各项中的一项：

芯片；

用于服务器的模块；

服务器；

用于移动装置的模块；以及

移动装置。

28.一种设备，包括至少一个处理器和包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使得所述设备至少执行包括以下步骤的方法：

29.根据权利要求28所述的设备，其中，所述至少一个定位支持装置中是以下各项中的至少一项或者包括以下各项中的至少一项：

蓝牙信标；

启用蓝牙低能耗模式的蓝牙信标；以及

蓝牙低能耗信标。

30.根据权利要求28和29中的任一项所述的设备，其中，所述数据是由所述至少一个定位支持装置以以下方式中的一种来发送的：

以广播方式发送；

作为广告数据发送；

作为至少一个空中接口数据包中的广告数据发送；

使用至少一个广告信道发送；以及

使用为广播提供的至少一个广告信道发送。

31.根据权利要求28至30中任一项所述的设备，其中，所观察到的无线电信号的特性包括与来自所述至少一个定位支持装置的信号的接收信号强度有关的值。

32.根据权利要求28至31中的任一项所述的设备，其中，使得能够确定由相应的定位支持装置发送的、被预期为在不同的位置处可观察的信号的特性的所述数据包括以下各项中的一项：

基于网格的无线电图像的数据；

由所述定位支持装置发送的信号的路径损耗模型的参数值。

33.根据权利要求28至32中的任一项所述的设备，其中，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码还被配置为与所述至少一个处理器一起使得设备将数据存储在存储器中，所述数据基于所获取的使得能够确定由定位支持装置发送的、被预期为在不同的位置处可观察的无线电信号的特性的数据。

34.根据权利要求28至33中任一项所述的设备，其中，所述设备是以下各项中的一项：

芯片；

用于移动装置的模块；以及

移动装置。

35.一种包括多个根据权利要求18至22中任一项所述的设备的***。

36.一种计算机程序代码，所述计算机程序代码被配置为在由处理器执行时使得设备执行根据权利要求6至15中任一项所述的方法。

37.一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机程序代码，在所述计算机程序代码由处理器执行时使得设备执行以下步骤：

38.一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机程序代码，在所述计算机程序代码由处理器执行时使得设备执行以下步骤：