CN107849834B - 用于移动悬臂的离岸结构、支承构件、滑靴和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于相对于离岸结构的甲板在纵向方向上移动悬臂和绕着预设的虚拟竖直轴在旋转方向上移动悬臂而不提供固定的竖直旋转杆的方法，该方法包括：提供离岸结构，所述离岸结构具有能够相对于离岸结构的甲板移动的悬臂；在悬臂底侧上提供悬臂导轨；以及提供支承构件或滑靴以在甲板上支承悬臂，其中，支承构件或滑靴具有顶部，该顶部配置为在悬臂旋转期间，允许悬臂导轨具有偏离滑靴的中心线的角度。

Description

用于移动悬臂的离岸结构、支承构件、滑靴和方法

技术领域

本发明涉及一种带有悬臂的钻探自升机。

背景技术

钻探自升机在许多情况下装配有安装在悬臂尾端上的钻探起重机，其中，该钻探起重机可在自升机的末端(或侧边)上移动。为了钻探多口井或越过一排现有井，钻塔起重机需要覆盖由一定长度或宽度限定的钻探包络。

钻探起重机的纵向运动通过在纵向方向上移动悬臂来完成。这通过滑移***执行所谓的悬臂的X运动来完成。在自升机悬浮状态下，悬臂是完全缩回的。在原处抬高自升机后，悬臂可以在X方向上移动至所需纵向位置。

钻塔起重机的横向运动(或Y运动)可通过在悬臂上于横向方向上移动钻塔起重机来完成，或通过横向移动悬臂完成，在这种情况下，钻探起重机在悬臂上保持在其固定位置处。横向移动钻探起重机的第一种方法具有严重的缺陷，尤其是在钻探起重机在悬臂上从其中心位置严重偏离时导致负载的减小。因此现有最先进的悬臂应用了整体悬臂的横向移动。

组合的纵向和横向悬臂运动可如US6171027专利中所描述的那样来实现。

悬臂的横向移动被主甲板上的固定结构(诸如带有桩腿的升降室)限制。在不具有宽的末端并因而在后方桩腿之间不具有大的间隔的自升机中，例如在船型自推进升降机中，该限制将更加严重。因此，在这样的自升机中，钻塔的横向移动将被限制，且可能无法达到钻探包络的所需宽度。

WO2004035985描述了包括悬臂和支承拖车的钻探设备，其中，悬臂在第一方向和第二方向上是可移动的，支承拖车布置在悬臂和钻探设备之间，其中，第一运动是平移运动以及第二运动是旋转运动。由于支承拖车是与具有固定旋转点的钻探设备相连接的附加结构，所以支承拖车是减小自升机和/或悬臂的负载承受能力的重型结构。

本发明旨在解决上述缺陷中的至少一个。

发明内容

因此，本发明包括一种用于相对于离岸结构的甲板、在纵向上移动悬臂和绕着预设的虚拟竖直轴在旋转方向上移动悬臂而不提供固定的竖直旋转杆的方法，所述方法包括：提供离岸结构，所述离岸结构具有可相对于离岸结构的甲板移动的悬臂；在悬臂底侧上提供悬臂导轨；以及提供支承构件或滑靴以在甲板上支承悬臂，其中，支承构件或滑靴分别具有底部和/或顶部，其中，支承构件的底部和/或顶部或滑靴的顶部配置为在悬臂旋转期间，允许悬臂导轨或甲板导轨具有偏离底部和/或顶部的中心线的角度。

通过提供适应悬臂的旋转运动并因而适应悬臂导轨偏离中心线的运动的支承构件或滑靴，可获得相对可靠且更简单的结构。通过配置支承构件的底部和/或顶部或滑靴的顶部来允许甲板导轨和/或悬臂导轨的从相应部分的中心线偏离的运动，可适应悬臂相对于甲板的旋转运动。

支承构件可由固体钢片制成。支承构件可例如通过锻造/铸造方式来实现，进一步可选择利用机器制造。支承构件也可以是焊接结构。在更高的建筑高度情况下，可优选焊接结构。

两个滑靴可以以与悬臂导轨之间的距离对应的距离分开放置并固定至甲板。滑靴可位于距船或自升机的纵向中心线相等的距离处。滑靴的中心线可平行于自升机或船的中心线。每个滑靴布置为支承悬臂导轨并允许它在纵向方向上移动。

滑靴可形成倒T形轨道，该倒T形轨道具有侧壁和顶板，其中，侧壁固定至底板或直接固定至甲板，顶板沿着靴的中心线形成槽。靴可优选在至少一个侧壁处和/或在底部表面上配有引导元件，优选滑动轴承。

选择性地，悬臂导轨直接与滑靴相互作用，即，在悬臂导轨与靴之间没有支承构件。在发生向上拉动负载的情况下，靴的顶板使悬臂导轨保持固定。

滑靴或支承构件可装配有用于致动纵向移动的滑移单元，例如齿条和小齿轮类型的滑移单元。当前方滑靴没有滑移单元时，可通过其它致动方式来实现悬臂的纵向移动，例如通过后方支承构件上的滑移单元。

有时将该绕竖直轴的旋转称为偏航，且有时用角度ψ表示。诸如船或自升机的平台的中心线是X方向。Y方向在水平面中(即在甲板的平面中)垂直于X方向。竖直轴垂直于甲板的平面(即相对于XY平面)。

有利地，支承构件包括用于与甲板导轨接合的底部和用于与悬臂导轨接合的顶部，其中，顶部与底部具有相对于彼此倾斜的角度。通过在顶部与底部定向之间提供上述倾斜的角度，可适应悬臂的旋转运动以及纵向运动。甲板导轨可以是弯曲的或直的，且底部可相应布置为分别与弯曲的或直的甲板导轨相接合。优选地，底部具有与和底部接合的甲板导轨的曲率对应的曲率。

如下文所描述，例如，后方支承构件可以放置在直的或弯曲的甲板导轨上，并布置为在直的或弯曲的甲板导轨上移动，其中甲板导轨可在横向方向上伸展。后方支承构件的底部可与后方甲板导轨相互作用，且可配有滑移单元以使悬臂实现旋转运动(psi-方向)。顶部可与悬臂导轨相互作用，且可配有滑移单元以使悬臂实现纵向移动。后方支承构件的滑移单元可以是齿条和小齿轮类型，或其它任何类型。通过提供滑移单元，滑移单元可相对于支承构件主动地移动悬臂。通过省略滑移单元，支承构件则布置为跟随由诸如相对放置的滑箱的其它致动方式所引导的运动。例如，后方滑箱可配有滑移单元且前方滑箱不配有滑移单元，因此后者跟随由后方滑箱所引导的运动，从而移动悬臂。优选地，每个甲板导轨提供一个支承构件，然而每个甲板导轨或在每侧上设置有多个支承构件也是可行的，悬臂的每一侧有一个或多个甲板导轨也是可行的。优选地，支承构件的顶部可装配有滑移单元且底部不装配有滑移单元。

以非零角度α将弯曲甲板导轨放置于前方具有诸多有益效果。在该位置中，在对固定到甲板的旋转轴或甚至附加反作用臂没有特定要求的情况下，甲板导轨可抵消反作用力(纵向于悬臂)。此外，甲板导轨的非零角度位置可改善相应支承构件的引导和对齐，可改善驱动支承构件沿引导件移动的力的传递，并可降低支承构件在弯曲甲板导轨上或在弯曲甲板导轨中倾斜的风险。

除了由于甲板导轨的非零角度位置而改善的引导之外，前方支承构件可与连接梁相连接，以进一步确保支承构件相对于彼此的对齐并使它们保持在距旋转点的固定的距离处。

优选地，在悬臂相对于甲板旋转期间，支承构件或滑靴的顶部配置为允许与之接合的悬臂导轨的旋转运动。通过提供这样的顶部，可无需另外的旋转机构。然后，通过支承构件或滑靴的顶部来促进悬臂的旋转，例如，可无需另外的固定的旋转轴。

有利地，支承构件的顶部和/或底部配置为允许与其接合的导轨相对于相应接合的顶部或底部的中心线进行偏离中心线的运动。通过允许这样的偏离中心线的运动，即允许在用于与相应的导轨相配合的顶部和/或底部的引导元件中有一些间隙，可适应悬臂相对于甲板的旋转运动。例如，支承构件可另外配有弯曲或V形的引导壁来引导相应的导轨。当导轨处于中性、非偏离位置时，顶部或底部的中心线可认为是与导轨中心线一致的方向。

更有利地，支承构件或滑靴的顶部包括用于接纳悬臂导轨的引导元件，其中引导元件具有比悬臂导轨的宽度大的宽度，以允许悬臂导轨的旋转运动。通过提供这样较大的宽度，在悬臂旋转期间，可在引导元件的宽度内适应悬臂导轨的旋转运动。从而，悬臂导轨的相对于引导元件中心线的偏离中心线的运动是可行的。

可替代地和/或另外地，支承构件或滑靴的顶部包括用于接纳悬臂导轨的引导元件，该引导元件具有V形的引导壁，以允许悬臂导轨的旋转运动。这样的V形的引导壁可实施为凹形引导壁，其中引导壁朝向滑靴或支承构件的外侧向外张开。V形的引导壁或凹形引导壁还允许在悬臂旋转期间悬臂导轨相对于引导元件的中心线进行偏离中心线的运动。

在实施方式中，通过诸如齿条和小齿轮***的滑移单元来致动支承构件。

支承构件需要致动器以主动地移动它们，或移动导轨。支承构件的致动***称为滑移单元，且支承构件可配置有用于顶部的滑移单元、用于底部的滑移单元、用于顶部和底部二者的滑移单元或没有任何滑移单元。在支承构件的顶部是被动的(无滑移单元)时，可(用夹具、销、滑移单元)将悬臂导轨锁定至支承构件的顶部，以在悬臂旋转时防止悬臂导轨通过上引导件滑动和/或导轨在上引导件中倾斜。

选择性地，滑移单元可与这些支承构件中的每个的底部以及一部分适配，这使悬臂实现跟随运动。在支承构件顶部处的滑移单元使悬臂实现纵向移动。通常，所有的支承构件可具有用于两个方向(纵向方向和/或psi方向)的滑移单元或驱动机构。选择性地，后方支承构件配备有滑移单元。

在优选的替代性实施方式中，滑靴固定地安装至平台的甲板上。优选地，提供两个滑靴，每个滑靴以相对于甲板的X方向对称的式样进行安装。通过提供滑靴作为支承构件的替代，在甲板与悬臂之间的自由高度可以变得更小，这在一些环境和/或根据客户要求的情况下可以是有利的。

在滑靴的实施方式中，滑靴的顶部包括可调引导壁，以在引导壁之间接纳悬臂导轨并允许悬臂导轨进行旋转运动。通过提供可调引导壁，可促进悬臂导轨的偏离中心线的运动。在实施方式中，可致动引导壁，并因而可驱动悬臂导轨的运动，另外地或可替代地利用用于驱动悬臂的其它致动方式。

此外，本发明涉及离岸结构，该离岸结构包括平台、悬臂和滑移***，其中：平台诸如船或自升机，并具有甲板，所述甲板具有与平台的中心线对应的X方向；悬臂可安装在甲板上且可相对于平台的甲板移动；滑移***布置为用于支承悬臂并相对于甲板移动悬臂，其中，该滑移***布置为使悬臂沿悬臂的纵向方向进行平移运动，以及用于使悬臂绕竖直旋转轴进行旋转运动，以使得悬臂可在缩回位置与伸展位置之间移动，其中，在缩回位置，悬臂大致是位于甲板上方，在伸展位置，悬臂大致延伸至甲板外部，其中，滑移***包括一对纵向悬臂导轨、旋转***、支承***以及支承构件，其中，所述一对纵向悬臂导轨安装至悬臂底侧，以及旋转***布置为支承悬臂并允许悬臂相对于甲板绕竖直轴进行旋转；支承***布置为在甲板上支承悬臂，并布置为沿X方向与旋转***相隔一定距离；支承构件布置为将纵向悬臂导轨与旋转***或支承***接合；其中，支承***包括至少一个甲板导轨，该至少一个甲板导轨布置在大致横向于X方向的Y方向上；以及其中，旋转***包括至少两个甲板导轨，该至少两个甲板导轨以相对于X方向对称的式样安装并具有相对于Y方向的角度(α)。

通过提供上述离岸结构(在该离岸结构中，旋转***包括具有上述角度的两个甲板导轨)，可允许悬臂的旋转运动，而不需要提供物理上的竖直旋转杆。允许绕虚拟的竖直旋转轴进行旋转。这可提供更轻和/或更简单的结构。角度可以是倾斜角度或在0度至90度之间的任何角度。

弯曲引导件的径向中心线(从引导件的中间经过悬臂的旋转点)相对于Y轴的角度α可约为0度。

弯曲甲板导轨(也称为引导件)还可放置成使得弯曲甲板导轨的径向中心线(从甲板导轨的中间经过悬臂的旋转点)以角度α偏离Y轴。根据设计要求，支承构件的角度位置α可在-60度(悬臂旋转点的后方)至+60度(悬臂旋转点的前方)之间变化。优选位置为约+/-30度。两个甲板导轨可定位成使得它们二者的径向中心线在悬臂旋转点的前方或后方。两个甲板导轨可定位成使得整个引导件都在悬臂旋转点的前方或后方。

弯曲引导件可具有诸如导轨段、凹槽或轨道的各种形状。甲板导轨中心线的半径R₂从悬臂的虚拟旋转点开始计算。

旋转***优选地布置为支承悬臂并允许悬臂相对于甲板绕竖直轴(即垂直于甲板平面的轴)进行旋转。旋转***可包括固定的旋转点并提供绕固定的预设旋转轴的旋转，该固定旋转点意为在悬臂可在其纵向方向移动时相对于船是固定的。该旋转轴可以是虚拟的旋转轴，即没有局域固定安装的旋转杆和/或不需要在旋转轴的位置处安装在船上的轴承。

在另一实施方式中，旋转***可在无固定旋转轴情况下(即根据悬臂的位置)提供悬臂的旋转，旋转轴可具有不同的位置，即旋转轴可以说是相对于船且相对于悬臂浮动。

甲板引导件或甲板导轨可放置在甲板表面的顶部或可嵌入至甲板结构中。甲板引导件或甲板导轨可具有多种形状，诸如凹槽、T形凹槽、导轨、轨道或平面；在不存在固定旋转轴的情况下，具有侧引导件。甲板引导件可以是弯曲的或直的。选择性地，在悬臂旋转点的每一侧上提供一个引导件，在每一侧上提供更多引导件是可行的，例如在使用更多支承构件时。也可在悬臂旋转点的一侧上提供所有引导件。优选地，各引导件是在甲板顶部上的弯曲的T形凹槽轨道。因而各种配置是可行的，例如，具有直的后方甲板导轨的两个直的倾斜的前方甲板导轨、具有弯曲的后方甲板导轨的两个直的倾斜的前方甲板导轨、具有直的后方甲板导轨的两个弯曲的倾斜的前方甲板导轨或具有弯曲的后方甲板导轨的两个弯曲的倾斜的前方甲板导轨。两个前方甲板导轨可以具有相对于Y方向倾斜的定向，或可以具有约为0度或约为90度的角度。也应理解，前方导轨可以是在后方的，反之亦然。

当后方导轨上的滑箱在横向方向中移动时，悬臂将绕其旋转点转动。因而，悬臂导轨将迫使前方支承构件来跟随相应的前方弯曲引导件。经由支承构件顶部的引导部分传递这些力可引起悬臂导轨相对于支承构件的滑动动作以及悬臂导轨在支承构件引导部分之间的偏斜。尽管弯曲引导件的成角度的位置改进了力的传递与支承构件的引导，且降低了倾斜的风险，这可利于将悬臂导轨锁定为相对于支承构件固定。这可通过诸如锁定滑移单元(当存在时)或利用销孔布置的夹持方式和/或保持方式来完成。该布置致使力直接从悬臂导轨传递至支承构件。可防止悬臂导轨经由支承构件的上引导部分的滑动和导轨的倾斜。

在另一实施方式中，旋转***的两个甲板导轨相对于竖直旋转轴弯曲，并具有半径R₂。前方支承构件可配有布置为与弯曲引导件配合的底部。该底部可具有一个或多个弯曲的引导构件，该弯曲的引导构件具有与R₂对应的曲率，沿导轨或引导的至少一侧、优选沿两侧延伸。引导构件还可以是直的，只要引导构件在引导构件与弯曲导轨之间提供充足的间隙以供引导构件接纳弯曲导轨并行进。

底部可具有中心线并布置为沿弯曲的甲板导轨行进，其中，该中心线具有与弯曲引导件或弯曲甲板导轨段的R₂对应的半径。支承构件的顶部布置为接纳与保持悬臂导轨，并允许悬臂在悬臂的纵向方向移动。顶部可配置有滑移单元以主动实现悬臂的运动。这样的滑移单元可用液压缸或齿条&小齿轮来致动。顶部可配置有或不具有滑移单元。因此，悬臂的运动可能不得不通过诸如另一个或相对的支承构件的其它致动方式来导致。

优选地，两个弯曲的甲板导轨具有相对于竖直旋转轴的曲率半径，以使得通过在旋转***的两个甲板导轨上移动悬臂来获得旋转运动。有利地，支承结构的甲板导轨相对于竖直旋转轴弯曲，具有半径R₁。如此，通过在甲板导轨上移动悬臂，获得绕竖直轴的旋转。支承结构的甲板导轨也可以是直的，优选地在Y方向上延伸。距竖直旋转轴的距离则可称为D₁，D₁是在甲板导轨与旋转轴之间的距离。优选地，半径R₁或距离D₁大于半径R₂，特别是在支承结构的甲板导轨安装在甲板后方时，以及在旋转结构的导轨安装在甲板导轨的相对侧、安装在甲板上的更靠前位置时，以使得可通过绕竖直旋转轴旋转悬臂来在尾端处获得悬臂的相对大的位移。

本发明还涉及一种离岸***，该离岸***包括平台、悬臂和滑移***，其中：平台诸如船或自升机，并具有甲板；悬臂可安装在甲板上，且可相对于平台的甲板移动；滑移***布置为支承悬臂并相对于甲板移动悬臂，其中，该滑移***布置为将悬臂沿悬臂的纵向方向进行平移运动，以及将悬臂绕竖直旋转轴进行旋转运动，以使得悬臂可在缩回位置与伸展位置之间移动，其中，在缩回位置，悬臂大致位于甲板上方，在伸展位置，悬臂大致延伸至甲板外部，其中，滑移***包括安装在悬臂底侧的一对纵向悬臂导轨以及可安装在甲板上的至少一对滑靴，其中，滑靴的顶部布置为接纳并引导悬臂导轨，其中，滑靴的顶部配置为允许悬臂导轨在悬臂旋转期间具有偏离滑靴的中心线的角度。

通过提供这样的滑靴，在悬臂与甲板之间的自由高度可以变得更小。同时，由于滑靴优选地固定安装至甲板上，因而可省略甲板导轨。可行的配置可例如包括定位在甲板上的Y方向中的后方甲板导轨以及两个前方安装的滑靴，该两个滑靴以相对于甲板的X方向对称的式样安装在甲板上。在甲板导轨上，至少两个支承构件可布置为与带有甲板导轨的纵向悬臂导轨相接合并支承悬臂。可通过滑移单元来致动支承构件，以使得支承构件驱动悬臂的运动，而前方滑靴被驱动或跟随悬臂的运动，并因而促进悬臂的平移与旋转运动。

悬臂的旋转可通过移动在后方甲板导轨上的后方支承构件来实现。前方滑靴处于固定的位置中，这意味着悬臂导轨将通过滑靴进行移动，但不可在滑靴位置处侧向地移动，以致使悬臂导轨具有偏离滑靴中心线的角度，或偏离滑靴顶部的中心线的角度。因此，滑靴可布置为在悬臂导轨相对于滑靴中心线偏离时防止由于偏斜而导致的导轨在滑靴中的锁定。因而，滑靴可布置为通过在导轨与引导元件之间提供足够的间隙和/或通过沿着悬臂导轨的一侧、优选沿着悬臂导轨的两侧提供弯曲引导元件，来允许悬臂导轨具有偏离滑靴中心线的角度。每个引导元件可包括弧形或例如V形，弧形或例如V形在其中间处接近导轨并在滑靴的端部处从导轨进一步向外。

例如通过可存在于导轨每侧上的10-40mm的间隙，导轨可具有偏离滑靴的中心线与船或自升机的中心线至少5度的角度。

可选择地，滑靴包括用于引导悬臂导轨的铰接引导元件。铰接引导元件布置为用于绕竖直轴的旋转。铰接引导元件沿着悬臂导轨的纵向方向提供较大的支承表面。

不同于在后方导轨上的后方支承构件，还可以通过后方滑靴来支承悬臂。考虑到导轨与引导元件之间所需的间隙以及考虑到弯曲的引导元件适应以一定角度偏离船或自升机的中心线的导轨，这些滑靴将具有不同的尺寸，因为悬臂的(浮动)旋转点将位于前方滑靴之间。后方滑靴可配有例如齿条和小齿轮类型的滑移单元，以实现悬臂的纵向移动。

可仅通过致动悬臂一侧上的滑移单元，或通过以与另一侧上的滑移单元不同的速率致动一侧上的滑移单元，来实现悬臂的旋转。

本发明还涉及支承构件，该支承构件包括与甲板导轨相接合的底部和与悬臂导轨相接合的顶部，其中，顶部和/或底部分别配置为允许分别与顶部和/或底部接合的相应导轨分别相对于顶部和/或底部的中心线进行偏离中心线的运动。优选地，顶部与底部具有相对于彼此倾斜的角度。

本发明还涉及滑靴，该滑靴包括布置为固定地安装在甲板上的底部和布置为与悬臂导轨相接合的顶部，其中，滑靴的顶部配置为允许悬臂导轨具有偏离滑靴的中心线的角度。

本发明还涉及旋转***，该旋转***包括诸如轭的联接构件，该联接构件提供底侧的甲板与顶侧的悬臂导轨之间的联接。联接构件可安装至固定的旋转轴上充当旋转轴，在这样的实施方式中，可去除前方甲板导轨。典型地，旋转轴定位于相对于平台的后方侧更前方的位置处。联接构件可以实施为可绕竖直旋转轴旋转的连接梁，而不存在物理上的旋转杆。在该实施方式中，联接构件可在前方位置处的甲板导轨上移动，以用于悬臂的旋转。联接构件的顶侧和/或联接构件的底侧可提供为与之前描述的支承构件的顶部和/或底部相同。

为进一步改善对齐或支承构件，可提供固定至甲板的旋转轴(或杆)。该固定的物理上的旋转轴和可能的附加反作用臂可进一步帮助抵消反作用力。优选地，可在支承构件之间提供连接梁，以对齐支承构件和/或以承受反作用力。连接梁还可配有附加臂，以直接向支承构件传递悬臂导轨的推动力，该推动力在后方导轨上的滑移箱在横向方向上移动时产生。

选择性地，可仅提供单个前方甲板导轨段来替代两个前方甲板导轨段，单个前方甲板导轨段可布置为引导支承悬臂的一个或多个前方支承构件。此外，可提供单个前方支承构件以支承两个悬臂导轨，并可沿弯曲的导轨段行进。该支承构件的顶部可以是带有配置为促进悬臂的纵向移动的顶侧的横梁或轭。支承构件还可以具有两个顶部以与和横梁连接的悬臂导轨相配合。该横梁定位在支承构件的底部的顶部上，其中，支承构件可沿弯曲的引导件或导轨段行进。

可通过放置在后方甲板导轨上或在后方甲板导轨段上的至少一个支承构件来支承悬臂。后方甲板导轨可以是在甲板上或在后方或横梁处的、直的或弯曲的导轨。弯曲的甲板导轨因其结构优势而尤其适合于带有弯曲横梁的船形自升机。弯曲的后方导轨的半径R1或直的后方导轨的距离D1可大于前方弯曲引导件的半径R2，但二者都从悬臂的(虚拟)旋转点开始计算。

其它有益的实施方式呈现在从属权利要求中。

附图说明

将基于附图中示出的示例性实施方式进一步说明本发明。示例性实施方式通过非限定性说明方式给出。

在附图中：

图1示出了带有悬臂的离岸结构以及带有固定旋转轴的滑移***的实施方式的示意性俯视图，其中，悬臂处于伸展位置；

图2示出了悬臂处于缩回位置的图1实施方式的示意性俯视图；

图3示出了带有具有固定旋转轴的滑移***的离岸结构的实施方式的示意性侧视图；

图4示出了带有具有固定旋转轴的滑移***的离岸结构的实施方式的示意性侧视图，其中，固定旋转轴安装在升高高度上；

图5示出了带有具有固定旋转轴的滑移***的离岸结构的实施方式的示意性俯视图，其中，悬臂处于伸展位置；

图6示出了带有处于纵向伸展位置的悬臂的图5的离岸结构的示意性俯视图；

图7示出了图3的实施方式沿线A-A的示意性剖面图；

图8示出了带有具有虚拟旋转轴的滑移***的离岸结构实施方式的示意性俯视图，其中，悬臂处于伸展位置；

图9示出了带有处于纵向伸展位置的悬臂的图8的离岸结构的示意性俯视图；

图10示出了支承构件的示意性侧视图；

图11a、图11b、图11c、图11d示出了如图11d的俯视图中所见的、经由支承构件底部引导的甲板导轨的示意性侧视图(图11a、图11b、图11c)；

图12a示出了滑移***的实施方式的示意性俯视图，其中，滑移***包括两个纵向悬臂导轨和两个位于前方的支承构件；

图12b示出了滑移***的实施方式的示意性俯视图，其中，滑移***包括带有两个位于前方的支承构件和联接构件的两个纵向悬臂导轨；

图13a示出了具有固定的竖直旋转轴的图12a的实施方式的前方支承构件的细节；

图13b示出了具有固定的竖直旋转轴的图12b的实施方式的带有联接构件的前方支承构件的细节；

图13c示出了带有浮动旋转轴的支承构件的实施方式；

图14示出了支承构件的实施方式，其中，该支承构件的底部与甲板导轨相接合且其顶部与悬臂导轨相接合；

图15示出了图16的旋转***的沿线A-A的示意性剖面图；

图16示出了带有滑移***的实施方式的离岸结构的示意性俯视图，其中，悬臂处于直线位置和旋转位置，在直线位置，悬臂的中心线与平台的中心线对齐；

图17示出了图16的离岸结构的侧视图；

图18示出了平台的后方侧的示意性俯视图，其中，所述平台带有安装在其上的悬臂以及滑移***的实施方式；

图19a示出了离岸结构的示意性俯视图，所述离岸结构具有滑移***的实施方式，其中，该滑移***具有弯曲后方甲板导轨和绕虚拟旋转轴的两个弯曲的前方甲板导轨，以及包括滑移单元；

图19b示出了图19b的实施方式的示意性侧视图；

图20a示出了离岸结构的示意性俯视图，所述离岸结构带有滑移***的实施方式，所述滑移***包括弯曲的后方甲板导轨与绕旋转杆的两个弯曲的前方甲板导轨以及连接构件，以及包括滑移单元；

图20b示出了图20b的实施方式的示意性侧视图；

图21示出了作为滑移单元的齿条和小齿轮***的示意性俯视图；

图22a与图22b分别示出了前方弯曲的甲板导轨的实施方式的示意性侧视立体图与俯视立体图，其中，在该前方弯曲的甲板导轨上带有支承构件和悬臂导轨的一部分；

图23a与图23b分别示出了后方弯曲的甲板导轨的实施方式的示意性侧视立体图与俯视立体图，其中，在该后方弯曲的甲板导轨上带有支承构件和悬臂导轨的一部分；

图24a与图24b分别示出了滑靴的实施方式的示意性俯视图和侧视图；

图25a、图25b、图25c示出了具有可调节引导元件的滑靴的示意性俯视图；

图25d示出了图25a、图25b、图25c的滑靴的示意性立体图。

应注意的是，附图仅为通过非限制性示例方式所给出的本发明实施方式的示意性表示。

各种修改、改变和替代，以及所描述特征的各种组合是可行的。相应地，说明书、附图和示例是以说明性含义理解而非以限制含义理解。

具体实施方式

通常，滑移***1包括位于甲板5上的用于引导支承构件7相对于甲板5进行运动的一个或多个引导件，也称为甲板导轨6，其中，滑移***1用于相对于平台4(诸如船或自升机)的甲板3来移动悬臂2。可将甲板导轨6定位在悬臂2的旋转点C的两侧、前方或后方。悬臂2本身在位于其底部侧处设置有纵向延伸的引导件或悬臂导轨8。在本文示出的实施方式中，离岸结构9包括平台4、悬臂2以及三个或四个桩腿10，其中，桩腿10可以以公知的方式相对于平台4进行调节。

平台4船的中心线为X方向。Y方向在水平面中垂直于X方向。旋转轴在竖直Z方向中延伸，其中，Z方向垂直于X方向和Y方向的甲板平面。

此外，用于相对于甲板5来移动悬臂2的滑移***1可包括一个或多个支承构件7，该支承构件7也称为滑箱，每个支承构件7与纵向的导轨8中的至少一个以及所述甲板导轨6中的至少一个相互作用。每个支承构件7或滑箱包括：顶部，布置为允许悬臂2沿着纵向的导轨8移动和/或将悬臂保持固定；以及底部，布置为沿着甲板导轨6移动。

在图1和图2的实施方式中，提供了弯曲的后方甲板导轨6，而在图5和图6的实施方式中，提供了直的后方甲板导轨6。

此外，支承构件7包括保持机构或夹紧机构，以保持与其相互作用的、如引导元件的导轨，或包括向所述导轨或引导提供用以保持与其相互作用的支承构件/滑箱的机构。

在图1至图7的实施方式中，在位于悬臂2的一端处的分开放置的支承构件7(例如，在后方支承构件之间或在前方滑箱之间，此处指前端处)之间提供有连接梁11。有利地，如本文图1至图7中，滑箱7布置在悬臂2的旋转点C的两侧。通过提供连接梁11，支承构件7可保持对齐且相对于彼此保持相同的距离。连接梁11也可承受反作用力和/或其它负载。

图1至图7实施方式中的、包括连接梁11的旋转***12可具有固定的旋转点或旋转轴C，其中，诸如轴承13的枢轴结构可固定至定位在悬臂的旋转点处(例如，在悬臂和连接梁的中心线交叉处)的甲板5，以保持支承构件7相对于甲板导轨6对齐。

保持构件布置为允许至少一个支承构件7沿甲板导轨和/或悬臂导轨移动，并在竖直拉动的负载施加于支承构件7的情况下(例如当悬臂2处于伸展位置时)使支承构件7保持固定。支承构件7可布置在甲板导轨之间(例如，作为连接梁11)或提供在连接梁11上，以在甲板导轨的方向上进行支承构件7的对齐运动。可为甲板导轨在其上端处设置有停止构件(例如，倒T形结构)以防止支承构件从甲板导轨6竖直解锁。替代性地，支承构件可以可移动性地布置在甲板导轨6上。

如图1至图7所示，旋转***12可包括位于前方的轭或连接梁11，其中，该轭或连接梁11安装在位于中心的、具有竖直旋转轴C的轴承13上，其中，该轴承13如图3所示固定地安装在自升机的甲板5上，或如图4所示安装在自升机的甲板5的升高高度位置上。在其中性位置，轭11朝向横向方向，且通过中央轴承13的旋转，轭11可从该中性位置转动至角度ψ处。轴承13位于相对于悬臂宽度的中心，即，大概在悬臂2的中心线上。

轭11的宽度可大约与安装于悬臂底部处的纵向的导轨8最外侧边缘之间的宽度相等，至少是足够使得可在轭11上支承纵向悬臂导轨8的宽度。轭11在支承纵向悬臂导轨8的两端处具有支承件，例如体现为滑垫，例如体现为支承构件7。悬臂导轨在支承件上施加负载，且轭11将这些竖直负载从支承件传递至位于中心的旋转轴承13。滑移单元或致动单元可安装于轭的两端处，与支承件在一条直线上：这些通过在轭11的支承件之上滑移纵向导轨来促进悬臂2的纵向移动。这里的“纵向”意为滑移运动是沿着悬臂2的中心线L进行的，其中，在轭11在中央轴承13上旋转的情况下，该中心线L通常与轭垂直，而与该轭(所述轭可与其中性位置成一定角度)的方向无关。

通过在诸如轭的连接梁11上提供支承构件7，可在悬臂2的旋转点C两侧上的支承构件7之间提供对齐。该连接梁11可保持支承构件7处在相对于彼此对齐的位置，并可使它们相聚大致固定的距离，该距离与悬臂导轨8的中心线之间距离相对应。

在图1至图7的实施方式中，在横向甲板导轨6上至少放置两个支承构件7，其中，横向甲板导轨6固定地安装在自升机或船体的尾端。这些支承构件7进而支承悬臂2的纵向的导轨8。

当后方甲板导轨6上的支承构件7在横向方向移动时，悬臂2将绕其旋转点C转动。

在直的后方导轨6情况下，例如参见图5和图6，可使用所谓的psi滑箱(psi-skidbox)作为在后方甲板导轨6与悬臂导轨8之间的支承构件7。在如图1至图2中的具有足够大半径的弯曲导轨6的情况下，可使用标准的

滑箱作为支承构件。当弯曲的后方甲板导轨的半径比常规XY滑箱可适用的曲率更小时，XY滑箱的底部可通过提供带有相应半径的引导构件来布置为保持弯曲的导轨。修改的滑箱可配有弯曲的和/或V形的引导件。这样的弯曲的和/或V形的引导件可允许在引导与相应导轨之间有足够的间隙，以便改进的滑箱采用弯曲导轨和/或偏离的导轨。

在如图1或图2所示的实施方式中，悬臂2枢转地安装在离岸结构9的甲板5上。悬臂2可绕固定的竖直旋转轴C转动。在该示例中，悬臂经由位于中心的轴承13(其提供固定的物理旋转杆)连接至甲板。位于中心的轴承13位于相对于悬臂宽度的中心，即，大致在悬臂的中心线上，例如如图7所示。图7示出了连接至位于中心的轴承13上的轭11。轭11配有承受悬臂2的悬臂导轨8的支承构件7。

位于中心的轴承13还可位于除了后方滑箱外的另一甲板高度处，或者甚至是位于甲板上的任何结构或遮盖物的顶部上，例如，如图4所示。有利地，为允许位于悬臂下方的主甲板可自由使用，滑移***布置为使得悬臂的下侧坐落于主甲板上方大约3至4米的高度上，例如参见图3或图4。

在实施方式中，旋转点或轭也可在横向或纵向方向上移动以延伸悬臂的范围。这可通过在甲板上和轭支承件与甲板导轨之间的滑箱上提供附加设备(例如，一个或多个横向和/或纵向的导轨)来实现。

在如图1或图2中所示的实施方式中，横向后方滑移导轨具有曲率半径R₁，该曲率半径R₁等于从旋转轴C到滑移导轨的距离，其中，该旋转轴C由位于中心的旋转轴承13形成。后方导轨与旋转点之间足够大的距离使得在旋转点和相应滑箱上的(拉动)负载减小。当导轨具有足够大的半径时，曲率可为常规滑箱所利用。

当弯曲的后方滑移导轨的半径小于常规XY滑箱可利用的曲率时，XY滑箱的底部可布置为通过提供带有相应曲率的引导构件来保持弯曲的导轨。

如图1和图2所示，弯曲导轨尤其有利于使用在船型自升机。在自升机设备上，如图5和图6所示的位于的后方横梁上的直导轨是更优选的。在该情况下，与悬臂导轨8相配合的滑箱7的顶部布置为允许悬臂导轨具有从支承构件7顶部中心线偏离的负角度或正角度。可替代地和/或另外，替代顶部，滑箱的底部可布置为允许横向甲板导轨6从支承构件下部中心线偏离的角度进入。此外，滑箱7的顶部和底部二者可布置为允许相应的悬臂导轨8调节为从相应中心线偏离的角度。此外，滑箱的顶部和底部二者可布置为允许相应悬臂导轨调节为从相应横向导轨偏离的角度。

在另一实施方式中，参见图8至图9，可省略前方轭，且可替代地提供两个分开放置的滑箱7。这些分开放置的滑箱在顶部侧边布置为与悬臂导轨8相联接，并可在底部布置为与一个甲板导轨或多个甲板导轨相联接。这一个或多个甲板导轨可具有线性的/直的配置，且可相对于悬臂导轨朝向横向，或也可以以大致横向于悬臂导轨的定向弯曲。弯曲的导轨优选具有以甲板5上的固定旋转点C为中心的半径R₁。然后，可促进悬臂绕该旋转点的旋转。为适应反作用力和其它负载，必要时可在分开放置的两个前方滑箱之间提供连接梁。

当利用在悬臂前端处分开放置的两个滑箱(该两个滑箱在下端处与一个或多个横向甲板导轨联接以及在上端处与纵向悬臂导轨联接)时，悬臂可无固定旋转点地(即如图8和图9中的浮动旋转点)进行旋转和平移。

通过向旋转***提供两个分开放置的支承构件，不需要有固定的枢轴，因而与现有技术不同的是，甲板上没有单个点需要承担所有的负载。替代地，现在支承元件之上可有均匀的负载分配，该支承元件改善了转移至船体结构的负载。

此外，在一些实施方式中，将悬臂的下侧提供成相对靠近甲板可能是有益的，以便在运输期间提高船或自升机的稳定性。通过提供这样的旋转***，在甲板与悬臂下侧之间相对低的自由高度是可行的。此外，例如参见图14，可提供具有相对较低的高度的支承构件。

当如图8和图9所示提供三个或四个支承构件时，悬臂可在无位于中心的旋转点或旋转轴承、但以浮动的旋转点代替的情况下进行旋转。这里通过提供根据本发明的支承构件7，可促进悬臂相对于甲板的旋转运动，其中，该支承构件7的顶部具有与悬臂导轨接合的引导元件，且底部具有与甲板导轨接合的引导元件，其中顶部和/或底部配置为允许与其接合的导轨进行偏离中心线的运动。在实施方式中，由于顶部引导元件和底部引导元件具有相对于彼此倾斜的角度，所以通过相比于现有支承构件大为简化和轻型化的支承构件，悬臂可在这些甲板导轨之上运动。与现有技术的支承构件(现有技术中的支承构件包括在顶部和底部之间的铰接，使得在悬臂运动时，顶部相对于底部枢轴旋转，提供了复杂且沉重的支承构件)相反，根据本发明，例如可通过将后方甲板导轨上的支承构件7移动与前方甲板导轨上的支承构件7不同的距离来实现悬臂的旋转。支承构件的顶部和/或底部配置为允许分别相对于顶部和/或底部各自的导轨的偏离中心线运动。通过允许这样的偏离中心线运动，可实现悬臂相对于甲板的旋转。甲板上的横向导轨与悬臂的纵向导轨之间的角度由支承构件7确定，优选地，该角度在对应的支承构件7之上均匀分布。可使用主动和/或被动控制来控制支承构件7。

在图8至图9的实施方式中，由于悬臂不具有固定的枢轴点，因而没有预设的旋转轴。根据悬臂的位置，旋转轴的位置可有所不同。因此，旋转轴则可以是浮动的。

图10和图11示出了支承构件7，该支承构件7允许悬臂导轨8或甲板导轨6具有从顶部7a和底部7b的中心线处偏离的中心线。通常，这种支承构件7不具有枢轴机构，并可绕横向于悬臂导轨和/或甲板导轨平面的Z轴旋转。通常Z轴可以是竖直轴。通过提供这种支承构件7，可使悬臂2的旋转运动适应直的并且具有直的纵向悬臂导轨8的后方横向甲板导轨6的情况，或适应弯曲的并且具有直的纵向悬臂导轨8的后方横向甲板导轨6的情况。

通过沿着导轨的至少一侧(优选地沿着两侧)提供弯曲的引导元件15，可将支承构件7布置为允许悬臂导轨8以偏离角度进入，每个引导元件包括弧形或例如V形，该弧形或V形在其中间处接近导轨并在支承构件7的端部处从导轨进一步向外张开。与其连接的滑移单元的缸体适当地布置为能够以偏离支承构件7中心线的方向推动或拉伸导轨通过支承构件7的上部或底部。可将弯曲的引导元件15提供在支承构件7的顶部上以引导悬臂导轨8，和/或可提供在支承构件底部7b上以引导甲板导轨6。参见图10及图11a、图11b、图11c和图11d。

可提供主动或被动控制以确保通过支承构件的顶部和底部二者(优选以均匀分布的方式)来确定在两个甲板导轨与悬臂导轨之间的偏离角度。

通过提供弯曲和/或V形的引导件，可允许***中充分的间隙使得支承构件相对于直的甲板导轨或直的悬臂导轨，向一侧旋转至大约5度至10度的角度β，例如7.5度。通过在支承构件7的顶部和底部二者处提供这样的引导元件15，允许间隙适应相对于甲板导轨以及相对于悬臂导轨的旋转，允许悬臂相对于甲板的最大旋转量为例如15度，即对于每一引导元件的7.5度的两倍。在实施方式中，可将上弯曲引导构件15和下弯曲引导构件15例如液压地联接，来供以在上引导构件和下引导构件上以相同方向进行旋转。

在另一实施方式中，图12a示出了在悬臂2底部侧上的纵向导轨8，其中，该悬臂2带有在悬臂2前端处分开放置的两个支承构件7。图13a示出了带有前方支承构件7的图12a的细节，该支承构件7带有滑移单元16，即致动单元，以用来在其纵向方向上主动地移动悬臂2。

图12b还示出了在悬臂2底部侧边上的纵向导轨8，其中，该悬臂2不仅带有在悬臂2前端处分开放置的两个支承构件7，还带有在两个分开放置的滑箱/支承构件7之间的连接梁11。图13b示出了带有连接梁11的滑箱7的细节，以及图15示出了连接梁11沿着图16中的A-A线的剖面图。在图13a和图13b的示例中，悬臂2具有虚旋转轴C，该旋转轴C的位置相对于船4的甲板5是固定的。连接梁11允许滑箱7分开放置并承受负载。连接梁11也可与甲板相连接。连接梁可在固定枢轴点处与甲板相连接。在该示例中，连接梁经由弯曲的前方导轨17与甲板相连接，其中，该弯曲的前方导轨17在悬臂2的旋转点C处具有其中心点C。因此，这里在悬臂2本身也可在其纵向方向上移动时，悬臂2具有相对于船或自升机固定的旋转轴C。然而，通过提供分开放置的滑箱，将负载分开且诸如轴承13或前方弯曲导轨17的枢轴杆不必承受所有的负载，因而允许向船的甲板和/或船体进行更好的负载分布。

如可在图13a和图13b中所见，其间布置有滑箱底部的引导件按照以悬臂旋转点为圆心的圆的半径进行弯曲。这里，支承构件在顶部具有滑移单元16，因而还提供相对于支承构件7的悬臂的致动(反之亦然)。

将理解的是，图15中示出的支承构件可用在图12a的旋转***上。

图13c示出了支承构件7未放置在弯曲导轨上而是例如放置在直的纵向导轨上的示例。由于悬臂没有固定的枢轴点，因而没有预设的旋转轴，且根据悬臂的位置，旋转轴的位置是不同的。因此，旋转轴可以说是浮动的。

在旋转***的实施方式中，例如在图13a和图13b所示的，有两个弯曲的甲板导轨6。这里，各弯曲甲板导轨6的中心线的半径R₂与甲板导轨的中心线到悬臂的旋转点C的距离对应。甲板导轨6定位在悬臂2的两边，以使得甲板导轨的径向中心线(在甲板导轨的中间处)彼此一致，经过悬臂的旋转点，并大致垂直于船或自升机的中心线。在该实施方式中，两个甲板导轨可向其径向中心线的两侧延伸至少10度。

甲板导轨6可具有倒T形轨道的形式，该T形轨道带有固定在甲板上的侧壁和沿引导件的中心线形成槽的顶板，例如图14所示。甲板导轨6可具有底板或可使用甲板表面5作为底板。在内部，甲板导轨优选配有滑动元件，优选滑动轴承。至少在一个侧壁和底表面处提供滑动元件。在出现拉动负载时，顶板使支承构件7保持固定。通过提供这样的甲板导轨结构，支承构件7的高度可保持相对有限。可替代地，甲板导轨6可体现为T形导轨，支承构件的底部可保持或夹持在该T形导轨上。

支承构件7可具有在其底部7b处带有基板17的紧凑结构，其中，底部7b与通过甲板导轨6提供的凹部相互作用并被其接纳，参见图14。该基板17在甲板导轨6的顶板下方延伸，以使得顶板可将支承构件保持固定。基板17可以具有与甲板导轨6相同的曲率。在基板17的顶部上提供了支承构件7的顶部7a，在该实施方式中，顶部7a包括带有顶边缘19的侧壁18。在内部，该顶部7a具有滑动元件，优选滑动轴承。至少在侧壁18处和在基板17顶表面上提供滑动元件。边缘19部分围绕悬臂的导轨8，以在拉动负载的情况下使悬臂2保持固定。

悬臂的纵向移动可通过后方支承构件7来实现。然后，前方支承构件7的顶部7a允许悬臂导轨移动通过。

图14的支承构件7是紧凑且被动的类型，该支承构件7在其底部7b处设置在甲板导轨6中/之间，且在顶部7a上保持悬臂导轨8。因此，支承构件7具有相对低的高度，允许在甲板5与悬臂2之间的有限的自由高度。这里，支承构件7本身不是致动的，并因而跟随由致动的后方支承构件所引导的运动。在图14中示出的支承构件例如可用在图13a、图13b或图13c的旋转***中。

图16和图17示出了在船4上带有旋转***的悬臂2的总体排布，其中，船4具有横向放置在船4尾端处的后方甲板导轨6，在该后方甲板导轨6上放置至少两个支承构件7或滑箱。这里，悬臂2示出为在物理枢轴点的位置处带有固定旋转轴C。有利地，枢轴点C位于船的中心线X上且位于悬臂的中心线L上。在前端处，提供两个弯曲的甲板导轨6，在其中可接纳支承构件7的底部7b。支承构件7的顶部7a被围绕夹持并保持悬臂下方的导轨8，以允许悬臂2在悬臂纵向方向上的运动。悬臂2可围绕固定枢轴点转动，该固定枢轴点相对于甲板5是固定的。

在另一实施方式中，在后方甲板导轨6上使用一个支承构件7或使用两个或更多个滑箱也是可行的，其中，所述一个支承构件7为悬臂2提供足够的负载承受能力，所述两个或更多个滑箱彼此连接以形成单个部分。

在另一实施方式中，可例如通过所述枢轴点或所述横梁上的臂的方式提供附加反作用臂以抵消反作用力(轴向于悬臂)，其中该横梁上的臂布置为将反作用力传递至固定在甲板上的附加(弯曲的)引导元件。代替固定旋转轴，可提供替代性反作用臂以抵消反作用力。将反作用臂固定至连接梁，并与固定在甲板上的附加反作用臂配合。这样可将反作用力分散在较大的区域上。附加反应臂可以是弯曲的，以使得在反作用臂跟随该附加反作用臂时，连接梁绕所期望的悬臂2的旋转点C旋转。这样就不需要固定的旋转轴。

连接梁11还可配有相对于横梁横向延伸的一个或多个附加臂，该附加臂可与连接梁结构集成。臂的一端可与所述横梁11相连接，或可直接与支承构件7相连接，且臂的另一端可以与支承构件相距一定距离地与悬臂的导轨相连接(例如可滑动地)，从而布置为在移动时将支承构件保持与悬臂的导轨对齐，并布置为将支承构件7与甲板导轨对齐以平稳运转。

在如图1至图7的实施方式中，对支承构件7与悬臂导轨8间的对齐的进一步改进可通过在悬臂的旋转点处提供固定枢轴点来实现。支承构件的径向中心线与连接梁11的中心线相一致。连接梁11的中心线与悬臂2的中心线L在其旋转点C处相交。在该位置处，可在连接梁11与甲板5之间提供固定的旋转轴或杆，例如轴承13。利用固定旋转点C和连接梁11，可将支承构件7相对于悬臂导轨8进行最佳对齐和定位。

由于悬臂2的负载可分散在支承构件7上，在固定旋转点或轴上，可没有竖直负载或者竖直负载有限。固定的旋转轴13可抵消由滑移力所引起的反作用力(轴向于悬臂)。否则这些反作用力可引起支承构件的位移或错位。

作为悬臂2旋转的结果，每个支承构件7将被迫跟随相应的甲板导轨6，并与相应的悬臂导轨8对齐。通过支承构件7的引导部分，相对大的力被局部地传递。在使用附加反作用臂时，力通过连接梁11传输或直接传递至支承构件7。在臂滑动连接至悬臂导轨的位置处，需要较小的力来产生足够的力矩来对齐支承构件7。此外，通过将这样的反作用臂固定，悬臂导轨8绕悬臂2的旋转点C的运动可导致支承构件7更直接的致动。导轨直接推动滑动连接，这直接作用在连接梁11或支承构件7本身上。不必首先去除支承构件的引导部分与导轨之间的间隙。

替代附加反作用臂，可在支承构件顶部上锁定支承构件的滑移单元或致动单元的缸体，并将该缸体用作杠杆以对齐支承构件7。

还可将支承构件具体布置为用于图18所示的配置的目的。图18的配置示出了具有两个弯曲甲板导轨6的旋转***，其中弯曲的甲板导轨6以相对于平台的X方向对称的式样进行布置，且具有相对于Y方向的倾斜角度α。后方甲板导轨6布置为大致横向于X方向，且是以从旋转中心C到甲板导轨6中心线的曲率半径R₁弯曲。一对弯曲的前方甲板导轨6具有从旋转中心C处的曲率半径R₂。角度α表示前方弯曲甲板导轨6的径向中心线(从甲板导轨6的中间处经过悬臂的旋转点C)的相对于Y轴的角度位置。在图18中，两个前方弯曲甲板导轨6定位在悬臂2的(虚拟)旋转点C的前方。在该示例中，角度α大概为+30度。在该示例中，前方弯曲引导的角度范围大概为20度(相对于径向中心线+/-10度)。更通常地，前方弯曲引导的角度范围例如可在10度至45度之间。角度alpha可在大约5度至大约50度之间，优选在约10度至约45度之间，或优选30度左右。

为适应于该配置，支承构件7的底部7b可具有中心线，该中心线具有与弯曲导轨段的R₁或R₂对应的半径，并将底部7b布置为沿弯曲的甲板导轨6行进。支承构件7的顶部7a可布置为接纳和保持悬臂导轨8，并允许悬臂2在悬臂2的纵向方向上移动。

在图18中，悬臂示出为处于相对于X方向以角度ψ枢转的位置。

在图19a、图19b、图20a、图20b的实施方式中，提供了前方弯曲甲板导轨6和后方弯曲甲板导轨6，其中，前方弯曲甲板导轨6处于倾斜角度α。在图20a和图20b的实施方式中，还提供了位于前方弯曲甲板导轨6之间的连接梁11。后方支承构件7配有滑移单元16。在支承构件7的顶部7a处的滑移单元16使悬臂2实现纵向移动。在后方甲板导轨位置处，在支承构件7底部处的滑移单元16使悬臂2实现横向移动。这致使在船4尾部延伸的悬臂后端处的横向移位增大，而同时在带有桩腿10的升降室所处的位置处的横向移动减小。该减小取决于桩腿10的升降室20在后方甲板导轨与位于前方的旋转轴承13之间的相对纵向位置。

典型地，滑移单元16包括用于移动导轨的部分。此外，滑移单元16可包括轭和(液压)缸体。滑移单元可配置有与导轨或夹持在导轨上的夹具***中的孔具有销/孔结合的液压缸体。可替代地或另外，滑移单元16可具有相关的齿条和小齿轮***。小齿轮可以是滑移单元16的一部分。齿条可以是相应的导轨的一部分，或与相应导轨相关联。该齿条和小齿轮***可以是电动的或液压的或气动的或其它任何动力源驱动的。

支承构件7的顶部7a可配置有滑移单元16，其中，滑移单元16用于主动使悬臂2实现相对于支承构件7的纵向移动。这可减少必须通过后方支承构件7来传递的所需力，且可改善平滑运转。

悬臂2的旋转可通过在横向方向(即Y方向)上移动后方支承构件7来实现。因此，后方支承构件7将必须允许或致动悬臂的导轨8相对于支承构件7移动。横向移动将绕旋转点转动悬臂。各导轨将推动相应的前方支承构件来跟随相应的引导。

后方支承构件7的顶部7a可配置有滑移单元16，其中，滑移单元16用于主动实现悬臂的运动。顶部也可不配置滑移单元。因此，悬臂的运动可必须通过诸如前方支承构件的其它致动方式来实现。

后方支承构件的底部7b可配置有滑移单元，其中，该滑移单元用于主动实现支承构件7沿后方甲板导轨的横向移动，以致使悬臂2的旋转(Psi方向)运动。

选择性地，后方支承构件配有滑移单元。选择性地，前方支承构件不配有滑移单元。

支承构件7的底部7b可配有滑移单元16以相对于甲板导轨6主动地移动支承构件7。这可减少所需的必须通过后方支承构件来传递的力，且可改善平滑运转。

在后方支承构件顶部的滑移单元16使悬臂实现沿X方向的纵向移动。

甲板导轨6可在侧壁上配备有引导元件以承受反作用力和相关摩擦力，其中，所述相关摩擦力在悬臂沿着甲板导轨在前方或后方方向上推动支承构件时产生。这些力可能在每一条导轨或每一侧之间都不同，可能致使支承构件的错位。

横向甲板导轨可以是弯曲的，例如具有与在横向滑轨与悬臂旋转轴之间的距离相对应的曲率半径。如果曲率半径足够大，则可在上述弯曲导轨上使用传统支承构件。如果曲率半径较小，则可使用修改的支承构件，该支承构件布置为接纳带有较小半径的弯曲导轨。

横向滑轨可以是直的。应理解，可根据悬臂相对于甲板的旋转来改变在横向甲板导轨与悬臂导轨之间的角度。根据本发明，修改的支承构件可用于使导轨处于这样的偏离角度下(本文也称为Psi滑箱)。

支承构件可配有用于接纳导轨的弯曲和/或V形的引导元件。这样的弯曲和/或V形引导元件可允许在甲板导轨与相应导轨之间有足够的间隙，以供支承构件接纳弯曲的导轨和/或偏离的导轨。

可替代地，前方弯曲引导件6可位于悬臂的(虚拟)旋转点的后方。这例如图19a中的俯视图所示。图19b示出了图19a中的结构的侧视图。在该示例中，角度-α为大约-30度。该示例中的前方弯曲引导件的角度范围为约20度(相对于径向中心线+/-10度)。更通常地，前方弯曲引导件的角度范围例如可在10度至45度之间。角度-alpha可在约-5度至约-50度之间，优选在约-10度至约-45度之间，或优选-30度左右。

图20a示出了与图19a中所示类似的俯视图的示例。图20b示出图20b中结构的侧视图。在该示例中，前方支承构件通过连接梁11进行连接。应注意，这样的连接梁也示出在图13b中。为了进一步改进对齐或支承构件，可提供固定至甲板的旋转轴或杆。该固定的旋转轴和可能的附加反作用臂可进一步帮助抵消反作用力。连接梁11还可配有一个或多个附加臂，以直接向支承构件7传递悬臂导轨的推动力，该推动力在后方甲板导轨6上的支承构件在横向方向移动时产生。

图21示出了使用齿条和小齿轮***的滑移单元16的示例。在该示例中，横向甲板导轨6和悬臂甲板导轨8二者具有与其相关的齿条21。支承构件7具有附接至其的两个滑移单元16。滑移单元16包括与相应齿条21相配合的小齿轮22。将理解，齿条和小齿轮***也可在图19a、图19b、图20a、图20b中见到。在那些示例中，每个滑移单元16包括四个小齿轮22。

图22a示出了前方弯曲甲板导轨6的示例的第一视图。前方弯曲甲板导轨6形成为大致T形的导轨。前方支承构件7位于前方弯曲甲板导轨6的顶部上。前方支承构件7配有布置为与弯曲甲板导轨6相配合的底部7b。前方支承构件7包括底部引导元件23，该底部引导元件23夹持在前方弯曲甲板导轨6的顶部部分周围，以防止支承构件7从甲板导轨6上提起。悬臂导轨8位于前方支承构件的顶部上。前方支承构件7的顶部7a具有引导元件24，该引导元件24布置为接纳和保持悬臂导轨8并允许悬臂2在悬臂2的纵向方向上移动。前方支承构件7夹持在悬臂导轨8底部部分周围，以防止悬臂导轨从支承构件8上提起。图22b示出了图22a所示示例的第二视图。底部引导元件23和顶部引导元件24具有相对于彼此的倾斜角度，允许悬臂相对于甲板的纵向和有角度运动。

包括引导元件23的底部7b可具有中心线，并布置为沿弯曲甲板导轨行进，其中，该中心线具有与弯曲导轨段6的R₂对应的半径。该底部7b可具有一个或多个弯曲的引导元件，该弯曲的引导元件具有与R₂对应的曲率，沿导轨6的至少一侧(该示例中沿两侧)延伸。顶部7a可配置有滑移单元16，其中滑移单元16用于主动实现悬臂(未示出)的运动。

图23a示出了后方弯曲甲板导轨6的示例的第一视图。后方弯曲甲板导轨6形成为大致T形的导轨。后方支承构件7位于后方弯曲甲板导轨的顶部上。后方支承构件7配有具有引导元件23的底部7b，其中引导元件23布置为与弯曲的甲板导轨6相配合。悬臂导轨8位于后方支承构件的顶部。后方支承构件7的顶部7a布置为接纳和保持悬臂导轨8，并允许悬臂2在悬臂纵向方向上移动。图23b示出图23a所示示例的第二视图。

包括引导元件23的底部7b可具有中心线，并布置为沿弯曲甲板导轨行进，其中，该中心线可具有与弯曲引导件或弯曲导轨段的R₁相对应的半径。该底部7b可具有一个或多个弯曲的引导构件，该弯曲的引导构件具与R₁对应的曲率，沿导轨或引导件的至少一侧(该示例中沿两侧)延伸。在半径R₁足够大时，底部也可具有直的引导元件23。上部7a和底部7b可配置有滑移单元，其中滑移单元用于主动实现悬臂(未示出)的运动。

将理解，在图23a和图23b中，支承构件7具有可供滑移单元附接的孔眼25(同样参见图21)。

参见图25a至图25d，前方旋转***也可包括两个滑靴26或由两个滑靴26组成。两个滑靴26可以以与悬臂导轨8间的距离对应的距离分开放置并固定于甲板5上。因此滑靴26相对于甲板5是不能移动的。

滑靴26可处于距离船或自升机4的纵向中心线相等的距离处。滑靴26的中心线可平行于船或自升机的中心线。每个滑靴26布置为支承悬臂导轨8并允许它在纵向方向上移动。滑靴26可与本文所描述的任何后方支承***相结合。

图24a和图24b分别示出了滑靴26的示例的俯视图和前视图。滑靴26将引导元件24形成为倒T形轨道，该倒T形轨道带有侧壁27和顶板29，其中，侧壁27固定至底板28或直接固定至甲板，顶板29沿着靴26的中心线形成槽。该靴在至少一个侧壁27和底部表面28处配有诸如滑动轴承的滑动单元30。

前方滑靴26处于固定位置，这意为悬臂导轨将通过滑靴进行移动，但不可在滑靴位置处侧向地移动，从而致使悬臂2具有从滑靴26的中心线偏离的角度。因此，滑靴26布置为在悬臂导轨8相对于滑靴中心线偏离时防止由于偏斜而导致的导轨8在滑靴26中的锁定。因此，如可在图24a中所见的，通过在导轨8与引导元件15之间提供足够的间隙并通过沿着至少一侧(优选沿着两侧)提供弯曲引导元件15，可将滑靴26布置为允许悬臂导轨8具有偏离滑靴中心线的角度γ。

图25a、图25b、图25c和图25d示出了滑靴的示例，该滑靴包括用于引导悬臂导轨的铰接引导元件15。在该示例中，滑靴包括两个相对的铰接引导元件15。将理解，滑靴也可包括单个铰接引导元件。铰接引导元件布置为用于绕竖直轴的旋转。铰接引导元件可在与甲板平行的平面中绕竖直旋转轴E进行旋转。

铰接引导元件15沿悬臂导轨8的纵向方向提供了较大的支承表面。当悬臂导轨相对于滑靴中心线形成角度γ时，铰接引导元件将旋转以适应悬臂导轨的旋转。因此，侧向力(也)经由铰接引导元件15传递至滑靴。如可在图25d所见的，滑靴的一部分悬于悬臂导轨的一部分之上，以防止在悬臂导轨的纵向方向上悬臂导轨的向上提升小于铰接引导元件。角度γ可以在约0度至约20度之间，优选5度左右。

在另一实施方式中，旋转点E接近于平台和/或滑箱的边缘，该平台和/或滑箱在向内放置的滑移横梁上。

除了使用滑箱作为悬臂的支承构件外，还可使用负重轮。例如，如WO98/31585中描述的带有弯曲接触表面的类型的负重轮尤其适用于弯曲导轨。在运输期间，可将负重轮适航固定。

在本文，参照本发明实施方式的具体示例对本发明进行了描述。然而，显而易见的是，在不背离本发明的本质的情况下，可对本文中的实施方式进行各种修改和改变。为了清晰和简洁描述的目的，在本文将特征描述为相同或不同实施方式的一部分，然而，也可设想替代性实施方式，这些替代性实施方式包括在不同的实施方式中描述的全部或一些特征的组合。

例如，将理解，本文公开的任何前方旋转***可与本文公开的任何后方支承***相结合。

为了清晰和简洁描述的目的，在本文将特征描述为相同或不同实施方式的一部分，然而，将理解，本发明的范围可包括具有所描述的全部或一些特征的组合的实施方式。

词语“包括”不排除权利要求中所列出的特征或步骤之外的其它特征或步骤的存在。此外，词语“一个(a和an)”不应理解为限于“仅一个(only one)”而是用于表示“至少一个(at least one)”，且不排除多个。仅列举某些特征的事实并不表示这些特征的组合不能用于实现有益效果。

对本领域技术人员而言，许多变化将是显而易见的。所有变化都应被理解为包含在本发明的范围内。

Claims (27)

1.离岸结构，包括：

平台，所述平台具有甲板，所述甲板具有与所述平台的中心线对应的X方向；

悬臂，所述悬臂能够安装在所述甲板上，且能够相对于所述平台的甲板移动；

滑移***，所述滑移***布置为用于支承所述悬臂并相对于所述甲板移动所述悬臂，其中，所述滑移***布置为将所述悬臂沿所述悬臂的纵向方向进行平移运动以及将所述悬臂绕竖直旋转轴进行旋转运动，使得所述悬臂能够在缩回位置与伸展位置之间移动，其中：在所述缩回位置，所述悬臂位于所述甲板上方；以及在所述伸展位置，所述悬臂延伸至所述甲板的外部；

其中，所述滑移***包括：

一对纵向悬臂导轨，安装至所述悬臂的底侧；以及

旋转***，布置为支承所述悬臂并允许所述悬臂相对于所述甲板绕所述竖直轴进行旋转；

支承***，布置为在所述甲板上支承所述悬臂，并安装在沿所述X方向距所述旋转***一距离处；

支承构件，布置为将所述纵向悬臂导轨与所述旋转***或所述支承***接合；

其中，所述支承***包括至少一个甲板导轨，所述至少一个甲板导轨布置在横向于所述X方向的Y方向上；以及其中，所述旋转***包括至少两个甲板导轨，所述至少两个甲板导轨以相对于所述X方向对称的式样安装并相对于所述Y方向具有角度(α)，以及所述支承***的所述至少一个甲板导轨和/或所述旋转***的所述至少两个甲板导轨是弯曲的。

2.根据权利要求1所述的离岸结构，其中，所述角度(α)在0度至90度之间，其中，所述角度(α)是倾斜角度。

3.根据权利要求1所述的离岸结构，其中，所述旋转***的两个甲板导轨相对于所述竖直旋转轴弯曲且具有半径R2。

4.根据权利要求3所述的离岸结构，其中，所述支承结构的甲板导轨相对于所述竖直旋转轴弯曲且具有半径R1，或其中，所述支承结构的甲板导轨是直的且具有相距所述竖直旋转轴的距离D1。

5.根据权利要求3和4中任一项所述的离岸结构，其中，所述支承结构的甲板导轨安装在所述甲板的后方。

6.根据权利要求4所述的离岸结构，其中，所述半径R1或所述距离D1大于所述半径R2。

7.根据权利要求1所述的离岸结构，其中，与所述支承***和/或所述旋转***相接合的支承构件包括用于与所述甲板导轨相接合的底部和用于与所述悬臂导轨相接合的顶部，其中，所述顶部和/或所述底部配置为允许所述导轨分别相对于所述顶部和/或所述底部的中心线来偏离中心线地运动。

8.根据权利要求7所述的离岸结构，其中，所述支承构件的顶部和/或底部具有相对于彼此倾斜的角度。

9.根据权利要求7或8所述的离岸结构，其中，所述底部具有与和所述底部接合的甲板导轨的曲率对应的曲率。

10.根据权利要求1所述的离岸结构，其中，所述支承构件包括顶部和底部，其中，所述顶部和/或所述底部配置为在所述悬臂相对于所述甲板进行旋转期间，允许与所述顶部和/或所述底部接合的导轨的旋转运动。

11.根据权利要求7、8和10中任一项所述的离岸结构，其中，所述顶部和/或所述底部包括用于接纳所述导轨的引导元件，其中，所述引导元件具有比所述悬臂导轨的宽度大的宽度，以允许所述导轨的旋转运动。

12.根据权利要求7、8和10中任一项所述的离岸结构，其中，所述顶部和/或所述底部包括用于接纳所述导轨的引导元件，所述引导元件具有弯曲的或V形的引导壁，以允许所述导轨的旋转运动。

13.根据权利要求1所述的离岸结构，其中，支承构件通过齿条和小齿轮***进行致动。

14.离岸***，包括：

平台，所述平台具有甲板；

悬臂，所述悬臂能够安装在所述甲板上，且能够相对于所述平台的甲板移动；

滑移***，所述滑移***布置为用于支承所述悬臂并相对于所述甲板移动所述悬臂，其中，所述滑移***布置为将所述悬臂沿所述悬臂的纵向方向进行平移运动以及将所述悬臂绕竖直旋转轴进行旋转运动，使得所述悬臂能够在缩回位置与伸展位置之间移动，其中：在所述缩回位置，所述悬臂位于所述甲板上方；以及在所述伸展位置，所述悬臂延伸至所述甲板的外部；

其中，所述滑移***包括：

一对纵向悬臂导轨，安装至所述悬臂的底侧；以及

至少一对滑靴，能够安装在所述甲板上，其中，所述滑靴的顶部布置为接纳并引导悬臂导轨；

其中，所述滑靴的顶部配置为允许所述悬臂导轨在所述悬臂的旋转期间具有偏离所述滑靴的中心线的角度。

15.根据权利要求14所述的离岸***，其中，所述滑靴固定地安装至所述平台的甲板上。

16.根据权利要求14或15所述的离岸***，其中，所述滑靴的顶部具有弯曲的或V形的引导壁，以在所述引导壁之间接纳所述悬臂导轨并允许所述悬臂导轨的旋转运动。

17.根据权利要求14所述的离岸***，其中，所述滑靴的顶部包括可调节的引导壁，以在所述引导壁之间接纳所述悬臂导轨并允许所述悬臂导轨的旋转运动。

18.根据权利要求14所述的离岸***，还包括配置在所述甲板的Y方向上的甲板导轨，所述甲板导轨具有至少两个支承构件，其中，所述至少两个支承构件布置为将所述纵向悬臂导轨与所述甲板导轨相接合。

19.根据权利要求18所述的离岸***，还包括两个滑靴，所述两个滑靴布置成在X方向上与所述甲板导轨相隔一距离，且以关于所述X方向彼此对称的式样进行布置。

20.支承构件，包括：

底部，所述底部布置为与弯曲的甲板导轨接合，以及

顶部，所述顶部布置为与悬臂导轨接合，

其中，所述顶部和/或所述底部配置为在所述悬臂导轨相对于所述弯曲的甲板导轨旋转期间，允许与所述顶部和/或所述底部相接合的导轨进行旋转运动。

21.根据权利要求20所述的支承构件，其中，所述顶部和所述底部布置为具有相对于彼此倾斜的角度。

22.根据权利要求21所述的支承构件，用于根据权利要求1至13中任一项所述的离岸结构或权利要求14-19中任一项所述的离岸***。

23.根据前述权利要求20至22中任一项所述的支承构件，其中，所述顶部和/或所述底部包括用于接纳导轨的引导元件，其中，所述引导元件具有比所述导轨的宽度大的宽度，以允许所述导轨的旋转运动。

24.根据权利要求23所述的支承构件，其中，所述顶部和/或所述底部包括用于接纳所述导轨的引导元件，所述引导元件具有弯曲的或V形的引导壁，以允许所述导轨的旋转运动。

25.滑靴，包括：

底部，所述底部布置为固定地安装在甲板上，以及

顶部，所述顶部布置为与悬臂导轨相接合，其中，所述滑靴的顶部配置为允许所述悬臂导轨具有偏离所述滑靴的中心线的角度。

26.根据权利要求25所述的滑靴，用于根据权利要求14至19中任一项所述的离岸***。

27.用于相对于离岸结构的甲板在纵向方向上移动悬臂以及绕着预设的虚拟竖直轴在旋转方向上移动所述悬臂而不提供固定的竖直旋转杆的方法，所述方法包括：

提供离岸结构，所述离岸结构具有能够相对于所述离岸结构的甲板移动的悬臂；

在所述悬臂的底侧上提供悬臂导轨；以及

提供支承构件或滑靴以在所述甲板上支承所述悬臂，其中，所述支承构件或所述滑靴分别具有底部和/或顶部，其中，所述支承构件的底部和/或顶部或所述滑靴的顶部配置为在所述悬臂的旋转期间，允许所述悬臂导轨或甲板导轨具有偏离所述底部和/或所述顶部的中心线的角度。

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