CN107843906B - 移动终端的导航定位方法及其*** - Google Patents

移动终端的导航定位方法及其*** Download PDF

Info

Publication number
CN107843906B
CN107843906B CN201610836863.1A CN201610836863A CN107843906B CN 107843906 B CN107843906 B CN 107843906B CN 201610836863 A CN201610836863 A CN 201610836863A CN 107843906 B CN107843906 B CN 107843906B
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
mobile terminal
transmitting station
wireless
positioning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610836863.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107843906A (zh
Inventor
高山岳
李克柱
倪惠华
高建秀
李慧艳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chihiro Location Network Co Ltd
Original Assignee
Chihiro Location Network Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chihiro Location Network Co Ltd filed Critical Chihiro Location Network Co Ltd
Priority to CN201610836863.1A priority Critical patent/CN107843906B/zh
Publication of CN107843906A publication Critical patent/CN107843906A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107843906B publication Critical patent/CN107843906B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/34—Power consumption
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0257—Hybrid positioning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0273—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves using multipath or indirect path propagation signals in position determination
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种移动终端的导航定位方法及***，包括以下步骤：获取移动终端的当前位置；根据该当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置计算该移动终端到达下一个无线发射台的方向和预期到达时刻；该移动终端按该方向行进，其中，在该预期到达时刻之前在行进过程中该无线通信模块和该全球卫星定位模块处于关闭状态，在该预期到达时刻打开该无线通信模块，如果接收到该无线发射台的无线信号，则根据该无线信号中的发射台标识定位；如果没有接收到该无线发射台的无线信号，则打开该全球卫星定位模块进行定位。本发明能够降低设备功耗，延长设备使用时间。

Description

移动终端的导航定位方法及其***
技术领域
本发明涉及导航领域，具体涉及移动终端的导航定位技术。
背景技术
近年来，卫星***定位技术得到越来越广泛的应用，但与此同时，在实际应用中也发现了一些亟待解决的为，例如，由于全程需要长时间开启定位设备，诸如GPS等设备，导致大大增加设备功耗，降低设备使用时间和用户体验。
因此，本领域迫切需要一种能够降低设备功耗、延长设备使用时间的导航定位方法及***。
发明内容
本发明的目的就是提供一种移动终端的导航定位方法及其***，能够降低设备功耗、延长设备使用时间，从而提高用户的体验。
在本发明的第一个方面，提供了一种移动终端的导航定位方法，在移动终端的行进路线中存在多个已知位置的无线发射台，每个无线发射台发射包括发射台标识的无线信号；该方法包括以下步骤：
根据该移动终端中全球卫星定位模块或用于接收该无线信号的无线通信模块的定位结果获取该移动终端的当前位置；
根据该当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置计算该移动终端到达下一个无线发射台的方向和预期到达时刻；
该移动终端按该方向行进，其中，在该预期到达时刻之前在行进过程中该无线通信模块和该全球卫星定位模块处于关闭状态，在该预期到达时刻打开该无线通信模块，如果接收到该无线发射台的无线信号，则根据该无线信号中的发射台标识定位；如果没有接收到该无线发射台的无线信号，则打开该全球卫星定位模块进行定位；
多次重复执行上述各步骤。
在本发明的优选例中，该无线发射台是WIFI接入点、蓝牙发射器、红外发射器或Zigbee发射器。
在本发明的优选例中，该无线通信模块是WIFI模块、蓝牙模块、红外接收器或Zigbee模块。
在本发明的优选例中，该全球卫星定位模块包括：GPS模块，伽利略卫星导航***模块,北斗卫星导航***模块或格洛纳斯模块。
在本发明的优选例中，在该“根据该当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置，计算该移动终端到达下一个无线发射台的方向和预期到达时刻”的步骤中，还包含以下子步骤：
实时获取风速风向值，根据该风速风向值、该当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置，计算该移动终端到达下一个无线发射台的方向和预期到达时刻。
在本发明的第二个方面，提供了一种移动终端的导航定位***，其中，移动终端的行进路线中存在多个已知位置的无线发射台，每个该无线发射台发射包括发射台标识的无线信号，该***包含：
全球卫星定位模块：用于获取该移动终端的当前位置；
无线通信模块：用于接收该无线发射台发出的无线信号，并根据该无线发射信号中的发射台标识，获取该移动终端的当前位置；
计算模块：用于根据该移动终端的当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置，计算该移动终端到达下一个无线发射台的方向和预期到达时刻；
行进控制模块：用于控制该移动终端按该方向行进；
定位控制模块：用于在预期到达时刻之前，在行进过程中使无线通信模块和全球卫星定位模块处于关闭状态，在该预期到达时刻打开该无线通信模块，如果接收到该无线发射台的无线信号，则根据该无线信号中的发射台标识定位；如果没有接收到该无线发射台的无线信号，则打开该全球卫星定位模块进行定位。
在本发明的优选例中，该无线发射台是WIFI接入点、蓝牙发射器、红外发射器或Zigbee发射器。
在本发明的优选例中，该无线通信模块是WIFI模块、蓝牙模块、红外接收器或Zigbee模块。
在本发明的优选例中，该全球卫星定位模块包括：GPS模块，伽利略卫星导航***模块,北斗卫星导航***模块或格洛纳斯模块。
在本发明的优选例中，所述***还包含：
风速风向获取模块，用于实时获取风速风向值；
该计算模块还用于根据该风速风向获取模块实时的获取风速风向值、该当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置，计算该移动终端到达下一个无线发射台的方向和预期到达时刻。
本发明实施方式与现有技术相比，至少具有以下区别和效果：
在移动终端行进的区域中预先设置多个无线发射台，每个无线发射台发射包括自身标识在内的无线信号。移动终端上设置有全球卫星定位模块和无线通信模块，其中无线通信模块的功耗小于全球卫星定位模块。在使用全球卫星定位模块或无线通信模块获得当前位置后，根据当前位置计算行进路线中下一个无线发射台的方向和预期到达时刻，然后移动终端在关闭无线通信模块和全球卫星定位模块的低功耗状态下按计算所得的方向行进，并在预期到达时刻重新打开无线通信模块，如果接收到预期的无线发射台的信号，则说明在预定轨迹上进行，再次计算到达行进路线中再下一个无线发射台的方向和预期到达时刻，再次行进。如果没有接收到预期的无线发射台的信号，说明可能偏离了预定轨迹，需要找开全球卫星定位模块进行定位，定位成功后再按上述方法再次计算到达行进路线中再下一个无线发射台的方向和预期到达时刻，再次行进。在本发明的方案中，在较理想的情况下，较高功耗的全球卫星定位模块几乎不用开机，即使是较低功耗的无线通信模块也只是间歇性地被短时间打开，在整个导航过程中的电能消耗非常地低，在无人机领域中的应用效果尤为显著。
应理解，在本发明范围内中，本发明的上述各技术特征和在下文(如实施例)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案。限于篇幅，在此不再一一累述。
附图说明
图1示出了本发明的一个实施例的移动终端的导航定位方法的流程示意图；
图2示出了本发明的另一个实施例的移动终端的导航定位方法的流程示意图；
图3示出了本发明的一个实施例的移动终端的导航定位***的流程示意图。
具体实施方式
我们经过广泛而深入的研究，发现在移动终端行进路线范围内预先设置多个无线发射台，移动终端根据预定的时刻间隙打开和关闭无线通信模块或全球卫星定位模块，对当前位置进行定位，对行进到下一个无线发射台的方向和距离进行计算，并对预计到达下一个无线发射台的预期到达时刻进行计算，此后便可以关闭无线通信模块和全球卫星定位模块，移动终端根据计算得到的方向飞行，直到预期到达时刻，再次开启定位设备，从而能够降低设备功耗，延长设备使用时间。
在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。
术语
在下文中，“无线发射台”、“目标点”可以互换使用，指移动终端预定行进路线中已知位置的无线发射台。
实施例1：移动终端的导航定位方法
在实施例1中，在移动终端的行进路线中存在多个已知位置的无线发射台，每个无线发射台发射包括发射台标识的无线信号。
在本发明的实施例中，在移动终端出发之前，可以根据起点和终点，以及已知的各无线发射台的位置，预先规划行进路线，并且可以知道有哪些具体的无线发射台在行进路线中。行进路线的规划过程可以由网络侧、云端完成，也可以由移动终端自身的软件完成。在一个实施例中，无线发射台是专门设置的，专用于导航。在另一个实施例中，无线发射台利用的是区域内已存在的WIFI接入点(AP)，可以先用一个带有差分GPS(如果精度要求不高也可以用GPS或其它卫星定位***)的无人机对指定区域作覆盖性的飞行，采集区域内WIFI无线信号和差分GPS位置的对应关系，根据采集的WIFI信号计算出主要的WIFI接入点的位置。
参见图1，实施例1的移动终端的导航定位方法包括以下步骤：
步骤101：根据该移动终端中全球卫星定位模块或用于接收该无线信号的无线通信模块的定位结果获取该移动终端的当前位置。无线发射台可以是WIFI接入点、蓝牙发射器、红外发射器或Zigbee发射器等等，相应的无线通信模块可以是WIFI模块、蓝牙模块、红外接收器或Zigbee模块等等。全球卫星定位模块可以是GPS模块、格洛纳斯(GLONASS)模块、北斗(BDS)模块或Galileo模块等等。
步骤102：根据该当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置计算该移动终端到达下一个无线发射台的方向和预期到达时刻。
步骤103：该移动终端按该方向行进，其中，在该预期到达时刻之前在行进过程中该无线通信模块和该全球卫星定位模块处于关闭状态，在该预期到达时刻打开该无线通信模块，如果接收到该无线发射台的无线信号，则根据该无线信号中的发射台标识定位；如果没有接收到该无线发射台的无线信号，则打开该全球卫星定位模块进行定位。本发明的各实施方式中，模块关闭状态可以是断电状态，也可以是低功耗的休眠等状态，只要比正常工作状态的耗电低即可。
在一个优选例中，移动终端是无人机，行进的方式是匀速飞行。在其它实例中，也可以是车辆或船舶等交通工具。
步骤104：判断是否已到达目的地，如果还没有到达，回到上述步骤101，如果已到达目的地，则结束本流程。
上述实施方式的优点如下：
间隙打开导航设备，根据移动终端当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置，计算该移动终端到达下一个无线发射台的方向和预计到达时间，在移动终端行进过程中，在预期到达时刻之前，无线通信模块和全球卫星定位模块处于关闭状态，直至预期到达时刻，移动终端打开无线通信模块，根据是否接收到预期到达的无线发射台的无线信号，相应地根据无线发射台的无线信号或者全球卫星定位模块进行定位。此后，重复执行上述步骤，直至到达目的地。由于无线通信模块耗电，而全球卫星定位模块耗电比无线通信模块还要大，而这两个模块在移动终端移动的大部分时间内都关闭的，只在少数时间打开无线通信模块确认是否偏离了行进路径，进一步地，只在无线通信模块无法定位时才使用耗电量最大的全球卫星定位模块进行定位，因此大大降低了移动终端用于导航定位的功耗，延长了设备使用时间。
实施例2：移动终端的导航定位方法
在实施例2中，同样的，在移动终端的行进路线中存在多个已知位置的无线发射台，每个无线发射台发射包括发射台标识的无线信号，参见图2，实施例2的移动终端的导航定位方法包括以下步骤：
步骤201：待测物获取当前位置的详细信息。
具体地说，在本步骤中，保存当前待测物位置信息为json格式，比如：{location:{lat:32.0006649331,lon:120.3093932708,alt:24.7602},flag:True,sensor_act:True}。
步骤202：判断待测物是否可以通过附近基站进行定位，如果是，则执行步骤103，否则，执行步骤104。
在本实施例中，附近基站包括：专业用于定位的基站、开放自己精确位置和允许进行网络通信的移动电话通信基站等。可以理解，在未来高度共享经济发达的时候，所有基于高安全保护协议的家用/商业路由器、开放精确位置和允许进行通信的WiFi路由器或者其他任意可以发送自己精确位置信息的无线通信模块，也可以作为附近基站。
步骤203：通过打开待测物的无线通信模块进行定位。
本实施例中的无线通信模块可以是任何可以使用的无线通信模块，包含但不局限于：WiFi模块(801a/b/g/ac)，蓝牙模块(1.0～4.0+)等。
步骤204：通过打开待测物的卫星模块进行定位。
本实施例中的卫星模块可以是GPS模块、格洛纳斯(GLONASS)模块、北斗(BDS)模块或Galileo模块等等。
步骤205：计算待测物行进到下一个目标点的方向向量和距离标量，以及预计到达时刻。
本实施例中，下一个目标点，即行进路线中的下一个无线发射台。
在本步骤中，把地球某小块区域理解为一个平面，利用欧拉公式，假设，当前位置的经纬高为(x1,y1,z1),下一目标基站位置为(x2,y2,z2)，那么下一个位置的方向向量为：s＝(x2-x1,y2-y1)/sqrt((x1-x2)^2+(y1-y2)^2)，注意，s是向量；而距离标量就是L＝sqrt((x1-x2)^2+(y1-y2)^2)；无人机全速速度为V；如果保存该数据为json格式，即{direction_vector:s,distance:L,speed:v}
在本实施例中，从俯视视角来看，2点之间的距离仅是从2个点的经度、纬度来计算，即x,y来计算，在一个不大的区域范围内，可以认为高程z是0，换句话说，在本实施例中，z是可以不参与计算的。
步骤206：实时获取风速风向值，根据风速风向值、当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置，计算移动终端到达下一个无线发射台的方向和预期到达时刻。
在本实施例中，考虑到诸如无人机等移动终端受到风速影响较大，预先配置了风速矫正计算软模块，移动终端会安装一个风速风向传感器，实时计算矫正向量，举例来说，在某一个时刻t，风向风速向量为St，其模的绝对值|St|是风速的标量，s为理论计算的方向向量，则矫正数据为△s＝St+s。注意，△s是向量之间的加法；△v＝V-|St|；如果保存矫正向量为json格式，那么它可以表现为{correct_vector:{direction_delta:Sd,speed_delta:△v}。在另一个实施例中，移动终端从云服务器获得气象台发布的本区域的风速和风向，以修正无人机的飞行方向、速度和到达下一个无线发射台的预计到达时刻。
预计到达时间的矫正方式如下：
T＝L/Sa，其中，L上是两基站间距离；Sa是矫正速度均值。
步骤207：移动终端关闭卫星信号，按照矫正计算后的的向量和标量行进。
步骤208：移动终端根据预设的时间再次开启无线通信模块或者卫星模块，重复步骤101。
在本发明的实施例中，预设的时间可以是根据步骤206中的移动终端行进到下一个目标点的预计到达时刻。
根据上述举例，已经知道上一个和下一个基站间距离D，根据公式时间是距离与矫正速度的商，T＝L/△v，计算下次开启模块的时间，其中，T代表预计到达目标点的耗时时间，L＝sqrt((x1-x2)^2+(y1-y2)^2)，代表2基站间距离，△v＝V-|St|代表矫正速度标量。
上述实施方式的优点如下：
在实施例1的基础上，进一步增加了实时获取风速风向值，根据风速风向矫正计算模块计算矫正向量和标量，由此进一步增加了导航定位的精度，提高了对下一个无线目标点，即无线发射台的定向准确定度，以及和对行进到下一个目标点的预计到达时刻的准确度。避免了移动终端因为风的因素影响行进路线的准确性，降低了风的因素导致导航定位不够准确而消耗飞行功耗，从而延长设备的使用时间。
实施例3：移动终端的导航定位***
在本实施例中，在移动终端的行进路线中存在多个已知位置的无线发射台，每个无线发射台发射包括发射台标识的无线信号。如图3所示，本实施例的移动终端的导航定位***包含：
全球卫星定位模块301：用于获取该移动终端的当前位置。
无线通信模块302：用于接收无线发射台发出的无线信号，并根据该无线发射信号中的发射台标识，获取该移动终端的当前位置。
计算模块303：用于根据移动终端的当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置，计算该移动终端到达下一个无线发射台的方向和预期到达时刻。
行进控制模块304：用于控制移动终端按所述方向行进；
定位控制模块305：用于在预期到达时刻之前，在行进过程中使无线通信模块302和全球卫星定位模块301处于关闭状态，在该预期到达时刻打开该无线通信模块302，如果接收到该无线发射台的无线信号，则根据该无线信号中的发射台标识定位；如果没有接收到该无线发射台的无线信号，则打开该全球卫星定位模块进行定位。
需要说明的是，上文中的实施例是与本实施例的装置相对应的方法实施例，本实施方式可与上述实施方式互相配合实施。上述实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在上述实施方式中。
需要说明的是，在本发明的另一个实施例中，在实施例3的基础上，还进一步包含了矫正模块，用于实时获取风速风向值，根据风速风向值、当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置，计算移动终端到达下一个无线发射台的方向和预期到达时刻。
本发明的主要优点包括：
1)显著降低了无人机在行进过程中的功耗，在未来共享经济高度发达的时代，任何一个家用路由器都可以共享基站，那么在城市范围内，无人机的高精度定位几乎不需要开启卫星定位模块，卫星定位***在无人机的功耗中仅次于发动电机，这样一来可以明显降低无人机功耗。
2)如上所述，如果在城市运作，无人机在不久的将来可几乎省去卫星模块和计算模块，降低无人机成本。
3)计算方法极为精简，软件实现及其方便，算法复杂度低，通用度高，并不需要成本很高的硬件成本。
综上所述，本发明提供的移动终端的导航定位方法及***在导航定位领域有十分广阔的应用前景。
需要说明的是，本发明各设备实施方式中提到的各单元都是逻辑单元，在物理上，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现，这些逻辑单元本身的物理实现方式并不是最重要的，这些逻辑单元所实现的功能的组合才是解决本发明所提出的技术问题的关键。此外，为了突出本发明的创新部分，本发明上述各设备实施方式并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，这并不表明上述设备实施方式并不存在其它的单元。
需要说明的是，在本发明提及的所有文献都在本申请中引用作为参考，就如同每一篇文献被单独引用作为参考那样。此外应理解，在阅读了本发明的上述讲授内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
并且，在本专利的权利要求书和说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本专利的权利要求书和说明书中，如果提到根据某要素执行某行为，则是指至少根据该要素执行该行为的意思，其中包括了两种情况：仅根据该要素执行该行为、和根据该要素和其它要素执行该行为。
虽然通过参照本发明的某些优选实施例，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (8)

1.一种移动终端的导航定位方法，在移动终端的行进路线中存在多个已知位置的无线发射台，每个无线发射台发射包括发射台标识的无线信号，其特征在于，所述移动终端是无人机，行进的方式是匀速飞行，所述方法包括以下步骤：
根据所述移动终端中全球卫星定位模块或用于接收所述无线信号的无线通信模块的定位结果获取所述移动终端的当前位置；
根据所述当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置计算所述移动终端到达下一个无线发射台的方向和预期到达时刻，其中，实时获取风速风向值，根据所述风速风向值、所述当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置，计算所述移动终端到达下一个无线发射台的方向和预期到达时刻；
所述移动终端按所述方向行进，其中，在所述预期到达时刻之前在行进过程中所述无线通信模块和所述全球卫星定位模块处于关闭状态，在所述预期到达时刻打开所述无线通信模块，如果接收到所述无线发射台的无线信号，则根据该无线信号中的发射台标识定位；如果没有接收到所述无线发射台的无线信号，则打开所述全球卫星定位模块进行定位；
多次重复执行上述各步骤。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线发射台是WIFI接入点、蓝牙发射器、红外发射器或Zigbee发射器。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线通信模块是WIFI模块、蓝牙模块、红外接收器或Zigbee模块。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全球卫星定位模块包括：GPS模块，伽利略卫星导航***模块,北斗卫星导航***模块或格洛纳斯模块。
5.一种移动终端的导航定位***，其中，移动终端的行进路线中存在多个已知位置的无线发射台，每个所述无线发射台发射包括发射台标识的无线信号，其特征在于，所述移动终端是无人机，行进的方式是匀速飞行，所述***包含：
全球卫星定位模块：用于获取所述移动终端的当前位置；
无线通信模块：用于接收所述无线发射台发出的无线信号，并根据所述无线信号中的发射台标识，获取所述移动终端的当前位置；
计算模块：用于根据所述移动终端的当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置，计算所述移动终端到达下一个无线发射台的方向和预期到达时刻，其中，实时获取风速风向值，根据所述风速风向值、所述当前位置和行进路线中下一个无线发射台的位置，计算所述移动终端到达下一个无线发射台的方向和预期到达时刻；
行进控制模块：用于控制所述移动终端按所述方向行进；
定位控制模块：用于在预期到达时刻之前，在行进过程中使无线通信模块和全球卫星定位模块处于关闭状态，在所述预期到达时刻打开所述无线通信模块，如果接收到所述无线发射台的无线信号，则根据所述无线信号中的发射台标识定位；如果没有接收到所述无线发射台的无线信号，则打开所述全球卫星定位模块进行定位。
6.如权利要求5所述的***，其特征在于，所述无线发射台是WIFI接入点、蓝牙发射器、红外发射器或Zigbee发射器。
7.如权利要求5所述的***，其特征在于，所述无线通信模块是WIFI模块、蓝牙模块、红外接收器或Zigbee模块。
8.如权利要求5所述的***，其特征在于，所述全球卫星定位模块包括：GPS模块，伽利略卫星导航***模块,北斗卫星导航***模块或格洛纳斯模块。
CN201610836863.1A 2016-09-21 2016-09-21 移动终端的导航定位方法及其*** Active CN107843906B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610836863.1A CN107843906B (zh) 2016-09-21 2016-09-21 移动终端的导航定位方法及其***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610836863.1A CN107843906B (zh) 2016-09-21 2016-09-21 移动终端的导航定位方法及其***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107843906A CN107843906A (zh) 2018-03-27
CN107843906B true CN107843906B (zh) 2021-05-11

Family

ID=61656992

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610836863.1A Active CN107843906B (zh) 2016-09-21 2016-09-21 移动终端的导航定位方法及其***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107843906B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111712861A (zh) * 2019-05-24 2020-09-25 深圳市大疆创新科技有限公司 遥控设备的控制方法和遥控设备

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101447129A (zh) * 2009-01-09 2009-06-03 吴鑫 一种基于无线传感器网络的智能公交***
JP2011252720A (ja) * 2010-05-31 2011-12-15 Ntt Docomo Inc 測位装置および測位方法
CN103222319B (zh) * 2010-09-29 2016-08-10 高通股份有限公司 一种用于移动计算设备的方法及移动计算设备
CN102519479A (zh) * 2011-11-22 2012-06-27 四川长虹电器股份有限公司 基于云服务的无地图导航***及导航方法
CN104198984A (zh) * 2014-08-01 2014-12-10 孙亚飞 一种基于路灯辅助定位的城市车载导航定位方法
CN104809902B (zh) * 2015-04-29 2017-10-17 贵州智通天下信息技术有限公司 一种降低gps设备耗电的方法
CN104950318B (zh) * 2015-06-29 2018-02-09 北京锤子数码科技有限公司 一种gps定位模块的省电方法及移动设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN107843906A (zh) 2018-03-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Podevijn et al. TDoA‐based outdoor positioning with tracking algorithm in a public LoRa network
CN105554878B (zh) 停车管理方法、车载蓝牙标签、基站及***
US9807569B2 (en) Location based services provided via unmanned aerial vehicles (UAVs)
EP3186654B1 (en) Method and apparatus for real-time, mobile-based positioning according to sensor and radio frequency measurements
KR101553493B1 (ko) 예상되는 루트에 기초한 모바일 디바이스로의 무선 송신기 알마낙 정보 제공
US8606188B2 (en) Self-positioning of a wireless station
US20130101159A1 (en) Image and video based pedestrian traffic estimation
EP3001707B1 (en) Systems and methods for sharing location data within a vehicle
JP5168137B2 (ja) 通信装置、通信方法、プログラム、情報管理装置および通信システム
EP3045001B1 (en) Methods, wireless device and network node for managing positioning method based on prediction
EP2850449A2 (en) Method of and system for estimating position
JP7288589B2 (ja) 協調測位
Elazab et al. Integrated cooperative localization for connected vehicles in urban canyons
CN102967869B (zh) 用于确定移动设备位置的方法和设备
JP2016517519A (ja) ビーコンローカルネットワークの性能向上
US20160066156A1 (en) Selection of Location-Determination Information
CN107843906B (zh) 移动终端的导航定位方法及其***
KR20130074153A (ko) Ｇｐｓ 신호를 이용한 목적지 추정 방법 및 그 장치
KR101938419B1 (ko) 위치 추정 시스템 및 그것의 동작 방법
KR20170126006A (ko) 무선 신호 특성들에 기초한 이동 기기를 사용하여 사용자의 컨텍스트를 검색하는 방법
Efatmaneshnik et al. Information fusion for localization within vehicular networks
Mishra et al. A Novel and Cost Effective Approach to Public Vehicle Tracking System
Xu et al. Doppler‐shifted frequency measurement based positioning for roadside‐vehicle communication systems
Maghdid et al. Cooperative strategies for localization and navigation
Deka et al. Grid and region of interest-based localisation system in vehicular ad-hoc networks

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant