CN107838925A - 一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，包括主体和手臂，手臂上还设有拆卸机构，主体还包括保鲜室和设置在保鲜室内的保鲜机构，拆卸机构包括第一电机、驱动板、固定板和拆卸组件，保鲜机构包括收纳组件和密封组件，该具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，通过保鲜机构将食物收纳进保鲜室内，避免机器人在送餐的过程中，食物被蚊虫叮咬，提高了食物的新鲜度，从而避免影响顾客的身体健康；另外，通过拆卸结构将保鲜室固定在机器人的手臂上，当需要将托盘取下清洗时，启动拆卸机构，可直接将保鲜室取下，无需进行零部件的拆除，省时省力，给托盘的清洗带来便利。

Description

一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人。

背景技术

送餐机器人是利用光电感应避障技术，在保证运行安全的同时通过定位***达到服务精准，集成流程使用与各种类目的数据管理及***管理。适用于各种类型餐厅、汽车4S店、酒店、展会服务等等。

然而，现有的送餐机器人在工作的过程中仍然存在一些问题：比如，机器人在送餐的过程中，由于食物大都暴露在空气中，在一些蚊虫较多的季节，食物容易被蚊虫叮咬，导致新鲜度降低，从而影响顾客的身体健康；另外，用于放置食物的托盘大都是通过一些零件固定在机器人的手臂上，而托盘在长期使用后容易沾染油污，此时若需要将托盘取下清洗，还需进行零部件的拆除，费时费力，给托盘的清洗带来不便。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，包括主体和手臂，所述手臂有两个，两个手臂分别设置在主体的两侧，所述手臂上还设有拆卸机构，所述拆卸机构有两个，两个拆卸机构分别设置在两个手臂的上方，所述主体还包括保鲜室和设置在保鲜室内的保鲜机构，所述保鲜室设置在两个拆卸机构的上方；

所述拆卸机构包括第一电机、驱动板、固定板和拆卸组件，所述固定板为圆盘形，所述固定板水平设置，所述手臂上设有支杆，所述固定板通过支杆与手臂连接，所述驱动板为圆盘形，所述驱动板与固定板平行，所述第一电机的输出轴与驱动板垂直，所述驱动板的圆心与第一电机的输出轴连接，所述驱动板位于固定板和第一电机之间，所述驱动板与固定板同轴设置，所述驱动板的底面设有第一限位槽，所述第一限位槽为圆弧形，所述第一限位槽沿着驱动板的底面周向延伸且逐渐靠近驱动板的圆心处，所述第一限位槽有若干个，各第一限位槽沿着驱动板的圆心周向均匀设置，所述驱动板与拆卸组件传动连接；

所述拆卸组件包括若干个拆卸单元，各拆卸单元沿着固定板的圆心周向均匀设置，各拆卸单元分别与各第一限位槽一一对应，所述拆卸单元包括驱动块和夹紧块，所述夹紧块的中部与固定板铰接，所述驱动块上设有第一限位块，所述第一限位块位于第一限位槽内，所述第一限位块与第一限位槽滑动连接，所述夹紧块的一端与驱动块铰接，所述夹紧块的另一端位于固定板的上方，所述保鲜室的底面设有凸块，所述凸块位于固定板的上方，所述凸块位于各夹紧块之间，所述凸块分别与固定板和夹紧块抵靠；

所述保鲜机构包括收纳组件和密封组件，所述收纳组件位于密封组件的一侧，所述保鲜室的顶面设有开口，所述开口内水平设有密封盖，所述密封盖盖设在保鲜室的顶部，所述密封盖与保鲜室铰接，所述密封组件与密封盖传动连接；

所述收纳组件包括固定块、滑动块、伸缩架、铰接块、托盘和气缸，所述固定板和滑动块均设置在保鲜室的底面，所述固定块与保鲜室的底面固定连接，所述滑动块与保鲜室的底面滑动连接，所述伸缩架竖向设置，所述伸缩架的底部的两端分别与固定块和滑动块铰接，所述铰接块有两个，所述伸缩架的顶部的两端分别与两个铰接块铰接，所述托盘水平设置在铰接块的上方，两个铰接块均与托盘滑动连接，所述气缸水平设置在保鲜室的底面上，所述气缸的输出轴与滑动块固定连接；

所述密封组件包括第二电机、圆柱齿轮、齿条和滑块，所述第二电机与圆柱齿轮传动连接，所述齿条竖向设置，所述保鲜室内设有滑槽，所述齿条位于滑槽内，所述齿条与滑槽滑动连接，所述圆柱齿轮与齿条啮合，所述密封盖的内侧水平设有第一凹槽，所述滑块位于第一凹槽内，所述滑块与密封盖滑动连接，所述齿条的靠近密封盖的一端与滑块铰接。

作为优选，为了避免食物洒出或掉落，所述托盘的顶面设有若干第二凹槽，各第二凹槽内均设有加固机构，所述加固机构包括电磁铁、第一弹簧、铁块和吸盘，所述电磁铁设置在第二凹槽的槽底上，所述第一弹簧竖向设置在电磁铁和铁块之间，所述吸盘设置在铁块的上方，所述弹簧处于压缩状态。

作为优选，为了使吸盘快速吸附，所述电磁铁的制作材料为硅钢。

作为优选，为了提高保鲜室的稳固性，各夹紧块的内侧均设有第二限位块，所述凸块为圆柱形，所述凸块的侧面设有若干第二限位槽，各第二限位槽沿着凸块的侧面周向均匀设置，各第二限位块分别位于各第二限位槽内，各第二限位块分别与各第二限位槽匹配。

作为优选，为了便于第二限位块滑入第二限位槽，各夹紧块的内侧均设有第三凹槽，各第三凹槽内均水平设有第二弹簧，各第二限位块分别通过各第二弹簧与各第三凹槽的槽底连接。

作为优选，为了避免齿条滑离滑槽，所述保鲜室内竖向设有第三弹簧，所述齿条通过第三弹簧与保鲜室的底面连接。

作为优选，为了进一步提高保鲜室的稳固性，各第二限位槽的槽底上均设有压力传感器，所述保鲜室上设有提示灯，所述主体内还设有PLC，所述压力传感器和提示灯均与PLC电连接。

作为优选，为了使夹紧块快速夹紧或松开，所述第一限位块的表面和第一限位槽的槽壁上均设有特氟隆涂层。

作为优选，为了提高滑块滑动的稳定性，所述第一凹槽为燕尾槽。

作为优选，为了使各机构的工作状态智能化，所述第一电机和第二电机均为伺服电机。

本发明的有益效果是，该具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，通过保鲜机构将食物收纳进保鲜室内，避免机器人在送餐的过程中，食物被蚊虫叮咬，提高了食物的新鲜度，从而避免影响顾客的身体健康；另外，通过拆卸结构将保鲜室固定在机器人的手臂上，当需要将托盘取下清洗时，启动拆卸机构，可直接将保鲜室取下，无需进行零部件的拆除，省时省力，给托盘的清洗带来便利。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人的结构示意图。

图2是本发明的一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人的凸块与拆卸机构的连接结构示意图。

图3是本发明的一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人的拆卸机构的结构示意图。

图4是本发明的一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人的保鲜室与保鲜机构的连接结构示意图。

图5是本发明的一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人的收纳组件的结构示意图。

图6是本发明的一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人的密封组件的结构示意图。

图7是本发明的一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人的托盘与加固机构的连接结构示意图。

图中：1.主体，2.手臂，3.拆卸机构，4.保鲜室，5.第一电机，6.驱动板，7.固定板，8.驱动块，9.夹紧块，10.凸块，11.保鲜机构，12.密封盖，13.固定块，14.滑动块，15.伸缩架，16.铰接块，17.托盘，18.气缸，19.第二电机，20.圆柱齿轮，21.齿条，22.滑块，23.滑槽，24.电磁铁，25.第一弹簧，26.铁块，27.吸盘，28.第二弹簧。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1-7所示，一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，包括主体1和手臂2，所述手臂2有两个，两个手臂2分别设置在主体1的两侧，所述手臂2上还设有拆卸机构3，所述拆卸机构3有两个，两个拆卸机构3分别设置在两个手臂2的上方，所述主体1还包括保鲜室4和设置在保鲜室4内的保鲜机构11，所述保鲜室4设置在两个拆卸机构3的上方；

通过保鲜机构11将食物收纳进保鲜室4内，避免机器人在送餐的过程中，食物被蚊虫叮咬，提高了食物的新鲜度，从而避免影响顾客的身体健康；另外，通过拆卸结构将保鲜室4固定在机器人的手臂2上，当需要将托盘17取下清洗时，启动拆卸机构3，可直接将保鲜室4取下，无需进行零部件的拆除，省时省力，给托盘17的清洗带来便利。

所述拆卸机构3包括第一电机5、驱动板6、固定板7和拆卸组件，所述固定板7为圆盘形，所述固定板7水平设置，所述手臂2上设有支杆，所述固定板7通过支杆与手臂2连接，所述驱动板6为圆盘形，所述驱动板6与固定板7平行，所述第一电机5的输出轴与驱动板6垂直，所述驱动板6的圆心与第一电机5的输出轴连接，所述驱动板6位于固定板7和第一电机5之间，所述驱动板6与固定板7同轴设置，所述驱动板6的底面设有第一限位槽，所述第一限位槽为圆弧形，所述第一限位槽沿着驱动板6的底面周向延伸且逐渐靠近驱动板6的圆心处，所述第一限位槽有若干个，各第一限位槽沿着驱动板6的圆心周向均匀设置，所述驱动板6与拆卸组件传动连接；

所述拆卸组件包括若干个拆卸单元，各拆卸单元沿着固定板7的圆心周向均匀设置，各拆卸单元分别与各第一限位槽一一对应，所述拆卸单元包括驱动块8和夹紧块9，所述夹紧块9的中部与固定板7铰接，所述驱动块8上设有第一限位块，所述第一限位块位于第一限位槽内，所述第一限位块与第一限位槽滑动连接，所述夹紧块9的一端与驱动块8铰接，所述夹紧块9的另一端位于固定板7的上方，所述保鲜室4的底面设有凸块10，所述凸块10位于固定板7的上方，所述凸块10位于各夹紧块9之间，所述凸块10分别与固定板7和夹紧块9抵靠；

所述保鲜机构11包括收纳组件和密封组件，所述收纳组件位于密封组件的一侧，所述保鲜室4的顶面设有开口，所述开口内水平设有密封盖12，所述密封盖12盖设在保鲜室4的顶部，所述密封盖12与保鲜室4铰接，所述密封组件与密封盖12传动连接；

所述收纳组件包括固定块13、滑动块14、伸缩架15、铰接块16、托盘17和气缸18，所述固定板7和滑动块14均设置在保鲜室4的底面，所述固定块13与保鲜室4的底面固定连接，所述滑动块14与保鲜室4的底面滑动连接，所述伸缩架15竖向设置，所述伸缩架15的底部的两端分别与固定块13和滑动块14铰接，所述铰接块16有两个，所述伸缩架15的顶部的两端分别与两个铰接块16铰接，所述托盘17水平设置在铰接块16的上方，两个铰接块16均与托盘17滑动连接，所述气缸18水平设置在保鲜室4的底面上，所述气缸18的输出轴与滑动块14固定连接；

所述密封组件包括第二电机19、圆柱齿轮20、齿条21和滑块22，所述第二电机19与圆柱齿轮20传动连接，所述齿条21竖向设置，所述保鲜室4内设有滑槽23，所述齿条21位于滑槽23内，所述齿条21与滑槽23滑动连接，所述圆柱齿轮20与齿条21啮合，所述密封盖12的内侧水平设有第一凹槽，所述滑块22位于第一凹槽内，所述滑块22与密封盖12滑动连接，所述齿条21的靠近密封盖12的一端与滑块22铰接。

首先，启动第二电机19，第二电机19驱动圆柱齿轮20转动，圆柱齿轮20通过齿条21驱动密封盖12沿保鲜室4转动，使得密封盖12打开，此时，启动气缸18，气缸18驱动滑动块14向固定块13滑动，使得伸缩架15变长，伸缩架15驱动托盘17上升，使托盘17伸出保鲜室4，此时将食物放置在托盘17上，再次启动气缸18，使得托盘17将食物收纳进保鲜室4，而后启动第二电机19，使得密封盖12关闭，从而避免机器人在送餐的过程中，食物被蚊虫叮咬，提高了食物的新鲜度，从而避免影响顾客的身体健康；另外，通过拆卸结构将保鲜室4固定在机器人的手臂2上，当需要将托盘17取下清洗时，启动第一电机5，第一电机5驱动驱动板6转动，使得驱动块8向靠近驱动板6圆心处的方向移动，随即带动夹紧块9沿固定板7转动，使得夹紧块9张开，此时可直接将保鲜室4取下，无需进行零部件的拆除，省时省力，给托盘17的清洗带来便利。

作为优选，为了避免食物洒出或掉落，所述托盘17的顶面设有若干第二凹槽，各第二凹槽内均设有加固机构，所述加固机构包括电磁铁24、第一弹簧25、铁块26和吸盘27，所述电磁铁24设置在第二凹槽的槽底上，所述第一弹簧25竖向设置在电磁铁24和铁块26之间，所述吸盘27设置在铁块26的上方，所述弹簧处于压缩状态，初始状态，电磁铁24通电，当将盛有食物的容器放置在托盘17上后，电磁铁24断电，弹簧拉伸，弹簧通过铁块26驱动吸盘27向上移动，吸附在容器底部，防止容器移动，从而避免食物洒出或掉落。

作为优选，为了使吸盘27快速吸附，所述电磁铁24的制作材料为硅钢，由于硅钢制成的电磁铁24在通电时有磁性，断电后磁性立刻消失，故能使铁块26快速驱动吸盘27运动，进行快速吸附。

作为优选，为了提高保鲜室4的稳固性，各夹紧块9的内侧均设有第二限位块，所述凸块10为圆柱形，所述凸块10的侧面设有若干第二限位槽，各第二限位槽沿着凸块10的侧面周向均匀设置，各第二限位块分别位于各第二限位槽内，各第二限位块分别与各第二限位槽匹配，夹紧块9通过第二限位块对凸块10的位置进一步限定，故提高了保鲜室4的稳固性。

作为优选，为了便于第二限位块滑入第二限位槽，各夹紧块9的内侧均设有第三凹槽，各第三凹槽内均水平设有第二弹簧28，各第二限位块分别通过各第二弹簧28与各第三凹槽的槽底连接，当第二限位块与第二限位槽接触时，若遇到卡住的情况，第二弹簧28会压缩，将第二限位块向后拉，从而便于第二限位块滑入第二限位槽。

作为优选，为了避免齿条21滑离滑槽23，所述保鲜室4内竖向设有第三弹簧，所述齿条21通过第三弹簧与保鲜室4的底面连接。

作为优选，为了进一步提高保鲜室4的稳固性，各第二限位槽的槽底上均设有压力传感器，所述保鲜室4上设有提示灯，所述主体1内还设有PLC，所述压力传感器和提示灯均与PLC电连接，当第二限位块完全滑入第二限位槽内后，压力传感器检测到压力信号，将信号传给PLC，PLC控制提示灯亮起，提示已固定到位，从而进一步提高保鲜室4的稳固性。

作为优选，为了使夹紧块9快速夹紧或松开，所述第一限位块的表面和第一限位槽的槽壁上均设有特氟隆涂层，由于特氟隆涂层具有较低的摩擦系数，其润滑性，特别是自润滑性非常好，对其他物质几乎不粘附，故能减小第一限位块与驱动板6间的摩擦力，从而使夹紧块9快速夹紧或松开。

作为优选，为了提高滑块22滑动的稳定性，所述第一凹槽为燕尾槽。

作为优选，为了使各机构的工作状态智能化，所述第一电机5和第二电机19均为伺服电机。

与现有技术相比，该具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，通过保鲜机构11将食物收纳进保鲜室4内，避免机器人在送餐的过程中，食物被蚊虫叮咬，提高了食物的新鲜度，从而避免影响顾客的身体健康；另外，通过拆卸结构将保鲜室4固定在机器人的手臂2上，当需要将托盘17取下清洗时，启动拆卸机构3，可直接将保鲜室4取下，无需进行零部件的拆除，省时省力，给托盘17的清洗带来便利。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，其特征在于，包括主体和手臂，所述手臂有两个，两个手臂分别设置在主体的两侧，所述手臂上还设有拆卸机构，所述拆卸机构有两个，两个拆卸机构分别设置在两个手臂的上方，所述主体还包括保鲜室和设置在保鲜室内的保鲜机构，所述保鲜室设置在两个拆卸机构的上方；

所述拆卸机构包括第一电机、驱动板、固定板和拆卸组件，所述固定板为圆盘形，所述固定板水平设置，所述手臂上设有支杆，所述固定板通过支杆与手臂连接，所述驱动板为圆盘形，所述驱动板与固定板平行，所述第一电机的输出轴与驱动板垂直，所述驱动板的圆心与第一电机的输出轴连接，所述驱动板位于固定板和第一电机之间，所述驱动板与固定板同轴设置，所述驱动板的底面设有第一限位槽，所述第一限位槽为圆弧形，所述第一限位槽沿着驱动板的底面周向延伸且逐渐靠近驱动板的圆心处，所述第一限位槽有若干个，各第一限位槽沿着驱动板的圆心周向均匀设置，所述驱动板与拆卸组件传动连接；

所述拆卸组件包括若干个拆卸单元，各拆卸单元沿着固定板的圆心周向均匀设置，各拆卸单元分别与各第一限位槽一一对应，所述拆卸单元包括驱动块和夹紧块，所述夹紧块的中部与固定板铰接，所述驱动块上设有第一限位块，所述第一限位块位于第一限位槽内，所述第一限位块与第一限位槽滑动连接，所述夹紧块的一端与驱动块铰接，所述夹紧块的另一端位于固定板的上方，所述保鲜室的底面设有凸块，所述凸块位于固定板的上方，所述凸块位于各夹紧块之间，所述凸块分别与固定板和夹紧块抵靠；

所述保鲜机构包括收纳组件和密封组件，所述收纳组件位于密封组件的一侧，所述保鲜室的顶面设有开口，所述开口内水平设有密封盖，所述密封盖盖设在保鲜室的顶部，所述密封盖与保鲜室铰接，所述密封组件与密封盖传动连接；

所述收纳组件包括固定块、滑动块、伸缩架、铰接块、托盘和气缸，所述固定板和滑动块均设置在保鲜室的底面，所述固定块与保鲜室的底面固定连接，所述滑动块与保鲜室的底面滑动连接，所述伸缩架竖向设置，所述伸缩架的底部的两端分别与固定块和滑动块铰接，所述铰接块有两个，所述伸缩架的顶部的两端分别与两个铰接块铰接，所述托盘水平设置在铰接块的上方，两个铰接块均与托盘滑动连接，所述气缸水平设置在保鲜室的底面上，所述气缸的输出轴与滑动块固定连接；

所述密封组件包括第二电机、圆柱齿轮、齿条和滑块，所述第二电机与圆柱齿轮传动连接，所述齿条竖向设置，所述保鲜室内设有滑槽，所述齿条位于滑槽内，所述齿条与滑槽滑动连接，所述圆柱齿轮与齿条啮合，所述密封盖的内侧水平设有第一凹槽，所述滑块位于第一凹槽内，所述滑块与密封盖滑动连接，所述齿条的靠近密封盖的一端与滑块铰接。

2.如权利要求1所述的具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，其特征在于，所述托盘的顶面设有若干第二凹槽，各第二凹槽内均设有加固机构，所述加固机构包括电磁铁、第一弹簧、铁块和吸盘，所述电磁铁设置在第二凹槽的槽底上，所述第一弹簧竖向设置在电磁铁和铁块之间，所述吸盘设置在铁块的上方，所述弹簧处于压缩状态。

3.如权利要求2所述的具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，其特征在于，所述电磁铁的制作材料为硅钢。

4.如权利要求1所述的具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，其特征在于，各夹紧块的内侧均设有第二限位块，所述凸块为圆柱形，所述凸块的侧面设有若干第二限位槽，各第二限位槽沿着凸块的侧面周向均匀设置，各第二限位块分别位于各第二限位槽内，各第二限位块分别与各第二限位槽匹配。

5.如权利要求4所述的具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，其特征在于，各夹紧块的内侧均设有第三凹槽，各第三凹槽内均水平设有第二弹簧，各第二限位块分别通过各第二弹簧与各第三凹槽的槽底连接。

6.如权利要求1所述的具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，其特征在于，所述保鲜室内竖向设有第三弹簧，所述齿条通过第三弹簧与保鲜室的底面连接。

7.如权利要求4所述的具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，其特征在于，各第二限位槽的槽底上均设有压力传感器，所述保鲜室上设有提示灯，所述主体内还设有PLC，所述压力传感器和提示灯均与PLC电连接。

8.如权利要求1所述的具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，其特征在于，所述第一限位块的表面和第一限位槽的槽壁上均设有特氟隆涂层。

9.如权利要求1所述的具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，其特征在于，所述第一凹槽为燕尾槽。

10.如权利要求1所述的具有食物保鲜功能且便于清洗的送餐机器人，其特征在于，所述第一电机和第二电机均为伺服电机。